CN207627728U - 一种用于前列腺介入治疗的多自由度扎针机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于前列腺介入治疗的多自由度扎针机构，其组成包括：针头进给机构和针头位置调整机构。针头进给机构由连杆，螺纹杆，支撑座和铰接块组成，并由步进电动带动螺纹杆实现对针头的进给与拔出运动，移动范围15cm。在针头位置调整机构中，各步进电机带动与之连接的丝杠，各个丝杠带动导轨上的滑块进而调整针头要进给的位置，调整的水平与竖直移动范围均为20cm。本实用新型可以实现对前列腺稳定精确的进行介入治疗。

Description

一种用于前列腺介入治疗的多自由度扎针机构

技术领域

本实用新型涉及一种用于前列腺介入治疗的多自由度扎针机构，属医疗介入治疗设备领域。

背景技术

前列腺患者人数众多不容忽视，而且前列腺疾病的治疗通过口服与输液很难使药物达到病灶因此治疗困难。用常规的化验无法准确知道病灶的准确位置，给医生手术的精确性，与操作性带来很大的不便。目前广泛使用的用于前列腺介入治疗的扎针机构由医生手工调整针头的位置并扎入患者病灶处，平稳性，精确性较差，并给患者带来不必要的痛苦。

为了满足针头的精确定位与平稳扎入把药物送到病灶处，就需要使介入治疗的扎针机构精确平稳，并实现满足要求的自由度，结构要简单轻便并要满足实际应用时的刚度，保证结构用于实际手术。

发明内容

本实用新型的实验目的在于提供一种用于前列腺介入治疗的多自由度扎针机构，能通过获取调整超声探头的图像信息利用该机构把药物准确的送到图像中反馈的病灶位置。

基本技术方案：一种用于前列腺介入治疗的多自由度扎针机构，其组成包括：针头进给机构和针头位置调整机构。所述的针头位置调整机构的导轨通过螺栓固定在针头进给机构的连接平台上；铰接架由螺栓固定在连接平台上；左连杆一端与左铰接架铰接另一端与左铰接块铰接，右连杆一端与右铰接架铰接另一端与右铰接块铰接；左右铰接块安装在螺纹杆上；螺纹杆固定在支撑座上，并且一端通过联轴器连接步进电机；导轨两端分别固定在端块上；每个滑块安装在相应导轨的轨道内并和相应的丝杠配合；光杆两头插入到相对应的一对滑块的内部；针座通过4个光杆插入其相应的通孔固定在针头位置调整机构上；针头套在针座中并由定位销固定；其中左侧的垂直丝杠上端与上侧的水平丝杠的右端分别通过端块用联轴器与步进电机连接，其他丝杠两端分别固定在端块上；加强块通过螺栓固定在相互垂直的端块上。

作为优选，所述的螺纹杆上左右对称的螺纹长度均为15cm且螺纹方向相反，螺距相等，铰接块对称安装在螺纹杆上，保证了电机带动螺纹杆转动时使左右连杆变化相等的角度与距离。

作为优选，所述的滑块半圆形凹槽与导轨半圆形凸起相互配合使滑块在导轨上平稳运动。

作为优选，竖直方向上的两个光杆分别插入针座垂直方向上的通孔，水平方向上的两个光杆分别插入针座水平方向上的通孔，并采用间隙配合，不但能对针座固定而且能保证针座精确运动到指定位置。

本实用新型的有益效果为：

1. 本发明通过调整定位销来夹紧与松开针头，利于更换且操作简洁；

2. 本发明通过3个步进电机使丝杠及螺纹杆转动使扎针系统的扎针运动平稳，位置调整精确；

3. 3.本发明通过把扎针系统的位置调整机构放到前端充分利用了手术空间避免了与超声探测等手术辅助机构的干涉；

4. 本发明通过4根光杆排布不但能固定针座而且能调整针座位置使结构简洁轻便；

5. 本发明扎针机构简单灵活可与其它机构固定，使前列腺手术机构整合。

附图说明：

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的模块连接示意图；

图中：1、针头进给机构;2、针头位置调整机构;1-1、支撑座;1-2、螺纹杆;1-3、连杆;1-4、铰接块;1-5、铰接架;1-6、连接平台; 2-1、步进电机；2-2、端块；2-3、丝杠；2-4、导轨；2-5、滑块；2-6、光杆；2-7、夹紧器；2-8、加强块；2-9、针头；2-10、针座；2-11、定位销；2-12、联轴器。

具体实施方式：

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本实用新型。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图1、2所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种用于前列腺介入治疗的多自由度扎针机构，其组成包括：针头进给机构（1）和针头位置调整机构（2）。其特征在于：所述的针头位置调整机构（2）的导轨（2-4）通过螺栓固定在针头进给机构（1）的连接平台（1-6）上；铰接架（1-5）由螺栓固定在连接平台（1-6）上；左连杆（1-3）一端与左铰接架（1-5）铰接另一端与左铰接块（1-4）铰接，右连杆（1-3）一端与右铰接架（1-5）铰接另一端与右铰接块（1-4）铰接；左右铰接块（1-4）安装在螺纹杆（1-2）上；螺纹杆（1-2）固定在支撑座（1-1）上，并且一端通过联轴器（2-12）连接步进电机（2-1）；导轨（2-4）两端分别固定在端块（2-2）上；每个滑块（2-5）安装在相应导轨（2-4）的轨道内并和相应的丝杠（2-3）配合；光杆（2-6）两头插入到相对应的一对滑块（2-5）的内部；针座（2-10）通过4个光杆（2-6）插入其相应的通孔固定在针头位置调整机构（2）上；针头（2-9）套在针座（2-10）中并由定位销（2-11）固定；其中左侧的垂直丝杠（2-3）上端与上侧的水平丝杠（2-3）的右端分别通过端块（2-2）用联轴器（2-12）与步进电机（2-1）连接，其他丝杠（2-3）两端分别固定在端块（2-2）上；加强块（2-8）通过螺栓固定在相互垂直的端块（2-2）上。

进一步的，所述的螺纹杆（1-2）上左右对称的螺纹长度均为15cm且螺纹方向相反，螺距相等，铰接块（1-4）对称安装在螺纹杆（1-2）上。

进一步的，所述的滑块（2-5）半圆形凹槽与滑轨（2-4）半圆形凸起相互配合。

进一步的，竖直方向上的两个光杆（2-6）分别插入针座（2-10）垂直方向上的通孔，水平方向上的两个光杆（2-6）分别插入针座（2-10）水平方向上的通孔，并采用间隙配合。

本具体实施方式的工作原理为：使用时把针头（2-9）安装到针座（2-10）内并由定位销（2-11）固定；通过针头位置调整机构（2）由2个步进电机（2-1）分别带动与之相连接的丝杠（2-3）使安装在丝杠（2-3）上的滑块（2-5）沿着导轨（2-4）运动进而调整针座（2-10）的水平与竖直方向的位置，调整距离的范围均为20cm;通过针头进给机构（1）由步进电机（2-1）带动螺纹杆（1-2）转动从而使两连杆（1-3）往复推拉前端的针头位置调整机构（2），实现扎针拔针功能，运动距离为15cm。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种用于前列腺介入治疗的多自由度扎针机构，其组成包括：针头进给机构（1）和针头位置调整机构（2）；其特征在于：所述的针头位置调整机构（2）的导轨（2-4）通过螺栓固定在针头进给机构（1）的连接平台（1-6）上；铰接架（1-5）由螺栓固定在连接平台（1-6）上；左连杆（1-3）一端与左铰接架（1-5）铰接另一端与左铰接块（1-4）铰接，右连杆（1-3）一端与右铰接架（1-5）铰接另一端与右铰接块（1-4）铰接；左右铰接块（1-4）安装在螺纹杆（1-2）上；螺纹杆（1-2）固定在支撑座（1-1）上，并且一端通过联轴器（2-12）连接步进电机（2-1）；导轨（2-4）两端分别固定在端块（2-2）上；每个滑块（2-5）安装在相应导轨（2-4）的轨道内并和相应的丝杠（2-3）配合；光杆（2-6）两头插入到相对应的一对滑块（2-5）的内部；针座（2-10）通过4个光杆（2-6）插入其相应的通孔固定在针头位置调整机构（2）上；针头（2-9）套在针座（2-10）中并由定位销（2-11）固定；其中左侧的垂直丝杠（2-3）上端与上侧的水平丝杠（2-3）的右端分别通过端块（2-2）用联轴器（2-12）与步进电机（2-1）连接，其他丝杠（2-3）两端分别固定在端块（2-2）上；加强块（2-8）通过螺栓固定在相互垂直的端块（2-2）上；竖直方向上的两个光杆（2-6）分别插入针座（2-10）垂直方向上的通孔，水平方向上的两个光杆（2-6）分别插入针座（2-10）水平方向上的通孔，并采用间隙配合。

2.根据权利要求1所述的一种用于前列腺介入治疗的多自由度扎针机构，其特征在于：所述的螺纹杆（1-2）上左右对称的螺纹长度均为15cm且螺纹方向相反，螺距相等，铰接块（1-4）对称安装在螺纹杆（1-2）上。

3.根据权利要求1所述的一种用于前列腺介入治疗的多自由度扎针机构，其特征在于：所述的滑块（2-5）半圆形凹槽与导轨（2-4）半圆形凸起相互配合。