CN1923470A - 机器人监控系统 - Google Patents

Abstract

一种机器人监控系统，具有控制机器人的机器人控制装置；图像生成装置，其根据从机器人控制装置得到的机器人控制关联信息，将机器人及机器人作业环境的三维模型图像作为对应于机器人实际动作的动画生成。图像生成装置具有显示条件设定部，其对应于机器人的实际动作可变更地设定包含表示三维模型图像的动画的视线及绘图形式的至少一个的显示条件；动画生成部，其随着显示条件设定部设定的显示条件的、对应于机器人实际动作的变更，切换并生成动画。图像生成装置从机器人控制装置得到的机器人控制关联信息包含对机器人进行特定作业的指令的作业程序，在作业程序中描述关于显示条件变更的指令。机器人控制装置与图像生成装置通过通信网络互相连接。

Description

机器人监控系统

技术领域

本发明涉及一种机器人监控系统，特别是涉及使用了机器人的三维模型图像的机器人监控系统。

背景技术

机器人特别是工业用机器人，根据特定的作业程序(即task program)来进行动作。适当选择对应于安装在机器人上的刀具(即机器人手端操作装置)的种类、作业对象的工件的种类、作业的内容等的各种种类的作业程序并给予机器人，由此一台机器人可以执行多种作业。在使用这种机器人的生产系统中提供一种系统，其根据控制机器人的作业程序等的机器人控制关联信息，将机器人以及机器人的作业环境的模型图像作为对应于机器人实际动作的动画来显示在显示装置上，从而可以进行机器人的动作状态的仿真或监控。

例如特开平2-176906号公报(JP-A-2-176906)中公开了一种系统，其根据从各个动作装置得到的动作程序将包含机器人的多个动作装置进行动画显示，由此对各动作装置的动作状态进行仿真。

另外，特开2001-150373号公报(JP-A-2001-150373)中公开了一种结构，其中，通过通信单元连接在机器人控制装置上的计算机，根据从机器人控制装置转发来的机器人动作控制指令，来对机器人的动作状态进行仿真。该结构中，通过从机器人控制装置依次将数据转发给计算机，可以对施加在机器人各轴上的负载等进行监控。

另外，特开2001-105359号公报(JP-A-2001-105359)中公开了一种结构：根据对机器人示教的动作程序、将机器人以及机器人的作业环境的三维模型图像在画面上进行动画显示、由此可以进行机器人的动作状态的仿真的系统中，容易地进行机器人以及其他的外部设备的三维模型的生成。

在所述的现有的机器人动作仿真系统中，在与视线或绘图形式等有关的一定的(即未变化)的显示条件下，在显示装置的画面上显示根据作业程序等的机器人控制关联信息而生成的三维模型图像。因此，在模型图像的动作中产生的两部件间的位置偏离或干涉等各种问题，由于其发生时的显示条件(视线或绘图形式)，存在不能显示为可以观察的图像的情况。在这种情况下，特别在通过尽可能快速地观察机器人的实际动作来应对各种问题的监控中，有可能问题产生的检测以及该原因的判明需要时间，难以迅速地实施适当的措施。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人监控系统，在根据机器人控制关联信息将机器人以及机器人的作业环境的三维模型图像作为对应于机器人的实际动作的动画来生成、由此可以进行机器人的动作状态的监控的机器人监控系统中，能够将机器人的实际动作中产生的动作上的各种问题与其产生时期无关地正确并且迅速地进行观察，从而可以迅速地实施适当的措施。

为了实现所述目的，本发明提供一种机器人监控系统，具有控制机器人的机器人控制装置；和图像生成装置，其根据从机器人控制装置得到的机器人控制关联信息，将机器人以及机器人的作业环境的三维模型图像作为对应于机器人实际动作的动画来生成；图像生成装置具有：显示条件设定部，对应于机器人的实际动作可以变更地设定包含表示三维模型图像的动画的视线以及绘图形式的至少一种的显示条件；和动画生成部，其根据显示条件设定部设定的显示条件的、对应于机器人的实际动作的变更，来切换并生成动画。

在所述的机器人监控系统中，显示条件设定部设定的显示条件可以包含：规定视线的视点以及监控对象点的各自的、对应于机器人实际动作来移动的位置。这种情况下，动画生成部可以根据随着视点以及监控对象点的各个的位置的移动而变化的视线，生成动画。

在所述结构中还可以具有存储部，其关于多个不同视线的各个，将视点的位置的设定值与监控对象点的位置的设定值互相关联起来，并且标记表示这些位置的标识来存储。存储部可以设置在机器人控制装置与图像生成装置中的某一个上。

另外，显示条件设定部设定的显示条件可以包含作为绘图形式的线框形式以及整体形式。该情况下，动画生成部可以根据对应于机器人实际动作在线框形式与整体形式间进行变更的绘图形式，生成动画。

所述结构中还可以具有存储部，其关于三维模型图形中所包含的多个物体的各个，将对应于机器人实际动作在线框形式与整体形式间进行变更的绘图形式，标记表示实际动作的内容的标识来存储。存储部可以设置在机器人控制装置与图像生成装置中的某一个上。

另外，显示条件设定部设定的显示条件可以包含：伴随实际动作移动的机器人的刀具中心点的位置、和将刀具中心点作为监视对象点时的、规定视线的视点与监视对象点间的一定的相对位置关系。该情况下，动画生成部，可以根据随着在相对位置关系下的视点以及监视对象点的移动而变化的视线，来生成动画。

另外，显示条件设定部设定的显示条件可以包含：伴随实际动作移动的机器人的刀具中心点的位置、和作为绘图形式的线框形式以及整体形式。该情况下，动画生成部可以根据对应于刀具中心点的移动、在线框形式以及整体形式间进行变更的绘图形式，来生成动画。

图像生成装置从机器人控制装置得到的机器人控制关联信息可以包含对机器人进行特定作业的指令的作业程序。该情况下，在作业程序中描述与显示条件的变更有关的指令。

在上述机器人监控系统中，可以将机器人控制装置与图像生成装置通过网络来互相连接。

附图说明

通过与附图关联的以下的较佳实施方式的说明，来使本发明的所述以及其他的目的、特征以及优点变得更加明确。图中，

图1是表示本发明中的机器人监控系统的基本结构的功能框图。

图2是将具有图1的基本结构的本发明的一种实施方式的机器人监控系统示意性地进行表示的图。

图3是将图2的机器人监控系统中的显示条件变更顺序示意性地进行表示的图。

图4是表示图3的机器人监控系统中的绘图形式的一个例子的图。

具体实施方式

下面参照附图详细地说明本发明的实施方式。图中，对同一种或类似的结构部件标记相同的参照符号。

参照附图，图1是表示本发明中的机器人监控系统10的基本结构的功能框图。机器人监控系统10具有：控制机器人12的机器人控制装置14；和图像生成装置18，其根据从机器人控制装置14得到的机器人控制关联信息D，将机器人12以及机器人12的作业环境16的三维模型图像12M、16M作为对应于机器人12的实际动作的动画来生成。图像生成装置18具有：显示条件设定部20，对应于机器人12的实际动作可以变更地设定包含表示三维模型图像12M、16M的动画的视线以及绘图形式的至少一种的显示条件C；和动画生成部22，其根据显示条件设定部20设定的显示条件C的、对应于机器人12的实际动作的变更，切换并生成三维模型图像12M、16M的动画。

具有所述结构的机器人监控系统10中，图像生成部18根据控制机器人12的作业程序本身或在该作业程序中描述的指令值等的机器人控制关联信息D，将机器人12以及作业环境16的三维模型图像12M、16M的动画，在对应于机器人12的实际动作可变更的显示条件下进行生成。因此，设定在机器人12根据作业程序执行的实际动作之间例如容易产生两个部件间的位置偏离或干扰等问题的一处以上的重点监控区域，将显示其重点监控区域时的显示条件C适当变更为最适于显现问题的内容并设定(视线或绘图形式)，可以将问题的发生作为在三维模型图像12M、16M的动画上可观察的图像来准确地显示。因此，根据机器人监控系统10，可以将在机器人12的实际动作中产生的动作上的各个问题与发生时刻无关地正确且迅速地进行观察，因此，在短时间内可以进行问题发生的检测以及其原因的判明，从而迅速地实施适当的措施。

图2将本发明的一个实施方式的机器人监控系统30示意性地进行表示。机器人监控系统30具有在图1的机器人监控系统10中说明的基本结构，因此对于对应的结构部件标记共同的符号并省略其说明。

机器人监控系统30中，机器人控制装置14与图像生成装置18通过以太网(注册商标)等的通信网络32互相连接。机器人控制装置14具有：处理部(CPU)36，其根据作业程序34，对机器人12进行特定的作业的指令；内置或者外接的存储部38。这里，图像生成装置18从机器人控制装置14得到的机器人控制关联信息D主要是基于作业程序34的描述内容的信息。并且，在作业程序34中描述与显示条件C(图1)的变更有关的指令E。因此，图像生成装置18根据从机器人控制装置14得到的机器人控制关联信息D以及指令E，在生成机器人12以及作业环境16的三维模型图像12M、16M的动画的同时，适当变更对动画生成必需的显示条件C(图1)。

通过这样的结构，机器人控制装置14执行作业程序34来控制机器人12，与该动作并行，图像生成装置18根据相同的作业程序34，可以将机器人12以及作业环境16的三维图像12M、16M适当切换为最佳显示条件C来进行动画显示。因此，机器人监控系统30的整体的控制结构变得容易。另外，通过使用通信网络32，可以将机器人控制装置14与图像生成装置18容易地插入到多种生产系统。

图像生成装置18具有：处理部(CPU)40，其具有显示条件设定部20(图1)以及动画生成部22(图1)的功能；内置或外接的存储部42；和显示画面44。处理部40根据机器人控制关联信息D以及指令E，生成机器人12以及作业环境16的三维模型图像12M、16M的动画并显示在显示画面44上。在处理部40设定的显示条件C(图1)存储在存储部42。此外，可以将显示条件C(图1)存储在机器人控制装置14的存储部38中。

在具有所述结构的机器人监控系统30中，将图像生成装置18的处理部40(显示条件设定部20以及动画生成部22)执行的显示条件设定处理以及动画生成处理的一个例子，参照图3以及图4进行以下说明。该具体例子中如图3所示，在图像生成装置18监控机器人12操纵工件(未图示)并对加工机46的卡盘(chuck)装卸的作业。

作为根据处理部40的显示条件设定处理以及动画生成处理的第一实施例，显示条件设定部20(图1)设定的显示条件C可以包含：规定在显示画面44中显示的动画的视线F的视点VP以及监控对象点OP的各个的、对应于机器人12的实际动作移动的位置(坐标)。该情况下，动画生成部22(图1)根据随着视点VP以及监控对象点OP的各个的位置的移动而变化的视线F来生成动画。图3中，以第一～第三的视点VP1～VP3(以○图示)、分别对应于它们的第一～第三的监视对象点OP1～OP3(以△图示)、由它们决定的第一～第三的视线F1～F3(以二点划线图示)为例进行表示。

在图示的例子中，例如作为所述的重点监控区域的代表点，操作员设定OP1～OP3的同时，对得到用于明确显示监控对象点OP1～OP3的视线F1～F3的视点VP1～VP3进行设定。该设定是可以通过操作员对图像生成装置18输入各视点VP以及各监控对象点OP的位置(坐标)来进行。该情况下，操作员操作鼠标等的输入装置，在显示机器人12以及加工机46的显示画面44上将对应于所期望的视点VP以及监控对象点OP的点进行指示，由此可以输入各点的位置(坐标)。

如此，图像显示装置18通过对应于机器人12的实际动作预先设定视点VP以及监控对象点OP，和所设定的一样，可以将机器人12以及作业环境16的三维图像切换为可以明确显示所期望区域(例如重点监控区域)的最佳视线F并进行动画显示。

结束各点的设定后，例如通过操作员的指示输入，处理部40，在存储部42(或机器人控制装置14的存储部38)中，关于多个不同的视线F1～F3的各个，将视点VP1～VP3的位置设定值(坐标值)与监控对象点OP1～OP3的位置的设定值(坐标值)互相关联起来，并且标记表示位置的标识来存储。将这样的设定的一个例子表示在下面的表1中。

[表1]

NO.	名称	视点位置			监控对象点位置
								X坐标	Y坐标	Z坐标	X坐标	Y坐标	Z坐标
		1	机器人左	200mm	1500mm	1500mm	1000mm							0mm	1100mm
2	机器人右							200mm	-1500mm	1500mm	1000mm	0mm	1100mm
		3	加工机上	1500mm	0mm	1700mm	1500mm							0mm	1000mm

所述的例子中，将规定视线F1的视点VP1以及监控对象点OP1的设定位置作为机械坐标系(图3)的坐标值，标记称为NO.“1”以及名称“机器人左”的标识来存储。同样地，标记称为NO.“2”以及名称“机器人右”的标识来存储规定视线F2的视点VP2以及监控对象点OP2的设定位置(坐标值)，另外，标记称为NO.“3”以及名称“加工机上”的标识来存储规定视线F3的视点VP3以及监控对象点OP3的设定位置(坐标值)。根据该结构，通过在程序34中描述NO.以及名称的任意一个标识，可以从机器人控制装置14对图像生成装置18容易地进行视线F的指定以及变更的指令。

作为根据处理部40的显示条件设定处理以及动画生成处理的第二实施例，显示条件设定部20(图1)设定的显示条件C可以包含作为在显示画面44中显示的动画的绘图形式的线框形式以及整体形式。该情况下，动画生成部22(图1)根据对应于机器人12的实际动作在线框形式与整体形式间变更的绘图形式来生成动画。在图4中，作为例子，表示以线框形式绘图的加工机46的机架(housing)48和以整体形式绘图的加工机46的卡盘50。

在图示的例子中，操作员关于在显示画面44上显示的三维模型图像中包含的多个物体的各个，例如将用于明确显示所述的重点监控区域的绘图形式，对应于机器人的实际动作的状况进行适当选择并设定。该设定是可以通过操作员对图像生成装置18指定输入机器人12以及作业环境16(加工机46)的绘图形式来进行。该情况下，操作员操作鼠标等输入装置，可以一边看显示画面44，一边输入机器人12或加工机46的各种构成部分的绘图形式。

如此，画面生成装置18对应于机器人12的实际动作，选择线框形式以及整体形式的某一个来预先设定，由此，可以和所设定的一样，将机器人12以及作业环境16的三维画面切换为可明确显示所期望区域(例如重点监控区域)的最佳绘图形式并进行动画显示。

绘图形式的设定结束后，例如通过操作员的指示输入，处理部40在存储部42(或机器人控制装置14的存储部38)中，关于机器人12或加工机46的各种构成部分的各个，标记表示实际动作的内容的标识来存储对应于机器人12的实际动作在线框形式以及整体形式间进行变更的绘图形式。在下面的表2中表示这样的设定的一个例子。

[表2]

No.	名称	机架	卡盘
				1	加工前	整体	整体
2	加工中	线框	整体
				3	加工后	整体	整体

所述的例子中，将加工机46的加工作业的开始前的阶段的机架48以及卡盘50的绘图形式，都以整体形式，标记称为No.“1”以及名称“加工前”的标识来存储。同样地，对于加工作业执行中的机架48以及卡盘50的绘图形式，将前者以线框形式而后者以实体形式，标记称为No.“2”以及名称“加工中”的标识来存储，另外，将加工作业结束后的机架48以及卡盘50的绘图形式都以整体形式，标记称为No.“3”以及名称“加工后”的标识来存储。根据该结构，通过在作业程序34中描述No.以及名称中的任意的标识，可以从机器人控制装置14对图像生成部18容易地进行绘图形式的指定以及变更的指令。

此外，通过处理部40的显示条件设定处理以及动画成生处理的所述第一以及第二实施例，既可以单独采用任意的一个，也可以将两者组合采用。

对应于所述的通过操作员的显示条件C(图1)的设定输入，例如可以如下面那样地编写(左端表示行数)作业程序34(图2)。

1：监控视线变更  机器人右

2：监控绘图形式变更  加工前

3：MOVE J P[1]

4：MOVE L P[2]

5：监控视线变更  加工机上

6：监控绘图形式变更  加工中

(6’：监控绘图形式变更  加工机外框架＝线框)

7：MOVE L P[3]

8：MOVE L P[4]

9：MOVE L P[5]

10：监控视线变更  机器人左

11：监控绘图形式变更  加工后

12：MOVE L P[6]

13：MOVE L P[7]

14：MOVE L P[8]

15：MOVE L  P[9]

16：MOVE J  P[1]

说明所述作业程序：行1中，在图像处理装置18，将视点位置以及监控对象点位置设定为“机器人右”。行2中，在图像处理装置18，将绘图形式设定为“加工前”。行3中，通过机器人12的各轴动作将臂(arm)向位置P[1]移动。行4中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[2]移动。在图像处理装置18中，将这些臂的动作以视线F2的整体形式来进行动画显示。行5中，在图像处理装置18，将视点位置以及监控对象点位置变更为“加工机上”。行6中，在图像处理装置18，将绘图形式变更为“加工中”。行7中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[3]移动。行8中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[4]移动。行9中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[5]移动。在图像处理装置18中，将这些臂的动作以视线F3的线框形式(机架48)以及整体形式(卡盘50)来进行动画显示。

行10中，在图像处理装置18，将视点位置以及监控对象点位置变更为“机器人左”。行11中，在图像处理装置18，将绘图形式变更为“加工后”。行12中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[6]移动。行13中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[7]移动。行14中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[8]移动。行15中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[9]移动。行16中，通过机器人12的各轴动作将臂向位置P[1]移动。在图像处理装置18中，将这些臂的动作以视线F1的整体形式进行动画显示。

所述的作业程序34中，在视线变更指令的行1、5、10中，作为标识也可以描述No.来取代名称。或者也可以使用其他的自变量，直接描述位置的设定值(坐标值)。同样地，在绘图形式变更指令的行2、6、11中，作为标识也可以描述No.来取代名称。或者也可以使用其他的自变量，直接描述物体名与其绘图形式(参照行6’)。

若由机器人控制装置14执行所述的作业程序34，则机器人12在该控制下进行动作的同时，与其一起(最好是在实际时间)，图像生成装置18将机器人12以及作业环境16(加工机46)的三维模型图像适当切换为可以明确显示预先设定的重点监控区域(也包含加工机46内部)的最佳显示条件，并进行动画显示。因此，包含机器人12进入加工机46的内部来进行作业的情况，使动画显示能动地进行变化，以使其适合于机器人12的动作状态，可以将机器人12以及作业环境16的现状，在始终易于观察的状态下进行监控。其结果是，即使在加工机内部的作业中发生与机器人12的动作有关的问题时，由于能够立刻观察机器人12以及加工机46的内部的现状，因此可以迅速地判明问题发生的原因。

作为处理部40的显示条件设定处理以及动画生成处理的第三实施例，显示条件设定部20(图1)设定的显示条件C可以包含：伴随实际动作移动的机器人12的刀具中心点TCP(图3)的位置；以及将刀具中心点TCP作为监控对象点OP时的、规定在显示画面44显示的动画的视线F的视点VP与监控对象点OP间的一定的相对位置关系R。该情况下，动画生成部22(图1)，根据随着在该相对位置关系R下的视点VP以及监控对象点OP的移动而变化的视线F，来生成动画。图3中，举例表示从刀具中心点TCP形成的监控对象点OP4、相对于监控对象点OP4处于相对位置关系R下的视点VP4、由它们决定的视线F4。

如此，图像生成装置18，可以对应于机器人12的实际动作，将机器人12以及作业环境16的三维图像自动地切换为可以明确显示刀具中心点TCP的周围区域的最佳视线F，并进行动画显示。

在所述结构中，显示条件设定部20，可以从机器人控制装置14得到作为控制基准点的刀具中心点TCP的位置信息。由此，可以正确地得到机器人12的实际动作中的刀具中心点TCP的移动状况。另外，视点VP与监控对象OP间的一定的相对位置关系R，可以预先由操作员进行设定输入并存储在存储部42(或机器人控制装置14的存储部38)中。处理部40从机器人控制装置14以适当的周期(例如插补周期)继续获得刀具中心点TCP的位置信息，从预先设定的相对位置关系R，求得随着刀具中心点TCP而移动的视点VP的位置，从而决定视线F。由此，将机器人12的刀具中心点TCP的周围区域的动作状况，始终显示在图像生成装置18的显示画面44上。

另外，作为处理部40的显示条件设定处理以及动画生成处理的第四实施例，显示条件设定部20(图1)设定的显示条件C可以包含：伴随实际动作移动的机器人12的刀具中心点TCP(图3)的位置、和作为在显示画面44上显示的动画的绘图形式的线框形式以及整体形式。该情况下，动画生成部22(图1)，根据对应于刀具中心点TCP的移动在线框形式与整体形式间进行变更的绘图形式来生成动画(参照图4)。

如此，图像生成装置18对应于机器人12的实际动作，将机器人12以及作业环境16的三维图像自动切换为可以明确表示刀具中心点TCP的周围区域的最佳的绘图形式，来进行动画显示。

在所述结构中，显示条件设定部20可以从机器人控制装置14得到刀具中心点TCP的位置信息。由此，可以正确地得到在机器人12的实际动作中的刀具中心点TCP的移动状况。另外，关于机器人12以及作业环境16(加工机46)的各构成部分，可以预先由操作员设定输入需要在线框形式与整体形式间变更绘图形式的刀具中心点TCP的移动范围，并存储在存储部42(或机器人控制装置14的储存部38)中。处理部40从机器人控制装置14以适当的周期(例如插补周期)继续得到刀具中心点TCP的位置信息，从预先设定了的刀具中心点TCP移动范围，来决定各构成部分的绘图形式。由此，例如机器人12即使在加工机46的内部进行作业时，也始终在图像生成装置18的显示画面44上将刀具中心点TCP的周围区域的动作状况进行动画显示。

此外，处理部40的显示条件设定处理以及动画生成处理的所述第三以及第四实施例，既可以单独采用任意一个，也可以将两者组合采用。

对应于所述的操作员进行的显示条件C(图1)的设定输入，作业程序34(图2)可以如下面那样的编写(左端表示行数)。

1：MOVE  J  P[1]

2：监控跟踪开始

3：MOVE  L  P[2]

4：MOVE  L  P[3]

5：MOVE  L  P[4]

6：MOVE  L  P[5]

7：监控跟踪结束

8：MOVE  L  P[6]

9：MOVE  L  P[7]

10：MOVE J  P[1]

说明所述作业程序：行1中，通过机器人12的各轴动作将臂向位置P[1]移动。行2中，在图像处理装置18，开始使视点VP随着刀具中心点TCP的移动而移动的动画显示。行3中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[2]移动。行4中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[3]移动。行5中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[4]移动。行6中，通过机器人12的各轴动作将臂向位置P[5]移动。这些臂的动作，在图像处理装置18中，显示为刀具中心点TCP的周围部件的动画。

行7中，在图像处理装置18，结束使视点VP随着刀具中心点TCP的移动而移动的动画显示。行8中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[6]移动。行9中，通过机器人12的直线路径控制将臂向位置P[4]移动。行10中，通过机器人12各轴动作将臂向位置P[8]移动。这些臂的动作，在图像处理装置18中，显示为与刀具中心点TCP的移动无关的动画。

所述的作业程序34中，在跟踪开始指令的行2，也可以使用任意的自变量，对刀具中心点TCP与视点VP间预先设定的相对位置关系R进行描述，对图像生成装置18进行指令。

若由机器人控制装置14执行所述作业程序34，则机器人12在其控制下动作的同时，与其一起(最好是实际时间)，图像生成装置18，对于机器人12以及作业环境16(加工机46)的三维图像，根据对应于刀具中心点TCP的移动而变化的最佳显示条件(视线或绘图形式)，将预先设定的重点监控区域(也包含加工机46的内部)明确地进行动画显示。根据这样的结构，也可以起到与所述的实施例1以及实施例2相同的作用效果。

以上，对于本发明，与较佳的实施方式关联起来进行了说明，但是对于本领域人员来说，应当理解在不脱离权利要求范围的公开范围的前提下可以进行各种修正以及变更。

Claims (11)

1.一种机器人监控系统，其具有：控制机器人(12)的机器人控制装置(14)；和图像生成装置(18)，其根据从该机器人控制装置得到了的机器人控制关联信息(D)，将该机器人以及该机器人作业环境(16)的三维模型图像(12M、16M)作为对应于该机器人实际动作的动画来生成，其特征在于，

所述图像生成装置，具有：

显示条件设定部(20)，对应于所述机器人的所述实际动作可变更地设定包含表示所述三维模型图像的所述动画的视线以及绘图形式的至少一种的显示条件(C)；和

动画生成部(22)，其随着所述显示条件设定部所设定的所述显示条件的、对应于所述机器人的所述实际动作的变更，切换并生成所述动画。

2.根据权利要求1所述的机器人监控系统，其中，

所述显示条件设定部设定的所述显示条件包含：规定所述视线(F)的视点(VP)以及监控对象点(OP)各自的、对应于所述机器人的所述实际动作移动的位置；所述动画生成部根据随着该视点以及该监控对象点各个的该位置的移动而变化的该视线，生成所述动画。

3.根据权利要求2所述的机器人监控系统，还具有，

存储部(42)，关于多个不同的所述视线的各个，将所述视点的所述位置的设定值与所述监控对象点的所述位置的设定值互相关联起来，且标记表示该位置的标识来存储，

该存储部设置在所述机器人控制装置与所述图像生成装置中的某一个上。

4.根据权利要求1所述的机器人监控系统，其中，

所述显示条件设定部设定的所述显示条件包含作为所述绘图形式的线框形式以及整体形式，所述动画生成部根据对应于所述机器人的所述实际动作在该线框形式与该整体形式间进行变更的该绘图形式，生成所述动画。

5.根据权利要求4所述的机器人监控系统，还具有，

存储部(42)，关于所述三维模型图像中所包含的多个物体的各个，将对应于所述机器人的所述实际动作在所述线框形式与所述整体形式间进行变更的所述绘图形式，标记表示该实际动作内容的标识来存储，

该存储部设置在所述机器人控制装置与所述图像生成装置中的某一个上。

6.根据权利要求1所述的机器人监控系统，其中，

所述显示条件设定部设定的所述显示条件包含：伴随所述实际动作移动的所述机器人的刀具中心点(TCP)的位置；和将该刀具中心点作为监控对象点(OP)时的、规定所述视线(F)的视点(VP)与该监控对象点间的一定的相对位置关系(R)，所述动画生成部根据随着在该相对位置关系下的该视点以及该监控对象点的移动而变化的该视线，生成所述动画。

7.根据权利要求6所述的机器人监控系统，其中，

所述显示条件设定部从所述机器人控制装置得到所述刀具中心点的位置信息。

8.根据权利要求1所述的机器人监控系统，其中，

所述显示条件设定部设定的所述显示条件包含：伴随所述实际动作移动的所述机器人的刀具中心点(TCP)的位置、和作为所述绘图形式的线框形式以及整体形式，所述动画生成部根据对应于该刀具中心点的移动在该线框形式与该整体形式间进行变更的该绘图形式，生成所述动画。

9.根据权利要求8所述的机器人监控系统，其中，

所述显示条件设定部从所述机器人控制装置得到所述刀具中心点的位置信息。

10.根据权利要求1所述的机器人监控系统，其中，

所述图像生成装置从所述机器人控制装置得到的所述机器人控制关联信息包含对所述机器人进行特定作业的指令的作业程序(34)，该作业程序中，描述与所述显示条件的变更有关的指令(E)。

11.根据权利要求1～10的任意一项所述的机器人监控系统，其中，

所述机器人控制装置与所述图像生成装置通过通信网络(32)互相连接。

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