CN206465105U - 一种气动机械爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人设备领域，具体的说是一种气动机械爪，包括固定机架、夹具机构和传动齿轮。所述的固定机架上设有固定箱、安装臂、连接螺栓、气动装置和传动轴；所述的夹具机构安装在传动齿轮上，夹具机构上设有安装孔、防滑槽和夹具；所述的传动齿轮安装在连接螺栓上，本实用新型提供一种气动机械爪，采用传动轴和传动齿轮相组合，将作用力分布于两个转轴和啮合齿轮上，可以避免局部应力较大的现象，对夹具夹紧物件的稳定性有提高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人设备领域，具体的说是一种气动机械爪。
背景技术
众所周知，机器人设备在帮助人们生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科学技术的发展，机器人设备的种类越来越多，而机器人上的机械臂和机械手爪是帮助机器人发挥功能的重要组成部分，尽管机器人设备做出了一些改善，但是还有很多方面值得和需要去改进。
已知现有机器人设备在解决上述问题，但是还有很多方面值得和需要去改进，目前，越来越多的企业开始使用机器人，在装配，运输等领域采用自动机械去代替人工操作。在自动化生产领域，机器人或者机械臂通过末端执行器进行操作，在装配领域，机械手爪是应用最多的末端执行器。目前在气动机械手爪设计上，设计机构多为机械爪上端与气动装置相连接，中间设有支撑架或者支撑轴，在启动装置带动下，夹具围绕支撑架和支撑轴转动，该设计的缺点在于夹具张开的角度有限，支撑架和支撑轴作为支点承受的作用力比较大，容易发生扭曲变形或者断裂。本实用新型提供一种气动机械爪，采用传动轴和传动齿轮相组合，以气动装置带动传动轴，传动轴通过齿轮传动带动夹具运动，将作用力分布于两个转轴和啮合齿轮上，可以避免局部应力较大的现象，齿轮传动的啮合力比较大，对夹具夹紧物件的稳定性有提高。
发明内容
针对现有技术设备在解决上述问题，但是仍是有很多问题和不足需要继续改善，本实用新型提供一种气动机械爪，采用传动轴和传动齿轮相组合，以气动装置带动传动轴，传动轴通过齿轮传动带动夹具运动，将作用力分布于两个转轴和啮合齿轮上，可以避免局部应力较大的现象，齿轮传动的啮合力比较大，对夹具夹紧物件的稳定性有提高。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种气动机械爪，包括固定机架、夹具机构和传动齿轮。
所述的固定机架上设有固定箱、安装臂、连接螺栓、气动装置、传动轴和控制装置；所述的固定箱的截面形状为圆形，固定箱内安装有气动装置和传动轴；所述的安装臂安装在固定箱上，安装臂设有安装槽和固定螺丝；所述的连接螺栓安装在安装臂上，连接螺栓的数量为两个；所述的传动轴安装在气动装置的气缸内，传动轴的安装中心与固定箱的安装中心共线，传动轴中间部分圆柱形，传动轴前端设有一号轮齿，传动轴前端截面形状为矩形；固定机架的作用主要是固定和支撑；该气动装置采用的是单向运动气缸，单向运动气缸相对于双向气缸的好处在于能耗低，结构简单，所以该气动装置只能够带动传动轴进行单向运动，主要是原理是气缸加压，传动轴向外做伸展运动；控制装置主要包括控制电路和开关，控制装置的主要作用是控制气动装置的工作和停止。
所述的夹具机构安装在传动齿轮上，夹具机构上设有安装孔、防滑槽、夹具、固定端和固定轴；所述的安装孔安装在夹具后端；所述的防滑槽设置在夹具的前端；所述的夹具的数量为两个；所述的固定端安装在夹具上，固定端和夹具之间通过固定轴连接固定，固定端上设有倒角；固定端可以围绕固定轴转动，调节位置，固定端的主要作用是固定安装物件防脱落的作用；固定轴的作用是连接固定端和夹具，且同时具有使固定端的位置固定的作用。
所述的传动齿轮安装在连接螺栓上，且传动齿轮安装在夹具机构的安装孔上，传动齿轮上设有圆孔、二号轮齿、弹性绳和弹簧，传动齿轮得数量为两个；所述的圆孔内安装连接螺栓；所述的二号轮齿与传动轴上的一号轮齿的相接触；所述的弹性绳连接在两个传动齿轮之间，弹性绳安装在传动轴的一侧，且弹性绳与传动轴不接触；所述的弹簧安装在弹性绳上，弹簧连接在两个传动齿轮之间，弹簧与传动轴不接触。当该机械爪处于松开状态时，弹性绳和弹簧处于原长状态，当该机械爪处于夹紧状态，弹性绳和弹簧处于拉伸状态；该机械爪的工作原理，气动装置开始工作时气缸加压，传动轴向外做伸长运动，传动轴上的一号轮齿与传动齿轮上的二号轮齿相啮合，从而传动轴带动传动齿轮运动，传动齿轮与夹具机构连接，带动该机械爪的夹具实现夹紧过程，当需要松开该机械爪的夹具时，气动装置就停止工作，此时处于拉伸状态的弹簧和弹绳开始恢复原长，会给该机械爪的夹具提供弹力，使该机械爪的夹具松开，并且带动传动齿轮运动，传动齿轮带动传动轴运动，传动轴开始收缩，这是该机械爪的夹具松开的过程。
优选的，所述的固定螺丝为内凹型六角螺丝。
优选的，所述的安装孔的数量为四个。
本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型提供一种气动机械爪，采用传动轴和传动齿轮相组合，以气动装置带动传动轴，传动轴通过齿轮传动带动夹具运动，将作用力分布于两个转轴和啮合齿轮上，可以避免局部应力较大的现象，传动齿轮与齿轮条间的啮合力比较大，对夹具夹紧物件的稳定性有提高，传动齿轮的旋转角度对应夹具的开合角度，传动齿轮的旋转角度范围较大，夹具的夹取物件的范围也会比较大。
2.本实用新型提供一种气动机械爪，该气动机械爪上的气动装置采用的是单向运动气缸，并且采用弹绳和弹簧的设计与之相配合，使得该气动装置既可以实现双向气缸的伸缩功能，同时使得该气动机械爪上的气动装置相对于采用双向气缸的气动装置在使用上能耗大大降低，并且该气动装置在结构上相对于采用双向气缸的气动装置显得较为简单，易于生产和维修。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的主视图；
图3是本实用新型图2的A-A面的剖视图；
图中：固定机架(1)、夹具机构(2)、传动齿轮(3)、固定箱(11)、安装臂(12)、连接螺栓(13)、气动装置(14)、传动轴(15)、控制装置(16)、固定端(24)、固定轴(25)、安装孔(21)、防滑槽(22)、夹具(23)、圆孔(31)、二号轮齿(32)、弹性绳(33)、弹簧(34)、安装槽(121)、固定螺丝(122)、一号轮齿(151)、倒角(241)、。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1、图2、图3，一种气动机械爪，包括固定机架1、夹具机构2和传动齿轮3。
所述的固定机架1上设有固定箱11、安装臂12、连接螺栓13、气动装置14和传动轴15；所述的固定箱11的截面形状为圆形，固定箱11内安装有气动装置14和传动轴15；所述的安装臂12安装在固定箱11上，安装臂12设有安装槽121和固定螺丝122；所述的连接螺栓13安装在安装臂12上，连接螺栓13的数量为两个；所述的传动轴15安装在气动装置14的气缸内，传动轴15的安装中心与固定箱11的安装中心共线，传动轴15中间部分圆柱形，传动轴15前端设有一号轮齿151，传动轴15前端截面形状为矩形；固定机架1的作用主要是固定和支撑；气动装置14能够带动传动轴15进行伸缩运动。
所述的夹具机构2安装在传动齿轮3上，夹具机构2上设有安装孔21、防滑槽22、夹具23、固定端24和固定轴25；所述的安装孔21安装在夹具23后端；所述的防滑槽22设置在夹具23的前端；所述的夹具23的数量为两个；所述的固定端24安装在夹具23上，固定端24和夹具23之间通过固定轴25连接固定，固定端24上设有倒角241；固定端24可以围绕固定轴25转动，调节位置，固定端24的主要作用是固定安装物件防脱落的作用；固定轴25的作用是连接固定端24和夹具23，且同时具有使固定端24的位置固定的作用。
所述的传动齿轮3安装在连接螺栓13上，且传动齿轮3安装在夹具机构2的安装孔21上，传动齿轮3上设有圆孔31、二号轮齿32、弹性绳33和弹簧34，传动齿轮3得数量为两个；所述的圆孔31内安装连接螺栓13；所述的二号轮齿32与传动轴15上的一号轮齿151的相接触；所述的弹性绳33连接在两个传动齿轮3之间，弹性绳33安装在传动轴15的一侧，且弹性绳33与传动轴15不接触；所述的弹簧34安装在弹性绳33上，弹簧34连接在两个传动齿轮3之间，弹簧34与传动轴15不接触。当该机械爪处于松开状态时，弹性绳33和弹簧34处于原长状态，当该机械爪处于夹紧状态，弹性绳33和弹簧34处于拉伸状态；该机械爪的工作原理，气动装置开始工作时气缸加压，传动轴向外做伸长运动，传动轴上的一号轮齿与传动齿轮上的二号轮齿相啮合，从而传动轴带动传动齿轮运动，传动齿轮与夹具机构连接，带动该机械爪的夹具实现夹紧过程，当需要松开该机械爪的夹具时，气动装置就停止工作，此时处于拉伸状态的弹簧和弹绳会给该机械爪的夹具提供弹力，使该机械爪的夹具的松开，并且带动传动齿轮运动，传动齿轮带动传动轴运动，传动轴开始收缩。所述的固定螺丝122为内凹型六角螺丝。所述的安装孔21的数量为四个。本实用新型采用传动轴和传动齿轮相组合，以气动装置带动传动轴，传动轴通过齿轮传动带动夹具运动，将作用力分布于两个转轴和啮合齿轮上，可以避免局部应力较大的现象，传动齿轮与齿轮条间的啮合力比较大，对夹具夹紧物件的稳定性有提高，传动齿轮的旋转角度对应夹具的开合角度，传动齿轮的旋转角度范围较大，夹具的夹取物件的范围也会比较大。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (3)
1.一种气动机械爪，包括固定机架(1)、夹具机构(2)和传动齿轮(3)，其特征在于：
所述的固定机架(1)上设有固定箱(11)、安装臂(12)、连接螺栓(13)、气动装置(14)、传动轴(15)和控制装置(16)；所述的固定箱(11)的截面形状为圆形，固定箱(11)内安装有气动装置(14)、传动轴(15)和控制装置(16)；所述的安装臂(12)安装在固定箱(11)上，安装臂(12)设有安装槽(121)和固定螺丝(122)；所述的连接螺栓(13)安装在安装臂(12)上，连接螺栓(13)的数量为两个；所述的传动轴(15)安装在气动装置(14)的气缸内，传动轴(15)的安装中心与固定箱(11)的安装中心共线，传动轴(15)中间部分圆柱形，传动轴(15)前端设有一号轮齿(151)，传动轴(15)前端截面形状为矩形；
所述的夹具机构(2)安装在传动齿轮(3)上，夹具机构(2)上设有安装孔(21)、防滑槽(22)、夹具(23)、固定端(24)和固定轴(25)；所述的安装孔(21)安装在夹具(23)后端；所述的防滑槽(22)设置在夹具(23)的前端；所述的夹具(23)的数量为两个；所述的固定端(24)安装在夹具(23)上，固定端(24)和夹具(23)之间通过固定轴(25)连接固定，固定端(24)上设有倒角(241)；
所述的传动齿轮(3)安装在连接螺栓(13)上，且传动齿轮(3)安装在夹具机构(2)的安装孔(21)上，传动齿轮(3)上设有圆孔(31)、二号轮齿(32)、弹性绳(33)和弹簧(34)，传动齿轮(3)得数量为两个；所述的圆孔(31)内安装连接螺栓(13)；所述的二号轮齿(32)与传动轴(15)上的一号轮齿(151)的相接触；所述的弹性绳(33)连接在两个传动齿轮(3)之间，弹性绳(33)安装在传动轴(15)的一侧，且弹性绳(33)与传动轴(15)不接触；所述的弹簧(34)安装在弹性绳(33)上，弹簧(34)连接在两个传动齿轮(3)之间，弹簧(34)与传动轴(15)不接触。
2.根据权利要求1所述的一种气动机械爪，其特征在于：所述的固定螺丝(122)为内凹型六角螺丝。
3.根据权利要求1所述的一种气动机械爪，其特征在于：所述的安装孔(21)的数量为四个。
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