CN113906359A - 行驶系统 - Google Patents

Abstract

行驶系统具备行驶路、多个台车以及控制器。控制器，在从第1台车以及第2台车接收汇合点通过许可请求的情况、且为汇合点通过许可请求的类型均为直线类型的情况下，向第1台车以及第2台车发送汇合点通过许可响应，在从第1台车以及上述第2台车接收汇合点通过许可请求的情况、且为从第1台车接收的汇合点通过许可请求的类型为曲线类型的情况下，仅向第1台车发送上述汇合点通过许可响应。发出曲线类型的汇合点通过许可请求的第1台车在从第1曲线行驶路通过汇合点之后且通过规定点之前，执行将汇合点通过许可请求的类型变更为直线类型的处理。

Description

行驶系统

技术领域

本发明的一个侧面涉及行驶系统。

背景技术

以往，已知有具备预先确定的行驶路、能够沿着行驶路行驶的多个台车以控制多个台车的控制器的行驶系统。例如在专利文献1所记载的系统中，在向对其他的无人输送车许可了能够行驶的区间投入新的无人输送车时，系统控制器为了防止新的无人输送车与其他的无人输送车的干涉，取消对其他的无人输送车的行驶许可。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第4019231号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述的行驶系统中，未充分考虑两台台车意欲在行驶路中通过汇合点的情况下的台车的控制，在提高台车的输送效率方面存在改善的余地。

本发明的一侧面是鉴于上述实际情况而完成的，其课题在于，在具备包括汇合点的行驶路的行驶系统中，提高台车的输送效率。

用于解决课题的手段

本发明的一侧面的行驶系统具备预先确定的行驶路、能够沿着行驶路行驶的多个台车、以及对多个台车进行控制的控制器，行驶路包括第1直线行驶路、以及经由第1直线行驶路的中途的汇合点汇合的第1曲线行驶路，台车在汇合点的跟前将请求通过汇合点的许可的汇合点通过许可请求发送至控制器，在从控制器接收到表示汇合点的通过许可的汇合点通过许可响应的情况下进入汇合点，在未从控制器接收到汇合点通过许可响应的情况下在汇合点的跟前待机，在汇合点的跟前待机的台车，在待机的该台车的紧前先行且通过了汇合点的台车通过了规定点之后，从控制器接收汇合点通过许可响应，控制器为，在从作为先行的台车的第1台车以及作为第1台车后续的台车的第2台车接收汇合点通过许可请求的情况、且为从第1台车以及第2台车接收的汇合点通过许可请求的类型均为从第1直线行驶路向汇合点行进时的汇合点通过许可请求的类型即直线类型的情况下，向第1台车以及第2台车发送汇合点通过许可响应，在从第1台车以及第2台车接收汇合点通过许可请求的情况、且为从第1台车接收的汇合点通过许可请求的类型为从第1曲线行驶路向汇合点行进时的汇合点通过许可请求的类型即曲线类型的情况下，仅向第1台车发送汇合点通过许可响应，向控制器发出曲线类型的汇合点通过许可请求的第1台车，在从第1曲线行驶路通过汇合点之后且通过规定点之前，执行将向控制器请求的汇合点通过许可请求的类型变更为直线类型的处理、和将由控制器识别为从第1台车接收的汇合点通过许可请求的类型为直线类型的信号发送至控制器的处理中的至少一方。

在台车的前方正对面存在其他的台车的情况下，作为通常的方式，做出了这些台车彼此的碰撞的对策。因此，在第1台车以及第2台车均从第1直线行驶路进入汇合点的情况下，向第1台车以及第2台车的两者发送汇合点通过许可响应。此处，从第1曲线行驶路进入到汇合点的第1台车在通过汇合点之后在第1直线行驶路上行驶，因此，存在于对于从第1直线行驶路进入汇合点的第2台车而言的前方正对面。因此，在本发明的一侧面中，通过了汇合点的该第1台车在通过规定点之前，将向控制器请求的汇合点通过许可请求的类型变更为直线类型、以及/或者将被识别为该类型为直线类型的信号发送至控制器。由此，在第1直线行驶路上的汇合点的跟前待机的第2台车不等待该第1台车通过规定点就能够得到汇合点通过许可响应。其结果是，能够提高台车的输送效率。

在本发明的一侧面的行驶系统中，也可以为，控制器为，在除了第1台车以及第2台车之外还从作为第2台车后续的台车的第3台车接收汇合点通过许可请求的情况、且为从第1台车、第2台车以及第3台车接收的汇合点通过许可请求的类型均为直线类型的情况下，除了第1台车以及第2台车之外还向3台车发送汇合点通过许可响应，在除了第1台车以及第2台车之外还从第3台车接收汇合点通过许可请求的情况、且为从第1台车、第2台车以及第3台车接收的汇合点通过许可请求的至少任一个的类型为曲线类型的情况下，仅向第1台车发送汇合点通过许可响应，向控制器请求曲线类型的汇合点通过许可请求的第2台车，在从第1曲线行驶路通过汇合点之后且通过规定点之前，执行将向控制器请求的该汇合点通过许可请求的类型变更为直线类型的处理、和将由控制器识别为从第2台车接收的汇合点通过许可请求的类型为曲线类型的信号发送至控制器的处理中的至少一方。由此，在第3台车从第1曲线行驶路朝向汇合点行驶的情况下，使第3台车在汇合点的跟前待机，能够防止台车彼此的碰撞。此外，在第1直线行驶路上的汇合点的跟前待机的第3台车能够不等待第2台车通过规定点就得到通过许可响应。其结果是，能够提高台车的输送效率。

在本发明的一侧面的行驶系统中，也可以为，在从第1台车以及第2台车接收汇合点通过许可请求的情况、且为从第1台车接收的汇合点通过许可请求的类型为直线类型且从第2台车接收的汇合点通过许可请求的类型为曲线类型的情况下，仅向第1台车发送汇合点通过许可响应。根据该行驶系统，在第1台车后续的第2台车从第1曲线行驶路向汇合点行进的情况下，即使通过了汇合点的第1台车的汇合点通过许可请求的类型为直线类型，第2台车也得不到汇合点通过许可响应。由此，能够防止第1台车与第2台车的碰撞。如上所述，在台车的前方正对面存在其他的台车的情况下，作为通常的方式，做出了这些台车彼此的碰撞的对策，但有可能没有做出在从台车的前方正对面偏离的位置存在其他的台车的情况的碰撞的对策。在该行驶系统中，即使假设在不做出该对策的情况下，也能够防止台车彼此的碰撞。

在本发明的一侧面的行驶系统中，也可以为，多个台车分别具备检测与前方的台车之间的间隔的车距传感器。由此，也能够通过车距传感器避免台车彼此的碰撞。

在本发明的一侧面的行驶系统中，也可以为，车距传感器是能够检测存在于前方正对面的台车的直线传感器。由此，在台车的前方正对面存在其他的台车的情况下，能够通过直线传感器避免这些台车彼此的碰撞。

在本发明的一侧面的行驶系统中，也可以为，行驶路具备第2直线行驶路、以及经由第2直线行驶路的中途的分支点分支并与第1曲线行驶路相连的第2曲线行驶路，台车在分支点的跟前将请求通过分支点的许可的分支点通过许可请求发送至控制器，在从控制器接收到表示分支点的通过许可的分支点通过许可响应的情况下进入分支点，在未从控制器接收到分支点通过许可响应的情况下在分支点的跟前待机，控制器为，在从作为先行的台车的第4台车以及作为第4台车后续的台车的第5台车接收分支点通过许可请求的情况、且为从第4台车接收的分支点通过许可请求的类型为从分支点向第2曲线行驶路行进时的分支点通过许可请求的类型的即曲线类型、且从第5台车接收的分支点通过许可请求的类型为从分支点向第2直线行驶路行进时的分支点通过许可请求的类型即直线类型的情况下，仅向第4台车发送分支点通过许可响应，在4台车到达即使第5台车通过分支点也不发生干涉的位置时，向第5台车发送分支点通过许可响应。由此，在第4台车从分支点进入第2曲线行驶路、第5台车从分支点向第2直线行驶路行进的情况下，第5台车能够在较早的时刻通过分支点。

发明效果

根据本发明的一侧面，在具备包括汇合点的行驶路的行驶系统中，能够提高台车的输送效率。

附图说明

图1是表示一实施方式的行驶系统的概要俯视图。

图2是表示图1的台车的功能结构的框图。

图3是从行驶方向观察图1的台车的正面概要图。

图4是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。

图5是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。

图6的(a)是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。图6的(b)是表示图6的(a)的后续的概要俯视图。图6的(c)是表示图6的(b)的后续的概要俯视图。

图7的(a)是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。图7的(b)是表示图7的(a)的后续的概要俯视图。图7的(c)是表示图7的(b)的后续的概要俯视图。

图8是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。

图9的(a)是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。图9的(b)是表示图9的(a)的后续的概要俯视图。图9的(c)是表示图9的(b)的后续的概要俯视图。

图10是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。

图11的(a)是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。图11的(b)是表示图11的(a)的后续的概要俯视图。图11的(c)是表示图11的(b)的后续的概要俯视图。

图12是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。

图13的(a)是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。图13的(b)是表示图13的(a)的后续的概要俯视图。图13的(c)是表示图13的(b)的后续的概要俯视图。

图14是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。

图15的(a)是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。图15的(b)是表示图15的(a)的后续的概要俯视图。图15的(c)是表示图15的(b)的后续的概要俯视图。

图16是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。

图17是表示图16的后续的概要俯视图。

图18的(a)是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。图18的(b)是表示图18的(a)的后续的概要俯视图。图18的(c)是表示图18的(b)的后续的概要俯视图。

图19的(a)是表示图18的(b)的后续的概要俯视图。图19的(b)是表示图19的(a)的后续的概要俯视图。

图20是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。

图21是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。

图22的(a)是对图1的区域控制器的处理进行说明的概要俯视图。图22的(b)是表示图22的(a)的后续的概要俯视图。图22的(c)是表示图22的(b)的后续的概要俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行详细说明。另外，在附图的说明中，对相同或者相当的要素标注相同的符号，并省略重复的说明。

如图1、图2以及图3所示，行驶系统1构成输送物品10的系统。物品10例如是容纳多个半导体晶片的容器，但也可以是玻璃基板以及普通构件等。行驶系统1具备轨道4、台车6以及区域控制器(控制器)60。

轨道4是用于使台车6行驶的预先确定的行驶路。轨道4例如铺设于作业者的头顶空间即顶棚附近。轨道4从顶棚吊下。轨道4由支柱48支承。轨道4具有多个路径40、多个路径40汇合的汇合点G、以及一个路径40向多个路径40分支的分支点B。轨道4的布局(路径40的结构、汇合点G以及分支点B的数量)没有特别限定，能够采用各种布局。

路径40包括：呈直线状延伸的直线路径(第1直线行驶路)41；以与该直线路径41平行的方式呈直线状延伸的直线路径(第2直线行驶路)42；以及经由直线路径41的中途的汇合点G汇合且经由直线路径42的中途的分支点B分支的弯道路径(第1曲线行驶路、第2曲线行驶路)43。

在轨道4中的汇合点G或分支点B的跟前(上游侧)设置有使台车6停止的位置即停止点T(参照图4)。停止点T是预先确定的位置。停止点T能够以沿着轨道4以一定间隔排列的方式粘贴多个的条形码等的点标记P为基准进行设定。停止点T分别相对于多个汇合点G以及分支点B设定。另外，在图中，为了便于说明，用轨道4上的圆形记号表示点标记P以及停止点T。

台车6能够沿着轨道4行驶。台车6输送物品10。台车6构成为能够相对于未图示的装载口移载物品10。台车6是高架行驶式无人行驶车。台车6例如也被称作行驶车、输送台车、高架行驶车(高架行驶台车)或者输送车(输送台车)。行驶系统1所具备的台车6的台数没有特别限定，为多个。

台车6具有行驶部18以及受电通信部20。行驶部18使台车6沿着轨道4行驶。受电通信部20例如以非接触供电的方式从轨道4侧受电。台车6具备θ驱动器26、用于将比其靠下侧的部分相对于轨道4横向进给的横向进给部24、升降驱动部28以升降台30。θ驱动器26使升降驱动部28在水平面内回转，对物品10的姿势进行控制。升降驱动部28使把持有物品10的升降台30升降。在升降台30设置有卡盘，物品10的把持或者释放自如。另外，也可以不设置横向进给部24、θ驱动器26。

台车6具备直线传感器8。直线传感器8是检测与前方的台车6之间的间隔的车距传感器。直线传感器8是能够检测存在于前方正对面的台车6的传感器。直线传感器8朝向自己的台车6(具备该直线传感器8的台车6)的前方正面射出激光，检测由前方的台车6的反射板反射的反射光，由此检测前方的台车6。直线传感器8例如配置于台车6的前侧的落下防止罩33。直线传感器8将其检测结果发送至后述的台车控制器50。台车6不具备能够检测存在于前方且在弯道路径行驶的台车6的传感器即弯道传感器。

台车6具有取得与该台车6的轨道4上的位置相关的位置信息的位置取得部(未图示)。位置取得部由读取轨道4的点标记P的读取部以及编码器等构成。台车6的位置信息例如包含由读取部得到的点标记P的信息、以及与通过该点标记P之后的行驶距离相关的信息。

台车6具备台车控制器50。台车控制器50是由CPU(Central Processing Unit)，ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等构成的电子控制单元。台车控制器50例如能够构成为将保存在ROM中的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。台车控制器50也可以构成为基于电路等的硬件。台车控制器50可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况下，通过将这些相互连接，在逻辑上构建一个台车控制器50。

台车控制器50对台车6的各种动作进行控制。台车控制器50对行驶部18、横向进给部24、θ驱动器26、升降驱动部28以及升降台30进行控制。台车控制器50利用轨道4的供电线等与区域控制器60进行通信。或者，台车控制器50也可以经由与供电线分开的沿着轨道4设置的通信线(馈电线)与区域控制器60进行通信。

台车控制器50在从区域控制器60接收到状态询问的情况下，将自己的台车6(具备该台车控制器50的台车6)的状态报告发送至区域控制器60。状态报告包含自己的台车6的位置信息等。台车控制器50基于直线传感器8的检测结果，判定与自己的台车6的前方的其他的台车6之间的车距距离是否为规定距离以下。台车控制器50在该车距距离为规定距离以下的情况下，使自己的台车6减速乃至停止。

台车控制器50在自己的台车6意欲通过汇合点G的情况下，在汇合点G的跟前将汇合点通过许可请求包含在状态报告中发送至区域控制器60。汇合点通过请求是请求汇合点G的通过的许可的信号。台车控制器50在从区域控制器60接收到汇合点通过许可响应的情况下，使自己的台车6进入汇合点G。汇合点通过许可响应是表示汇合点G的通过许可的信号。台车控制器50在未从区域控制器60接收到汇合点通过许可响应的情况下，在汇合点G的跟前的停止点T使自己的台车6停止并待机。

台车控制器50在自己的台车6意欲通过分支点B的情况下，在分支点B的跟前将分支点通过许可请求包含在状态报告中发送至区域控制器60。分支点通过请求是请求分支点B的通过的许可的信号。台车控制器50在从区域控制器60接收到分支点通过许可响应的情况下，使自己的台车6进入分支点B。分支点通过许可响应是表示分支点B的通过许可的信号。台车控制器50在未从区域控制器60接收到分支点通过许可响应的情况下，在分支点B的跟前的停止点T使自己的台车6停止并待机。

在待机的台车6的紧前先行且通过了汇合点G的台车6通过汇合点G的下游的点(轨道4上的地点)即汇合后点(规定点)之后，在汇合点G的跟前的停止点T待机的该台车6的台车控制器50从区域控制器60接收汇合点通过许可响应。在待机的台车6的紧前先行且通过了分支点B的台车6通过分支点B的下游的点即第1～第3分支后点的任一个之后，在分支点B的跟前的停止点T待机的该台车6的台车控制器50从区域控制器60接收分支点通过许可响应。

区域控制器60是由CPU、ROM以及RAM等构成的电子控制单元。区域控制器60例如能够构成为保存在ROM中的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。区域控制器60也可以构成为基于电路等的硬件。区域控制器60可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况下，将它们经由因特网或者内部网等的通信网络连接，由此在逻辑上构建一个区域控制器60。

区域控制器60在与自己的管辖区域内的多个台车6之间进行通信，对自己的管辖区域内的多个台车6进行控制。区域控制器60在与上位控制器(未图示)之间通过有线或者无线进行通信。

区域控制器60在与自己的管辖区域内的多个台车6之间进行周期性的通信。例如区域控制器60对自己的管辖区域内的台车6发送状态询问，接收到状态询问的台车6将状态报告发送至区域控制器60。通过在与管辖区域内的多个台车6之间依次周期性地进行这种通信，区域控制器60掌握管辖区域内的多个台车6的状态。

区域控制器60在台车6通过汇合点G时，执行如下的堵塞控制。具体而言，区域控制器60在从台车6接收到与汇合点G相关的汇合点通过请求的情况下，在未进行禁止向包括汇合点G的区域的进入的锁定区域RG(参照图13的(b))的设定时，向该台车6发送汇合点通过许可响应，许可该台车6的汇合点G的通过，并且设定锁定区域RG。在通过了汇合点G的台车6通过轨道4上的汇合点G的下游侧的地点即汇合后点之后，解除锁定区域RG。区域控制器60在从台车6接收到与汇合点G相关的汇合点通过请求的情况下，在进行锁定区域RG的设定时且在后述的多个台车6的直行不成立时，不向该台车6发送汇合点通过许可响应，使该台车6在停止点T待机。

区域控制器60在台车6通过分支点B时，直行如下的堵塞控制。具体而言，区域控制器60在从台车6接收到与分支点B相关的分支点通过请求的情况下，当未进行禁止向包括分支点B的区域的进入的锁定区域RB(参照图6的(b))的设定时，向该台车6发送分支点通过许可响应，许可该台车6的分支点B的通过，并且设定锁定区域RB。在通过了分支点B的台车6通过轨道4上的分支点B的下游侧的各地点即第1～第3分支后点的任一个之后，解除锁定区域RB。区域控制器60在从台车6接收到与分支点B相关的分支点通过请求的情况下，在进行锁定区域RB的设定时且在后述的多个台车6的直行不成立时，不向该台车6发送分支通过许可响应，使该台车6在停止点T待机。

接着，以下对本实施方式的区域控制器60的处理进行详细说明。

以下，将先行的台车6设为先行台车6A。将先行台车6A后续的台车6(预测为在先行台车6A之后通过汇合点G或分支点B的台车6)设为后续台车6B。汇合点通过许可请求以及分支点通过请求类型分别包括请求的类型。汇合点通过许可请求的类型包括从直线路径41向汇合点G行进时的类型即“直线类型”、以及从弯道路径43向汇合点G行进时的类型即“曲线类型”。分支点通过许可请求的类型包括从分支点B向直线路径42行进时的类型即“直线类型”、以及从分支点B向弯道路径43行进时的类型即“曲线类型”。

如图4所示，区域控制器60在从先行台车6A以及后续台车6B接收到分支点通过许可请求S1的情况、且为从先行台车6A以及后续台车6B接收到的分支点通过许可请求S1的类型均为直线类型的情况下(多个台车6的直行时)，向先行台车6A以及后续台车6B分别发送分支点通过许可响应S2。其结果是，先行台车6A以及后续台车6B均不停止地通过包括分支点B的锁定区域RB，在直线路径42上行驶。

如图5所示，区域控制器60在从先行台车6A以及后续台车6B接收到分支点通过许可请求S1的情况、且为从先行台车6A接收到的分支点通过许可请求S1的类型为曲线类型且从后续台车6B接收到的分支点通过许可请求S1的类型为直线类型或者曲线类型的情况下，仅向先行台车6A发送分支点通过许可响应S2。其结果是，先行台车6A不停止地通过包括分支点B的锁定区域RB，在直线路径42上行驶。后续台车6B在分支点B的跟前的停止点T停止并待机。

例如，如图6的(a)所示，区域控制器60从接近分支点B的先行台车6A以及后续台车6B的两者接收分支点通过许可请求S1。先行台车6A的分支点通过许可请求S1的类型为曲线类型，后续台车6B的分支点通过许可请求S1的类型为曲线类型。区域控制器60不设定锁定区域RB，向先行台车6A发送分支点通过许可响应S2。由此，如图6的(b)所示，先行台车6A通过分支点B。与此同时，区域控制器60将分支点B的区域设定为锁定区域RB。区域控制器60不向后续台车6B发送分支点通过许可响应S2，后续台车6B在分支点B的跟前停止。

如图6的(c)所示，先行台车6A从分支点B向弯道路径43行进，行进至直线路径41，并通过第1分支后点P1之后，区域控制器60解除锁定区域RB的设定。由此，区域控制器60向后续台车6B发送分支点通过许可响应S2，后续台车6B能够通过分支点B。在图示的例子中，第1分支后点P1是汇合点G的紧后的点标记P的位置。第1分支后点P1没有特别限定。第1分支后点P1只要距分支点B足够远即可，可以是各种位置。

此外，例如，如图7的(a)所示，区域控制器60从接近分支点B的先行台车6A以及后续台车6B的两者接收分支点通过许可请求S1。先行台车6A的分支点通过许可请求S1的类型为曲线类型，后续台车6B的分支点通过许可请求S1的类型为直线类型。区域控制器60不设定锁定区域RB，向先行台车6A发送分支点通过许可响应S2。由此，如图7的(b)所示，先行台车6A通过分支点B。与此同时，区域控制器60将分支点B的区域设定为锁定区域RB。区域控制器60不向后续台车6B发送分支点通过许可响应S2，后续台车6B在分支点B的跟前停止。

如图7的(c)所示，在先行台车6A从分支点B向弯道路径43行进并通过第2分支后点P2之后，区域控制器60解除锁定区域RB的设定。由此，区域控制器60向后续台车6B发送分支点通过许可响应S2，后续台车6B能够通过分支点B。在图示的例子中，第2分支后点P2是即使先行台车6A通过分支点B而后续台车6B也不会干涉的位置，例如是弯道路径43上的下游侧的位置。第2分支后点P2没有特别限定。第2分支后点P2只要是即使先行台车6A通过分支点B而后续台车6B也不干涉的位置即可，可以是各种位置。第2分支后点P2只要是比第1分支后点P1靠上游侧的位置即可。

如图8所示，区域控制器60在从先行台车6A以及后续台车6B接收分支点通过许可请求S1的情况、且为从先行台车6A接收到的分支点通过许可请求S1的类型为直线类型且从后续台车6B接收到的分支点通过许可请求S1的类型为曲线类型的情况下，仅向先行台车6A发送分支点通过许可响应S2。其结果是，先行台车6A不停止地通过包括分支点B的锁定区域RB，在直线路径42上行驶。后续台车6B在分支点B的跟前的停止点T停止并待机。

例如，如图9的(a)所示，区域控制器60从接近分支点B的先行台车6A以及后续台车6B的两者接收分支点通过许可请求S1。先行台车6A的分支点通过许可请求S1的类型为直线类型，后续台车6B的分支点通过许可请求S1的类型为曲线类型。区域控制器60不设定锁定区域RB，向先行台车6A发送分支点通过许可响应S2。由此，如图9的(b)所示，先行台车6A通过分支点B。与此同时，区域控制器60将分支点B的区域设定为锁定区域RB。区域控制器60不向后续台车6B发送分支点通过许可响应S2，后续台车6B在分支点B的跟前停止。

如图9的(c)所示，在先行台车6A从分支点B向直线路径42行进并通过第3分支后点P3之后，区域控制器60解除锁定区域RB的设定。由此，区域控制器60向后续台车6B发送分支点通过许可响应S2，后续台车6B能够通过分支点B。在图示的例子中，第3分支后点P3是分支点B的紧后的点标记P的位置。第3分支后点P3没有特别限定。第3分支后点P3只要距分支点B足够远即可，可以是各种位置。

如图10所示，区域控制器60在从先行台车6A以及后续台车6B接收汇合点通过许可请求S3的情况、且为从先行台车6A以及后续台车6B接收到的汇合点通过许可请求S3的类型均为直线类型的情况下(多个台车6的直行时)，向先行台车6A以及后续台车6B分别发送汇合点通过许可响应S4。其结果是，先行台车6A以及后续台车6B均不停止地通过包括汇合点G的锁定区域RG，并在直线路径41上行驶。

例如，如图11的(a)所示，区域控制器60从接近汇合点G的先行台车6A以及后续台车6B的两者接收汇合点通过许可请求S3。先行台车6A的汇合点通过许可请求S3的类型为直线类型，后续台车6B的汇合点通过许可请求S3的类型为直线类型。因此，区域控制器60向先行台车6A发送汇合点通过许可响应S4，并且将汇合点G的区域设定为锁定区域RG。此外，区域控制器60向后续台车6B发送汇合点通过许可响应S4。由此，如图11的(b)所示，先行台车6A以及后续台车6B不停止地通过包括汇合点G的锁定区域RG。

如图11的(c)所示，在后续台车6B从汇合点G向直线路径41行进并通过汇合后点P4之后，区域控制器60解除锁定区域RG的设定。由此，其他的台车6能够通过汇合点G。在图示的例子中，汇合后点P4是在与汇合点G之间存在多个点标记P的位置。汇合后点P4没有特别限定。汇合后点P4只要距汇合点G足够远即可，可以是各种位置。汇合后点P4是如下的点：即使充分考虑各种原因(处于相同位置时的台车6的姿势的偏差等)，从弯道路径43经由汇合点G进入直线路径41的台车6也能够完全且具有余量地朝向沿着直线路径41的方向。

如图12所示，区域控制器60在从先行台车6A以及后续台车6B接收汇合点通过许可请求S3的情况、且为从先行台车6A接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为直线类型且从后续台车6B接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型的情况下，仅向先行台车6A发送汇合点通过许可响应S4。其结果是，先行台车6A不停止地通过包括汇合点G的锁定区域RG，并在直线路径41上行驶。后续台车6B在汇合点G的跟前且为分支点B的跟前的停止点T停止并待机。

例如，如图13的(a)所示，区域控制器60从接近汇合点G的先行台车6A以及后续台车6B的两者接收汇合点通过许可请求S3。先行台车6A的汇合点通过许可请求S3的类型为直线类型，后续台车6B的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型。因此，区域控制器60仅向先行台车6A发送汇合点通过许可响应S4。由此，如图13的(b)所示，先行台车6A通过汇合点G。与此同时，区域控制器60将汇合点G的区域设定为锁定区域RG。区域控制器60不向后续台车6B发送汇合点通过许可响应S4，后续台车6B在汇合点G的跟前且为分支点B的跟前停止。如图13的(c)所示，在先行台车6A从汇合点G向直线路径41行进并通过汇合后点P4之后，区域控制器60解除锁定区域RG的设定。由此，区域控制器60向后续台车6B发送汇合点通过许可响应S4，后续台车6B能够通过汇合点G。

如图14所示，区域控制器60在从先行台车6A以及后续台车6B接收汇合点通过许可请求S3的情况、且为从先行台车6A接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型且从后续台车6B接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型的情况下，仅向先行台车6A发送汇合点通过许可响应S4。其结果是，先行台车6A不停止地通过包括汇合点G的锁定区域RG，并在直线路径41上行驶。后续台车6B在汇合点G的跟前且为分支点B的跟前的停止点T停止并待机。

例如，如图15的(a)所示，区域控制器60从接近汇合点G的先行台车6A以及后续台车6B的两者接收汇合点通过许可请求S3。先行台车6A的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型，后续台车6B的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型。因此，区域控制器60仅向先行台车6A发送汇合点通过许可响应S4。由此，如图15的(b)所示，先行台车6A通过汇合点G。与此同时，区域控制器60将汇合点G的区域设定为锁定区域RG。区域控制器60不向后续台车6B发送汇合点通过许可响应S4，后续台车6B在汇合点G的跟前且为分支点B的跟前停止。如图15的(c)所示，在先行台车6A从汇合点G向直线路径41行进并通过汇合后点P4之后，区域控制器60解除锁定区域RG的设定。由此，区域控制器60向后续台车6B发送汇合点通过许可响应S4，后续台车6B能够通过汇合点G。

如图16所示，区域控制器60在从先行台车6A以及后续台车6B接收汇合点通过许可请求S3的情况、且为从先行台车6A接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型且从后续台车6B接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为直线类型的情况下，仅向先行台车6A发送汇合点通过许可响应S4。其结果是，先行台车6A不停止地通过包括汇合点G的锁定区域RG，并在直线路径41上行驶。后续台车6B在汇合点G的跟前的停止点T停止并待机。

此处，如图17所示，先行台车6A在从弯道路径43通过汇合点G之后且在通过汇合后点P4之前，执行将向区域控制器60请求的汇合点通过许可请求的类型(即，从台车控制器50(参照图2)向区域控制器60通信的状态报告中包含的汇合点通过许可请求的类型)变更为直线类型的处理。

通过汇合点G之后且通过汇合后点P4之前的点没有特别限定。通过汇合点G之后且通过汇合后点P4之前的点例如是直线路径41中的汇合点G的紧后的点标记P的位置。通过汇合点G之后且通过汇合后点P4之前的点只要是直线路径41中的汇合点G与汇合后点P4之间的位置即可。通过汇合点G之后且通过汇合后点P4之前的点是先行台车6A的朝向为沿着直线路径41的行驶方向的朝向的位置。

由此，区域控制器60由于从先行台车6A以及后续台车6B接收到的汇合点通过许可请求S3的类型均为直线类型，所以不仅向先行台车6A而且向后续台车6B立即发送汇合点通过许可响应S4。其结果是，除了先行台车6A通过包括汇合点G的锁定区域RG之外，待机的后续台车6B也通过锁定区域RG，在直线路径41上行驶。

例如，如图18的(a)所示，区域控制器60从接近汇合点G的先行台车6A以及后续台车6B的两者接收汇合点通过许可请求S3。先行台车6A的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型，后续台车6B的汇合点通过许可请求S3的类型为直线类型。因此，区域控制器60仅向先行台车6A发送汇合点通过许可响应S4。由此，如图18的(b)所示，先行台车6A通过汇合点G。与此同时，区域控制器60将汇合点G的区域设定为锁定区域RG。区域控制器60不向后续台车6B发送汇合点通过许可响应S4，后续台车6B在汇合点G的跟前停止。

如图18的(c)所示，在先行台车6A从汇合点G进入直线路径41之后且到达汇合后点P4之前的时刻(此处，为通过了第一个点标记P的时刻)，区域控制器60从先行台车6A接收直线类型的汇合点通过许可请求S3。由此，先行台车6A以及后续台车6B的汇合点通过许可请求S3的类型均为直线类型，区域控制器60除了向先行台车6A还向后续台车6B发送汇合点通过许可响应S4。如图19的(a)所示，停止的后续台车6B开始行驶，通过包括汇合点G的锁定区域RG，在直线路径41上行驶。然后，如图19的(b)所示，在后续台车6B通过汇合后点P4之后，区域控制器60解除锁定区域RG的设定。由此，其他的台车6能够通过汇合点G。

然而，在行驶系统1中，在台车6的前方正对面存在其他的台车6的情况下，作为通常的方式(各种公知技术)，做出了这些台车彼此的碰撞(追尾)的对策。因此，在先行台车6A以及后续台车6B均从直线路径41进入汇合点G的情况下，向先行台车6A以及后续台车6B的两者发送汇合点通过许可响应S4。此处，从弯道路径43进入汇合点G的先行台车6A在通过该汇合点G之后在直线路径41上行驶，因此，存在于对于从直线路径41进入汇合点G的后续台车6B而言的前方正对面。因此，在行驶系统1中，通过了汇合点G的该先行台车6A在通过汇合后点P4之前，执行将向区域控制器60请求的汇合点通过许可请求S3的类型变更为直线类型的处理。由此，在直线路径41上的汇合点G的跟前待机的后续台车6B能够不等待该先行台车6A通过汇合后点P4而得到汇合点通过许可响应。能够使待机中的该后续台车6B的启动时刻提前。能够缩短待机中的该后续台车6B的待机时间。其结果是，能够提高台车6的输送效率。另外，这样的行驶系统1的处理不需要轨道4的布局的变更。

在行驶系统1中，在从先行台车6A以及后续台车6B接收汇合点通过许可请求S3的情况、且为从先行台车6A接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为直线类型且从后续台车6B接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型的情况下，仅向先行台车6A发送汇合点通过许可响应S4。根据行驶系统1，在后续台车6B从弯道路径43向汇合点行进的情况下，即使将通过了汇合点G的先行台车6A的汇合点通过许可请求的类型变更为直线类型，后续台车6B也得不到汇合点通过许可响应。由此，能够防止先行台车6A与后续台车6B的碰撞。

在行驶系统1中，多个台车6分别具备直线传感器8作为车距传感器。由此，也可以通过直线传感器8避免台车6彼此的碰撞。尤其地，在自己的台车6的前方正对面存在其他的台车6的情况下，能够避免这些台车6彼此的碰撞。在自己的台车6的斜前方存在其他的台车6的情况下，通过上述的区域控制器60的处理(与先行台车6A以及后续台车6B相关的控制)，能够避免这些台车6彼此的碰撞。因而，例如与搭载弯道传感器的情况相比，能够抑制成本。

在行驶系统1中，区域控制器60在从先行台车6A以及后续台车6B接收分支点通过许可请求S1的情况、且为先行台车6A的分支点通过许可请求S1的类型为曲线类型且后续台车6B的分支点通过许可请求S1的类型为直线类型的情况下，仅向先行台车6A发送分支点通过许可响应S2。在后续台车6B通过分支点B时先行台车6A到达后续台车6B不与其干涉的第2分支后点P2时，区域控制器60向后续台车6B发送分支点通过许可响应S2。由此，在先行台车6A从分支点B向弯道路径43行进，后续台车6B从分支点B向直线路径42行进的情况下，后续台车6B能够在较早的时刻通过分支点B。

接着，对存在后续台车6B的后续的台车6(预测为在后续台车6B之后通过汇合点G的台车6)即其他的后续台车的情况的例子进行说明。

如图20所示，区域控制器60在从先行台车6A、后续台车6B以及其他的后续台车6C接收汇合点通过许可请求S3的情况、且为从先行台车6A、后续台车6B以及其他的后续台车6C接收到的汇合点通过许可请求S3的类型均为直线类型的情况下(多个台车6的直行时)，向它们分别发送汇合点通过许可响应S4。其结果是，先行台车6A、后续台车6B以及其他的后续台车6C均不停止地通过包括汇合点G的锁定区域RG，并在直线路径41上行驶。

此外，如图21所示，区域控制器60在从先行台车6A、后续台车6B以及其他的后续台车6C接收汇合点通过许可请求S3的情况、且为从先行台车6A以及后续台车6B接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为直线类型且从其他的后续台车6C接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型的情况下，仅向先行台车6A以及后续台车6B发送汇合点通过许可响应S4。其结果是，先行台车6A以及后续台车6B不停止地通过包括汇合点G的锁定区域RG，并在直线路径41上行驶。其他的后续台车6C在汇合点G的跟前且为分支点B的跟前的停止点T停止并待机。

例如，区域控制器60从接近汇合点G的先行台车6A、后续台车6B以及其他的后续台车6C接收汇合点通过许可请求S3。先行台车6A以及后续台车6B的汇合点通过许可请求S3的类型为直线类型，其他的后续台车6C的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型。因此，区域控制器60仅向先行台车6A以及后续台车6B发送汇合点通过许可响应S4。由此，如图22的(a)以及图22的(b)所示，先行台车6A以及后续台车6B通过汇合点G。与此同时，区域控制器60将汇合点G的区域设定为锁定区域RG。区域控制器60不向其他的后续台车6C发送汇合点通过许可响应S4，其他的后续台车6C在汇合点G的跟前且为分支点B的跟前停止。如图22的(c)所示，在后续台车6B从汇合点G向直线路径41行进并通过汇合后点P4之后，区域控制器60解除锁定区域RG的设定。由此，区域控制器60向其他的后续台车6C发送汇合点通过许可响应S4，其他的后续台车6C能够通过汇合点G。

此外，区域控制器60在从先行台车6A、后续台车6B以及其他的后续台车6C接收汇合点通过许可请求S3的情况、且为从后续台车6B接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为曲线类型且从先行台车6A以及其他的后续台车6C接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为直线类型的情况下，仅向先行台车6A发送汇合点通过许可响应S4。之后，在先行台车6A通过汇合后点P4之后，区域控制器60仅向后续台车6B发送汇合点通过许可响应S4。其结果是，其他的后续台车6C在汇合点G的停止点T停止并待机。后续台车6B在从弯道路径43通过汇合点G之后且通过汇合后点P4之前，执行将向区域控制器60请求的汇合点通过许可请求S3的类型变更为直线类型的处理。由此，区域控制器60由于从后续台车6B以及其他的后续台车6C接收到的汇合点通过许可请求S3的类型均为直线类型，因此不仅向后续台车6B而且向其他的后续台车6C发送汇合点通过许可响应S4。其结果是，除了先行台车6A以及后续台车6B通过包括汇合点G的锁定区域RG之外，待机的其他的后续台车6C也通过锁定区域RG，并在直线路径41上行驶。

这样，在行驶系统1中，区域控制器60在从其他的后续台车6C进一步接收汇合点通过许可请求S3的情况、且为台车6A～6C的汇合点通过许可请求S3的类型均为直线类型的情况下，向台车6A～6C发送汇合点通过许可响应。在台车6A～6C的汇合点通过许可请求S3的至少任一个的类型为曲线类型的情况下，区域控制器60仅向先行台车6A发送汇合点通过许可响应。请求曲线类型的汇合点通过许可请求S3的后续台车6B在从弯道路径43通过汇合点G之后且通过汇合后点P4之前，执行将向区域控制器60请求的该汇合点通过许可请求S3的类型变更为直线类型的处理。由此，在其他的后续台车6C从弯道路径43朝向汇合点G行驶的情况下，使其他的后续台车6C在汇合点G的跟前待机，能够防止台车6彼此的碰撞。此外，在直线路径41上的汇合点G的跟前待机的其他的后续台车6C能够不等待后续台车6B通过汇合后点P4而得到汇合点通过许可响应S4。其结果是，能够提高台车6的输送效率。

以上，先行台车6A构成第1台车以及第4台车。后续台车6B构成第2台车以及第5台车。其他的后续台车6C构成第3台车。

以上，对一个实施方式进行了说明，但本发明的一个方案并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种变更。

在上述实施方式中，在先行台车6A或者后续台车6B从弯道路径43通过汇合点G之后且通过汇合后点P4之前，将先行台车6A或者后续台车6B向区域控制器60请求的汇合点通过许可请求的类型变更为直线类型，但也可以代替将汇合点通过许可请求S3的类型变更为直线类型的处理或者在此基础上，执行将由区域控制器60识别为从先行台车6A或者后续台车6B接收到的汇合点通过许可请求S3的类型为直线类型的信号向区域控制器60发送的处理。在该情况下，作为结果，能够将从先行台车6A以及后续台车6B接收到的汇合点通过许可请求的类型均设为直线类型，或者将从后续台车6B以及其他的后续台车6C接收到的汇合点通过许可请求的类型均设为直线类型。

在上述实施方式中，作为台车6使用了高架行驶式无人输送车，但台车6没有特别限定。台车6也可以是高架行驶式往复车。台车6也可以是能够沿着地面上的轨道行驶的有轨道式无人输送台车。台车6也可以是能够沿着由磁带等构成的路径行驶的磁感应式无人输送车。台车6也可以是通过利用激光感应而能够沿着确定的路径行驶的激光感应式无人输送台车。

在上述实施方式中，也可以具备对区域控制器60与台车6之间进行中继的1个或者多个其他的控制器。对于上述实施方式的各结构，材料以及形状不受限定，能够应用各种材料以及形状。

符号说明：

1：行驶系统；4：轨道(行驶路)；6：台车；6A：先行台车(第1台车、第4台车)；6B：后续台车(第2台车、第5台车)；6C：其他的后续台车(第3台车)；8：直线传感器(车距传感器)；41：直线路径(第1直线行驶路)；42：直线路径(第2直线行驶路)；43：弯道路径(第1曲线行驶路、第2曲线行驶路)；60：区域控制器(控制器)；B：分支点；G：汇合点；P4：汇合后点(规定点)；S1：分支点通过许可请求；S2：分支点通过许可响应；S3：汇合点通过许可请求；S4：汇合点通过许可响应。

Claims (6)

1.一种行驶系统，其中，

具备预先确定的行驶路、能够沿着上述行驶路行驶的多个台车、以及对多个上述台车进行控制的控制器，

上述行驶路包括第1直线行驶路、以及经由上述第1直线行驶路的中途的汇合点汇合的第1曲线行驶路，

上述台车在上述汇合点的跟前将请求通过上述汇合点的许可的汇合点通过许可请求发送至上述控制器，在从上述控制器接收到表示上述汇合点的通过许可的汇合点通过许可响应的情况下进入上述汇合点，在未从上述控制器接收到上述汇合点通过许可响应的情况下在上述汇合点的跟前待机，

在上述汇合点的跟前待机的上述台车，在待机的该台车的紧前先行且通过了上述汇合点的上述台车通过了规定点之后，从上述控制器接收上述汇合点通过许可响应，

上述控制器为，

在从作为先行的上述台车的第1台车以及作为上述第1台车后续的上述台车的第2台车接收上述汇合点通过许可请求的情况、且为从上述第1台车以及上述第2台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型均为从上述第1直线行驶路向上述汇合点行进时的上述汇合点通过许可请求的类型即直线类型的情况下，向上述第1台车以及上述第2台车发送上述汇合点通过许可响应，

在从上述第1台车以及上述第2台车接收上述汇合点通过许可请求的情况、且为从上述第1台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型为从上述第1曲线行驶路向上述汇合点行进时的上述汇合点通过许可请求的类型即曲线类型的情况下，仅向上述第1台车发送上述汇合点通过许可响应，

向上述控制器发出上述曲线类型的上述汇合点通过许可请求的上述第1台车，在从上述第1曲线行驶路通过上述汇合点之后且通过上述规定点之前，执行将向上述控制器请求的上述汇合点通过许可请求的类型变更为上述直线类型的处理、和将由上述控制器识别为从上述第1台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型为上述直线类型的信号发送至上述控制器的处理中的至少一方。

2.根据权利要求1所述的行驶系统，其中，

上述控制器为，

在除了上述第1台车以及上述第2台车之外还从作为上述第2台车后续的上述台车的第3台车接收上述汇合点通过许可请求的情况、且为从上述第1台车、上述第2台车以及上述第3台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型均为上述直线类型的情况下，除了上述第1台车以及上述第2台车之外还向上述3台车发送上述汇合点通过许可响应，

在除了上述第1台车以及上述第2台车之外还从上述第3台车接收上述汇合点通过许可请求的情况、且为从上述第1台车、上述第2台车以及上述第3台车接收的上述汇合点通过许可请求的至少任一个的类型为上述曲线类型的情况下，仅向上述第1台车发送上述汇合点通过许可响应，

向上述控制器发出上述曲线类型的上述汇合点通过许可请求的上述第2台车，在从上述第1曲线行驶路通过上述汇合点之后且通过上述规定点之前，执行将向上述控制器请求的该汇合点通过许可请求的类型变更为上述直线类型的处理、和将由上述控制器识别为从上述第2台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型为上述曲线类型的信号发送至上述控制器的处理中的至少一方。

3.根据权利要求1或2所述的行驶系统，其中，

在从上述第1台车以及上述第2台车接收上述汇合点通过许可请求的情况、且为从上述第1台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型为上述直线类型且从上述第2台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型为上述曲线类型的情况下，仅向上述第1台车发送上述汇合点通过许可响应。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶系统，其中，

多个上述台车分别具备检测与前方的上述台车之间的间隔的车距传感器。

5.根据权利要求4所述的行驶系统，其中，

上述车距传感器是能够检测存在于前方正对面的上述台车的直线传感器。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的行驶系统，其中，

上述行驶路具备第2直线行驶路、以及经由上述第2直线行驶路的中途的分支点分支并与上述第1曲线行驶路相连的第2曲线行驶路，

上述台车在上述分支点的跟前将请求通过上述分支点的许可的分支点通过许可请求发送至上述控制器，在从上述控制器接收到表示上述分支点的通过许可的分支点通过许可响应的情况下进入上述分支点，在未从上述控制器接收到上述分支点通过许可响应的情况下在上述分支点的跟前待机，

上述控制器为，

在从作为先行的上述台车的第4台车以及作为上述第4台车后续的上述台车的第5台车接收上述分支点通过许可请求的情况、且为从上述第4台车接收的上述分支点通过许可请求的类型为从上述分支点向上述第2曲线行驶路行进时的上述分支点通过许可请求的类型即曲线类型、且从上述第5台车接收的上述分支点通过许可请求的类型为从上述分支点向上述第2直线行驶路行进时的上述分支点通过许可请求的类型即直线类型的情况下，仅向上述第4台车发送上述分支点通过许可响应，

在上述4台车到达即使上述第5台车通过上述分支点也不发生干涉的位置时，向上述第5台车发送上述分支点通过许可响应。

Images