CN113910274A - 一种机器人多指灵巧手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人多指灵巧手，包括掌部、大拇指结构和多个辅助指结构，大拇指结构包括第一拇指部、第二拇指部、收展机构、弯曲机构Ⅰ和屈伸机构，收展机构包括基块和驱动器Ⅰ，基块转动连接于掌部，驱动器Ⅰ驱动基块转动；第一拇指部转动安装于基块，弯曲机构Ⅰ的齿轮Ⅰ与传动轮Ⅰ同轴连接，驱动器Ⅱ与齿轮Ⅰ传动连接，第二拇指部与第一拇指部转动连接，传动轮Ⅱ转动连接于第二拇指部，传动轮Ⅰ与传动轮Ⅱ通过传动带Ⅰ传动连接；屈伸机构的齿轮Ⅱ转动安装于基块，齿轮Ⅱ通过连杆机构连接于第一拇指部，驱动器Ⅲ与齿轮Ⅱ传动连接，通过上述设置，使得本发明的手指结构内部传动更加紧凑，集成度更高，生产成本更低。

Description

一种机器人多指灵巧手

技术领域

本发明涉及机械手的技术领域，特别涉及一种机器人多指灵巧手。

背景技术

仿生多指机械手是实现机器人灵巧操作的必要部件。多指灵巧机械手具有更多的可控自由度以保证灵活性，其仿生设计需要保证跟人手尽可能高的相似度，意味着需要在手掌或前臂的有限空间内放置尽可能多的驱动器。因此多指灵巧手具有极紧凑的机械结构设计和极高的集成度。在几十年的发展过程中，出现了一些代表性的灵巧手，如DLR/HIT（德国宇航中心和哈工大联合研发机械手）、NASA（美国宇航局机械手）、Shadow（英国影子公司机械手）等等。但是上述机械手的集成度要求导致其复杂的装配和制造工艺，直接导致了高昂的成本。如何设计模块化的灵巧手零件和可靠传动机构，以实现批量生产、便于组装和拆卸，采用现有成熟技术和标准零件以降低成本，是目前本领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人多指灵巧手，本发明采用正交斜齿轮结合传动带的方式，一方面，减小了机械手手指部分安装尺寸需求，并保证了可靠、便捷的装配工艺，另一方面，使得本发明的手指结构内部传动更加紧凑，集成度更高。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机器人多指灵巧手，包括掌部、大拇指结构和多个辅助指结构，所述大拇指结构包括第一拇指部、第二拇指部、收展机构、弯曲机构Ⅰ和屈伸机构，

所述收展机构包括基块和驱动器Ⅰ，所述基块转动连接于掌部，所述驱动器Ⅰ驱动基块相对于掌部转动；

所述弯曲机构Ⅰ包括齿轮Ⅰ、传动轮Ⅰ、传动轮Ⅱ和驱动器Ⅱ，第一拇指部转动安装于基块，所述第一拇指部对应其转动轴线的位置转动安装有同轴相连的齿轮Ⅰ与传动轮Ⅰ，所述驱动器Ⅱ与齿轮Ⅰ传动连接，所述第二拇指部与第一拇指部转动连接，所述第二拇指部对应其转动轴线的位置转动安装有传动轮Ⅱ，所述传动轮Ⅰ与传动轮Ⅱ通过传动带Ⅰ传动连接；

所述屈伸机构包括齿轮Ⅱ和驱动器Ⅲ，所述齿轮Ⅱ转动安装于基块，所述齿轮Ⅱ通过连杆机构连接于第一拇指部，所述驱动器Ⅲ与齿轮Ⅱ传动连接。

进一步地，所述大拇指结构还包括第三拇指部，所述第二拇指部相对于第一拇指部的另一端与第三拇指部转动连接，所述第三拇指部与第二拇指部的传动轮Ⅱ联动设置。

进一步地，所述第三拇指部固定连接有联动轮Ⅰ，所述联动轮Ⅰ与第三拇指部的转动轴线同轴设置，所述联动轮Ⅰ与传动带Ⅰ传动连接，所述大拇指结构内设有张拉传动带Ⅰ的张紧辊。

进一步地，所述第三拇指部固定连接有联动轮Ⅰ，所述联动轮Ⅰ与第三拇指部的转动轴线同轴设置，所述联动轮Ⅰ与传动轮Ⅱ通过联动皮带Ⅰ传动连接。

进一步地，所述第二拇指部内铰接有第一联动杆，所述第一联动杆与传动轮Ⅱ同步转动，所述第三拇指部铰接有第二联动杆，所述第一联动杆与第二连动杆铰接设置。

进一步地，所述基块对应驱动器Ⅱ和驱动器Ⅲ输出端的位置分别设有传动齿，所述传动齿对应啮合传动于齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ，所述驱动器Ⅱ和驱动器Ⅲ上分别设有与对应的传动齿相啮合的驱动齿，所述驱动齿、传动齿、齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ均为斜齿轮。

进一步地，所述辅助指结构包括第一辅指部、第二辅指部、侧摆机构和弯曲机构Ⅱ，

所述第一辅指部通过指根块转动连接于掌部，所述指根块转动连接于掌部，该指根块通过侧摆机构相对于掌部进行侧摆动作，

所述弯曲机构Ⅱ包括齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ、齿轮Ⅴ和驱动器Ⅳ，所述指根块对应其转动轴线的位置转动安装有同轴连接的齿轮Ⅲ与齿轮Ⅳ，所述驱动器Ⅳ与齿轮Ⅲ传动连接，所述齿轮Ⅴ转动安装于第一辅指部的腔室内并与齿轮Ⅳ传动连接，所述齿轮Ⅴ的转动轴线上设有与其同步转动的传动轮Ⅲ，所述第二辅指部与第一辅指部转动连接，所述第二辅指部对应其转动轴线的位置转动安装有传动轮Ⅳ，所述传动轮Ⅲ与传动轮Ⅳ通过传动带Ⅱ传动连接。

进一步地，所述侧摆机构包括侧摆齿轮和驱动器Ⅴ，所述侧摆齿轮固定连接于指根块，所述驱动器Ⅴ固定安装于掌部内且与侧摆齿轮传动连接。

进一步地，所述齿轮Ⅳ与齿轮Ⅴ为相互啮合的斜齿轮。

进一步地，所述辅助指结构还包括第三辅指部，所述第二辅指部相对于第一辅指部的另一端与第三辅指部转动连接，所述第三辅指部与第二辅指部的传动轮Ⅳ联动设置。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1.本发明采用正交斜齿轮结合传动带的方式，一方面，减小了机械手手指部分安装尺寸需求，并保证了可靠、便捷的装配工艺，另一方面，使得本发明的手指结构内部传动更加紧凑，集成度更高；

2. 本发明采用的相关部件和传动原理，其实现的制造工艺成熟，零件标准化，同时本发明手指和大拇指传动结构形式相同，可以实现零件复用，有利于控制生产成本，同时能够便于该零部件的批量制造，同时本发明相对于现有的灵巧手，该灵巧手的装配与后期组装维护更加方便；

3. 本发明所有驱动器集成到手掌骨架内，相对位置固定，提高了电路可靠性、集成度和成本。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明的爆炸图。

图3是本发明的大拇指结构的爆炸图。

图4是本发明的大拇指结构的第一种实施例的示意图。

图5是本发明的大拇指结构的第二种实施例的示意图。

图6是本发明的大拇指结构的第三种实施例的示意图。

图7是本发明的掌部与固定架Ⅱ的示意图。

图8是本发明的辅助指结构的爆炸图。

图9是本发明的辅助指结构的第一种实施例的示意图。

图10是本发明的辅助指结构的第二种实施例的示意图。

图11是本发明的辅助指结构的第三种实施例的示意图。

图中：1、掌部；11、固定架Ⅰ；111、驱动器Ⅰ；112、驱动器Ⅱ；1121、驱动齿；113、驱动器Ⅲ；12、固定架Ⅱ；121、驱动器Ⅳ；122、驱动器Ⅴ；123、传动机构；2、大拇指结构；21、第一拇指部；211、齿轮Ⅰ；212、传动轮Ⅰ；213、传动带Ⅰ；22、第二拇指部；221、传动轮Ⅱ；222、第一联动杆；223、联动皮带Ⅰ；23、第三拇指部；231、联动轮Ⅰ；232、张紧辊；233、第二联动杆；24、基块；241、齿轮Ⅱ；242、连杆机构；243、传动齿；3、辅助指结构；31、第一辅指部；311、齿轮Ⅲ；312、齿轮Ⅳ；313、齿轮Ⅴ；314、传动轮Ⅲ；315、侧摆齿轮；32、第二辅指部；321、传动轮Ⅳ；322、传动带Ⅱ；33、第三辅指部；331、联动轮Ⅱ；332、联动皮带Ⅱ；333、第三联动杆；334、第三联动杆；34、指根块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1所示，一种机器人多指灵巧手，包括掌部1、大拇指结构2和多个辅助指结构3，本发明中该辅助指结构3为四个，且每一个辅助指结构3独立设置，当然该辅助指结构3也可以为其他两个以上的个数。

如图2-6所示，所述大拇指可相对于掌部1进行收展运动、弯曲运动和屈伸运动，该大拇指结构2包括第一拇指部21、第二拇指部22、收展机构、弯曲机构Ⅰ和屈伸机构，所述收展机构用于驱动大拇指相对于掌部1进行收展运动（即大拇指结构2相对于掌部1进行上下转动），该收展机构包括基块24和驱动器Ⅰ111，所述基块24通过转轴转动连接于掌部1，所述驱动器Ⅰ111驱动基块24相对于掌部1转动，具体地，驱动器Ⅰ111的输出端通过传动机构驱动基块24转动，该传动结构可以为齿轮传动或皮带传动等方式，所述基块24包括可拆卸连接为一体的两个块体组成，将其设计成分体式结构，便于对其内部零部件的装卸，本发明中，该驱动器Ⅰ111通过齿轮传动带动基块24转动，所述基块24上固定安装有传动轮，该固接方式包含但不限于套接、螺栓连接、榫卯连接、销接、压合、热涨、胶接，所述驱动器Ⅰ111的输出端设有与该传动轮相啮合的驱动轮，其中该传动轮和驱动轮为斜齿轮，通过使用斜齿轮，使得该传动轮和驱动轮运行平稳且噪音低，同时使得该拇指结构更加紧凑，集成度更高。

所述弯曲机构Ⅰ用于驱动大拇指进行弯曲运动（即大拇指结构2相对于掌部1进行弯曲），该弯曲机构Ⅰ包括齿轮Ⅰ211、传动轮Ⅰ212、传动轮Ⅱ221和驱动器Ⅱ112，第一拇指部21转动安装于基块24，所述第一拇指部21对应其转动轴线的位置转动安装有同轴相连的齿轮Ⅰ211与传动轮Ⅰ212，具体地，齿轮Ⅰ211与传动轮Ⅰ212分别单独生产，然后将该齿轮Ⅰ211与传动轮Ⅰ212固定连接为一体，该固定方式可以为压合紧配、胶接、焊接等方式，其中所述齿轮Ⅰ211为斜齿轮，传动轮Ⅰ212为带轮，所述驱动器Ⅱ112与齿轮Ⅰ211传动连接，所述第二拇指部22与第一拇指部21转动连接，所述第二拇指部22对应其转动轴线的位置转动安装有传动轮Ⅱ221，即所述传动轮Ⅱ221转动连接于第二拇指部22并与第二拇指部22的转动轴线同轴设置（传动轮Ⅱ221的轴线与第二拇指部22的转动轴线重合），所述传动轮Ⅰ212与传动轮Ⅱ221通过传动带Ⅰ213传动连接，所述传动轮Ⅱ221为带轮，所述传动带Ⅰ213优选为同步带。

所述大拇指结构2还包括第三拇指部23，所述第二拇指部22相对于第一拇指部21的另一端与第三拇指部23转动连接，所述第三拇指部23与第二拇指部22的传动轮Ⅱ221联动设置，即第二拇指部22在相对于掌部1进行弯曲运动时，所述第三拇指部23也会与第二拇指部22联动以进行弯曲运动。

该第二拇指部22与第三拇指部23的联动设置具有多种实施方式，包括但不限于以下几种联动结构：

第一种实施方式：所述第三拇指部23固定连接有联动轮Ⅰ231，所述联动轮Ⅰ231为带轮，所述联动轮Ⅰ231与第三拇指部23的转动轴线同轴设置，所述联动轮Ⅰ231与传动带Ⅰ213传动连接，所述大拇指结构2内设有张拉传动带Ⅰ213的张紧辊232，具体地，所述联动轮Ⅰ231和传动轮Ⅰ212位于传动带Ⅰ213的两端，所述传动轮Ⅱ221位于联动轮Ⅰ231和传动轮Ⅰ212之间，并与传动带Ⅰ213传动连接，由于传动轮Ⅱ221与张紧辊232的设置，防止传动带Ⅰ213在传动过程轨迹长度发生变化，即保证该传动带Ⅰ213传动时长度保持定值；

第二种实施方式：所述第三拇指部23固定连接有联动轮Ⅰ231，所述联动轮Ⅰ231与传动轮Ⅱ221通过联动皮带Ⅰ223传动连接，即传动轮Ⅱ221上饶设有传动带Ⅰ213和联动皮带Ⅰ223，使得齿轮Ⅰ211通过传动带Ⅰ213带动传动轮Ⅱ221转动的过程中，传动轮Ⅱ221通过联动皮带Ⅰ223带动联动轮Ⅰ231进行联动，使得第三拇指部23与第二拇指部22联动弯曲，所述联动轮Ⅰ231为带轮，所述联动皮带Ⅰ223优选为同步带，当然还可以选用V型带等传动带；

第三种实施方式：所述第二拇指部22内铰接有第一联动杆222，所述第一联动杆222与传动轮Ⅱ221同步转动，所述第三拇指部23铰接有第二联动杆233，所述第一联动杆222与第二联动杆233铰接设置，所述第一联动杆222和第二联动杆233构成联动杆机构，所述第二拇指部22通过传动带Ⅰ213进行弯曲运动时，所述第三拇指部23通过联动杆机构带动以进行联动弯曲运动。

所述屈伸机构用于驱动大拇指结构2相对于掌部1进行转动以调节大拇指结构2与掌部1之间的夹角，该屈伸机构包括齿轮Ⅱ241和驱动器Ⅲ113，所述齿轮Ⅱ241转动安装于基块24，所述齿轮Ⅱ241通过连杆机构242连接于第一拇指部21，具体地，所述连杆机构242包括铰接于基块24的第一连杆和铰接于第一拇指部21的第二连杆，所述第一连杆与第二连杆铰接设置，其中该第一连杆与齿轮Ⅱ241同步转动，所述驱动器Ⅲ113与齿轮Ⅱ241传动连接，即驱动器Ⅲ113带动齿轮Ⅱ241转动，所述齿轮Ⅱ241通过连杆机构242带动第一拇指部21绕其转动轴线转动，进而调节大拇指结构2与掌部1之间的夹角。

所述基块24对应驱动器Ⅱ112和驱动器Ⅲ113输出端的位置分别设有传动齿243，所述传动齿243对应啮合传动于齿轮Ⅰ211和齿轮Ⅱ241，所述驱动器Ⅱ112和驱动器Ⅲ113上分别设有与对应的传动齿243相啮合的驱动齿1121，所述驱动齿1121、传动齿243、齿轮Ⅰ211和齿轮Ⅱ241均为斜齿轮。

所述驱动器驱动器Ⅰ111、驱动器Ⅱ112和驱动器Ⅲ113通过固定架Ⅰ11固定安装于掌部1内，且驱动器Ⅰ111、驱动器Ⅱ112和驱动器Ⅲ113在固定架Ⅰ11内排列设置，其中该固定架Ⅰ11由三个可拆卸连接为一体的安装壳组成，所述安装壳和基块24内分别设有运动角度感应器，所述运动角度感应器用于感知收展、屈伸运动角度或者其复合运动角度。在具体实现过程中，也可感知指节弯曲运动角度，或者三个运动自由度的任意零个至三个，不以本示例做限制。

如图7-11所示，所述辅助指结构3包括第一辅指部31、第二辅指部32、侧摆机构和弯曲机构Ⅱ，所述第一辅指部31转动连接于掌部1，该第一辅指部31通过侧摆机构相对于掌部1进行侧摆动作，本发明中第一辅指部31通过指根块34连接于掌部，所述指根块34转动连接于掌部1，第一辅指部31转动连接于指根块34，所述侧摆机构包括侧摆齿轮315和驱动器Ⅴ122，所述侧摆齿轮315固定连接于指根块34，该指根块34位于第一辅指部31靠近掌部1的一端，所述驱动器Ⅴ122固定安装于掌部1内且与侧摆齿轮315传动连接，该侧摆机构用于驱动辅助指结构3相对于掌部1转动，以调节辅助指之间的夹角。

所述弯曲机构Ⅱ包括齿轮Ⅲ311、齿轮Ⅳ312、齿轮Ⅴ313和驱动器Ⅳ121，所述第一辅指部31转动连接于指根块34，所述指根块34对应其转动轴线的位置转动安装有同轴连接的齿轮Ⅲ311与齿轮Ⅳ312，即所述齿轮Ⅲ311与齿轮Ⅳ312同轴连接，所述齿轮Ⅲ311与齿轮Ⅳ312转动连接于指根块34，且与指根块34的转动轴线同轴设置，所述驱动器Ⅳ121与齿轮Ⅲ311传动连接，所述齿轮Ⅴ313转动安装于第一辅指部31的腔室内并与齿轮Ⅳ312传动连接，所述齿轮Ⅴ313的转动轴线上设有与其同步转动的传动轮Ⅲ314，所述传动轮Ⅲ314优选为为带轮，所述第二辅指部32与第一辅指部31转动连接，所述第二辅指部32对应其转动轴线的位置转动安装有传动轮Ⅳ321，传动轮Ⅳ32优选为带轮，所述传动轮Ⅲ314与传动轮Ⅳ32通过传动带Ⅱ322传动连接。

所述驱动器Ⅳ121与驱动器Ⅴ122的输出端分别通过传动机构123将动力传递至对应的侧摆齿轮315与齿轮Ⅲ311，本发明中，所述传动机构123为齿轮传动。

齿轮Ⅲ311与齿轮Ⅳ312先分开独立生产，然后固定连接为一体，该固定方式可以为压合紧配、胶接、焊接等方式，同样地，齿轮Ⅴ313与传动轮Ⅲ314也先分开独立生产，然后固定连接为一体，该固定方式可以为压合紧配、胶接、焊接等方式，所述齿轮Ⅳ312与齿轮Ⅴ313为相互啮合的斜齿轮，具体地，该齿轮Ⅳ312与齿轮Ⅴ313为正交斜齿轮，本发明采用正交斜齿轮结合传动带的方式，一方面，减小了机械手手指部分安装尺寸需求，并保证了可靠、便捷的装配工艺，另一方面，使得本发明的手指结构内部传动更加紧凑，集成度更高。

所述辅助指结构3还包括第三辅指部33，所述第二辅指部32相对于第一辅指部31的另一端与第三辅指部33转动连接，所述第三辅指部33与第二辅指部32的传动轮Ⅳ321联动设置。

该第二辅指部32与第三辅指部33的联动设置的结构有多种实施方式，该且联动方式与大拇指结构2中的第二拇指部22与第三拇指部23的联动方式相同，包括但不限于以下几种联动结构：

第一种实施方式：所述第三辅指部33内固定安装有联动轮Ⅱ331，所述联动轮Ⅱ331与传动带Ⅱ322传动连接，所述辅助指结构3内设置张拉传动带Ⅱ322的张紧辊232；

第二种实施方式：所述第三辅指部33内固定安装有联动轮Ⅱ331，所述联动轮Ⅱ331与传动轮Ⅳ321通过联动皮带Ⅱ332传动连接，使得传动轮Ⅲ314通过传动带Ⅱ322带动传动轮Ⅳ321转动的过程中，传动轮Ⅳ321通过联动皮带Ⅱ332带动联动轮Ⅱ331同时转动，进而使得第二辅指部32与第三辅指部33的联动弯曲，所述联动皮带Ⅱ为同步带；

第三种实施方式：所述第二辅指部32内铰接有第三联动杆333，所述第三连动杆333与传动轮Ⅳ321同步转动，所述第三辅指部33铰接有第四联动杆334，所述第三联动杆333与第四联动杆334铰接设置，所述第二辅指部32通过传动带Ⅱ322进行弯曲运动时，所述第三辅指部33通过联动杆结构进行联动弯曲运动。

本发明采用的相关部件和传动原理，其实现的制造工艺成熟，零件标准化，同时本发明手指和大拇指传动结构形式相同，可以实现零件复用，有利于控制生产成本，同时能够便于该零部件的批量制造，同时本发明相对于现有的灵巧手，该灵巧手的装配与后期组装维护更加方便。

多组驱动器Ⅳ121和驱动器Ⅴ122通过固定架Ⅱ12有序固定在掌部1内，通过固定架Ⅰ11和固定架Ⅱ12的设置，使得掌部1内功能器件布局更加合理，所述掌部1设有分别与驱动器Ⅰ111、驱动器Ⅱ112、驱动器Ⅲ113、驱动器Ⅳ121和驱动器Ⅴ122电连接的控制电路板，且该控制电路板与各驱动器分别独立控制，所述驱动器Ⅰ111、驱动器Ⅱ112、驱动器Ⅲ113、驱动器Ⅳ121和驱动器Ⅴ122可采用电机、回转气缸、液压缸等回转驱动元件，本发明所有驱动器集成到手掌骨架内，相对位置固定，提高电路可靠性、集成度和成本。

所述辅助指结构3内还设有用于对辅助指的转动角度进行感知与反馈的角度检测配套元件，该角度检测配套元件包括但不限制光电编码器、旋转变压器、磁编码器。优选地，采用绝对式磁编码器。

以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (10)

1.一种机器人多指灵巧手，包括掌部(1)、大拇指结构(2)和多个辅助指结构(3)，其特征在于：所述大拇指结构(2)包括第一拇指部(21)、第二拇指部(22)、收展机构、弯曲机构Ⅰ和屈伸机构，

所述收展机构包括基块(24)和驱动器Ⅰ(111)，所述基块(24)转动连接于掌部(1)，所述驱动器Ⅰ(111)驱动基块(24)相对于掌部(1)转动；

所述弯曲机构Ⅰ包括齿轮Ⅰ(211)、传动轮Ⅰ(212)和驱动器Ⅱ(112)，第一拇指部(21)转动安装于基块(24)，所述第一拇指部(21)对应其转动轴线的位置转动安装有同轴相连的齿轮Ⅰ(211)与传动轮Ⅰ(212)，所述驱动器Ⅱ(112)与齿轮Ⅰ(211)传动连接，所述第二拇指部(22)与第一拇指部(21)转动连接，所述第二拇指部(22)对应其转动轴线的位置转动安装有传动轮Ⅱ(221)，所述传动轮Ⅰ(212)与传动轮Ⅱ(221)通过传动带Ⅰ(213)传动连接；

所述屈伸机构包括齿轮Ⅱ(241)和驱动器Ⅲ(113)，所述齿轮Ⅱ(241)转动安装于基块(24)，所述齿轮Ⅱ(241)通过连杆机构(242)连接于第一拇指部(21)，所述驱动器Ⅲ(113)与齿轮Ⅱ(241)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人多指灵巧手，其特征在于：所述大拇指结构(2)还包括第三拇指部(23)，所述第二拇指部(22)相对于第一拇指部(21)的另一端与第三拇指部(23)转动连接，所述第三拇指部(23)与第二拇指部(22)的传动轮Ⅱ(221)联动设置。

3.根据权利要求2所述的一种机器人多指灵巧手，其特征在于：所述第三拇指部(23)固定连接有联动轮Ⅰ(231)，所述联动轮Ⅰ(231)与第三拇指部(23)的转动轴线同轴设置，所述联动轮Ⅰ(231)与传动带Ⅰ(213)传动连接，所述大拇指结构(2)内设有张拉传动带Ⅰ(213)的张紧辊(232)。

4.根据权利要求2所述的一种机器人多指灵巧手，其特征在于：所述第三拇指部(23)固定连接有联动轮Ⅰ(231)，所述联动轮Ⅰ(231)与第三拇指部(23)的转动轴线同轴设置，所述联动轮Ⅰ(231)与传动轮Ⅱ(221)通过联动皮带Ⅰ(223)传动连接。

5.根据权利要求2所述的一种机器人多指灵巧手，其特征在于：所述第二拇指部(22)内铰接有第一联动杆(222)，所述第一联动杆(222)与传动轮Ⅱ(221)同步转动，所述第三拇指部(23)铰接有第二联动杆(233)，所述第一联动杆(222)与第二连动杆铰接设置。

6.根据权利要求1所述的一种机器人多指灵巧手，其特征在于：所述基块(24)对应驱动器Ⅱ(112)和驱动器Ⅲ(113)输出端的位置分别设有传动齿(243)，所述传动齿(243)对应啮合传动于齿轮Ⅰ(211)和齿轮Ⅱ(241)，所述驱动器Ⅱ(112)和驱动器Ⅲ(113)上分别设有与对应的传动齿(243)相啮合的驱动齿(1121)，所述驱动齿(1121)、传动齿(243)、齿轮Ⅰ(211)和齿轮Ⅱ(241)均为斜齿轮。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种机器人多指灵巧手，其特征在于：所述辅助指结构(3)包括第一辅指部(31)、第二辅指部(32)、侧摆机构和弯曲机构Ⅱ，

所述第一辅指部(31)通过指根块(34)转动连接于掌部(1)，所述指根块(34)转动连接于掌部(1)，该指根块(34)通过侧摆机构相对于掌部(1)进行侧摆动作，

所述弯曲机构Ⅱ包括齿轮Ⅲ(311)、齿轮Ⅳ(312)、齿轮Ⅴ(313)和驱动器Ⅳ(121)，所述指根块(34)对应其转动轴线的位置转动安装有同轴连接的齿轮Ⅲ(311)与齿轮Ⅳ(312)，所述驱动器Ⅳ(121)与齿轮Ⅲ(311)传动连接，所述齿轮Ⅴ(313)转动安装于第一辅指部(31)的腔室内并与齿轮Ⅳ(312)传动连接，所述第一辅指部(31)的腔室内设有与齿轮Ⅴ(313)同步转动的传动轮Ⅲ(314)，所述第二辅指部(32)与第一辅指部(31)转动连接，所述第二辅指部(32)对应其转动轴线的位置转动安装有传动轮Ⅳ(321)，所述传动轮Ⅲ(314)与传动轮Ⅳ(321)通过传动带Ⅱ(322)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种机器人多指灵巧手，其特征在于：所述侧摆机构包括侧摆齿轮(315)和驱动器Ⅴ(122)，所述侧摆齿轮(315)固定连接于指根块(34)，所述驱动器Ⅴ(122)固定安装于掌部(1)内且与侧摆齿轮(315)传动连接。

9.根据权利要求7所述的一种机器人多指灵巧手，其特征在于：所述齿轮Ⅳ(312)与齿轮Ⅴ(313)为相互啮合的斜齿轮。

10.根据权利要求7所述的一种机器人多指灵巧手，其特征在于：所述辅助指结构(3)还包括第三辅指部(33)，所述第二辅指部(32)相对于第一辅指部(31)的另一端与第三辅指部(33)转动连接，所述第三辅指部(33)与第二辅指部(32)的传动轮Ⅳ(321)联动设置。

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