CN1977577B - 印刷基板支撑设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可以容易地处理支脚的支撑面的高度的印刷基板支撑设备。将支脚安装在支脚支撑台上，然后，在预期标记图像拍摄装置的图像拍摄面中心与该支脚的支撑面中心重合的第一图像拍摄位置，标记图像拍摄装置拍摄该支脚的支撑面的图像。基于这样拍摄的图像，去除由该支脚轴线相对于垂直于该轴线的方向的位置误差产生的影响。然后，在X轴方向图像拍摄面中心离开支撑面中心预定距离的第二图像拍摄位置，标记图像拍摄装置拍摄该支撑面的另一个图像。在第二图像拍摄位置，在图像拍摄面上，在对应于该支撑面的高度的位置，形成该支撑面的图像。基于对应于该支撑面的高度的位置，获得该支撑面相对于标记图像拍摄装置的高度。通过判定获得的高度与预置高度的误差量是否落入允许范围内，判定获得的支撑面的高度是否合适。如果进行了否定判定，则将它通知操作员。

Description

印刷基板支撑设备

技术领域

本发明涉及一种印刷基板支撑设备，本发明尤其涉及一种至少包括一个支脚的印刷基板支撑设备，该支脚具有以其高度支撑印刷基板的支撑面。

背景技术

在本技术领域内，上面指出的这种印刷基板支撑设备众所周知，例如，下面列出的专利文献1或者专利文献2公开了这种印刷基板支撑设备。专利文献1公开了一种印刷基板支撑设备，该印刷基板支撑设备采用：多个支脚，每个支脚分别具有设置在其用于支撑印刷基板的支撑面上的参考标记；支脚支撑台，用于支撑安装在其上的支脚；以及图像拍摄装置，用于拍摄每个支脚的参考标记的图像。根据表示拍摄图像的图像数据，计算每个支脚在水平方向或者其它方向上的位置，计算每个支脚的位置误差。如果该位置误差超出允许范围，则判定每个支脚的位置不合适，然后，校正它们。主要在需要局部支撑印刷基板而不干扰已经安装在该板的背面上的一个或者多个电子电路部件和/或者在背面上出现不规则的情况下，采用使用该支脚的印刷基板支撑设备。因此，如果每个支脚的位置不合适，则可能破坏甚或破碎电子电路部件、印刷基板以及/或者支脚。因此，需要在支脚支撑台上准确定位每个支脚。

此外，专利文献2公开了一种印刷基板支撑设备，该印刷基板支撑设备采用：多个支脚；支脚支撑台，用于支撑安装在其上的支脚，从而支撑印刷基板；图像拍摄装置，用于拍摄支脚支撑的印刷基板的图像；以及监视器，用于显示印刷基板的拍摄图像，以便操作员可以在观察显示在该监视器上的图像的同时，手动调节该印刷基板的高度。例如，如果当前这种印刷基板变更为分别具有不同厚度的一种新印刷基板，则根据要被支脚支撑的这种新印刷基板的背面的高度，调节各支脚的各支撑面的相应高度。

专利文献1：日本特开平11-195899号公报

专利文献2：日本特开2002-185189号公报

发明内容

尽管专利文献1公开的印刷基板支撑设备可以校正每个支脚的位置误差、但是不能校正每个支脚的支撑面的高度误差。此外，尽管专利文献2公开的印刷基板支撑设备允许操作员手动调节每个支脚的支撑面的高度，但是操作员执行手动调节操作相当麻烦。

因此，本发明的目的是提供一种利用一个或者多个支脚支撑印刷基板，而且可以容易地处理该支脚或者每个支脚的支撑面的高度的印刷基板支撑设备。

本发明实现了上述目的，本发明提供了一种印刷基板支撑设备，包括：至少一个支脚，其具有适于支撑印刷基板的支撑面；支脚支撑件，用于支撑该至少一个支脚；以及高度检测装置，至少包括高度检测头，而且用于检测支脚支撑件支撑的该至少一个支脚的支撑面的高度。

利用高度检测头或者支脚支撑件的高度或者对本印刷基板支撑设备预定的高度，作为基准高度，可以检测支脚的支撑面的高度。在所有情况下，高度检测装置可以包括高度方向距离检测部分，用于检测在高度方向，支撑面离开基准高度的距离，作为高度方向距离，该高度检测装置也可以包括高度误差检测部分，用于检测该支撑面的实际高度偏离其标称高度的误差。在此，检测支撑面的高度包括检测高度方向距离和检测高度误差。因此，在下面的描述中，用语“对支撑面的高度进行检测”或者“检测该支撑面的高度”就意味着既检测高度方向距离，又检测高度误差。

该高度检测头可以是已知的各种高度检测头中的任意一种，例如，非接触式头(例如，激光束偏移摄像装置或者图像拍摄装置)，或者接触式头(例如，包括触点或者压力传感器以及用于升降该传感器的升降装置的头)。例如，该激光束偏移摄像装置包括：激光束发生器，用于产生激光束；发光系统，用于使激光束会聚在支脚的支撑面上光接收系统，用于使反射光束或者反射光会聚在位置感测半导体元件矩阵上；以及计算电路，用于计算会聚反射光的位置。由于反射光会聚在位置感测半导体元件的矩阵中的位置根据该支撑面的高度发生变化，所以根据该计算位置，可以求得该支撑面的高度。

用语“印刷基板”指或者包括：印刷线路板，通过印刷，在其上形成导电线路；印刷电路板，作为终端产品，电子电路部件已经被安装在预定位置，而且通过焊接结合到了印刷线路板上；以及所有中间产品，介于印刷线路板和印刷电路板之间。

如果检测了支脚的支撑面的高度，则可以判定检测的高度是否适合支支撑该印刷基板。可能因为各种原因，例如，选择了不正确类型支脚(例如，具有不正确长度)的原因；错误调节支撑面的高度的原因；支撑面被磨损的原因；支脚和支脚支撑件粘上了，或者在支脚与支脚支撑件之间粘上了外部物质的原因；或者支脚支撑件具有一个或者多个凹下部分的原因，导致该支撑面的高度不合适。如果获得了该支撑面的高度，则可以判定该支脚的高度是否正确。如果消除了该问题的原因，则在该印刷基板支撑设备上，可以使该支脚的支撑面的高度合适。下面将因为选择不正确类型的(各)支脚引起的该支撑面的高度误差称为“不正确类型导致误差”；将因为错误调节该高度引起的该支撑面的高度误差称为“错误调节导致误差”；以及将因为磨损(各)支脚、粘结外部物质和/或者支脚支撑件的凹下引起的该支撑面的相当小的高度误差称为“磨损导致误差”。该支撑面的高度误差包括所有这些类型的误差。

此外，如果检测了该支撑面的高度，则可以识别支脚支撑件实际支撑的支脚的类型、该支脚的磨损程度和/或者该支撑面的缺陷。即，可以识别不正确支脚，例如，其支撑面被磨损，或者具有缺陷的支脚。在这种情况下，高度检测装置构成不合适支脚识别装置的一部分。

此外，如果获得了该支撑面的高度误差，则可以调节该支撑面的高度。例如，如果该支脚包括：安装部分，适合安装在该支脚支撑件上；以及支撑部分，具有支撑面，而且可以在平行于该支脚的轴线的方向，相对于安装部分移动，而且该印刷基板支撑设备采用移动装置使该支撑部分相对于该安装部分移动，则该移动装置可以根据获得的高度误差工作，以使该支撑部分移动，从而调节该支撑面的高度。在可以自动控制该移动装置的特定情况下，可以自动调节该支撑面的高度。在最后一种情况下，高度检测装置与该移动装置配合构成支脚高度调节装置。

下面，将描述和说明本专利申请可以要求专利权的本发明的各种方式的某些例子(在适当时，下面称为可要求保护的方式)。可要求保护的方式至少包括对应于所附权利要求的各种方式，但是还可以包括本发明的更广或者更窄方式，甚或不同于所要求的发明的一个或者多个不同发明。象在所附权利要求中一样，下面的每种方式(1)至(10)被编号，而且在适当时，它们从属于另一种方式或者其他方式，以便有助于理解可要求保护的方式，而且指出和阐明其各单元或者技术特征的可能组合。然而，应该明白，本发明并不局限于如下方式的单元或者技术特征，或者它们的组合，仅为了说明问题，下面将描述它们。还应该明白，可以认为下面的每种方式不仅可以解释为对其做直接相关的解释，而且可以解释为详细说明本发明的最佳方式，而且在附加权利要求方式中，可以对下面的特定方式之任一附加或者删除一个或者多个单元或者一个或者多个技术特征。

(1)一种印刷基板支撑设备，包括：至少一个支脚，其具有适于支撑印刷基板的支撑面；支脚支撑件，用于支撑该至少一个支脚；以及高度检测装置，至少包括高度检测头，而且用于检测该支脚支撑件支撑的该至少一个支脚的支撑面的高度。

(2)根据方式(1)所述的印刷基板支撑设备，进一步包括第一相对移动装置，用于在垂直于该至少一个支脚的轴线的方向，使(a)高度检测头和(b)该至少一个支脚至少之一相对于(a)高度检测头和(b)该至少一个支脚之另一移动。

根据该方式的印刷基板支撑设备可以容易地、迅速地自动检测该支脚的支撑面的高度。

(3)根据方式(1)或者(2)所述的印刷基板支撑设备，其中高度检测头包括图像拍摄装置，该图像拍摄装置具有图像拍摄面，而且它用于在对着该至少一个支脚的支撑面的方向，在作为图像拍摄面中心的图像拍摄中心偏离该支撑面中心的位置，拍摄该至少一个支脚的图像。

该图像拍摄装置可以是同时拍摄二维图像的表面图像拍摄装置，也可以是具有图像拍摄元件阵列的线图像处理器。当在垂直于图像拍摄元件阵列的方向，使该线传感器和该支撑面之一相对于之另一移动时，该线传感器反复拍摄“线”或者“线性”图像时，可以拍摄该支撑面的二维图像。

如果在图像拍摄中心准确对准支撑面中心的情况下，拍摄该支撑面的图像，则在图像拍摄面上这样形成该支撑面的图像，以致即使该支撑面的高度具有某些误差，该支撑面中心也与图像拍摄中心重合。相反，如果在图像拍摄中心偏离支撑面中心的情况下，拍摄该支撑面的图像，则在该图像拍摄面上这样形成该支撑面的图像，以致对应于该支撑面的不同高度，支撑面中心离开图像拍摄中心不同距离。因此，基于该支撑面的图像的位置，可以获得该支撑面的高度。

根据该方式的图像拍摄装置具有这样的优点，即，仅表示支撑面图像的图像数据量相当小，因此，可以容易地处理它。因此，可以容易地、迅速检测该支撑面的高度。然而，该图像拍摄装置可以是在垂直于该支脚轴线的方向，拍摄至少具有该支撑面的支脚的支撑部分的图像的图像拍摄装置，也可以是在与该支脚的轴线交叉的倾斜方向，拍摄该支撑部分的图像的图像拍摄装置。

(4)根据方式(3)所述的印刷基板支撑设备，其中图像拍摄装置为适于拍摄设置在印刷基板上的至少一个基准标记的图像的标记图像拍摄装置。

在该方式中，标记图像拍摄装置还用作用于拍摄该支脚支撑面的图像的图像拍摄装置。因此，可以以低成本生产预定印刷基板支撑设备。

(5)根据方式(3)或者(4)所述的印刷基板支撑设备，进一步包括：第一相对移动装置，用于至少在垂直于该至少一个支脚的轴线的方向，使(a)图像拍摄装置和(b)该至少一个支脚至少之一相对于(a)图像拍摄装置和(b)该至少一个支脚之另一移动，其中高度检测装置进一步包括：图像拍摄控制部分，用于控制图像拍摄装置和第一相对移动装置，以致在图像拍摄中心与支撑面中心对准的第一图像拍摄位置，该图像拍摄装置拍摄该至少一个支脚的第一图像，而在垂直于该至少一个支脚的轴线的方向，在离开第一图像拍摄位置预定距离的第二图像拍摄位置，拍摄该至少一个支脚的第二图像；垂直方向位置检测部分，用于在垂直于其轴线的方向，根据表示图像拍摄装置拍摄的第一图像的第一图像数据，检测该至少一个支脚的位置；以及高度检测部分，用于基于检测到的该至少一个支脚在垂直于其轴线的方向上的位置以及表示图像拍摄装置拍摄的第二图像的第二图像数据，检测该至少一个支脚的支撑面的高度。

优选第一图像拍摄位置离开第二图像拍摄位置预定距离，保证了在图像拍摄面上形成整个支撑面的图像，而不考虑该支撑面的大小、形状和/或者高度。如果在垂直于其轴线的方向上检测到该支脚的位置，则可以获得该支脚的位置误差。因此，当在第二图像拍摄位置拍摄该支撑面的第二图像时，检测该支脚的高度，同时去除该支脚在垂直方向上的位置误差产生的影响。例如，如果基于该支脚在垂直方向上的位置误差，控制该第一相对移动装置，则可以在不受该位置误差影响的第二图像拍摄位置拍摄该支撑面的第二图像。作为一种选择，可以对用于表示在第二图像拍摄位置拍摄的该支撑面的第二图像的第二图像数据进行处理，以检测该支撑面的高度，而去除了位置误差的影响。

在保证图像拍摄中心对准支撑面中心的特定情况下，不需要在第一图像拍摄位置拍摄该支撑面的第一图像。即，仅根据在第二图像拍摄位置拍摄的该支撑面的第二图像，就可以检测该支撑面的高度。

(6)根据方式(1)至(5)之任一所述的印刷基板支撑设备，进一步包括判定部分，用于基于高度检测装置检测的该支撑面的高度，判定该至少一个支脚是否合适。

如果检测了该支撑面的高度，则根据所检测的高度的误差量，可以判定该支脚是否合适。因此，根据该方式的印刷基板支撑设备可以自动判定或者检验该支撑面的高度是否合适。因此，如果诸如电子电路部件安装系统的操作执行系统采用本印刷基板支撑设备，则在该系统开始工作之前，本设备可以自动检验该支撑面的高度是否合适。

如上所述，各种原因导致该支脚的高度不合适。然而，一旦判定该支脚不合适，则可以消除该判定的原因，以致不利用该不正确支脚支撑该印刷基板。例如，可以防止其支撑面被判定为超高的支脚影响印刷基板，或者已经安装在该印刷基板的背面的一个或者多个部件，因此，该印刷基板、(各)部件和/或者支脚不被破坏，而旦可以防止其支撑面被判定为超低的支脚不能支撑该印刷基板，因为该支撑面的高度不够高。

(7)根据方式(6)所述的印刷基板支撑设备，进一步包括处理部分，用于在判定部分判定该至少一个支脚不合适时，执行预定处理操作。

该处理部分可以是通知控制部分、支脚替换控制部分或者禁止将该印刷基板载入例如采用本印刷基板支撑设备的操作执行系统内的禁止载入控制部分。

如果使用该处理部分，则可以自动消除，也可以由操作员手动消除导致该支脚不合适的原因。作为一种选择，可以基于该原因，适当地处理一个或者多个与该印刷基板支撑设备的印刷基板支撑功能有关的操作。因此，可以迅速设置包括正确支脚或者各正确支脚的印刷基板支撑设备，因此，采用该印刷基板支撑设备的机械或者系统不存在由不合适支脚或者各不合适支脚引起的一个或者多个缺陷。

(8)根据方式(7)所述的印刷基板支撑设备，进一步包括通知装置，其中处理部分包括通知控制部分，用于在判定部分判定该至少一个支脚的支撑面的高度不合适时，控制该通知装置，以将该至少一个支脚不合适的判定通知工作人员。

该通知装置可以是可以利用诸如图像(例如，字符、数字、符号或者图形)、声音、语音或者光的通知媒体，使操作员知道该判定的各种通知装置中的任意一种通知装置。例如，该通知装置可以是具有显示屏幕的显示装置、扬声器、蜂鸣器、发光装置(例如，灯)或者闪光装置。根据该通知装置的操作，操作员可以查找导致该支脚的高度不正确的原因、消除该原因或者命令另一个操作员这样做。

(9)根据方式(1)至(8)之任一所述的印刷基板支撑设备，进一步包括：支脚容纳装置，用于容纳多个支脚；支脚保持装置，用于保持和释放每个支脚；第二相对移动装置，用于使(a)支脚保持装置和(b)支脚支撑件和支脚容纳装置的组合至少之一相对于(a)支脚保持装置和(b)该组合之另一移动；以及支脚变更控制装置，用于控制支脚保持装置和第二相对移动装置，以使支脚保持装置从支脚容纳装置拾取每个支脚，然后，将该每个支脚安装在支脚支撑件上，而且从支脚支撑件拾取每个支脚，然后，将该每个支脚容纳在支脚容纳装置内。

根据该方式的印刷基板支撑设备可以自动重新设置该支脚或者各支脚，例如，可以自动从支脚支撑件卸下该当前支脚或者各当前支脚，或者自动使该当前支脚或者各当前支脚移动到该支脚支撑件上，然后/或者将该新支脚或者各新支脚安装在支脚支撑件上，而且可以自动检测被移动到或者安装到该支脚支撑件上的该支脚或者各支脚的高度。

(10)根据方式(9)所述的印刷基板支撑设备，进一步包括：判定部分，用于根据高度检测装置检测的支撑面高度，判定安装在支脚支撑件上的每个支脚是否合适；以及处理部分，用于在判定部分判定每个支脚不合适时，执行预定处理操作，其中处理部分包括支脚替换控制部分，用于控制支脚保持装置和第二相对移动装置，以便利用支脚容纳装置容纳的各支脚中的合适支脚替换被判定为不合适的每个支脚。

在某些情况下，一起使用具有不同长度的不同类型支脚支撑单个印刷基板。如果估计导致一个支脚的高度不合适的原因是使用了不+类型的支脚，则可以利用合适类型的支脚自动替换不正确类型支脚，即，不正确类型支脚，然后，可以将该合适类型支脚迅速安装在支脚支撑件上。

如果不能估计导致一个支脚的高度不合适的原因，或者如果估计该原因不同于使用了不正确类型的支脚，例如，粘结了外部物质，则可以利用第二相对移动装置迅速从支脚支撑件卸下该不合适支脚，以自动将该不合适支脚容纳在例如独立于上述支脚容纳装置的支脚容纳部分内，或者将该不正确支脚取回支脚取回部分。

附图说明

图1是示出包括对其应用了本发明的印刷基板支撑设备的电子电路部件安装系统的平面图。

图2是示出该安装系统的安装头、标记图像拍摄装置以及支脚保持单元的侧视图。

图3是示出该安装系统的印刷基板支撑设备和板传送装置的正视图。

图4是示出印刷基板支撑设备的多个支脚和支脚支撑台的正视图。

图5是示出安装系统的控制装置的原理图。

图6是用于说明控制装置执行的支脚高度检验例程的流程图。

图7是用于说明控制装置执行的不正确支脚处理例程的流程图。

图8A和8B是用于说明标记图像拍摄装置在第一图像拍摄位置拍摄一个支脚支撑面图像的方式的示意图；图8C是用于说明标记图像拍摄装置在第二图像拍摄位置拍摄支脚支撑面的另一个图像的方式的示意图。

图9A和9B是用于说明在支撑面的实际高度正确的情况下，检测支脚支撑面的实际高度的方式的示意图；而图9C和9D是用于说明在支撑面的实际高度向上偏离其标称高度的情况下，检测支脚支撑面的实际高度的方式的示意图。

具体实施方式

下面将参考附图详细说明本发明实施例。然而，显然，本发明并不局限于这些实施例的细节，而且利用本技术领域内的技术人员设想的各种变更和修改，例如，发明内容中描述的各种变更和修改，可以实现本发明。

图1示出包括对其应用了本发明的印刷基板支撑设备14的电子电路部件安装系统。本安装系统包括：安装头50，在平行于印刷基板30的上表面的平面上，可以移动到任意位置，从部件供给位置18接收电子电路部件94，然后，将该部件94安装在印刷基板30上。由于例如从第2,824,378号日本专利中可以得知该安装系统的基本构造，所以下面仅对其做简要说明。

如图1所示，该电子电路部件安装系统包括：基座1O，作为底座部件；印刷基板传送装置12；印刷基板支撑设备14；部件安装装置16；部件供给装置18；标记图像拍摄装置22；以及控制装置24(图5)，用于控制设置在该基座10上的所有这些装置12、14、16、18、22。在图1中，参考标记30表示在其部件安装面上具有多个(例如，2个)基准标记34的印刷基板。

如图1所示，设置部件供给装置18，作为位于印刷基板传送装置12的一侧的固定位置上的固定单元。由于部件供给装置18与本发明无关，所以没有详细示出和描述它。如图1和2所示，部件安装装置16主要包括：安装头50，作为一种操作执行头；X-Y机械手52，作为操作执行头移动装置或者部件保持器移动装置，用于使安装头50移动到作为平行于印刷基板30的部件安装面的平面的水平面上的任意位置；头旋转装置56，用于使安装头50绕垂直轴线旋转；以及头升降装置58，用于使安装头50升降。

如图1所示，X-Y机械手52包括：X轴滑块60，作为第一移动件；X轴滑块移动装置62；Y轴滑块64，作为第二移动件；以及Y轴滑块移动装置66。X轴滑块移动装置62包括：两个X轴滑块移动装量68；两个滚珠丝杠70，每个分别作为一种馈送螺杆；以及两个螺母(未示出)，而且X轴滑块移动装置62使X轴滑块60在X轴方向移动。X轴滑块移动装置62与X轴滑块60配合，构成X轴移动装置74。Y轴滑块移动装置66包括：Y轴滑块驱动电机76；滚珠丝杠78；以及螺母(未示出)，而且Y轴滑块移动装置66使Y轴滑块64在Y轴方向移动。Y轴滑块移动装置66与Y轴滑块64配合，构成Y轴移动装置82。在本实施例中，X轴方向是水平方向，而Y轴方向是该水平面上垂直于X轴方向的另一个水平方向。

如图2所示，安装头50包括吸嘴保持器90，作为部件保持器的保持器，用于保持作为部件保持器的吸嘴92，以致可以从吸嘴保持器90卸下吸嘴92。在X-Y机械手52使安装头50在X轴方向和Y轴方向移动到该水平面上的任意位置时，使吸嘴保持器90相对于部件供给装置18和印刷基板30移动，以使吸嘴92从供给装置18拾取电子电路部件(下面简称为“部件”)94，然后，将该部件94安装在印刷基板30上。由于本实施例分别采用的安装头50、头旋转装置56以及头升降装置58与第3,098,339号日本专利公开的安装头、头旋转装置以及头升降装置具有相同的构造，所以不详细说明它们。

如图2所示，除了安装头50，Y轴滑块64还承载标记图像拍摄单元22。标记图像拍摄单元22包括：标记图像拍摄装置96，作为以致识别装置；以及照明装置98。X-Y机械手52使标记图像拍摄单元22和安装头50一起移动到该水平面上的任意位置，以拍摄基准标记34的相应图像。在本实施例中，标记图像拍摄装置96是用于瞬间拍摄对象的二维图像的表面图像拍摄装置。例如，标记图像拍摄装置96由CCD(电荷耦合器件)摄像机构成，而且除了基准标记34的图像，还可以拍摄印刷基板30和支脚150的相应图像，下面做说明。同时，如图1所示，X轴滑块60承载部件图像拍摄单元100。部件图像拍摄单元100包括部件图像拍摄装置102(图5)，用于拍摄吸嘴92保持的部件94的图像。根据拍摄的基准标记34的图像，控制装置24计算在印刷基板30的部件安装面上，相对于X轴方向和Y轴方向预定的多个部件安装点中每个部件安装点的相应位置误差；而且在将部件94安装在印刷基板30上的相应部件安装点上时，与根据每个部件94的拍摄图像计算的、吸嘴92保持的每个部件94相对于X轴方向和Y轴方向的相应位置误差一起，校正每个部件安装点的位置误差。

如图3所示，印刷基板传送装置12包括皮带传送机110。皮带传送机110包括：一对导轨(例如，一对侧架)112、114(图1)，分别用作主架；一对传送带116(图3示出一个传送带116)，作为一对环带传送件；以及循环装置118(图3)，用于驱动传送带116或者使传送带116循环。两个导轨112、114之一是固定导轨，而另一个导轨是可以相对于该一个导轨移动的可动导轨。在导轨移动装置(未示出)使可动导轨向固定导轨移动和离开固定导轨时，对应于每个印刷基板30的宽度，自动改变或者调节板传送宽度。

两个导轨112、114支撑这两个传送带116，以致该传送带116可以循环，而且循环装置118使其循环，以在两个导轨112、114的引导下，在X轴方向传送位于两个传送带116的相应上表面上的印刷基板80。包括这两个传送带116的相应上表面的水平面提供板传送面130。两个导轨112、114包括相应压紧部分134(图3示出导轨114的压紧部分134)，而且这两个导轨112、114设置了相应夹紧件(未示出)，该夹紧件互相配合从板传送面130上推印刷基板30，而且与相应压紧部分134配合使印刷基板30插在中间，并夹紧该印刷基板30。两个压紧部分134和两个夹紧件互相配合构成印刷基板夹紧装置。

接着，将参考图3和4说明印刷基板支撑设备14。支撑设备14包括：一个或者多个支脚150；支脚支撑台152，作为支脚支撑件；以及支脚升降装置154，而且在印刷基板传送装置12沿其传送印刷基板30的路径的中途，该支撑设备14设置在固定位置。如图4的原理图所示，每个支脚150包括座台部分160，作为其安装部分或者基底部分；以及支脚部分162，作为其支撑部分，而且利用磁力，每个支脚150可拆卸地安装在支脚支撑台152上。为此，座台部分160插入永久磁铁(未示出)。支脚部分162从座台部分160垂直凸出，而且，例如，利用螺丝，可拆卸地安装在该座台部分160上。支脚部分162的自由断面或者上断面提供支撑面166，用于支撑印刷基板30的下表面或者背面。通过调节支脚部分162相对于座台部分160的拧入量，可以调节每个支脚150的长度，即，支撑面166相对于支脚支撑台152的高度。支脚部分162具有：环形槽168，在其外部圆周表面上开口；以及环形接合部分170。在本实施例中，假定，例如，在支撑面166被磨损时，调节支撑面166的高度，因此，该高度的调节量非常小。支脚支撑台152的上表面提供支脚安装面174，用于安装支脚150，而且至少支脚安装面174是由诸如钢的磁性材料形成的。因此，利用磁力，可以将每个支脚150可拆卸地安装到支脚安装面174上的任意位置，以便支脚支撑台152支撑每个支脚150。在本实施例中，座台部分160引入的永久磁铁和作为支脚支撑面的基于磁性材料的支脚安装面174互相配合构成支脚安装或者固定装置。

如图3所示，作为其驱动源，支脚升降装置154包括气缸178，作为一种液压操纵气缸装置，是一种液压操纵致动器。在气缸装置178的活塞杆180伸出或者缩回时，在引导装置182的引导下，支脚支撑台152升高或者降低，即，升高到其预定上端位置以及降低到其预定下端位置，以使支脚150向印刷基板30移动和离开印刷基板30。因此，支脚升降装置154还用作：支脚支撑件升降装置；以及移动装置，用于使(a)支脚150和(b)印刷基板30至少之一移动到以及离开(a)支脚150和(b)印刷基板30之另一。预定下端位置，以使安装在支脚支撑台152上的支脚150不干扰印刷基板传送装置12传送的印刷基板30或者已经安装在该印刷基板30的背面上的部件94；而如图4所示，预定上端位置，以使支脚150接合从而支撑作为印刷基板30的下表面或者背面的支撑面184。因此，还可以将上端位置称为板支撑位置。例如，用于阻挡支脚支撑台152向上移动的挡块(未示出)确定该上端位置。在本实施例中，即使将当前这种印刷基板30变更为与当前这种印刷基板30具有不同厚度的一种新印刷基板30，也可以不改变该上端位置。通常将上述夹紧件用于不同类型的印刷基板30，以便在支脚支撑台152向上移动期间，夹紧件与该支脚支撑台152接合，从而与该支脚支撑台152一起向上移动。在夹紧件与压紧部分134配合使印刷基板30插在中间后，支脚支撑台152相对于该夹紧件进一步向上移动，以使支脚支撑台152可以到达上端位置。

如图1所示，支脚容纳装置190设置在与印刷基板支撑设备14相邻的位置。支脚容纳装置190具有多个分别用于容纳多个支脚150的支脚容纳部分(未示出)，以便相对于该支脚容纳装置190定位每个支脚150。在支脚支撑台152位于下端位置的情况下，在对应于支脚支撑台152的支脚安装面174的高度，支脚容纳装置190的每个支脚容纳部分分别具有用于放置支脚150的支脚放置面。

在本实施例中，利用部件安装装置16的X-Y机械手52，可以自动将每个支脚150安装在支脚支撑台152上，而且可以从该支脚支撑台152上自动卸下每个支脚150。为此，Y轴滑块64承载支脚保持单元200。支脚保持单元200包括：保持头202，作为支脚保持装置；以及保持头升降装置204，用于使保持头202升降。保持头202包括：支脚保持器208，作为支脚保持器；以及夹爪驱动装置212，用于打开和闭合一对支脚夹爪210，作为一对支脚保持件，该一对支脚夹爪210互相配合构成支脚保持器208。在平行于支脚支撑台152的支脚安装面174的水平面上，X-Y机械手52使保持头202移动到任意位置，然后，在垂直于支脚安装面174的方向，保持头升降装置204使它向着该支脚安装面174和离开支脚安装面174移动到任意位置。例如，保持头202向下移动到支脚保持与释放位置，在该支脚保持与释放位置，夹爪驱动装置212使这对支脚夹爪210打开和闭合，以接合每个支脚150的接台部分170，从而保持该支脚150，或者释放该支脚150。然而，由于保持头202和保持头升降装置204与第2002-50899号日本专利申请公开描述的保持头和保持头升降装置具有同样的构造，所以不进一步说明它们。

如图5所示，控制装置24主要由安装控制计算机280构成该安装控制计算机280包括：CPU 270、ROM 272、RAM 274以及用于将这些单元270、272、274互相连接在一起的总线。该总线连接到输入输出接口282，标记图像拍摄单元22的标记图像拍摄装置96、部件图像拍摄单元100的部件图像拍摄装置102、用于处理表示标记图像拍摄装置96和部件图像拍摄装置102拍摄的图像的图像数据的图像处理计算机288、输入装置294以及诸如编码器292的各种传感器连接到该输入输出接口282。

此外，通过各驱动电路300，诸如印刷基板传送装置12的驱动源的各种致动器连接到该输入输出接口282，而且通过控制电路302，显示屏幕204连接到该输入输出接口282。构成例如印刷基板传送装置12的驱动源的电动机是一种致动器。在本实施例中，许多致动器分别由伺服电机构成，伺服电机是一种旋转电动机，而且对于旋转量和转角，可以准确对其进行控制。可以利用步进电机代替伺服电机。利用分别用作转角检测器的各编码器，检测各伺服电机的相应转角，而且根据检测到的相应转角之一，分别对每个电动机进行控制。图5示出这些编码器的代表性编码器292。

ROM 272和RAM 274存储各种程序和数据，例如，(a)本电子电路部件安装系统的基本操作程序；(b)用于对作为对象的印刷基板30执行部件安装操作的程序(下面简称为部件安装程序)；(c)用于自动重新设置印刷基板支撑设备14的程序；以及(d)用于检验每个支脚150的支撑面166的高度的程序。

在将部件94安装在印刷基板30上时，首先，皮带传送机110传送该板30，而且使它停止在预定操作位置。在载入印刷基板30时，使支脚支撑台152定位在下端位置；然后，在载入了板30而且使它停止在该操作位置后，支脚支撑台152向上移动到上端位置。在印刷基板夹紧装置(未示出)夹紧印刷基板30时，支脚150互相配合，以支撑该板30。

对于所有类型的印刷基板30或者所有厚度值的印刷基板30，压紧部分134确定在将部件94安装在该表面上时每个印刷基板30的部件安装面的高度。另一方面，在每个印刷基板30的厚度增大时，降低支撑面184的高度。此外，在其整个面积上，每个印刷基板30可能不是固定高度，即，每个印刷基板30的局部可能具有不同高度值。在后者情况下，多个支脚150可以分别支撑这些局部。此外，如果一个或者多个部件94已经安装在印刷基板30的背面，则通过部件或者各部件94，一个或者多个支脚150可以支撑该板30。在最后一种情况下，部件或者各部件94的下表面或者各表面提供部分支撑面184。在所有情况下，在对每种印刷基板30预定的各位置，支脚支撑台152支撑预定类型或者各预定类型的支脚150，即，其相应高度等于位于上端位置的支脚支撑台152的支脚安装面174与支脚150支撑被印刷基板夹紧装置夹紧的印刷基板30的支撑面184的相应位置之间的相应距离的支脚150。因此，互相配合支撑单个印刷基板30的多个支脚150可以是具有相同长度的相同类型的支脚，也可以是具有不同长度的不同类型的支脚。

在本实施例中，在部件94安装在其上的这种当前印刷基板30变更为不同类型的印刷基板30，并因此而将印刷基板传送装置12的当前板传送宽度变更为不同板传送宽度，即，被重新设置时，也重新设置该印刷基板支撑设备14。更具体地说，首先，从支脚支撑台152卸下为了支撑当前这种印刷基板30而安装在支脚支撑台152上的这组当前支脚150，然后，使这组当前支脚150返回支脚容纳装置190。然后，从支脚容纳装置190取出一组用于支撑一种新印刷基板30的新支脚150，然后，使这组新支脚150安装在支脚支撑台152上。自动执行这些支脚装卸操作。对每种印刷基板30，准备表示支脚150安装在支脚支撑台152上的位置的支脚安装位置数据和表示支脚150容纳在支脚容纳装置190内的位置的支脚容纳位置数据。根据这些数据，X-Y机械手52使支脚保持单元200移动，以执行支脚装卸操作。然而，由于，例如，第2002-50899号日本专利申请公开描述了这些操作，所以不进一步说明它们。

在将所有支脚150安装在支脚支撑台152上后，根据对应于这种新印刷基板30的支脚安装位置数据，检测每个支脚150在垂直于每个支脚150的轴线而平行于支脚安装面174的水平方向上的水平位置和每个支脚150的支撑面166的高度，然后，判定该检测高度是否正确。

在此，简要说明用于检验每个支脚150的支撑面166的高度的方式。在本实施例中，通过利用标记图像拍摄装置96分别在两个图像拍摄位置拍摄安装在支脚支撑台152上的每个支脚150的支撑面166的两个图像，进行该检验。两个图像拍摄位置之一是作为标记图像拍摄装置96的图像拍摄面的中心的图像拍摄中心与支撑面166的中心对准的位置(下面称为第一图像拍摄位置)；另一个图像拍摄位置是在平行于X轴方向的预定方向离开第一图像拍摄位置预定距离的位置(下面称为第二图像拍摄位置)。在此，第一图像拍摄位置和第二图像拍摄位置分别是在假定标记图像拍摄装置96没有位置误差，而且在标记图像拍摄装置96与安装在支脚支撑台152上的每个支脚150之间不存在位置误差的情况下的标称位置。

基于在第一图像拍摄位置拍摄的支撑面166的第一图像，求得每个支脚150在水平方向上的实际位置误差，然后，基于在第二图像拍摄位置拍摄的支撑面166的第二图像，求得支撑面166的实际高度误差。由于在图像拍摄中心在X轴方向偏离支撑面166的中心的第二图像拍摄位置拍摄第二图像，所以在标记图像拍摄装置96的图像拍摄面上，在偏离图像拍摄中心的位置，形成支撑面166的第二图像。即，第二图像的位置，即，第二图像离开图像拍摄中心的距离根据支撑面166的实际高度发生变化。因此，可以求得支撑面166的第二图像中心的位置，而且基于求得的位置，可以求得支撑面166离开图像拍摄装置96的距离。在本实施例中，标记图像拍摄装置96的高度用作基准高度，然后，检测支撑面166的垂直方向高度，作为该支撑面166在垂直方向距离该基准高度的距离。此外，还可以求得检测到的支撑面166偏离该支撑面166的标称距离(即，标称高度)的垂直方向距离(即，检测高度)误差。然后，通过判定求得的检测到的垂直方向距离误差是否落入预定允许范围内，判定安装在支脚支撑台152上的每个支脚150的高度是否合适。如果判定每个支脚150的高度正确，则寻找并解决产生该判定结果的原因。

图6示出控制装置24的安装控制计算机280执行的支脚高度检验例程。首先，在步骤S1，计算机280从ROM 272读出支脚安装位置数据。该支脚安装位置数据包括：要安装在支脚支撑台152上的各支脚150的各预定类型；支脚150将要安装在支脚支撑台152上的各预定位置；以及将支脚150安装在支脚支撑台152上的预定顺序。在本实施例中，将每个支脚150安装在支脚支撑台152上的位置指，每个支脚150的支撑面166的中心对准其的位置。在本电子电路部件安装系统中，在水平的X-Y坐标平面上，预定要将支脚150安装在支脚支撑台152上的各位置。在本实施例中，以与将支脚150安装在支脚支撑台152上的预定顺序相同的顺序，顺序检验支脚150的各高度。在步骤S1，根据将支脚150安装在支脚支撑台152上的预定顺序，计算机280读出将一个支脚150(例如，初始支脚150)安装在支脚支撑台152上的一个预定位置。然后，在步骤S2，根据在步骤S1读出的预定位置，X-Y机械手52使标记图像拍摄单元22移动。因此，标记图像拍摄装置96移动到对应于一个支脚150的第一图像拍摄位置。

然后，在步骤S3，计算机280命令标记图像拍摄装置96拍摄一个支脚150的支撑面166的第一图像。在检验每个支脚150的高度时，使支脚支撑台152向上移动，然后，位于上端位置，从而使每个支脚150的支撑面166所在的高度与其在每个支脚150支撑印刷基板30时的高度相同。随后，在步骤S4，计算机280命令图像处理计算机288对在步骤S3拍摄的支撑面166的第一图像进行处理，然后，获得表示支撑面166的第一图像轮廓的轮廓数据。然而，可以利用图像处理计算机288计算支撑面166的第一图像中心的位置。将这样获得的轮廓数据发送到安装控制计算机280。在步骤S5，计算机280计算一个支脚150的实际位置误差。在第一图像拍摄位置，在预期标记图像拍摄装置96的图像拍摄中心与一个支脚150支撑面166的中心对准的情况下，拍摄该支撑面166的第一图像。因此，如果一个支脚150的实际位置不存在误差，则在拍摄装置96的图像拍摄面上形成该支撑面166的第一图像，以致支撑面166的第一图像的中心与拍摄装置96的图像拍摄中心重合，如图8A所示。相反，如果一个支脚150的实际位置存在某些误差，则在该图像拍摄面上形成支撑面166的第一图像，以致该支撑面166的第一图像的中心离开图像拍摄中心一些距离，如图8B所示。基于表示该支撑面166的第一图像的轮廓的轮廓数据，计算机280计算该轮廓的中心O₁的位置，然后，如果存在，再计算中心O₁在X轴方向离开图像拍摄中心的误差ΔX以及中心O₁在Y轴方向离开图像拍摄中心的误差ΔY。这样计算的ΔX和ΔY是一个支脚150的实际位置离开其标称位置的误差。

如果一个支脚150的实际位置具有误差，则使在图像拍摄面上形成一个支脚150的支撑面166的第一图像的实际位置改变对应于支撑面166的实际高度的量。因此，一个支脚150的实际安装位置误差包括对应于支撑面166的实际高度的、该支撑面166的第一图像的实际形成位置的误差。然而，由于在预期图像拍摄中心对准支撑面166的中心的情况下，在第一图像拍摄位置，拍摄支撑面166的第一图像，所以即使存在，一个支脚150的实际安装位置误差也应该足够小，因此，即使存在，对应于该支撑面166的实际高度的、支撑面166的第一图像的实际形成位置误差也应该足够小。因此，可以忽略后者误差。相反，如果前者误差相当大，则可以校正后者误差，然后，可以在该第一图像拍摄位置，拍摄该支撑面166的另一个第一图像，以便再一次检测一个支脚150的实际安装位置误差。

可以利用一个支脚150的实际安装位置误差判定该实际位置是否合适，即，一个支脚150是否在水平的X轴方向上安装在支脚支撑台152上的合适位置，也可以利用一个支脚150的实际安装位置误差校正该实际位置。在本实施例中，还利用一个支脚150的实际安装位置误差检测不受该误差影响的一个支脚150的支撑面166的实际高度。为此，与一个支脚150相关，将该误差存储在RAM 274内。然而，由于例如第11-195899号日本专利申请公开描述了用于判定支脚的实际安装位置是否合适的方式以及用于校正该实际位置误差的方式，所以不进一步说明它们。

然后，在步骤S6，标记图像拍摄装置96移动到对应于一个支脚150的第二图像拍摄位置。为此，使拍摄装置96移动反映一个支脚150的上述实际安装位置误差的调节量。更具体地说，如图8C所示，使拍摄装置96移动某个量，以保证其图像拍摄中心离开一个支脚150的支撑面166中心的实际位置预定距离LC。因为该调节移动量，在与一个支脚150在水平的X轴方向没有误差的状态相同的状态下，在第二图像拍摄位置，标记图像拍摄装置96可以拍摄支撑面166的第二图像。因此，在不受一个支脚150的实际安装位置误差的影响的状态下，检测一个支脚150的支撑面166的实际高度。这样预定上述记录LC，以便即使因为这些支脚150是不同类型的，或者被磨损的磨损量不同，多个支脚150具有不同的高度，也可以在该图像拍摄面上形成每个支脚150的支撑面166的完整第二图像。然后，在与步骤S3相同的步骤S7，拍摄该文撑面166的第二图像，然后，在步骤S8，安装控制计算机280命令图像处理计算机288处理该第二图像，然后，将获得的轮廓数据送到安装控制计算机280。

在图9A所示的，标记图像拍摄装置96的图像拍摄中心在X轴方向离开支撑面166的中心预定距离LC的情况下，在第二图像拍摄位置，拍摄支撑面166的第二图像。因此，在该图像拍摄面上形成支撑面166的第二图像，以致该第二图像离开图像拍摄中心，如图9B所示。根据该支撑面166的高度，改变在该图像拍摄面上形成该支撑面166的第二图像的位置，以致随着该支撑面166的高度的升高，该支撑面166的第二图像中心离开图像拍摄中心的距离增大。至少(a)使用一个或者多个具有不同长度的不同类型支脚150产生的支撑面166的不正确类型导致误差；以及(b)例如，因为其磨损产生的该支撑面166的磨损导致误差，之一导致该距离发生变化。例如，如果该支撑面166的实际高度向上偏离其标称高度，如图9C所示，则在该图像拍摄面上，与在该支撑面166的实际高度没有误差时形成第二图像的位置相比，在更远离图像拍摄中心的位置，形成该支撑面166的第二图像。在本实施例中，将该支撑面166的第二图像中心与图像拍摄面的中心之间的距离变换为该支撑面166离开标记图像拍摄装置96的距离(即，支撑面166的高度)，然后，通过判定这样获得的支撑面166的高度与其标称高度的误差是否落入预定允许范围内，判定一个支脚150的高度是否合适。在本实施例中，利用标记图像拍摄装置96的高度作为基准高度，检测支撑面166的高度。这样预定该允许范围，以便可以检测相当小的误差，例如，磨损导致误差。因此，该允许范围相当小。在本实施例中，对于不同类型的支脚150，分别预定不同的允许范围，然后，将它们存储在计算机280内。下面将说明用于确定这些允许范围的方式。

在本实施例中，以如下方式确定该允许范围：首先，将精确制造的而且每种分别包括多个标准支脚的多种标准支脚安装在位于上端位置的支脚支撑台152上的各预定位置。然后，标记图像拍摄装置96拍摄多种标准支脚中每种标准支脚的相应支撑面166的各图像。此外，在这种情况下，在第一图像拍摄位置和第二图像拍摄位置，分别拍摄每个标准支脚的支撑面166的第一图像和第二图像。因此，在每个标准支脚的实际位置不存在误差的情况下，在第二图像拍摄位置，拍摄每个标准支脚的支撑面166的第二图像。因此，对于每种标准支脚，根据在相应第二图像拍摄位置拍摄的各支撑面166的相应第二图像，求得这些标准支脚的相应支撑面166的各中心的相应位置。由于各标准支脚的相应长度精确，所以与标记图像拍摄装置96的图像拍摄操作有关的误差导致各支撑面166的相应中心的各检测位置发生变化。将各支撑面166的相应中心与图像拍摄中心之间的相应距离变换为各支撑面166相对于标记图像拍摄装置96的相应高度。因此，对于每种标准支脚，求得因为与诸如标记图像拍摄装置96的电子电路部件安装系统有关的原因导致的各支撑面166的相应高度发生的变化。

根据下面的表达式，执行上述变换：

X_V＝V·(LC/LO2)

H＝LP·(X_V/V)＝LP·{[V·(LC/LO2)]/V}＝LP·(LC/LO2)

其中X_V是位于包括支撑面166的平面上的标记图像拍摄装置96的实际视野(即，X轴方向上的视野实际长度)；

LC是第一图像拍摄位置与第二图像拍摄位置之间的距离；

V是标记图像拍摄装置96的标准视野(即，位于标准平面，即，离开标记图像拍摄装置96标准距离的平面上的标记图像拍摄装置96的视野。在在该标准平面上存在每个支脚150的支撑面166的特定情况下，该支撑面166的第二图像中心与图像拍摄中心之间的距离等于距离LC)；

LO2是在标准视野内，在X轴方向，该支撑面166的第二图像中心与图像拍摄中心之间的距离(图9D中的a所示)；以及

H是该支撑面166相对于标记图像拍摄装置96的高度(即，其上存在支撑面166的平面离开拍摄装置96的距离)。

标记图像拍摄装置96的高度不发生变化。因此，如果支撑面166的高度发生变化，则在其上形成该支撑面166的第二图像的图像拍摄面的位置也发生变化，以致随着该支撑面的高度升高，该支撑面166的第二图像中心与图像拍摄中心之间的距离也升高，从而大于该图像拍摄面上等于距离LC的距离(图9D中的b所示)。然而，实际上，即使该支撑面166的高度可能发生变化，但是该支撑面166的中心与图像拍摄中心之间的距离也不发生变化，如图9C所示。标记图像拍摄装置96的视野被缩小，因此，相应提高该视野的比例因数(即，放大率)。因此，可以认为该支撑面166的中心与图像拍摄中心之间的距离似乎在增大。如果该支撑面166位于该标准平面之下，则放大标记图像拍摄装置96的视野，并相应减小该视野的比例因数(即，放大率)。因此，可以认为该支撑面166的中心与图像拍摄中心之间的距离似乎在减小。在假定在标准平面上存在支撑面166的情况下，对形成在图像拍摄面上的支撑面166的第二图像进行处理，而不考虑该支撑面166的实际高度，即，其上实际存在支撑面的平面的高度。因此，对应于支撑面166的第二图像中心与图像拍摄中心之间的距离的实际距离LO2与距离LC不同，而且利用该差别可以求得其上实际存在支撑面166的平面的高度，作为支撑面166的实际高度。

根据下面的表达式，求得支撑面166的实际高度误差ΔH：

ΔH＝LS-H

其中LS是支撑面166相对于标记图像拍摄装置96的标称高度(即，设计高度)。

每种支脚150分别具有特定标称高度LS。如果特定类型的支脚具有标准高度，则支撑面166的标称高度(距离)LS等于标准距离LP。对于每种标准支脚，求得这些标准支脚的相应支撑面166的各实际高度的相应误差，然后，基于这些误差的变化以及相应类型支脚150的相应支撑面166的各高度存在的允许误差范围，求得用于检验相应类型支脚150的各支撑面166的相应实际高度误差的允许范围。与检测到标准支脚的相应支撑面166的各高度时相同，在检测到支脚150的相应支撑面166的各实际高度时，估计检测到的实际高度，以包括因为与标记图像拍摄装置96的图像拍摄操作有关的误差产生的偏差。因此，这样预定用于检验各支撑面166的相应实际高度误差的允许范围，从而能够肯定，或者基本肯定判定在不考虑其可能包括的偏差的情况下，是否允许这些实际高度中每个实际高度的误差。例如，如果根据其相应图像求得的特定类型支脚的各支撑面166的相应高度的各误差的偏差为±0.05mm，而且相应类型支脚150的各支撑面166的相应高度的允许误差范围是±0.25mm，则用于检验相应类型支脚150的相应支撑面166的相应实际高度误差的允许范围可以是±0.20mm。在这种情况下，即使各实际高度中每个实际高度的误差可以包括与标记图像拍摄装置96的图像拍摄操作有关的误差产生的偏差，但是利用该允许范围，也可以肯定判定是否允许各实际高度中每个实际高度的误差。对每种支脚150，即，对支撑面166的各不同高度中的每个高度，预定该允许范围，然后，与每种支脚150相关，将它们存储在ROM 272内。在本实施例中，这些允许范围不仅用于检测例如因为磨损支撑面166产生的磨损导致误差，而且可以用于检测比磨损导致误差大的不正确类型导致误差。在本实施例中，例如，在支撑面166被磨损到某种程度时，调节每种支脚150的支撑面的高度。因此，该高度的调节量相当小。因此，可以认为磨损导致误差也包括因为不正确调节磨损导致误差产生的误差。

在第二图像拍摄位置拍摄了支撑面166的第二图像后，该控制过程进入步骤S9，以以与基于标准支脚的图像确定用于检验每个高度误差的允许范围的方式相同的方式，求得支撑面166的第二图像的中心位置，然后，基于求得的位置，求得支撑面166离开标记图像拍摄装置96的实际距离(即，垂直方向上的实际距离)。即使在支脚150的类型正确，而支撑面166的高度存在误差的情况下，甚或在支脚150的类型不正确，并因此支撑面166的高度具有误差的情况下，求得支撑面166的实际高度，然后，计算求得的高度偏离标称高度的误差。然后，在步骤S10，判定在步骤S9求得的误差是否落入上述允许范围内。该允许范围对应于特定类型的支脚150，而且根据支脚安装位置数据表示的支脚150的类型，从ROM 272读出该允许范围。

如果支撑面166具有误差，而且该误差落入该允许范围内，则在步骤S10，进行位置判定，然后，该控制过程进入步骤S11，以判定是否对所有支脚150执行了高度误差检验。如果在步骤S11执行了否定判定，则该控制过程返回步骤S1。相反，如果支撑面166的高度误差超出该允许范围，则支脚150的高度不合适，因此，在步骤S10执行否定判定。因此，该控制过程进入步骤S12，以将与该不合适支脚150有关的数据存储在设置在RAM 274内的不合适支脚数据存储器内，然后，控制显示屏幕304，以将该情况通知操作员。例如，与该不合适支脚150有关的数据包括：支脚150的类型、将支脚150安装在支脚支撑台152上的位置、支脚150的高度误差等。此外，禁止载入新印刷基板30。为此，将在RAM 274内设置的禁止载入标志置位到其ON状态。

在检测了支撑面166的高度，而且对安装在支脚支撑台152上的所有支脚150进行了检验后，该控制过程进入图7示出的流程图所示的不合适支脚处理例程。首先，在步骤S31，例如，通过判定是否存在存储在设置在RAM 274内的不合适支脚数据存储器内的数据，安装控制计算机280判定是否存在不合适支脚。如果在步骤S31执行了否定判定，则该控制过程退出该例程。

相反，如果在步骤S31进行了肯定判定，则该控制过程进入步骤S32，以从不合适支脚数据存储器读出与初始不合适支脚150有关数据的初始设置。然后，在步骤S33，计算机280判定支脚150是否因为支脚150的类型不正确而被判定为不合适。例如，通过判定检测到的支脚150的支撑面166的实际高度误差量是否落入预定范围内，进行该判定。以排除磨损导致误差，而仅检测到不正确类型导致误差的方式，预定该范围，因此，该范围比上述在步骤S10采用的允许范围大。如果该误差量没有落入该预定范围内，则可以判定实际安装在该支脚支撑台152上的支脚150的高度比正确类型的支脚150的高度显著高，或者显著低，因此，可以认为实际安装的支脚150的类型不正确。如果在步骤S33进行了肯定判定，则该控制过程进入步骤S34，以利用支脚容纳装置190容纳的正确类型支脚150自动替换不正确类型支脚150。更具体地说，X-Y机械手52使支脚保持单元200移动，以从支脚支撑台152卸下该不正确类型支脚150，使它返回支脚容纳装置190，从该容纳装置190拾取正确类型的支脚150，然后，将该正确支脚150安装在支脚支撑台152上。步骤S34的后面是步骤S35，在步骤S35，判定是否对所有不合适支脚150进行了处理。如果在步骤S35进行了否定判定，则该控制过程返回步骤S32，以读出与下一个不合适支脚150有关的下一组数据，然后，该处理过程进入下面的步骤。然而，可以对步骤S34进行修改，以使计算机280仅将与被判定为不正确类型的不合适支脚150有关的一组数据存储在RAM 274内。在这种情况下，在步骤S33检验了所有不合适支脚150的相应类型后，利用相应正确类型支脚150，顺序替换被判定为不正确类型的所有(各)不合适支脚150。

相反，如果在步骤S33进行了否定判定，则该控制过程进入步骤S36，以控制显示屏幕304显示用于消除安装不合适支脚150的原因的命令，从而将该命令通知操作员。除了该命令，显示屏幕304还显示与该不合适支脚150有关的一组数据以及表示安装不合适支脚150的原因的数据。在这种情况下，支脚150的支撑面166的高度误差超出允许范围，因此，判定该支脚150不合适。然而，没有判定该支脚150的类型是不正确类型。因此，估计要在屏幕304显示的安装不合适支脚150的原因是被磨损等。根据屏幕304显示的数据，操作员可以执行适当处理操作，例如，调节支脚150的高度，或者去除粘结在支脚支撑台152上的支脚150污染的外部物质。例如，通过利用正确类型的支脚150替换不正确类型的支脚150，或者调节不合适支脚150的高度，去除了安装不合适支脚150的原因后，允许载入新印刷基板30。为此，例如，利用输入装置294，操作员输入表示重新载入命令的数据。根据该命令，计算机280将禁止载入标志重新设置到其OFF状态。因此，允许将新印刷基板30载入本电子电路部件安装系统。此外，清除或者删除存储在不合适支脚数据存储器内的不合适支脚数据。然而，可以将不合适支脚数据传送到设置在RAM 274内的另一个存储器，而且，例如，可以将它用作每个不合适支脚150的历史的一部分。

因此，将具有相应合适高度的各合适支脚150安装在支脚支撑台152上的相应合适位置。因此，这些支脚150可以支撑印刷基板30，而不破坏该印刷基板30。在本技术领域内，将部件94安装在印刷基板30上的方式众所周知，因此，在此不做说明。如果支脚150没有合适地支撑该印刷基板30，则不能将部件94合适地安装在板30上。然而，由于本安装系统可以避免该缺陷，所以安装头50可以正确执行部件安装操作。

从上面对本实施例所做的描述可以看出，X-Y机械手52和支脚升降装置154互相配合构成第一相对移动装置；执行步骤S2、S3、S6和S7的部分控制装置24构成图像拍摄控制部分；执行步骤S5的部分控制装置24构成垂直方向位置检测部分；执行步骤S9的部分控制装置24构成高度方向距离检测部分，作为高度检测部分，或者高度误差检测部分；高度检测部分与作为一种高度检测头的标记图像拍摄装置96配合构成高度检测装置；执行步骤S10的部分控制装置24构成判定部分；以及不合适支脚数据存储器构成不合适支脚信息存储部分，作为一种支脚信息存储部分。此外，显示屏幕304和用于控制屏幕304显示各种数据的部分控制装置24互相配合构成显示装置，作为一种通知装置；执行步骤S12和S36的部分控制装置24构成通知控制部分；执行步骤S12的部分控制装置24构成禁止载入控制部分；以及执行步骤S34的部分控制装置24构成支脚替换控制部分。此外，X-Y机械手52和保持头升降装置204互相配合构成第二相对移动装置；以及在重新设置支脚150的当前设置时用于控制第二相对移动装置和支脚保持单元200，从而从支脚支撑台152上卸下支脚150、将卸下的支脚150容纳在支脚容纳装置190内、从容纳装置190拾取新支脚150以及将作为一组新支脚150拾取的支脚150安装在支撑台152上的部分控制装置24构成支脚变更控制部分。X-Y机械手52与头升降装置58配合构成第三相对移动装置，该第三相对移动装置至少使作为操作执行头的安装头50和该头在其上执行操作的对象(例如，印刷基板30)之一相对于之另一移动。因此，在本实施例中，第一相对移动装置和第二相对移动装置共享X-Y机械手52，而且还与部件安装装置16共享X-Y机械手52。因此，可以利用简单结构以低成本生产印刷基板支撑设备14或者电子电路部件安装系统。用于控制X-Y机械手52和标记图像拍摄装置96以拍摄各支脚的相应支撑面的相应图像，然后，根据拍摄的图像，确定用于检验每个支脚150的支撑面166的高度的允许范围的部分控制装置24构成高度误差允许范围获取部分。此外，支脚保持单元200和X-Y机械手52互相配合构成支脚装卸装置。因此，可以容易地、迅速、自动重新设置该印刷基板支撑设备14，而且可以容易地、迅速、自动检验通过重新设置安装在支脚支撑台152上的各新支脚150的相应支撑面166的相应高度。此外，可以有效防止在操作员执行这些操作时可能产生的人为误差。

在利用标准支脚获得因为与电子电路部件安装系统的各装置(例如，标记图像拍摄装置96)的相应操作有关的原因导致的支撑面166的高度误差时，可以利用可以调节其高度的支脚作为标准支脚。更具体地说，在将这些支撑面的相应高度分别变更为不同值时，拍摄这些标准支脚的相应支撑面的相应图像，而且将该操作重复几次。因此，对每个不同高度值，获取每个标准支脚的支撑面的几个垂直方向距离。作为一种选择，可以对支脚支撑台152设置高度调节夹，用于将每个标准支脚的支撑面的高度分别变更为不同值。

作为一种选择，可以利用具有不同高度，而且每种类型包括一个支脚的多种支脚，确定允许范围。在这种情况下，将每个支脚安装在支脚支撑台152上，然后，拍摄每个支脚的支撑面的一个图像。重复该操作，以检测每种支脚的支撑面的多个高度值。利用这样检测到的高度值确定上述允许范围。

通常，可以利用一组支脚150支撑具有不同厚度值的不同类型的印刷基板30。在这种情况下，支脚升降装置154可以包括气缸装置178或者伺服电机，作为其驱动源。在气缸装置178用作驱动源的情况下，在夹紧件与压紧部分134配合以分别夹紧不同类型的印刷基板30，然后，使该支脚支撑台152停止向上移动时，各支脚150的相应支撑面166处于对应于每种印刷基板30的厚度的相应高度。在这种情况下，在获取支撑面166的高度误差时，可以操作该印刷基板夹紧装置，以使该夹紧装置夹紧隔离件，而不夹紧每种印刷基板30，然后，使各标准支脚位于支脚150应该支撑每种印刷基板30的相应高度。相反，在伺服电机用作驱动源的情况下，在获取支撑面166的高度误差时，驱动伺服电机，以使支脚支撑台152分别向上移动到对应于不同类型印刷基板30的不同厚度值的不同上端位置，然后，使该标准支脚位于支脚150应该支撑相应类型的印刷基板30的相应高度。

在通常利用一组支脚150支撑具有不同厚度值的不同类型印刷基板30的情况下，即使所使用的支脚150是不正确类型的，并因此而具有不正确的长度，但是关于其长度，也不能将这些支脚150判定为不合适。因此，在这种情况下，从不合适支脚处理例程中删除步骤S33和S34。作为一种选择，可以对支脚高度检验例程的步骤S12进行修改，以执行必要的不合适支脚处理操作。

可以这样修改印刷基板夹紧装置，以分别夹紧具有不同厚度值的不同类型印刷基板30，从而使每种印刷基板30的支撑面184位于固定高度。例如，可以这样修改夹紧件，以便在与其上设置了皮带传送机110的下侧相反的每种印刷基板30的上侧，对着支脚150的各支撑面166，面朝上压制、夹紧位于皮带传送机110的两个传送带116的相应印刷基板传送面上的每种印刷基板30的上表面(即，部件安装面)的两个端部。在这种情况下，不同类型印刷基板30的相应部件安装面位于对应于其不同厚度值的不同高度。然而，除了(各)支脚150通过已经安装在背面上的(各)部件94或者该背面上存在的不规则处支撑板30的(各)特定部分外，每种印刷基板30的支撑面184位于固定高度。因此，在这种情况下，通常还利用一组支脚150支撑具有不同厚度值的不同类型印刷基板30。

操作员，即，工作人员，可以手动安装、卸下、更换以及重新设置支脚150。

根据要被支脚150支撑的印刷基板30的各支撑部分的相应厚度值，可以调节互相配合以支撑印刷基板30的多个支脚150的相应支撑面166的相应高度。在这种情况下，通过进行高度调节，支脚150可以具有不同长度，因此，可以将它称作不同类型。在这种情况下，不能判定这些支脚150是不合适的，因为它们是不同类型的。如果每个支脚150的高度误差超出比允许范围大的预定范围，则可以认为每个支脚150的高度误差是因为调节支脚150的高度引起的误差产生的。在这种情况下，操作员可以手动调节每个支脚150的长度，因此，可以将支脚150的高度调节到合适值。

在所示的实施例中，将支撑面166的图像中心与标记图像拍摄装置96的图像拍摄面上的标记图像拍摄装置96的图像拍摄中心的距离变换为支撑面166离开拍摄装置96的距离，即，支撑面166的垂直方向距离。然而，相反，可以将支撑面166离开标记图像拍摄装置96的标称距离以及允许范围变换为图像拍摄面上的距离和允许范围，以检验支撑面166的高度误差。利用上面描述的用于获取高度H的表达式，可以进行这些变换。

如果第一相对移动装置和第二相对移动装置至少共享其一部分，则可以利用简化构造，以低成本生产整个印刷基板支撑设备14。然而，可以互相完全独立生产第一相对移动装置和第二相对移动装置。

本发明原理并不局限于与当前利用X-Y机械手52移动安装头50的X-Y机械手型电子电路部件安装系统一起使用的印刷基板支撑设备14，本发明原理还可以应用于与其中一个或者多个安装头绕公共轴线旋转的头旋转型电子电路部件安装系统，或者与该电子电路部件安装系统之外的其他印刷基板相关操作执行系统，例如，丝网印制系统、涂胶系统或者部件安装检查系统，一起使用的印刷基板支撑设备。

Claims (10)

1.一种印刷基板支撑设备，包括：

至少一个支脚，其具有适于支撑印刷基板的支撑面；以及

支脚支撑件，用于支撑所述至少一个支脚，

其特征在于所述设备还包括：

高度检测装置，至少包括高度检测头，所述高度检测头包括图像拍摄装置并且用于根据所述图像拍摄装置拍摄的所述支撑面的图像来检测支脚支撑件支撑的所述至少一个支脚的支撑面的高度。

2.根据权利要求1所述的印刷基板支撑设备，进一步包括第一相对移动装置，用于在垂直于所述至少一个支脚的轴线的方向，使高度检测头和所述至少一个支脚两者中的至少之一相对于高度检测头和所述至少一个支脚两者中的另一移动。

3.根据权利要求1所述的印刷基板支撑设备，其中该图像拍摄装置具有图像拍摄面，而且它用于在对着所述至少一个支脚的支撑面的方向，在图像拍摄中心偏离该支撑面中心的位置，拍摄所述至少一个支脚的支撑面的图像，其中图像拍摄中心是图像拍摄面的中心，并且所述高度检测装置根据所述图像拍摄装置拍摄的所述支撑面的图像检测所述支撑面的高度。

4.根据权利要求3所述的印刷基板支撑设备，其中图像拍摄装置适于拍摄设置在印刷基板上的至少一个基准标记的图像。

5.根据权利要求3所述的印刷基板支撑设备，进一步包括：第一相对移动装置，用于至少在垂直于所述至少一个支脚的轴线的方向，使图像拍摄装置和所述至少一个支脚两者中的至少之一相对于图像拍摄装置和所述至少一个支脚两者中的另一移动，其中高度检测装置进一步包括：

图像拍摄控制部分，用于控制图像拍摄装置和第一相对移动装置，以致在图像拍摄中心预期与支撑面中心对准的第一图像拍摄位置，该图像拍摄装置拍摄所述至少一个支脚的支撑面的第一图像，而在垂直于所述至少一个支脚的轴线的方向，在离开第一图像拍摄位置预定距离的第二图像拍摄位置，拍摄所述至少一个支脚的支撑面的第二图像；

垂直方向位置检测部分，用于基于表示图像拍摄装置拍摄的第一图像的第一图像数据，检测所述至少一个支脚在垂直于其轴线的方向上的位置；以及

高度检测部分，用于基于检测到的所述至少一个支脚在垂直于其轴线的方向上的位置以及表示图像拍摄装置拍摄的第二图像的第二图像数据，检测所述至少一个支脚的支撑面的高度。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的印刷基板支撑设备，进一步包括判定部分，用于根据高度检测装置检测的该支撑面的高度，判定所述至少一个支脚是否合适。

7.根据权利要求6所述的印刷基板支撑设备，进一步包括处理部分，用于在判定部分判定所述至少一个支脚不合适时，执行预定处理操作。

8.根据权利要求7所述的印刷基板支撑设备，进一步包括通知装置，其中处理部分包括通知控制部分，用于在判定部分判定所述至少一个支脚的支撑面的高度不合适时，控制该通知装置，以将所述至少一个支脚不合适的判定通知工作人员。

9.根据权利要求1至5之任一所述的印刷基板支撑设备，进一步包括：

支脚容纳装置，用于容纳多个所述支脚；

支脚保持装置，用于保持和释放所述支脚；

第二相对移动装置，用于使支脚支撑件和支脚容纳装置的组合与支脚保持装置两者中的至少之一相对于支脚保持装置和所述组合两者中的另一移动；以及

支脚变更控制装置，用于控制支脚保持装置和第二相对移动装置，以使支脚保持装置从支脚容纳装置拾取所述支脚，并将所述支脚安装在支脚支撑件上，而且从支脚支撑件拾取所述支脚，并将所述支脚容纳在支脚容纳装置内。

10.根据权利要求9所述的印刷基板支撑设备，进一步包括：

判定部分，用于基于高度检测装置检测的所述支脚的支撑面的高度，判定安装在支脚支撑件上的所述支脚是否合适；

其中支脚变更控制装置包括不正确支脚替换控制部分，用于当判定部分判定所述支脚不正确时，控制支脚保持装置和第二相对移动装置，以便利用支脚容纳装置容纳的支脚中的合适支脚替换被判定为不合适的所述支脚。

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