CN206628939U - 柔轮输出谐波一体机 - Google Patents
柔轮输出谐波一体机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206628939U CN206628939U CN201720368104.7U CN201720368104U CN206628939U CN 206628939 U CN206628939 U CN 206628939U CN 201720368104 U CN201720368104 U CN 201720368104U CN 206628939 U CN206628939 U CN 206628939U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- speed reducer
- harmonic speed
- harmonic
- flexbile gear
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Retarders (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
本实用新型所述柔轮输出谐波一体机，包括电机、谐波减速器和发生器转子；所述谐波减速器的前端设置有一前端口，负载通过十字交叉轴承与所述前端口连接；所述谐波减速器的后端与所述电机前端连接；所述发生器转子设置于所述电机的定子内，所述发生器转子同时用作所述电机的转子和所述谐波减速器的发生器。本实用新型提供的柔轮输出谐波一体机，将电机转子与谐波减速器的发生器合成为一个零件，电机旋转的同时其动力也输入给了谐波减速器，从根本上解决了谐波减速器在使用时其旋转轴难以与电机的旋转轴保持同轴的问题，提高了谐波减速器的使用性能。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械结构技术领域，尤其涉及一种柔轮输入谐波一体机。
背景技术
谐波减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50％，其体积及重量至少减少1/3。
在谐波减速器使用场合，它的动力一般均由伺服电机提供，即谐波减速器外接一个伺服电机，由于制造误差、装配误差等方面的原因，谐波减速器的旋转轴难以与伺服电机的旋转轴保持同轴，因此在工作过程中，会在一定程度上，影响谐波减速器的使用性能。
实用新型内容
本实用新型提供一种柔轮输出谐波一体机，用以解决谐波减速器在使用时其旋转轴难以与伺服电机的旋转轴保持同轴的技术问题，以提高谐波减速器的使用性能。
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种柔轮输出谐波一体机，包括电机、谐波减速器和发生器转子；所述一体机的壳体由所述电机壳体与所述谐波减速器壳体同轴对接形成；所述谐波减速器的前端设置有一前端口，负载通过十字交叉轴承与所述前端口连接，所述谐波减速器的柔轮与发生器之间设置有一柔性轴承，所述柔性轴承用作所述柔轮与所述刚轮之间啮合运动的动力驱动件；所述谐波减速器的后端与所述电机前端连接；所述发生器转子设置于所述电机的定子内，并延伸至所述谐波减速器的前端，用以使所述谐波减速的柔轮产生弹性形变；所述发生器转子同时用作所述电机的转子和所述谐波减速器的发生器。
优选的，所述电机壳体与所述谐波减速器壳体通过多个螺栓固定连接，且所述电机壳体与所述谐波减速器壳体之间存在定位。
优选的，所述谐波减速器为礼帽型谐波减速器，所述礼帽型谐波减速器为中空型谐波减速器，电线能够从所述中空型谐波减速器的中空腔体中穿过。
优选的，所述发生器转子的后端通过第一支撑轴承安装在所述电机的后端盖上，所述发生器转子的前端通过第二支撑轴承安装在所述谐波减速器的前端盖上，负载与柔轮连接。
优选的，所述电机的后端盖上设置有多个安装孔，用于将所述一体机安装于一固定支架上。
本实用新型提供的柔轮输出谐波一体机，将电机转子与谐波减速器的发生器合成为一个零件，电机旋转的同时其动力也输入给了谐波减速器，从根本上解决了谐波减速器在使用时其旋转轴难以与电机的旋转轴保持同轴的问题，提高了谐波减速器的使用性能。
附图说明
附图1是本实用新型具体实施方式的柔轮输出谐波一体机的外观结构示意图；
附图2是本实用新型具体实施方式的柔轮输出谐波一体机的电机后端盖结构示意图；
附图3是附图2中A-A方向的剖面图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型提供的柔轮输出谐波一体机的具体实施方式做详细说明。
本具体实施方式提供了一种柔轮输出谐波一体机，附图1是本实用新型具体实施方式的柔轮输出谐波一体机的外观结构示意图，附图2是本实用新型具体实施方式的柔轮输出谐波一体机的电机后端盖结构示意图，附图3是附图2中A-A方向的剖面图。
如图1-3所示，本具体实施方式提供的柔轮输出谐波一体机，包括电机12、谐波减速器11和发生器转子7。其中，所述一体机的壳体由所述电机壳体与所述谐波减速器壳体同轴对接形成。所述谐波减速器11的前端设置有一前端口1，负载通过十字交叉轴承2与所述前端口1连接；所述谐波减速器11的柔轮3与刚轮10之间设置有一柔性轴承9，所述柔性轴承9用作所述柔轮3与所述刚轮10之间啮合运动的耦合件；所述谐波减速器11的后端与所述电机12前端连接；所述发生器转子7设置于所述电机12的定子6内，并延伸至所述谐波减速器11的前端，用以使所述谐波减速器11的柔轮3产生弹性形变；所述发生器转子7同时用作所述电机12的转子和所述谐波减速器11的发生器。在本具体实施方式中，所述发生器转子7同时起到电机转子和谐波减速器的发生器的作用，即本具体实施方式的一体机将电机转子与谐波减速器的发生器合二为一。所以，电机12内的所述发生器转子7在转动的同时，其动力也输入给了所述谐波减速器11，所述旋转编码器8检测所述发生器转子7旋转位置，以确定所述发生器转子7的转动方向，柔轮3在所述发生器转子7的驱动下不断的产生弹性形变，所述柔性轴承9用作所述柔轮3与所述刚轮10之间啮合运动的动力驱动件，使柔轮3与刚轮10的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮3相对刚轮10沿所述发生器转子7旋转方向的相反方向缓慢旋转。所述一体机在工作时，固定刚轮10，由电机带动发生器转子7转动，柔轮3作为动力输出件，驱动负载运动。
在所述谐波减速器壳体与所述电机壳体对接的过程中，为了确保所述谐波减速器与所述电机连接的牢固性，优选的，所述电机壳体与所述谐波减速器壳体通过多个螺栓固定连接，且所述电机壳体与所述谐波减速器壳体之间存在定位。
优选的，所述谐波减速器为礼帽型谐波减速器，所述礼帽型谐波减速器为中空型谐波减速器，电线能够从所述中空型谐波减速器的中空腔体中穿过。这样一来，可以大大节省所述一体机占用的空间。
为了提高本具体实施方式所述的柔轮输出谐波一体机结构的稳定性，使得整个一体机的结构更加紧凑，优选的，所述发生器转子7的后端通过第一支撑轴承5安装在所述电机12的后端盖上，所述发生器转子7的前端通过第二支撑轴承11安装在所述谐波减速器11的前端盖上，所述负载与所述柔轮3连接。
为了固定所述一体机，优选的，所述电机12的后端盖上设置有多个安装孔13，用于将所述一体机安装于一固定支架上。
本实用新型提供的柔轮输出谐波一体机，将电机转子与谐波减速器的发生器合成为一个零件，电机旋转的同时其动力也输入给了谐波减速器，从根本上解决了谐波减速器在使用时其旋转轴难以与电机的旋转轴保持同轴的问题，提高了谐波减速器的使用性能。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种柔轮输出谐波一体机，其特征在于，包括电机、谐波减速器和发生器转子；所述一体机的壳体由所述电机壳体与所述谐波减速器壳体同轴对接形成；所述谐波减速器的前端设置有一前端口，负载通过十字交叉轴承与所述前端口连接，所述谐波减速器的柔轮与刚轮之间设置有一柔性轴承，所述柔性轴承用作所述柔轮与所述刚轮之间啮合运动的动力驱动件；所述谐波减速器的后端与所述电机前端连接；所述发生器转子设置于所述电机的定子内，并延伸至所述谐波减速器的前端，用以使所述谐波减速的柔轮产生弹性形变；所述发生器转子同时用作所述电机的转子和所述谐波减速器的发生器。
2.根据权利要求1所述的柔轮输出谐波一体机，其特征在于，所述电机壳体与所述谐波减速器壳体通过多个螺栓固定连接，且所述电机壳体与所述谐波减速器壳体之间存在定位。
3.根据权利要求1所述的柔轮输出谐波一体机，其特征在于，所述谐波减速器为礼帽型谐波减速器，所述礼帽型谐波减速器为中空型谐波减速器，电线能够从所述中空型谐波减速器的中空腔体中穿过。
4.根据权利要求1所述的柔轮输出谐波一体机，其特征在于，所述发生器转子的后端通过第一支撑轴承安装在所述电机的后端盖上，所述发生器转子的前端通过第二支撑轴承安装在所述谐波减速器的前端盖上，负载与柔轮连接。
5.根据权利要求1所述的柔轮输出谐波一体机，其特征在于，所述电机的后端盖上设置有多个安装孔，用于将所述一体机安装于一固定支架上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720368104.7U CN206628939U (zh) | 2017-04-10 | 2017-04-10 | 柔轮输出谐波一体机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720368104.7U CN206628939U (zh) | 2017-04-10 | 2017-04-10 | 柔轮输出谐波一体机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206628939U true CN206628939U (zh) | 2017-11-10 |
Family
ID=60207984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720368104.7U Expired - Fee Related CN206628939U (zh) | 2017-04-10 | 2017-04-10 | 柔轮输出谐波一体机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206628939U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106936261A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-07-07 | 南京信息工程大学 | 柔轮输出谐波一体机 |
| CN107947453A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-04-20 | 北京精密机电控制设备研究所 | 电动执行机构 |
| CN109681602A (zh) * | 2019-01-16 | 2019-04-26 | 南京信息工程大学 | 一种具有直线运动功能的谐波减速装置 |
-
2017
- 2017-04-10 CN CN201720368104.7U patent/CN206628939U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106936261A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-07-07 | 南京信息工程大学 | 柔轮输出谐波一体机 |
| CN107947453A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-04-20 | 北京精密机电控制设备研究所 | 电动执行机构 |
| CN109681602A (zh) * | 2019-01-16 | 2019-04-26 | 南京信息工程大学 | 一种具有直线运动功能的谐波减速装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107651041B (zh) | 一种电动四足机器人的单腿结构 | |
| CN206628939U (zh) | 柔轮输出谐波一体机 | |
| CN205036820U (zh) | 一种带十字交叉滚子轴承的中空型谐波减速器 | |
| CN201565772U (zh) | 汽轮机转子装配装置 | |
| CN108638118B (zh) | 一体化机器人关节驱动装置 | |
| CN106300795B (zh) | 一种大减速比谐波减速一体机 | |
| CN106936261A (zh) | 柔轮输出谐波一体机 | |
| CN204076277U (zh) | 一种机器人关节 | |
| CN103523207A (zh) | 一种电动舵机 | |
| CN206211760U (zh) | 一种大减速比谐波减速一体机 | |
| CN202937478U (zh) | 一种新型共轴对转双旋叶电扇 | |
| CN206406083U (zh) | 一种单轴两自由度机器人关节 | |
| CN209022101U (zh) | 一种电机直接驱动末端执行器的机器人手腕结构 | |
| CN209350133U (zh) | 一种柴油发电机组组装用固定工装 | |
| CN204755179U (zh) | 一种直齿条式风轮叶片调节机构 | |
| CN209083299U (zh) | 一种盾构机管片输送装置 | |
| CN204382295U (zh) | 机器人的大臂驱动机构 | |
| CN202991357U (zh) | 一种伞形风力发电机组 | |
| CN203380623U (zh) | 龙门式五轴联动立式加工中心的双回转工作台 | |
| CN207166289U (zh) | 双直驱丝杆模组 | |
| CN202985576U (zh) | 一种机器人第二臂的驱动关节 | |
| CN207609734U (zh) | 减速器总成 | |
| CN216343765U (zh) | 一种丝杠三点定位电缸 | |
| CN103925140A (zh) | 直叶式竖轴水轮机 | |
| CN209240069U (zh) | 一种三自由度的拟人机械臂肩关节 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171110 Termination date: 20190410 |