CN1470760A - 发动机起动装置 - Google Patents

Abstract

一种发动机起动装置，其提高由不具有转子位置检测传感器的无刷电机进行的发动机起动性能，通过使发动机在发动机的高负荷区域进行正向旋转，接着进行反向旋转，然后再进行加速正向旋转来起动发动机。在发动机的轻负荷区域直接使发动机进行加速正向旋转。根据起动动作开始时的转速来判断是在高负荷区域还是在轻负荷区域。即时起动判断部36在起动动作开始后，在正向转速达到第1速度、在经过预定时间后达到高于第1速度的第2速度时，向起动正向旋转控制部37输出检测信号。起动正向旋转控制部37向驱动部30输入正向旋转指示，同时向驱动运算电路29输入用于加速正向旋转的控制目标值。由此，在轻负荷时能够从用于定位的正向旋转开始立即开始起动。

Description

发动机起动装置

技术领域

本发明涉及发动机起动装置，具体涉及能够克服发动机压缩行程的负荷，稳定地起动发动机的发动机起动装置。

背景技术

为了越过发动机压缩行程中的上死点，必须要具有大的扭矩。因此，如果在上死点前90度附近起动发动机，则由于负荷大，有时不能越过上死点。因此，对于起动装置的电机(起动电机)，要求其具有能够越过压缩行程的高负荷区域的余量的输出扭矩。

另一方面，只要避免在这样的高负荷区域或者接近该区域之前进行起动，即使是扭矩小的起动电机也能够越过压缩行程。在特开平7-71350号公报中，公开了一种在起动发动机时，首先确认曲轴角，指示由对应该曲轴角的规定旋转角度或规定时间的反向旋转构成的预备旋转，然后，再指示进行正规的正向旋转的起动装置。而且，该公报还公开了如下的起动装置：其首先确认曲轴角，判别出从曲轴角向负荷扭矩减少的方向，指示向扭矩减少的方向进行预备旋转，然后指示进行正规的正向旋转。

该起动装置的着眼点在于，通过进行反向旋转，也就是预备旋转，使机油扩散等，使摩擦面形成微动摩擦面，即，降低摩擦系数来减少负荷扭矩，与起动指令后立即进行正向旋转的情况相比，可以提高起动性。

在上述现有的起动装置中，即使是使用起动扭矩不是很大的起动电机，也可以在一定程度上提高起动性。但是，从上述的越过压缩行程的高负荷区域的观点出发，仍然是不够的。

而且，为了确认作为起动开始位置的曲轴角、以相应的旋转角度或时间进行预备反向旋转，必须要具有检测起动开始位置的检测装置，将其作为通用的起动装置使用是不理想的。尤其是在将不具备转子位置检测传感器的无刷电机作为起动电机使用的情况下，必须要设置如在特开平7-71350号公报中所记载的发动机位置检测装置。

并且，在特开平7-71350号公报的起动装置中，在确认了曲轴角的时刻，当正向旋转方向是负荷扭矩的减少方向时，直接进行正向旋转。然后根据在经过规定时间后发动机的转数是否超过转数阈值，来判断起动成功及起动失败。但是，由于判断在正向旋转时是否能越过高负荷区域需要相当长的时间，因此，存在着在起动失败后进行再起动所需的时间过长的问题。

发明内容

本发明提供一种发动机起动装置，该发动机起动装置不需确认起动开始位置，将活塞向可获得大惯性力的正向旋转开始位置移动，从该位置开始以利用了大惯性力的发动机起动扭矩进行起动。

本发明的第1特征是：具有下述驱动控制装置：在满足下列两个条件时，按照起动用目标转数来驱动所述电机，该两个条件是：在所述电机中流过初始激磁电流使所述发动机正向旋转，转速在第1时间内达到第1速度；以及在经过第2时间后达到高于所述第1速度的第2速度。

根据本发明的第1特征，满足以电机的转速达到第1速度来表示电机被起动的第1条件。而且，通过在其后至少以第2速度进行正向旋转，满足使发动机状态不在高负荷位置内，即越过高负荷区域的第2条件。在满足第2条件的情况下，由于能够立即加速起动发动机，所以能够按照起动时的目标转数一口气进行加速正向旋转。

特别是，即使用低的初始激磁电流抑制转速，但由于是以获得第2速度为前提，所以可准确地判断出越过高负荷区域的状况。

而且，本发明的第2特征是：上述驱动控制装置在不满足所述两个条件中的至少一个条件的情况下，在上述电机中流过初始激磁电流使上述发动机进行反向旋转，在转速上升之后又下降到第3速度以下后，按照起动用目标转数来驱动上述电机。

根据本发明的第2特征，在不满足上述的两个条件的情况下，判断出位于高负荷区域，使发动机进行反向旋转。由于在从高负荷位置开始向反方向旋转的情况下为轻负荷，所以通过在正向旋转后进行反向旋转，能够使电机旋转到发动机的负荷进一步增大的位置。即，使电机反向旋转到正向旋转时的负荷进一步减轻的位置。这样，通过在将电机移动到能够以轻负荷进入发动机起动动作的位置之后进行正向旋转，从而能够使用小扭矩的电机一口气越过压缩行程的高负荷区域，将发动机加速到起动转速。

而且，本发明的第3特征是：上述电机是无刷电机，在对3相定子绕组中的2相进行驱动用通电时，根据在未通电的绕组中所感应的电压信号形成转子的旋转位置信号及转速信号，上述转速检测装置根据上述转速信号检测电机的转速。

并且，本发明的第4特征是：所述电机是无刷电机，根据用于向定子绕组进行通电的电流输出值与上述定子绕组中的电流测定值的偏差，形成转子的旋转位置信号及转速信号，上述转速检测装置根据上述转速信号检测电机的转速。

根据本发明的第3特征及第4特征，由于是根据绕组的感应电压或供给绕组的电流来检测电机的转速，即起动时的发动机的转速，因此即使不设置电机或发动机的旋转位置传感器，也能根据转速决定电机的正向旋转及反向旋转的翻转位置。

附图说明

图1是本发明一实施方式的发动机起动装置的主要部分功能方框图。

图2是表示使用无刷电机作为起动电机的发动机起动装置的侧视图。

图3是图2的V-V剖面图。

图4是发动机发电装置的系统构成图。

图5是表示无传感器驱动部的主要功能的方框图。

图6是表示发动机发电装置的起动控制的整体动作的时序图。

图7是发动机发电装置的起动控制的流程图(其1)。

图8是发动机发电装置的起动控制的流程图(其2)。

图9是起动控制的主要部分的时序图。

图10是表示变形例的起动电机控制装置的构成的方框图。

图11是速度控制的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明一实施方式进行详细说明。图2是表示使用无刷电机作为起动电机的发动机起动装置的侧视图，图3是图2的V-V剖面图。发动机发电装置1具有4周期内燃发动机2和磁铁式多极发电机3。发电机3是发电电动机，还作为电动机进行动作，详细内容在后面叙述。发动机2的曲轴4以被设置在曲轴箱5的侧壁5a上的轴承6支撑的状态被引出到发动机2的外部。在包围曲轴4的曲轴箱5的侧壁5a周缘凸起部上由螺栓80固定环状星形铁心7。铁心7由环状的磁轭部7a和从其放射状地突出的27个凸极部7b构成。通过在所述凸极部7b上依次交替地缠绕3相的绕组，从而构成定子8。

在曲轴4的前端嵌装有铸造件轮毂9，在该轮毂9上结合有兼用作转子支架的飞轮10。飞轮10由将高张力钢板冲压成杯状而形成的圆盘部10a和圆筒部10b构成。圆盘部10a被固定在轮毂9上，而圆筒部10b罩住铁心7的凸极部7b外侧。

通过在飞轮10的圆筒部10b的内周面上，跨越整个圆周固定18个具有强磁力的钕类磁铁11，构成外转子型磁铁转子12。这样的转子12通过把磁铁11密集铺设在圆筒部10b的内周面上，可确保足够的质量，从而可起到作为飞轮的作用。

在飞轮10的圆盘部10a上安装有冷却扇13。冷却扇13在圆环状的基板13a的一个侧面上沿着圆周方向立向设置了多个扇叶，基板13a被固定在飞轮10的圆盘部10a的外表面上。罩住冷却扇13的风扇罩14形成从飞轮10的侧方至发动机2的冷却风的导风路14a。

图4是发动机发电装置1的系统构成图。发电机3在发动机2的驱动下产生3相交流电。从发电机3输出的交流电由桥式连接半导体整流元件的整流电路构成的变流器15全波整流，而转换为直流。从变流器15输出的直流在经过电容平滑电路16被平滑后，被输入到逆变器17，由构成逆变器17的FET桥式电路转换成规定频率的交流。从逆变器17输出的交流被输入到解调滤波器18，只允许低频成分(例如是商用频率)通过。通过解调滤波器18的交流，经过继电器19及保险丝20连接到输出端子21。继电器19在发动机2起动时呈“开”的状态，当发动机2达到规定的旋转状态后，成为“闭”状态。

发动机发电装置1的发电机3是如上所述的发电电动机，可以作为用于起动发动机2的起动电机使用。以下，对将发电机3作为起动电机3a使用的情况进行说明。设置有用于起动电机3a的起动驱动器22。为了向起动驱动器22提供用于起动发动机2的电流，设置有整流电路23和平滑电路24。在整流电路23中，设置有高频滤波器231及变流器232。高频滤波器231连接到输出端子21。

发电机3的输出侧例如与交流200V的单相电源25连接，在发动机起动时，由该电源25供给交流电。该交流被输入到高频滤波器231，除去高频波，通过变流器232转换成直流，然后进一步通过平滑电路24作为控制用电源被供给到起动驱动器22。

起动驱动器22的输出侧通过继电器26与发电机3的3相绕组的各相连接。继电器26在发动机2起动时呈“闭”状态，当发动机2达到规定的旋转状态后，成为“开”状态。为了起动发动机2，按照预定的顺序依次向发电机3的3相绕组的各相供给电流。设置有为了向各相的绕组依次供给电流的由开关元件(FET)构成的逆变器221、CPU222、和用于检测转子12的位置但不使用传感器的无传感器驱动部(由IC构成)223。

图5是表示无传感器驱动部223的主要部分功能方框图。感应电压检测部27用于检测在由逆变电路221向定子8的2相间通电使转子旋转时的剩余的1相与中点之间所产生的感应电压信号的波形。位置检测部28用于根据被检测出的电压波形判别定子8的各相与转子12的各个磁铁的位置关系，也就是旋转位置。驱动运算电路29根据定子8的各相与转子12的各个磁铁的位置关系，计算出逆变器221的驱动各个开关元件的驱动周期。驱动部30根据在驱动运算电路29计算出的周期，向逆变电路221供给通电信号。

图6是表示发动机发电装置1的起动控制的整体动作的时序图。在时刻t1响应发动机起动指令，控制装置(ECU)的开始信号成为ON。在经过待机时间(例如为1秒)后，在时刻t2将继电器19、26切换为起动电机3a控制用，使起动电机3a进行正向旋转。然后，在由于在正向旋转中的转速下降到规定值以下而判断为到达了高负荷区域的时刻t3，使起动电机3a进行反向旋转。在该正向旋转及反向旋转中，用比正常运转时所供给的电流低的初始激磁电流对起动电机3a进行驱动。通过由这样的小初始激磁电流来控制转速，在正向旋转及反向旋转时可容易使起动电机3a停止在高负荷位置，即，在翻转时可获得足够的起动扭矩的位置，可抑制不能越过高负荷位置时的反作用力(转速越大，反作用力也越大)。

通过使起动电机3a进行正反向旋转而将曲轴4定位在可获得足够的起动扭矩的位置时，即，在时刻t4开始向正向旋转方向加速。在该正向旋转中，向起动电机3a供给比初始激磁电流高的电流。

在时刻t5，当起动电机3a达到起动的目标转速时，在起动中维持该转速。在时刻t6，发动机被点火，进行初次着火(初爆)，然后发动机的转数开始上升，在时刻t7，关闭继电器19，打开继电器26，切换成发电机3的控制。虽然直至时刻t8(例如从时刻t1到t8)一直维持ECU的开始信号，但是在直到时刻t8还未达到规定转数(例如是1500rpm)的情况下，判断为在初次着火后起动失败，在间隔预定的时间(例如10秒)后再次使开始信号成为ON。

为了使起动电机3a移动到能够获得上述足够的起动扭矩的位置上而使正向旋转及反向旋转停止的位置，是通过起动电机3a的转速变为预定值一下来判断的。起动电机3a的转速例如可根据上述感应电压波形的周期来计算。

图7、图8是发动机发电装置1的起动控制流程图，图9是起动控制的时序图。在图7中的步骤S1中，判断有无发动机起动指令。当输入了发动机起动指令后进入步骤S2，使起动电机3a进行正向旋转，向正向旋转方向驱动发动机2。在步骤S3，判断从步骤S2的正向旋转开始是否经过了第1时间即时间T1(例如0.3秒)。时间T1是判断是否继续向正向旋转方向驱动起动电机3a的时间。在步骤S4，根据起动电机3a的转速是否在第1速度即起动完毕速度(例如是33rpm)以上，判断起动电机3a是否开始了旋转。当在经过时间T1之前转速未达到起动完毕速度时，停止向正向旋转方向驱动起动电机3a，然后进入步骤S11，使起动电机3a开始进行反向旋转(图9①)。

当起动电机3a在起动完毕速度以上时，在步骤S4中判断为肯定，然后进入步骤S5，在使起动电机3a进行正向旋转的同时控制速度使其收敛到用于定位的正向旋转目标速度(例如是230rpm)。在步骤S6，判断从正向旋转开始是否经过了第2时间即时间T2(例如是0.5秒)。时间T2是判断转移到定位和反向旋转动作的必要性的时间。在经过了时间T2后进入步骤S7。

在步骤S7中，判断起动电机3a的转速是否下降到第2速度即翻转判定速度(例如是至此为止的最高速度的75％)。由此可判断出曲轴角在上死点前的高负荷位置附近是否减速了。在经过时间T2之前转速未下降(步骤S7中的否定)的情况下(步骤S6中的肯定)，判断为发动机是在上死点之后的轻负荷区域，可以直接进行加速。因此，此时不必转移到起动电机3a的反向旋转，而进入进行加速正向旋转的步骤S23(图8)(图9②)。

如果转速下降到翻转判定速度，则在步骤S7中为肯定，然后进入步骤S8，通过制动控制，停止起动电机3a的正向旋转。当经过了用于停止判断的时间T3(例如是0.2秒)(步骤S9中的肯定)，或下降到被认为是旋转停止的第3速度(例如是23rpm(图9④))以下(步骤S10中的肯定)时，判断为起动电机3a不再进行正向旋转，然后进行步骤S11。

在步骤S11中，使起动电机3a进行反向旋转，驱动发动机2进行反向旋转。在步骤S12中，判断从步骤S11的起动电机反向旋转开始是否经过了时间T4(例如是0.3秒)。时间T4是用于随着速度控制而转移到反向旋转动作的判断时间。在经过时间T4之前达到起动完毕速度(例如是33rpm)的情况下，在步骤S13中为肯定，然后进入步骤S14。在即使经过了时间T4但仍未达到起动完毕速度以上的情况下，进入步骤S20(图9③)。

在步骤S14中，进行在速度控制下的起动电机3a的反向旋转。在步骤S15中，判断从步骤S14的反向旋转开始是否经过了时间T5(例如是0.5秒)。时间T5是为了判断是否使起动电机3a的反向旋转停止的时间。在未经过时间T5时，进入步骤S16。在步骤S16中，判断起动电机3a的转速是否下降到第3速度即翻转判定速度(例如是至此为止的最高速度的75％)。由此，可判断出是否是发动机负荷增大、曲轴角达到上死点前(与正向旋转方向的上死点后对应)的高负荷位置。

在经过了时间T5的情况下(步骤S15中的肯定)或者是起动电机3a的转速下降到规定速度以下的情况下(步骤S16中的肯定)，进入步骤S17通过制动控制停止起动电机3a的反向旋转。在经过了用于判断停止的时间T6(例如0.2秒)后(步骤S18中的肯定)或者是在被认为是旋转停止的速度(例如是23rpm(图9⑤))(步骤S19中的肯定)以下时，为了使起动电机3a进行加速正向旋转，进入步骤S20(图8)。

在图8的步骤S20中，进行加速正向旋转。在定位后的正向旋转中，首先，不进行速度控制，以恒定的电流值使其进行正向旋转。当起动电机3a的转速达到控制开始速度(例如198rpm(图9⑥))时，切换到在速度控制下的正向旋转。初始控制目标值例如定为331rpm。而且使该控制目标值以预定的加速度(例如是3300rpm/sec)改变。

即，在步骤S21中，判断是否经过了以恒定电流进行加速的限制时间T7。在步骤S22中，判断是否在控制开始速度以上。当经过了时间T6或起动电机3a的转速在控制开始速度以上时，进入步骤S23，根据控制目标值进行速度控制。由于控制目标值逐渐增大，所以实际的转速也随之增大。在步骤S24中，判断转速是否达到进行起动的速度(例如800rpm)。如果是转速增大、在步骤S24中为肯定，则为了把转速维持为起动速度，将控制目标值设定为起动速度，然后结束起动的程序。在步骤S23的速度控制开始经过规定的时间T8后还未达到目标速度的情况下，最好判断为故障并停止起动动作。即，在步骤S23中如果为肯定，则停止起动动作，结束该流程的处理。

图1是决定发动机起动位置的主要部分功能方框图。由感应电压检测部27检测出的感应电压的波形被输入到电机转速计算部31。电机转速计算部31根据感应电压的周期计算出起动电机3a的转速。最大速度记忆部32锁存起动控制中至此所检测出的起动电机3a的最大速度。当旋转方向改变时最大速度被清除。速度判定部33将当前的起动电机3a的转速与预定的翻转判定速度(例如是上述最大速度的75％)进行比较，如果当前的转速在翻转判定速度以下，则把速度下降检测信号输出到正反向旋转控制部34。

正反向旋转控制部34响应该速度下降检测信号，停止起动电机3a的旋转，并向驱动部30供给翻转指示。正反向旋转控制34将所述翻转指示与在正向旋转及反向旋转时的控制目标值一同输入到驱动运算电路29中，驱动运算电路29计算出用于驱动为了将起动电机的速度控制为该控制目标值的开关元件221的驱动周期。控制起动电机3a以由开关元件221的驱动周期所决定的速度进行旋转。

即时起动判断部36在规定时间内监视在起动动作时的正向旋转中有无从速度判定部33输出的速度下降检测信号。当在规定时间内未检测出速度下降检测信号时，即，判断为是以规定的速度(第2速度)旋转的情况下，向起动正向旋转控制部37输入加速正向旋转指示信号。起动正向旋转控制部37响应该信号，将正向旋转指示输入到驱动部30，同时把用于进行加速正向旋转的控制目标值输入到驱动运算电路29。这样，在轻负荷时，能够维持为了定位的正向旋转而立即开始起动。电流供给部35在定位时及其后的加速正向旋转时，分别向起动电机3a供给初始激磁电流及起动电流。

根据本实施方式，最初正向旋转到发动机负荷变大的位置，然后，进行反向旋转，在再次旋转到发动机负荷变大的位置停止。然后从该位置一口气加速到能够进行起动的速度。这样，通过使其停止在发动机负荷变大的位置上，在接下来的翻转时成为轻负荷，所以容易进行加速。因此，在通过正反向旋转被定位后供给起动电流，可使用惯性力，容易地越过压缩行程进行起动动作。

在上述的实施方式中，根据起动电机的感应电压的周期计算电机的转速。但是在使用下述的方法控制起动电机的情况下，可根据供给起动电机定子绕组的电流计算转速。

图10是表示变形例的起动电机控制装置的构成的方框图。此外，在以下的说明中，将由沿着起动电机3a的转子12的外周设置的磁铁11所形成的磁通径向贯通转子12的轴称为d轴。另外，将由定子绕组形成的磁通径向贯通转子12的轴称为q轴。通过在d轴及q轴上将各层的电流进行矢量分解，来掌握起动电机3a的动作，并根据其结果进行控制。

在图10中，起动电机控制装置具有电流目标值运算部41、2相/3相转换部42、PWM控制部43、由开关元件构成的逆变电路221、3相/2相转换部44及旋转角度推定部45。电流目标值运算部41根据由转速目标值所决定的q轴电流目标值和向起动电机3a实际供给的电流(q轴电流测定值)计算q轴电流输出值，并且根据d轴电流测定值及由旋转角度推定部45所推定的转速计算d轴电流输出值。q轴电流输出值及d轴电流输出值被输入到2相/3相转换部42和旋转角度推定部45中。

2相/3相转换部42将输入转换为3相的PWM数据，并输出到PWM控制部43。PWM控制部43根据PWM数据计算对逆变电路221的各个开关元件的ON·OFF占空比，并向逆变电路221输入ON·OFF信号。逆变电路221检测各相的电流，并将其输入到3相/2相转换部44。从3相/2相转换部44输出的q轴电流测定值和d轴电流测定值被输入到旋转角度推定部45及电流目标值运算部41。

旋转角度推定部45根据上一次的q轴电流输出值及d轴电流输出值与本次的q轴电流输出值及d轴电流输出值的偏差，推定出旋转角度(rad)和转速(rad/sec)。旋转角度被供给2相/3相转换部42及3相/2相转换部44，转速被供给到电流目标值运算部41。旋转角度推定部45可以使用例如特开平8-308286号公报所公开的结构。

在本实施方式的起动控制中，可以根据由上述旋转角度推定部45推定的转速，来决定用于决定曲轴4的位置的正反向旋转和用于起动的加速正向旋转中所使用的起动电机3a的转速信息。

图11是通过q轴电流控制转速的流程图。在图11中，在步骤S30，计算电机转速的目标值与推定转速的差。在步骤S31，根据在步骤S30计算的速度差计算q轴电流输出值。使用设定为速度差越大，q轴电流输出值就越大的计算式。在步骤S32，根据q轴电流测定值和当前的转速计算出d轴电流输出值。使用设定为q轴电流测定值和当前的转速越大，d轴电流输出值就越大的计算式。在步骤S33，输出根据q轴电流输出值及d轴电流输出值所决定的用于控制逆变电路221的PWM信号。在该控制中，由于d轴电流值而产生q轴电流的相位差。由于该相位差，产生由电枢反作用效果引起的减磁效果，减少了起动电机3a的磁场。从而可将起动电机3a的转速控制为目标转速。

以上的说明表明，根据本发明的第1～4特征，由于检测到电机转速未下降的状况，可判断出发动机的旋转位置不在压缩上死点附近的高负荷区域内。因此，通过在不在高负荷区域时立即使发动机正向旋转，可一口气将发动机加速到起动速度。

而且，根据本发明的第2特征，在判断为发动机位于高负荷区域内时，通过利用从该高负荷区域开始的旋转的旋转惯性力，使其移动到翻转侧的高负荷区域，可以将发动机的旋转位置移动到可充分获得正向旋转用的惯性力的位置上。从而，可以在下一次的正向旋转中，利用起动电流和该大的惯性力，一口气越过压缩行程的上死点前的高负荷区域，将发动机加速到起动速度。

特别是，根据本发明的第1或2特征，不需通过位置检测传感器，而只根据电机转速是被维持在预定值以上还是下降到预定值，便可准确地判断是否在高负荷区域，因此也不需要确认电机的起动开始位置。

并且，根据本发明的第3、4特征，根据绕组的感应电压或供给绕组的电流而检测电机的转速，即，起动时的发动机的转速，不需要设置电机或发动机的旋转位置传感器，根据该转速便可决定电机的正向旋转及反向旋转的翻转位置。

Claims (4)

1.一种发动机起动装置，包括：

用于起动发动机的可以正反向旋转的电机；

检测所述电机的转速的转速检测装置；

驱动控制装置，其在满足下列两个条件时，按照起动用目标转数来驱动所述电机，该两个条件是：在所述电机中流过初始激磁电流使所述发动机正向旋转，转速在第1时间内达到第1速度；以及在经过第2时间后达到高于所述第1速度的第2速度。

2.如权利要求1所述的发动机起动装置，其特征在于：所述驱动控制装置在不满足所述两个条件中的至少一个条件的情况下，在所述电机中流过初始激磁电流使所述发动机反向旋转，在转速上升之后又下降到第3速度以下后，按照起动用目标转数来驱动所述电机。

3.如权利要求1或2所述的发动机起动装置，其特征在于：

所述电机是无刷电机，

在对3相定子绕组中的2相进行了驱动用通电时，根据在未通电的绕组中所感应的电压信号，形成转子的旋转位置信号及转速信号，

所述转速检测装置根据所述转速信号，检测电机的转速。

4.如权利要求1或2所述的发动机起动装置，其特征在于：

所述电机是无刷电机，

根据用于向定子绕组通电的电流输出值与所述定子绕组中的电流测定值的偏差，形成转子的旋转位置信号及转速信号，

所述转速检测装置根据所述转速信号，检测电机的转速。

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