CN208274620U - 一种微创手术机器人的手术器械末端 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于医疗器械技术领域，提供了一种微创手术机器人的手术器械末端，包括一级基板(1)、二级基板(2)、三级基板(3)以及四级基板(4)，其中轴接件(8)一级滑道(5)、二级滑道(6)、三级滑道(7)、套管卡座(9)以及手术器械卡座(10)分别安装在各自不同的基板上，位于四级基板(4)上固定安装有一设备保护罩，设备保护罩包括罩主体(11)以及由罩主体(11)包围形成的保护内腔(12)；根据四级基板(4)所处位置不同，可以使得一、二、三级基板(3)以及各部件处于显露或笼罩状态。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过设备保护罩对各基板、各部件以及手术器械的保护，避免手术器械末端工作时受到意外碰撞干扰，增加设备使用寿命，降低事故发生几率。
Description
技术领域
本实用新型属于医疗器械技术领域，涉及一种微创手术机器人的手术器械末端。
背景技术
传统的外科手术是医生用医疗器械对病人的身体病灶进行切除、缝合等治疗。用刀、剪、针等器械在人体局部进行操作，除去病变组织、修复损伤、移植器官、改善机能和形态等。然而在某些手术中，患者需要承受巨大的痛苦。相对于传统外科手术而言，手术机器人具有定位时间短、创伤小、定位精，减少人为误差、可以代替医务人员进行有损害的操作等优点。
手术机器人由上个世纪20年代完成研发并具体应用到医疗手术实施当中。至此的几十年中，手术机器人不断更新换代。就应用市场占有率而言，目前最广的主要包括伊索手术机器人、宙斯手术机器人以及达芬奇手术机器人。
以达芬奇手术机器人系统为例，目前最新的达芬奇系统包括三个部分，分别为符合人体工程学的医生操作台，配有四个互交式器械臂的患者手术车，以及集成三维高清视频系统和专用系统处理器的视频塔。其中上述四个互交式器械臂分别包括三个主器械臂以及一个镜头臂。主器械臂用于卡持手术器械以完成具体的手术动作，镜头臂用于架设内窥镜以为手术医生提供视角。
每个互交式器械臂均使用设置于前段的手术器械末端架设所需手术器械。现在技术当中的手术器械末端，其结构决定了当手术器械安装在手术器械末端上时，整体呈现暴露状态，当遇意外情况，物体朝向手术器械方向飞行碰撞时，则不可避免的对其位置造成致命影响。
发明内容
本实用新型的目的在于，提供一种能够保护安装在手术器械末端上的手术器械，避免手术器械工作时受到意外碰撞干扰。
为了实现上述目的，本实用新型提供了一种微创手术机器人的手术器械末端，包括一级基板、二级基板以及三级基板；位于所述一级基板背面固定安装有一轴接件，位于正面固定安装有一级滑道，位于底部固定安装有一套管卡座；所述二级基板通过所述一级滑道滑动安装在所述一级基板上，位于所述二级基板上固定安装有二级滑道；所述三级基板通过所述二级滑道滑动安装在所述二级基板上，位于所述三级基板上固定安装有一手术器械卡座；其中，所述一级滑道和所述二级滑道滑动方向相同；所述手术器械末端还包括有一四级基板，位于所述三级基板上固定安装有一三级滑道，所述四级基板通过所述三级滑道滑动安装在所述三级基板上，位于所述四级基板上固定安装有一设备保护罩，所述设备保护罩包括罩主体以及由罩主体包围形成的保护内腔；所述四级基板位于所述三级滑道上包括两个极端位置，分别为最高位和最低位；当所述四级基板位于所述最高位时，所述一级基板和所述二级基板完全显露，所述三级基板完全或部分显露；当所述四级基板位于所述最低位时，所述二级基板和所述三级基板全部位于所述保护内腔内，所述一级基板全部或部分位于所述保护内腔内。
一级基板的作用在于固定安装套管卡座，使套管卡座与轴接件之间的相对位置关系始终固定。轴接件的作用在于，使手术器械末端与上一层设备前臂进行轴接。二级滑道为三级基板的升高高度提供支持。当二级基板、三级基板以及四级基板均位于最高位时，手术器械末端的长度最长；当二级基板、三级基板以及四级基板均位于最低位时，手术器械末端的长度最短。手术器械主体安装在手术器械卡座上，下部的细管固定在套管卡座上。设备保护罩的罩主体用于承受由于意外引发的外部碰撞，罩主体所构成的保护内腔用于容纳各级基板。
当手术器械末端处在正常工作状态时，二级基板与三级基板依据自身所在滑道滑动到最高位，四级基板位于最低位，罩主体将各级基板笼罩保护。当周围医师欲对手术器械末端上的手术器械进行维修或更换时，首先将四级基板上滑，使其处于最高位，此时罩主体脱离保护位，各级基板以及手术器械显露。当周围医师完成对手术器械的维修或更换时，将四级基板下滑至最低位，罩主体重新返回将各基板笼罩。
优选地，所述保护罩的所述罩主体为一伸缩结构，存在伸状态以及缩状态；当所述罩主体呈伸状态时，所述保护内腔容积最大；当所述罩主体呈缩状态时，所述保护内腔容积最小。在本技术方案中，由于保护罩的罩主体为伸缩结构，可有效降低当罩主体上移而完全显露各基板时，手术器械末端的整体长度，优化微创手术机器人的整体结构布局，增大各机械臂的扭动以及摆动范围。
优选地，所述套管卡座、所述一级滑道滑动方向、所述二级滑道滑动方向以及所述手术器械卡座处于同一第一直线上，整体呈串联结构；所述三级滑道设置于所述手术器械卡座一侧，两者呈并列结构，所述三级滑道的滑动方向所在直线为第二直线，所述第一直线与所述第二直线平行不相交。如此设计可以使得手术器械末端的宽度较窄，减少所占空间体积，增大各机械臂的扭动以及摆动范围。
优选地，所述罩主体的材质为透明材质。如此设计，可以使得周围人员更好的观察位于罩主体内部各部件的工作情况。
优选地，位于所述四级基板上固定设置有一带有弹簧减震装置的保护罩安装位，所述设备保护罩固定安装在所述保护罩安装位上。罩主体作为屏障，用以防止外部物体对内部的保护部件的意外磕碰。采用本优选技术方案，碰撞的动能由弹簧减震装置转化为弹性势能，从而转化为热能，以防止强烈的碰撞，使机械臂整体位置造成巨大改变。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
通过设备保护罩对各基板、各部件以及手术器械的保护，避免手术器械末端工作时受到意外碰撞干扰，增加设备使用寿命，降低事故发生几率。
附图说明
图1为安装有本实用新型的微创手术机器人的手术器械末端的机械臂的立体结构示意图。
图2为本实用新型的微创手术机器人的手术器械末端非工作时的立体机构示意图。
图3为非工作时的侧面结构示意图。
图4为本实用新型的微创手术机器人的手术器械末端工作时的立体机构示意图。
图5为工作时的侧面结构示意图。
图6为更换手术器械时手术器械末端的立体机构示意图。
图7为更换时的侧面结构示意图。
其中：
1、一级基板；2、二级基板；3、三级基板；4、四级基板；5、一级滑道；6、二级滑道；7、三级滑道；8、轴接件；9、套管卡座；10、手术器械卡座；11、罩主体；12、保护内腔；13、最高位；14、最低位；15、第一直线；16、第二直线。
具体实施方式
实施例1
参照图1～图7，本实施例介绍了一种微创手术机器人的手术器械末端，包括一级基板1、二级基板2以及三级基板3；位于一级基板1背面固定安装有一轴接件8，位于正面固定安装有一级滑道5，位于底部固定安装有一套管卡座9；二级基板2通过一级滑道5滑动安装在一级基板1上，位于二级基板2上固定安装有二级滑道6；三级基板3通过二级滑道6滑动安装在二级基板2上，位于三级基板3上固定安装有一手术器械卡座10；其中，一级滑道5和二级滑道6滑动方向相同；手术器械末端还包括有一四级基板4，位于三级基板3上固定安装有一三级滑道7，四级基板4通过三级滑道7滑动安装在三级基板3上，位于四级基板4上固定安装有一设备保护罩，设备保护罩包括罩主体11以及由罩主体11包围形成的保护内腔12；四级基板4位于三级滑道7上包括两个极端位置，分别为最高位13和最低位14；当四级基板4位于最高位13时，一级基板1和二级基板2完全显露，三级基板3完全或部分显露；当四级基板4位于最低位14时，二级基板2和三级基板3全部位于保护内腔12内，一级基板1全部或部分位于保护内腔12内。保护罩的罩主体11为一伸缩结构，存在伸状态以及缩状态；当罩主体11呈伸状态时，保护内腔12容积最大；当罩主体11呈缩状态时，保护内腔12容积最小。套管卡座9、一级滑道5滑动方向、二级滑道6滑动方向以及手术器械卡座10处于同一第一直线15上，整体呈串联结构；三级滑道7设置于手术器械卡座10一侧，两者呈并列结构，三级滑道7的滑动方向所在直线为第二直线16，第一直线15与第二直线16平行不相交。罩主体11的材质为透明材质。
实施例2
本实施例提供的微创手术机器人的手术器械末端与实施例1提供的结构大致相同，不同点在于，位于四级基板4上固定设置有一带有弹簧减震装置的保护罩安装位，设备保护罩固定安装在保护罩安装位上。
Claims (5)
1.一种微创手术机器人的手术器械末端，包括一级基板(1)、二级基板(2)以及三级基板(3)；位于所述一级基板(1)背面固定安装有一轴接件(8)，位于正面固定安装有一级滑道(5)，位于底部固定安装有一套管卡座(9)；所述二级基板(2)通过所述一级滑道(5)滑动安装在所述一级基板(1)上，位于所述二级基板(2)上固定安装有二级滑道(6)；所述三级基板(3)通过所述二级滑道(6)滑动安装在所述二级基板(2)上，位于所述三级基板(3)上固定安装有一手术器械卡座(10)；其中，所述一级滑道(5)和所述二级滑道(6)滑动方向相同；其特征在于，所述手术器械末端还包括有一四级基板(4)，位于所述三级基板(3)上固定安装有一三级滑道(7)，所述四级基板(4)通过所述三级滑道(7)滑动安装在所述三级基板(3)上，位于所述四级基板(4)上固定安装有一设备保护罩，所述设备保护罩包括罩主体(11)以及由罩主体(11)包围形成的保护内腔(12)；所述四级基板(4)位于所述三级滑道(7)上包括两个极端位置，分别为最高位(13)和最低位(14)；当所述四级基板(4)位于所述最高位(13)时，所述一级基板(1)和所述二级基板(2)完全显露，所述三级基板(3)完全或部分显露；当所述四级基板(4)位于所述最低位(14)时，所述二级基板(2)和所述三级基板(3)全部位于所述保护内腔(12)内，所述一级基板(1)全部或部分位于所述保护内腔(12)内。
2.根据权利要求1所述的微创手术机器人的手术器械末端，其特征在于，所述保护罩的所述罩主体(11)为一伸缩结构，存在伸状态以及缩状态；当所述罩主体(11)呈伸状态时，所述保护内腔(12)容积最大；当所述罩主体(11)呈缩状态时，所述保护内腔(12)容积最小。
3.根据权利要求1所述的微创手术机器人的手术器械末端，其特征在于，所述套管卡座(9)、所述一级滑道(5)滑动方向、所述二级滑道(6)滑动方向以及所述手术器械卡座(10)处于同一第一直线(15)上，整体呈串联结构；所述三级滑道(7)设置于所述手术器械卡座(10)一侧，两者呈并列结构，所述三级滑道(7)的滑动方向所在直线为第二直线(16)，所述第一直线(15)与所述第二直线(16)平行不相交。
4.根据权利要求1所述的微创手术机器人的手术器械末端，其特征在于，所述罩主体(11)的材质为透明材质。
5.根据权利要求1所述的微创手术机器人的手术器械末端，其特征在于，位于所述四级基板(4)上固定设置有一带有弹簧减震装置的保护罩安装位，所述设备保护罩固定安装在所述保护罩安装位上。
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Cited By (2)
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| CN110934643A (zh) * | 2019-12-01 | 2020-03-31 | 杨锐 | 一种具有双驱动结构的肿瘤手术机器人器械组件 |
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