CN206057969U - 一种具有防撞功能的agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种具有防撞功能的AGV，包括车体、障碍检测装置和控制装置，障碍检测装置设有两个，分别为第一障碍检测装置和第二障碍检测装置；第一障碍检测装置设置在车体前侧右端，第二障碍检测装置设置在车体后侧左端；第一障碍检测装置对车体前侧和右侧的运行环境进行检测，第二障碍检测装置对车体后侧和左侧的运行环境进行检测；障碍检测装置的检测区域内设有保护区，当保护区检测到障碍物时，控制装置控制车体停止运行。与现有技术相比，本实用新型设计的控制装置、障碍检测装置及其检测保护区可以360度全方位检测障碍物，并迅速停止运行的AGV，大幅度提高防撞效果及周边工作人员安全，提高产品安全性和可靠性。

Description

一种具有防撞功能的AGV

技术领域

本实用新型属于AGV技术领域，具体涉及一种具有防撞功能的AGV。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的简称，也称AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车；由于AGV具有智能化程度、运输速度快、节省空间等有点，其应用范围越来越广泛。

随着科学技术的发展，应用AGV运送系统的工作区域面积不断增大、行走路况与AGV需要执行的任务复杂程度也不断地提高；因为AGV在应用中不需要人工操作且自动运行，所以AGV运行中的安全保障功能尤为重要。因此对于AGV的安全设计成为其开发设计中最重要的环节之一，安全装置的作用、安全装置的功能作用除了保护AGV自身安全外，还在最大可能的范围内保护工作人员和运行中周边环境设施的安全。

目前市面上生产的许多AGV小车采用防撞系统来进行安全防护；现有的AGV小车的防撞系统通常为机械接触式或激光、红外检测防撞装置。无论是机械接触式，还是激光、红外检测防撞装置，都存在着普遍的问题，比如：防撞灵活性较差、防撞检测装置范围不全面、功能单一，或者适应各种现场的柔性差。这样就导致AGV小车在实际运行过程中，遇到狭窄通道或者弯道，出现停车而不能继续任务的情况；还有的AGV小车不能避障，经常造成严重地碰撞，威胁设备和人员的安全，对使用者造成不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种安全性能可靠的具有防撞功能的AGV。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种具有防撞功能的AGV,包括车体、障碍检测装置和控制装置，所述障碍检测装置设有两个，分别为第一障碍检测装置和第二障碍检测装置；所述第一障碍检测装置设置在车体前侧右端，所述第二障碍检测装置设置在车体后侧左端；所述第一障碍检测装置对车体前侧和右侧的运行环境进行检测，所述第二障碍检测装置对车体后侧和左侧的运行环境进行检测；所述障碍检测装置的检测区域内设有保护区，当保护区检测到障碍物时，所述控制装置控制车体停止运行。

与现有技术相比，本实用新型设计的控制装置、障碍检测装置及其检测保护区可以360度全方位检测障碍物，并迅速停止运行的AGV，大幅度提高防撞效果及周边工作人员安全，提高产品安全性和可靠性。

本实用新型提供具有防撞功能的AGV的第二种设置方式，一种具有防撞功能的AGV,包括车体、障碍检测装置和控制装置，其特征在于：所述障碍检测装置设有两个，分别为第一障碍检测装置和第二障碍检测装置；所述第一障碍检测装置设置在车体前侧左端，所述第二障碍检测装置设置在车体后侧右端；所述第一障碍检测装置对车体前侧和左侧的运行环境进行检测，所述第二障碍检测装置对车体后侧和右侧的运行环境进行检测，所述两个障碍检测装置的检测区域覆盖车体外侧的范围。

优选的，所述障碍检测装置的检测区域外周内设有第一警告区，所述第一警告区检测到障碍物时，所述控制装置控制车体降低运行速度；所述第一警告区与车体的距离大于所述保护区与车体的距离，通过设置第一警告区，检测区域检测到障碍物时，可提前降低车体速度，减小所述车体在保护区时的制动距离，有效提高车体安全性能。

优选的，所述障碍检测装置检测的第一警告区外周设有第二警告区，所述第二警告区与车体的距离大于所述第一警告区与车体的距离；所述第二警告区检测到障碍物时，所述控制装置根据车体的运行速度，按车体运行速度的正比调节第二警告区的区域面积。

优选的，所述第二警告区检测到障碍物时，所述控制装置控制车体降低运行速度；通过这样设置，进一步提高车体的安全性能。

优选的，所述保护区、第一警告区和第二警告区的区域面积依次增大，通过这样设置，保证所述第一警告区、第二警告区有效实现减速效果，使所述障碍检测装置整体设置合理。

优选的，所述保护区、第一警告区和第二警告区与车体在前后方向距离大于其与车体在左右方向距离；通过这样设置，使AGV小车在实际运行过程中，遇到狭窄通道或者弯道也能灵活工作，提高AGV在各种现场的柔性度。

优选的，所述车体四周设有保护杠，通过这样设置，即使所述障碍检测装置出现故障，也能保障AGV小车的防撞功能，进一步提高AGV安全性能，实现多功能保护AGV小车及周边人员的安全。

优选的，所述车体设有警报器，所述障碍检测装置检测到障碍物时，所述警报器发出警报信号，通过这样设置，周边人员通过警报器发出的提示信号，可提前做出防备。

优选的，所述障碍检测装置通过数据总线与所述控制装置连接。

附图说明

图1为本实用新型具有防撞功能的AGV及其检测范围的示意图；

图2为本实用新型具有防撞功能的AGV的示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的技术方案：

参见图1和图2，一种具有防撞功能的AGV,包括车体1、障碍检测装置2和控制装置，所述控制装置设置在车体1内，所述障碍检测装置2设有两个，分别为第一障碍检测装置21和第二障碍检测装置22；所述第一障碍检测装置21设置在车体1前侧右端，所述第二障碍检测装置22设置在车体1后侧左端；所述第一障碍检测装置21对车体1前侧和右侧的运行环境进行检测，所述第二障碍检测装置22对车体1后侧和左侧的运行环境进行检测；所述障碍检测装置2的检测区域内设有保护区201，当保护区201检测到障碍物时，所述控制装置控制车体1停止运行。

与现有技术相比，本实用新型设计的控制装置、障碍检测装置2及其检测保护区201可以360度全方位检测障碍物，并迅速停止运行的AGV，大幅度提高防撞效果及周边工作人员安全，提高产品安全性和可靠性。

参见图1和图2，作为优选方案，所述障碍检测装置2的检测区域外周内设有第一警告区202，所述第一警告区202检测到障碍物时，所述控制装置控制车体降低运行速度；所述第一警告区202与车体1的距离大于所述保护区201与车体的1距离，通过设置第一警告区202，检测区域检测到障碍物时，可提前降低车体1速度，减小所述车体1在保护区201时的制动距离，有效提高车体安全性能。

参见图1和图2，作为进一步优选方案，所述障碍检测装置2检测的第一警告区外周设有第二警告区203，所述第二警告区203与车体1的距离大于所述第一警告区201与车体1的距离；所述第二警告区203检测到障碍物时，所述控制装置根据车体的运行速度，按车体1运行速度的正比调节第二警告区203的区域面积。

参见图1和图2，作为进一步优选方案，所述第二警告区203检测到障碍物时，所述控制装置控制所述车体1降低运行速度；通过这样设置，进一步提高车体1的安全性能。

参见图1和图2，作为优选方案，所述保护区201、第一警告区202和第二警告区203所覆盖区域面积为矩形形状，以所述车体1为中心的区域面积依次增大，通过这样设置，保证所述第一警告区202、第二警告区202有效实现减速效果，使所述障碍检测装置2整体设置合理。

参见图1和图2，作为优选方案，所述保护区201、第一警告区202和第二警告区203与车体1在前后方向距离大于其与所述车体1在左右方向距离；通过这样设置，使AGV小车在实际运行过程中，遇到狭窄通道或者弯道也能灵活工作，提高AGV在各种现场的柔性度。

参见图1和图2，作为优选方案，所述车体1四周设有保护杠4，所述保护杠4接触到障碍物时，受到一定压力后，使所述车体1运行停止，通过这样设置，即使所述障碍检测装置2出现故障，也能保障AGV小车的防撞功能，进一步提高AGV安全性能，实现多功能保护AGV小车及周边人员的安全。

参见图1和图2，作为优选方案，所述车体1设有警报器5，所述障碍检测装置2检测到障碍物时，所述警报器5发出警报信号，通过这样设置，周边人员通过警报器5发出提示信号，可提前做出防备。

作为优选方案(该种方案图中未示)，所述障碍检测装置2通过数据总线与所述控制装置连接。

作为优选方案(该种方案图中未示)，所述车体还设有急停开关，急停开关设在所述车体周边，急停开关可控制所述车体1停止运行。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种具有防撞功能的AGV,包括车体、障碍检测装置和控制装置，其特征在于：所述障碍检测装置设有两个，分别为第一障碍检测装置和第二障碍检测装置；所述第一障碍检测装置设置在车体前侧右端，所述第二障碍检测装置设置在车体后侧左端；所述第一障碍检测装置对车体前侧和右侧的运行环境进行检测，所述第二障碍检测装置对车体后侧和左侧的运行环境进行检测，所述两个障碍检测装置的检测区域覆盖车体外侧的范围。

2.一种具有防撞功能的AGV,包括车体、障碍检测装置和控制装置，其特征在于：所述障碍检测装置设有两个，分别为第一障碍检测装置和第二障碍检测装置；所述第一障碍检测装置设置在车体前侧左端，所述第二障碍检测装置设置在车体后侧右端；所述第一障碍检测装置对车体前侧和左侧的运行环境进行检测，所述第二障碍检测装置对车体后侧和右侧的运行环境进行检测，所述两个障碍检测装置的检测区域覆盖车体外侧的范围。

3.根据权利要求1或2所述的具有防撞功能的AGV，其特征在于：所述检测区域设有保护区，当保护区检测到障碍物时，所述控制装置控制车体停止运行。

4.根据权利要求3所述的具有防撞功能的AGV，其特征在于：所述检测区域外周设有第一警告区，所述第一警告区检测到障碍物时，所述控制装置控制车体降低运行速度。

5.根据权利要求4所述的具有防撞功能的AGV，其特征在于：所述第一警告区外周设有第二警告区，所述第二警告区检测到障碍物时，所述控制装置根据车体的运行速度，按车体运行速度的正比调节第二警告区的区域面积。

6.根据权利要求5所述的具有防撞功能的AGV，其特征在于：所述第二警告区检测到障碍物时，所述控制装置控制车体降低运行速度。

7.根据权利要求5所述的具有防撞功能的AGV，其特征在于：所述保护区、第一警告区和第二警告区的区域面积依次增大。

8.根据权利要求5所述的具有防撞功能的AGV，其特征在于：所述保护区、第一警告区和第二警告区与车体在前后方向距离大于其与车体在左右方向距离。

9.根据权利要求1或2所述的具有防撞功能的AGV，其特征在于：所述车体四周设有保护杠。

10.根据权利要求1或2所述的具有防撞功能的AGV，其特征在于：所述车体设有警报器，所述障碍检测装置检测到障碍物时，所述警报器发出警报信号。