CN205033212U - 机器人自动码垛机多功能末端执行装置 - Google Patents

Abstract

<b>一种机器人自动码垛机多功能末端执行装置。现代企业集团化、生产能力规模化、多品种少批量的生产方式</b><b>,</b><b>使得机器人自动码垛机的应用需求越来越大</b><b>,</b><b>对机器人工作能力的要求也不断提高</b><b>,</b><b>不仅要求机器人自动码垛机向高速化方向发展</b><b>,</b><b>而且要求机器人具备处理多种产品的能力。一种机器人自动码垛机多功能末端执行装置，其组成包括：铝型材（</b><b>1</b><b>），铝型材上部通过螺栓组件分别与盖板（</b><b>2</b><b>）、导轨连接板（</b><b>3</b><b>）连接，导轨连接板与托盘手爪气缸（</b><b>4</b><b>）连接，托盘手爪气缸与连杆（</b><b>5</b><b>）连接，连杆的一侧与摆杆（</b><b>6</b><b>）连接，连杆与托盘爪形手指（</b><b>7</b><b>）连接，铝型材的下部两侧分别安装有底板（</b><b>8</b><b>）。本实用新型应用于末端执行装置。</b>

Description

机器人自动码垛机多功能末端执行装置

技术领域：

本实用新型涉及一种机器人自动码垛机多功能末端执行装置，不需更换关键零部件,即可实现对不同形态、结构和尺寸的包装件的识别和操作。

背景技术：

现代企业集团化、生产能力规模化、多品种少批量的生产方式,使得机器人自动码垛机的应用需求越来越大,对机器人工作能力的要求也不断提高,不仅要求机器人自动码垛机向高速化方向发展,而且要求机器人具备处理多种产品的能力,实现一机多产品、一机多盘、一机多线的功能。由于目标对象的形态、结构、尺寸不同,机器人自动码垛机末端执行器的结构以及对目标对象的操作方式也不同,目标对象一旦更换,则需更换相应的末端执行器,而且自动码垛机系统程序也要做相应的更改,这将无法适应现代企业生产的高速化、多品种、少批量的现状。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种机器人自动码垛机多功能末端执行装置。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种机器人自动码垛机多功能末端执行装置，其组成包括：铝型材，所述的铝型材上部通过螺栓组件分别与盖板、导轨连接板连接，所述的导轨连接板与托盘手爪气缸连接，所述的托盘手爪气缸与连杆连接，

所述的连杆的一侧与摆杆连接，所述的连杆与托盘爪形手指连接，所述的铝型材的下部两侧分别安装有底板。

所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，所述的铝型材的下部具有连接板，所述的连接板与摆动气缸连接，所述的连接板、所述的摆动气缸分别与夹板连接，所述的摆动气缸与袋类手爪架连接，所述的袋类手爪架与袋类爪形手指连接。

所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，所述的袋类爪形手指上安装有吸纸气缸，所述的吸纸气缸与垫纸吸盘连接。

所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，所述的铝型材的上部通过螺栓组件与手爪连接盘连接，所述的手爪连接盘为帽型结构。

所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，所述的夹板之间连接有夹板气缸。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型采用气动驱动结构简单、可靠性高、使用寿命长的气压驱动,利用夹持机构、抓取机构、吸持机构实现纸箱类、纸盒类、袋类、桶类、垫纸(或垫板)、托盘等包装件及辅助物的夹取、抓取、吸取、搬运和码放等自动码垛动作。通过夹持机构、抓取机构和吸附机构,实现各类包装件和托盘以及垫纸等的夹持、抓取、吸持等动作。

　2.本实用新型机器人自动码垛机根据视觉系统检测到的包装件、托盘等目标的外形和结构尺寸等信息,传递给末端执行器控制器,驱动末端执行器实现对箱类、桶类、袋类包装件及托盘的工艺操作。当包装件类型及其外形尺寸发生变化时,机器人自动码垛机可转换末端执行器的执行方式,并调整执行机构参数,完成不同包装件的准确取包、放包操作。

本实用新型为降低成本,使末端执行器整体结构紧凑,夹持机构和袋类抓取机构设计为一体,在袋类手爪抓包和搬运过程中,夹板可起到夹包和定位的作用,防止掉包现象。在抓包、放包过程中,袋类手爪的开合由摆动气缸实现,摆动气缸具有结构轻巧、摆动角度可调、转矩较大等优点。与传统末端执行器相比,该机器人自动码垛机多功能末端执行器具有结构简单、新颖、紧凑,适用范围广,整体强度高,质量较轻,成本低等优点,能适应现代化生产需求,具有较好的应用前景。

附图说明：

附图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式：

实施例1：

一种机器人自动码垛机多功能末端执行装置，其组成包括：铝型材1，所述的铝型材上部通过螺栓组件分别与盖板2、导轨连接板3连接，所述的导轨连接板与托盘手爪气缸4连接，所述的托盘手爪气缸与连杆5连接，所述的连杆的一侧与摆杆6连接，所述的连杆与托盘爪形手指7连接，所述的铝型材的下部两侧分别安装有底板8。

实施例2：

根据实施例1所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，所述的铝型材的下部具有连接板9，所述的连接板与摆动气缸10连接，所述的连接板、所述的摆动气缸分别与夹板11连接，所述的摆动气缸与袋类手爪架12连接，所述的袋类手爪架与袋类爪形手指13连接。

实施例3：

根据实施例1或2所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，所述的袋类爪形手指上安装有吸纸气缸14，所述的吸纸气缸与垫纸吸盘15连接。

实施例4：

根据实施例1或2或3所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，所述的铝型材的上部通过螺栓组件与手爪连接盘16连接，所述的手爪连接盘为帽型结构。

实施例5：

根据实施例1或2或3或4所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，所述的夹板之间连接有夹板气缸17。

实施例6：

夹持机构

该机构主要由夹板、连接板、铝型材、U形滑轨、滑块、同步带轮、同步带以及气缸组成。U形滑轨安装在铝型材侧面,滑块在U形槽内滑动,夹板通过连接板与滑块连接在一起,夹板气缸缸筒安装在铝型材下方,活塞杆通过脚座与左侧夹板连接。当活塞杆缩回时,拖动左侧夹板沿着滑轨向右移动,通过同步齿形带带动右侧夹板向左移动,使两块夹板靠近,实现夹持动作。由气源和气缸提供足够的轴向压力,确保夹板产生足够的夹紧力。反之活塞杆伸出,使夹板松开包装件,完成包装件的码放。

抓取机构

该多功能末端执行器处理袋类包装件和托盘时,均采用手爪抓取,由于操作对象类型不同,手爪的结构和驱动形式也有所不同。

袋类手爪

袋类包装件整体较为柔软,因此抓取时,手爪应包络整个袋子。袋类手爪主要由爪形手指、手爪架、叶片式摆动气缸组成。摆动气缸中心轴与手爪架固连,压缩空气驱动叶片带动中心轴正转或反转,实现手爪架上的爪形手指张开或闭合。为使袋类手爪能顺利抓取不同宽度的包装袋,将两个袋类手爪分别安装在左右两块夹板上,随着夹板的往复移动,手爪间距也随之变化以适应包装袋宽度的变化。同时,在袋类手爪抓取袋子时,夹板可起到定位和夹包的作用,防止掉包。

托盘手爪

托盘尺寸较大,且边板一侧有叉孔,因此从边板抓起托盘更容易。托盘手爪主要由爪形手指、手爪轴、摆杆、连杆、气缸等组成。气缸活塞杆通过连接头与摆杆铰接在一起,摆杆和爪形手指均固装在手爪轴上,为确保托盘爪形手指能同时张开与闭合,采用反平行四边形连杆机构,两侧的爪形手指通过连杆连接起来。

实施例7：

瓦楞纸箱和纸盒等外形为立方体的包装件适合采用夹持方式,包装件外形尺寸和质量较大时,采用夹、托的组合方式。桶类包装件直径和质量较小时,采用夹持方式,较大时可采用夹、托的组合方式。袋类包装件外观不够平整且较为柔软,适合采用抓取的方式。托盘垫纸或垫板质地柔软轻薄,适合采用吸持方式。托盘尺寸较大,而且铺板之间有间隙,不适合用夹持或吸持的方式,但托盘有叉孔,利用手爪就可以很容易抓住叉孔所在侧面的边板。夹持动作可由气缸、液压缸、齿轮齿条、丝杠或者同步带等驱动2块夹板实现;吸持动作利用真空吸盘实现,吸盘是否作用由电磁阀控制;袋类包装件和托盘的抓、放动作,可利用气缸结合执行机构驱动手爪产生往复间歇摆动,即可实现手爪闭合和张开。

Claims (5)

1.一种机器人自动码垛机多功能末端执行装置，其组成包括：铝型材，其特征是：所述的铝型材上部通过螺栓组件分别与盖板、导轨连接板连接，所述的导轨连接板与托盘手爪气缸连接，所述的托盘手爪气缸与连杆连接，所述的连杆的一侧与摆杆连接，所述的连杆与托盘爪形手指连接，所述的铝型材的下部两侧分别安装有底板。

2.根据权利要求1所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，其特征是：所述的铝型材的下部具有连接板，所述的连接板与摆动气缸连接，所述的连接板、所述的摆动气缸分别与夹板连接，所述的摆动气缸与袋类手爪架连接，所述的袋类手爪架与袋类爪形手指连接。

3.根据权利要求2所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，其特征是：所述的袋类爪形手指上安装有吸纸气缸，所述的吸纸气缸与垫纸吸盘连接。

4.根据权利要求3所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，其特征是：所述的铝型材的上部通过螺栓组件与手爪连接盘连接，所述的手爪连接盘为帽型结构。

5.根据权利要求4所述的机器人自动码垛机多功能末端执行装置，其特征是：所述的夹板之间连接有夹板气缸。