CN205521470U - 一种抓取pcb板的机械手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取PCB板的机械手机构，包括底座、设置在底座上的旋转台、驱动旋转台转动的旋转单元、设置在旋转台上的机械手、设置在底座下方的移动单元、移动导轨和升降单元；旋转单元包括套设在旋转台中部外侧的一圆环形的齿条、与齿条相啮合的齿轮、输出轴与齿轮连接的驱动电机；移动单元包括铰接在底座底部两侧的行走轮、固定在底座底部中部的移动块、螺接在移动块上的转动螺杆、输出轴连接转动螺杆的电机；升降单元包括设置在两条移动导轨远离移动块一侧的旁侧的两块升降板、分别设置在每块升降板下方两侧的两个升降气缸。本实用新型的机械手机构能灵活移动位置、调整高度、调整角度来获取PCB板，大大提高PCB板生产效率。

Description

一种抓取PCB板的机械手机构

技术领域：

本实用新型涉及PCB板加工设备技术领域，具体是涉及一种抓取PCB板的机械手机构。

背景技术：

目前，在PCB板加工设备领域，通常采用机械手将PCB板从输送线上获取，再移送到PCB板加工设备上进行加工，然后机械手再将加工完成的PCB板从加工设备上放置到输送线上输出。然而，现有技术中的上述机械手无法根据实际生产中的PCB板的位置灵活调整自身的位置，从而无法时时适应生产需要而灵活地获取到PCB板，这使PCB板生产效率大大降低。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的抓取PCB板的机械手机构，使其更具有产业上的利用价值。

实用新型内容：

本实用新型的目的旨在解决现有技术存在的问题，提供一种能灵活移动位置、调整高度、调整角度来获取PCB板，大大提高PCB板生产效率的抓取PCB板的机械手机构。

本实用新型涉及一种抓取PCB板的机械手机构，包括底座、设置在所述底座上的旋转台、驱动所述旋转台转动的旋转单元、设置在旋转台上的机械手、设置在底座下方的移动单元、移动导轨和升降单元；

所述底座的上端面开设有圆形安装槽，旋转台呈圆柱形，旋转台的下部转动安装在所述安装槽中，所述旋转单元包括套设在旋转台中部外侧的一圆环形的齿条、与所述齿条相啮合的齿轮、输出轴与所述齿轮连接的驱动电机，所述驱动电机设置在底座上；

所述移动单元包括铰接在底座底部两侧的行走轮、固定在底座底部中部的移动块、螺接在所述移动块上的转动螺杆、输出轴连接所述转动螺杆的电机，所述行走轮压靠在所述移动导轨上，移动导轨的数量为两条且相互平行，移动块位于两条移动导轨中间的间隙中，转动螺杆贯穿移动块且与两条移动导轨平行；

所述升降单元包括设置在两条移动导轨远离移动块一侧的旁侧的两块升降板、分别设置在所述每块升降板下方两侧的两个升降气缸，两块升降板分别设置在底座的两端下方，所述升降气缸的活塞轴与升降板的底部固定连接，升降气缸用于将升降板抬起从而对底座上的机械手进行高度调节。

按上述技术方案，电机驱动转动螺杆转动，移动块沿转动螺杆的轴向移动，带动底座和其上的旋转台、旋转单元及机械手一起移动，底座底部的行走轮压靠在移动导轨上来回移动，移动到所需位置后，通过升降单元将底座抬起来将位置固定，从而可根据PCB板的位置来移动调整机械手的位置；通过升降气缸动作将升降板抬起，升降板接触底座将底座抬起，从而可在一定范围内调整底座上的机械手的高度，以适应PCB板的位置，其中，两条移动导轨两侧的两块升降板下方设有四个升降气缸，每两个升降气缸设置在一块升降板下方的两侧，这样可将升降板稳定抬起；通过驱动电机驱动齿轮旋转，齿轮带动与之相啮合的齿条转动，齿条带动旋转台在底座的安装槽内转动，从而可根据PCB板的位置任意调整旋转台上的机械手的抓取角度。

按上述方案，本实用新型的机械手机构可自由移动位置、调整高度、调整角度来获取PCB板，可在实际作业中灵活动作，大大提高了PCB板的生产效率。

作用本实用新型的一种优选，所述行走轮的数量为两个，两个行走轮分别设置在底座底部的两侧，两个行走轮分别压靠在两条移动导轨上；所述两条移动导轨上分别开设有与所述两个行走轮相对应的两条导向槽，行走轮在所述导向槽内移动。按上述方案，两个行走轮分别在两条移动导轨的两条导向槽中移动，如此可以对行走轮的移动位置进行限位，从而保证机械手移动到目的位置。

作用本实用新型的一种优选，所述底座的底部两端开设有两条定位槽，所述两条定位槽分别与两块升降板相对应。按上述方案，当升降板被升降气缸抬起时，升降板插入到上方的底座的定位槽中，如此可有效定位底座的位置，从而保证机械手在一定高度范围内进行升降。

作用本实用新型的一种优选，所述旋转单元的齿轮和驱动电机均安装在一罩壳中，所述罩壳固定在底座上。按上述方案，罩壳对齿轮和驱动电机起保护作用，避免长时间暴露于空气中，造成外界对齿轮和驱动电机的损坏；同时，齿轮转动时容易对操作工人造成伤害，罩壳可避免这种伤害发生。

作用本实用新型的一种优选，所述旋转台位于安装槽内的外侧壁上设有耐磨层；所述旋转台与安装槽接触的底面上设有橡胶缓冲垫。按上述方案，旋转台在安装槽内旋转时，耐磨层保护旋转台减少损坏，橡胶缓冲垫在底座升降时可对旋转台进行缓冲。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明：

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1中A处的放大示意图；

图4为图1中底座的结构示意图；

图5为本实用新型中升降单元的结构示意图；

图6为本实用新型中移动块与转动螺杆之间的结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

参见图1、图2，本实用新型所述的一种抓取PCB板的机械手机构，包括底座10、设置在所述底座上的旋转台20、驱动所述旋转台转动的旋转单元30、设置在旋转台上的机械手40、设置在底座下方的移动单元50、移动导轨60和升降单元70；

参见图1，所述底座的上端面开设有圆形安装槽11，旋转台20呈圆柱形，旋转台的下部转动安装在所述安装槽中，所述旋转单元30包括套设在旋转台中部外侧的一圆环形的齿条31、与所述齿条相啮合的齿轮32、输出轴与所述齿轮连接的驱动电机33，所述驱动电机设置在底座上；

参见图1，所述移动单元50包括铰接在底座底部两侧的行走轮51、固定在底座底部中部的移动块52、螺接在所述移动块上的转动螺杆53、输出轴连接所述转动螺杆的电机54，所述行走轮压靠在所述移动导轨60上，移动导轨的数量为两条且相互平行，移动块位于两条移动导轨中间的间隙中，转动螺杆贯穿移动块且与两条移动导轨平行；

参见图1，所述升降单元70包括设置在两条移动导轨远离移动块一侧的旁侧的两块升降板71、分别设置在所述每块升降板下方两侧的两个升降气缸72，两块升降板分别设置在底座10的两端下方，所述升降气缸的活塞轴与升降板的底部固定连接，升降气缸用于将升降板抬起从而对底座上的机械手40进行高度调节。

参见图1，所述行走轮51的数量为两个，两个行走轮分别设置在底座10底部的两侧，两个行走轮分别压靠在两条移动导轨60上；所述两条移动导轨上分别开设有与所述两个行走轮相对应的两条导向槽61，行走轮在所述导向槽内移动。

参见图1，所述底座10的底部两端开设有两条定位槽12，所述两条定位槽分别与两块升降板71相对应。

参见图1，所述旋转单元30的齿轮32和驱动电机33均安装在一罩壳80中，所述罩壳固定在底座上。

参见图1，所述旋转台20位于安装槽内的外侧壁上设有耐磨层21；所述旋转台与安装槽11接触的底面上设有橡胶缓冲垫22。

本实用新型的工作原理为：

电机54驱动转动螺杆53转动，移动块52沿转动螺杆的轴向移动，带动底座10和其上的旋转台20、旋转单元30及机械手40一起移动，底座底部的行走轮51压靠在移动导轨60上来回移动，移动到所需位置后，通过升降单元70将底座抬起来将位置固定，从而可根据PCB板的位置来移动调整机械手40的位置；

通过升降气缸72动作将升降板71抬起，升降板接触底座将底座抬起，从而可在一定范围内调整底座上的机械手的高度，以适应PCB板的位置，其中，两条移动导轨60两侧的两块升降板71下方设有四个升降气缸72，每两个升降气缸设置在一块升降板下方的两侧，这样可将升降板稳定抬起；

通过驱动电机33驱动齿轮32旋转，齿轮带动与之相啮合的齿条31转动，齿条带动旋转台20在底座的安装槽11内转动，从而可根据PCB板的位置任意调整旋转台上的机械手40的抓取角度。

综上所述，本实用新型的机械手机构可自由移动位置、调整高度、调整角度来获取PCB板，可在实际作业中灵活动作，大大提高了PCB板的生产效率。

本实用新型所提供的抓取PCB板的机械手机构，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种抓取PCB板的机械手机构，其特征在于：包括底座(10)、设置在所述底座上的旋转台(20)、驱动所述旋转台转动的旋转单元(30)、设置在旋转台上的机械手(40)、设置在底座下方的移动单元(50)、移动导轨(60)和升降单元(70)；

所述底座的上端面开设有圆形安装槽(11)，旋转台(20)呈圆柱形，旋转台的下部转动安装在所述安装槽中，所述旋转单元(30)包括套设在旋转台中部外侧的一圆环形的齿条(31)、与所述齿条相啮合的齿轮(32)、输出轴与所述齿轮连接的驱动电机(33)，所述驱动电机设置在底座上；

所述移动单元(50)包括铰接在底座底部两侧的行走轮(51)、固定在底座底部中部的移动块(52)、螺接在所述移动块上的转动螺杆(53)、输出轴连接所述转动螺杆的电机(54)，所述行走轮压靠在所述移动导轨(60)上，移动导轨的数量为两条且相互平行，移动块位于两条移动导轨中间的间隙中，转动螺杆贯穿移动块且与两条移动导轨平行；

所述升降单元(70)包括设置在两条移动导轨远离移动块一侧的旁侧的两块升降板(71)、分别设置在所述每块升降板下方两侧的两个升降气缸(72)，两块升降板分别设置在底座的两端下方，所述升降气缸的活塞轴与升降板的底部固定连接，升降气缸用于将升降板抬起从而对底座上的机械手进行高度调节。

2.根据权利要求1所述的抓取PCB板的机械手机构，其特征在于：所述行走轮(51)的数量为两个，两个行走轮分别设置在底座底部的两侧，两个行走轮分别压靠在两条移动导轨(60)上。

3.根据权利要求2所述的抓取PCB板的机械手机构，其特征在于：所述两条移动导轨(60)上分别开设有与所述两个行走轮(51)相对应的两条导向槽(61)，行走轮在所述导向槽内移动。

4.根据权利要求1所述的抓取PCB板的机械手机构，其特征在于：所述底座(10)的底部两端开设有两条定位槽(12)，所述两条定位槽分别与两块升降板(71)相对应。

5.根据权利要求1所述的抓取PCB板的机械手机构，其特征在于：所述旋转单元(30)的齿轮(32)和驱动电机(33)均安装在一罩壳(80)中，所述罩壳固定在底座(10)上。

6.根据权利要求1所述的抓取PCB板的机械手机构，其特征在于：所述旋转台(20)位于安装槽(11)内的外侧壁上设有耐磨层(21)。

7.根据权利要求1或6所述的抓取PCB板的机械手机构，其特征在于：所述旋转台(20)与安装槽(11)接触的底面上设有橡胶缓冲垫(22)。