CN206394743U - 一种小车驱动装置及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种小车驱动装置及AGV小车，AGV小车包括车架、平衡轮和至少一套小车驱动装置，小车驱动装置包括安装架，安装架上安装有一个驱动电机，驱动电机传动连接有至少一个驱动轮，安装架上具有调节小车驱动装置在车架上的安装高度的调节结构。采用本实用新型的AGV小车，车架上安装多套相互独立的小车驱动装置，可自由调节各自的安装位置；当某小车驱动装置出现故障需要拆卸检修时，只需将其单独拆下，使检修操作更加简单方便；当驱动轮磨损导致车底与地面刮蹭，不用拆卸小车驱动装置，直接调整驱动装置上的调节结构，使驱动轮相对于车架降低位置，以防止AGV小车的底部刮蹭地面，该方式结构简单、操作方便、省时省力。

Description

一种小车驱动装置及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及一种小车驱动装置及AGV小车。

背景技术

AGV，Automated Guided Vehicle的简称，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，以可充电的蓄电池作为动力源。AGV小车包括车架、驱动装置和平衡轮。AGV小车一般用来潜入货架底部并通过自身的顶升装置将货架顶起以运送货架，但是由于货架或小推车过低时，其底部空间有限，传统AGV小车的高度又受到顶升装置和驱动装置等限制，最低只能做到180mm；另外，车轮一般为橡胶轮，橡胶轮具有行进平稳的特点，但也存在容易磨损而导致AGV小车底部与地面之间的间隙变小，导致AGV小车与地面之间存在刮蹭现象，需要停机检修，检修时需要把驱动轮拆下并更换新车轮，导致检修过程繁琐、检修成本高、影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种小车驱动装置，以解决传统AGV驱动装置的驱动轮磨损后检修繁琐、困难的技术问题；本实用新型的目的还在于提供一种AGV小车。

为实现上述目的，本实用新型一种小车驱动装置的技术方案是：包括安装架，安装架上安装有一个驱动电机，驱动电机传动连接有至少一个驱动轮，安装架上具有用于调节小车驱动装置在车架上的安装高度的调节结构。采用本实用新型的小车驱动装置，当驱动轮磨损导致小车底部与地面刮蹭时，不用拆卸小车驱动装置及更换新车轮，而是通过简单调整安装架上的调节结构，使驱动轮相对AGV小车的车架降低位置，以防止AGV小车的底部刮蹭地面，该方式结构简单、操作方便、省时省力。

进一步地，所述安装架横截面为倒U形，由两块L形弯板相互搭接形成，所述调节结构包括设在所述L形弯板侧壁上的调节腰孔，调节腰孔的长度沿上下方向延伸。通过在安装架的侧壁上设置沿上下方向延伸的调节腰孔，并通过螺栓相对AGV小车的车架固定，当需要调节小车驱动装置在AGV小车的车架上的安装高度时，只需松开腰孔中的固定螺栓，并调节固定螺栓在腰孔中的上下位置然后固定即可，此方式调节方便、操作简单。

进一步地，小车驱动装置还包括固定在所述两块L形弯板之间的轮轴，所述驱动轮通过轴承安装在轮轴上，小车驱动装置还包括将所述驱动电机的动力传递给驱动轮的传动结构，传动结构包括设在驱动电机的输出轴上的小链轮和与驱动轮同轴设置的大链轮，小链轮和大链轮通过链条传动连接。通过电机与链轮链条传动方式，不仅传动平稳高效，而且结构简单、拆装方便。

进一步地，所述L形弯板的上部设有沿左右方向延伸的腰形孔，驱动电机的电机安装座通过螺栓固定在所述腰形孔中，安装架上还设有可调节电机安装座的固定螺栓在所述腰形孔中位置的张紧螺栓。驱动电机的安装座通过螺栓与安装架上的腰形孔相对固定，当小链轮和大链轮上的链条需要调节松紧度时，可松开腰形孔中的螺栓，并通过安装架上的张紧螺栓调节电机轴相对安装架的位置，起到调节两链轮之间的链条松紧的目的，操作简单、调节方便。

进一步地，所述倒U形安装架的两侧壁上还具有为所述驱动电机的电机轴让位的让位槽孔。由于电机轴的长度在出厂时长度已经确定，为了降低AGV小车的整体尺寸，提高空间利用率，使驱动电机在安装架上的安装更紧凑，故采用在安装架的侧壁上开设让位槽孔，以便电机轴与安装架侧壁的叠加，使空间得到最大化利用。

本实用新型的AGV小车的技术方案：AGV小车包括车架和平衡轮，还包括至少一套小车驱动装置，小车驱动装置包括安装架，安装架上安装有一个驱动电机，驱动电机传动连接有至少一个驱动轮，安装架上具有调节小车驱动装置在车架上的安装高度的调节结构。采用本实用新型的AGV小车，车架上安装多套相互独立的小车驱动装置，逐个单独安装时十分灵活，针对不同宽度的AGV小车，可以自由调节多套小车驱动装置的安装位置，以达到合理的布置；当其中一套小车驱动装置出现故障需要拆卸检修时，只需将该独立的小车驱动装置单独拆下即可，使检修操作更加简单方便；当小车驱动装置的故障原因仅仅是因为驱动轮磨损导致AGV小车的底部与地面之间的刮蹭，则不用拆卸小车驱动装置及更换新车轮，而是通过简单调整小车驱动装置上的调节结构，使驱动轮相对AGV小车的车架降低位置，以防止AGV小车的底部刮蹭地面，该方式结构简单、操作方便、省时省力。

进一步地，所述安装架横截面为倒U形，由两块L形弯板相互搭接形成，所述调节结构包括设在所述L形弯板侧壁上的调节腰孔，调节腰孔的长度沿上下方向延伸。通过在安装架的侧壁上设置沿上下方向延伸的调节腰孔，并通过螺栓相对AGV小车的车架固定，当需要调节小车驱动装置在AGV小车的车架上的安装高度时，只需松开腰孔中的固定螺栓，并调节固定螺栓在腰孔中的上下位置然后固定即可，此方式调节方便、操作简单。

进一步地，小车驱动装置还包括固定在所述两块L形弯板之间的轮轴，所述驱动轮通过轴承安装在轮轴上，小车驱动装置还包括将所述驱动电机的动力传递给驱动轮的传动结构，传动结构包括设在驱动电机的输出轴上的小链轮和与驱动轮同轴设置的大链轮，小链轮和大链轮通过链条传动连接。通过电机与链轮链条传动方式，不仅传动平稳高效，而且结构简单、拆装方便。

进一步地，所述L形弯板的上部设有沿左右方向延伸的腰形孔，驱动电机的电机安装座通过螺栓固定在所述腰形孔中，安装架上还设有可调节电机安装座的固定螺栓在所述腰形孔中位置的张紧螺栓。驱动电机的安装座通过螺栓与安装架上的腰形孔相对固定，当小链轮和大链轮上的链条需要调节松紧度时，可松开腰形孔中的螺栓，并通过安装架上的张紧螺栓调节电机轴相对安装架的位置，起到调节两链轮之间的链条松紧的目的，操作简单、调节方便。

进一步地，所述倒U形安装架的两侧壁上还具有为所述驱动电机的电机轴让位的让位槽孔。由于电机轴的长度在出厂时长度已经确定，为了降低AGV小车的整体尺寸，提高空间利用率，使驱动电机在安装架上的安装更紧凑，故采用在安装架的侧壁上开设让位槽孔，以便电机轴与安装架侧壁的叠加，使空间得到最大化利用。

附图说明

图1为本实用新型AGV小车的具体实施例结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本实用新型AGV小车的小车驱动装置的具体实施例结构示意图；

图4为图3的A-A处的剖视示意图；

图5为图3的俯视示意图；

图中：5-AGV小车，51-小车驱动装置，511-驱动轮，512-安装架，5121-L形弯板，5122-让位槽孔，5123-角钢，513-小链轮，514-大链轮，515-传动链条，516-驱动电机，5161-电机安装座，5162-固定螺栓，5163-电机输出轴，517-轮轴，518-张紧螺栓，519-调节腰孔，520-腰形孔，521-顶升架，54-车架，55-平衡轮，56-紧固螺栓，57-轴承。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明。

本实用新型的AGV小车的具体实施例，如图1至图5所示，AGV小车5包括车架54和安装在车架54上的平衡轮55、小车驱动装置51以及用于举升货架的顶升机构。平衡轮55安装在AGV小车5的四个角的位置，以起到保持小车整体水平并使运行平稳的作用。车架上安装有两套小车驱动装置51，两套小车驱动装置51在车架上左右对称，且位于前后两对平衡轮之间。在其他实施例中，车架上也可安装四套小车驱动装置51，此时车架紧靠四套小车驱动装置51已可以保持平稳，可省去平衡轮55或减少平衡轮55的数量；车架上也可安装三套小车驱动装置51，其中两套左右对称布置，另外一套设在中间位置，以与另两套构成等腰三角形；两套小车驱动装置51在车架的前后方向上也可灵活布置，可将其布置在前部，相应的把两对平衡轮55分别布置在车架的中部和尾部；同样地，两套小车驱动装置51也可布置在车架的前后方向的后部，相应的把两对平衡轮55分别布置在车架的中部和前部。

小车驱动装置51包括安装架512和安装在安装架512上的驱动装置，还包括驱动轮511。安装架512不仅用于安装驱动组件，还作为与AGV小车5的车架54连接的连接件。驱动装置包括驱动电机516。小车驱动装置51还包括与安装架512固定连接的轮轴517和将驱动电机516的动力传递给驱动轮511的传动结构。驱动轮511通过轴承57安装在轮轴517上。传动结构包括固设在驱动电机516的电机输出轴5163上的小链轮513，还包括与驱动轮511上同轴固装的大链轮514，大链轮514与小链轮513之间套设有啮合传动的传动链条515。

如图3-5所示，安装架512由两块L形弯板5121搭接而成，形成一个倒U形的壳体，两块L形弯板5121在其上部搭接，并通过螺栓连接，搭接部位的位于上部的L形弯板5121的端面以及位于下部的L形弯板5121的外侧面可用于与AGV小车5的车架54拼接，使车架54的内侧面与处于下部的L形弯板5121的外侧面紧密贴合，以使整体结构更紧凑。在其他实施例中，倒U形的安装架512也可一体成形，比如冲压、折弯或铸造。处于下部的L形弯板5121上部从与另一块L形弯板5121的搭接部位延伸出的部分上设有三个并列的腰形孔520，用于与电机安装座5161通过固定螺栓5162连接。在其他实施例中，腰形孔520的数量和位置均可调整。

安装架512的左端还固装有一块垂直L形弯板5121的长度方向设置的角钢5123，角钢5123上的螺栓孔中设有张紧螺栓518，张紧螺栓518的前端可顶在电机安装座5161上，以便通过旋拧张紧螺栓518时可调节电机安装座5161的固定螺栓5162在腰形孔520中的位置，起到调节传动链条515松紧度的目的。在其他实施例中，张紧螺栓518的前端也可直接顶在驱动电机516上；当然，链条515的张紧方式也可替换为如下方式，角钢5123上设置光孔，张紧螺栓518的螺杆与光孔间隙配合，电机安装座5161的对应位置设置螺纹孔，供张紧螺栓518旋入，张紧螺栓518旋入或旋出即可起到对传动链条515的松紧度调节的目的。

安装架512的位于下部的L形弯板5121与车架54贴合的侧壁上设有调节腰孔519和让位槽孔5122。如图3所示，调节腰孔519包括四个，腰孔的长度方向均沿竖直方向设置，以便于驱动轮511磨损时通过调节腰孔519调节小车的高度，在其他实施例中，如果安装架512的侧板为倾斜设置时，调节腰孔519的长度沿侧板的倾斜方向设置；调节腰孔519的数量也可根据安装需要适当调整，可以是三个或五个等。AGV小车5还包括用于穿装在调节腰孔519和车架54上的相应固定孔中的紧固螺栓56，紧固螺栓56可将小车驱动装置51的安装架512相对车架54固定。

安装架512靠近驱动电机516的电机输出轴5163的侧壁上设有让位槽孔5122，让位槽孔5122设置的目的是为了使电机输出轴5163与安装架512不干涉，以便使整体结构更紧凑。让位槽孔5122应足够大，以便电机输出轴5163在调节时不与安装架512干涉。

驱动电机516采用步进电机，以提供平稳动力，驱动电机516通过电机安装座5161与安装架512固定连接，电机安装座5161为折弯板，其竖直板与驱动电机516固定连接，其水平板与安装架512上部的侧板通过固定螺栓5162连接，且固定螺栓5162位于安装架512的腰形孔520中，以便调节电机的安装位置。驱动电机516的电机输出轴5163上安装有小链轮513，小链轮513可随电机输出轴5163同步转动，小链轮513作为链轮传动机构中的主动轮。轮轴517两端为扁平结构，分别穿装在安装架512的两侧壁上的扁平孔内，当安装架512安装在车架54上时，车架54即可对轮轴517的轴向自由度进行限制。在其他实施例中，轮轴517两端与安装架512的固定结构可替换为凸台与凹槽挡止配合的结构进行轴向和周向限位的目的。轮轴517的中部安装有两个并列的滚珠轴承57，并通过安装架512的限位结构防止滚珠轴承57的轴向位移。在其他实施例中，滚珠轴承57也可替换为其他轴承57，轴承57的数量也可根据需要改为一个或三个等。轴承57的外部套设有橡胶驱动轮511，橡胶轮具有运行平稳的特点，驱动轮511同轴固装有大链轮514，大链轮514通过传动链条515与小链轮513传动连接，小链轮513可通过传动链条515带动大链轮514转动，从而带动与大链轮514同轴固装的驱动轮511在轮轴517上转动。在其他实施例中，该链轮链条传动机构也可替换为同步带与同步轮传动或齿轮传动；驱动轮511也可替换为其他材质，如树脂或工程塑料等；一套小车驱动装置51上的一个驱动电机516上也可同时传动两个驱动轮511，且者两个驱动轮511并列设置并同步运动，两个并列驱动轮511相对于一个驱动轮511，其承载能力更大，磨损情况更小。

如图1和2所示，顶升机构包括顶升架和四套摆动升降组件，摆动升降组件包括两根摆杆，摆杆的一端相互铰接，摆杆的另一端分别与AGV小车的车架和顶升架521铰接，顶升机构还包括驱动摆动升降组件同步升降的直线电机。在其他实施例中，顶升机构也可替换为丝杠螺母顶升机构，包括两根连接在顶升架521上的丝杆和与丝杆配合的丝母，顶升机构还包括双出轴电机，双出轴电机的输出轴分别带动两端的丝母转动，从而带动与之配合的丝杆升降运动，从而带动顶升架升降运动。

本实用新型的AGV小车在装配使用过程中：如图1和2所示，装配时，将两套小车驱动装置51分别安装在AGV小车5的车架54上，使两套小车驱动装置51在车架54的左右两侧对称布置，且小车驱动装置51整体位于车架54前后方向上的中部，以保证驱动平稳。在其他实施例中，小车驱轮装置51在车架54上前后方向的布置位置可根据是否方便其他部件安装以及空间布置需要适当调整。

使用时，两套小车驱动装置51分别独立控制，当两者同步向前旋转时，AGV小车5前进；两者同步向后旋转时，AGV小车5后退；当两者一个正转一个反转时可使AGV小车5向左或向右转弯或原地转圈。

出现故障时，当其中一套小车驱动装置51的驱动轮511因磨损而导致AGV小车5底部与地面刮蹭时，无需拆卸小车驱动装置51，只需将被磨损驱动轮511所在的小车驱动装置51上的紧固螺栓56松开，调节紧固螺栓56在调节腰孔519中的位置，使AGV小车5底部不再与地面刮蹭，然后将紧固螺栓56拧紧即可；当小车驱动装置51的其他部件损坏时，不用把两套小车驱动装置51全部拆下，只需要将损坏的小车驱动装置51拆卸进行检修即可，操作简单方便。

当小车驱动装置51需要安装在不同宽度的AGV小车5的车架54上时，无需对小车驱动装置51进行改动，只需要将两套小车驱动装置51单独安装在新的车架54上的对应安装位上即可，使小车驱动装置51可以适用多种车型。

本实用新型小车驱动装置的具体实施例与本实用新型的AGV小车的各具体实施例中的小车驱动装置的各具体实施例相同，不再赘述。

Claims (10)

1.一种小车驱动装置，其特征在于：包括安装架，安装架上安装有一个驱动电机，驱动电机传动连接有至少一个驱动轮，安装架上具有用于调节小车驱动装置在车架上的安装高度的调节结构。

2.根据权利要求1所述的小车驱动装置，其特征在于：所述安装架横截面为倒U形，由两块L形弯板相互搭接形成，所述调节结构包括设在所述L形弯板侧壁上的调节腰孔，调节腰孔的长度沿上下方向延伸。

3.根据权利要求2所述的小车驱动装置，其特征在于：小车驱动装置还包括固定在所述两块L形弯板之间的轮轴，所述驱动轮通过轴承安装在轮轴上，小车驱动装置还包括将所述驱动电机的动力传递给驱动轮的传动结构，传动结构包括设在驱动电机的输出轴上的小链轮和与驱动轮同轴设置的大链轮，小链轮和大链轮通过链条传动连接。

4.根据权利要求3所述的小车驱动装置，其特征在于：所述L形弯板的上部设有沿左右方向延伸的腰形孔，驱动电机的电机安装座通过螺栓固定在所述腰形孔中，安装架上还设有可调节电机安装座的固定螺栓在所述腰形孔中位置的张紧螺栓。

5.根据权利要求2-4任一项所述的小车驱动装置，其特征在于：所述倒U形安装架的两侧壁上还具有为所述驱动电机的电机轴让位的让位槽孔。

6.AGV小车，包括车架和平衡轮，其特征在于：还包括至少一套小车驱动装置，小车驱动装置包括安装架，安装架上安装有一个驱动电机，驱动电机传动连接有至少一个驱动轮，安装架上具有调节小车驱动装置在车架上的安装高度的调节结构。

7.根据权利要求6所述的AGV小车，其特征在于：所述安装架横截面为倒U形，由两块L形弯板相互搭接形成，所述调节结构包括设在所述L形弯板侧壁上的调节腰孔，调节腰孔的长度沿上下方向延伸。

8.根据权利要求7所述的AGV小车，其特征在于：小车驱动装置还包括固定在所述两块L形弯板之间的轮轴，所述驱动轮通过轴承安装在轮轴上，小车驱动装置还包括将所述驱动电机的动力传递给驱动轮的传动结构，传动结构包括设在驱动电机的输出轴上的小链轮和与驱动轮同轴设置的大链轮，小链轮和大链轮通过链条传动连接。

9.根据权利要求8所述的AGV小车，其特征在于：所述L形弯板的上部设有沿左右方向延伸的腰形孔，驱动电机的电机安装座通过螺栓固定在所述腰形孔中，安装架上还设有可调节电机安装座的固定螺栓在所述腰形孔中位置的张紧螺栓。

10.根据权利要求7-9任一项所述的AGV小车，其特征在于：所述倒U形安装架的两侧壁上还具有为所述驱动电机的电机轴让位的让位槽孔。