CN113905673A - 内窥镜医疗设备 - Google Patents

Abstract

医疗设备包括相对的第一端部执行器和第二端部执行器，它们联接在一起以从打开构造移动到闭合构造，远端可枢转地连接到第一端部执行器的近端的第一连杆，该第一连杆包括位于第一连杆的近端处的第一槽，远端可枢转地连接到第二端部执行器的近端的第二连杆，以及可在第一槽内滑动的第一致动器销。

Description

内窥镜医疗设备

相关文献的交叉引用

本申请主张于2019年5月20日提交的临时申请No.62/850,186的优先权，其公开内容以引用方式全文并入于此。

技术领域

本公开一般涉及内窥镜医疗设备和使用方法。更具体地说，在一些实施方案中，本公开涉及用于抓取和操作组织的设备，以及用于瞄准、接触和获取(例如用于组织学分析或其他分析技术的)组织样本的方法。

背景技术

传统的活检设备通常是通过导管、内窥镜或其他类似设备推进到患者体内的所需位置。该设备的远侧组件的尺寸，包括切割和抓取机构，可能导致获取的组织不符合要求，或使通过曲折的路径变得困难。

因此，使用传统活检设备获取组织的方法可能需要获取更多的组织样本，以确保样本的质量足以用于分析。然而，额外的样本会因从身体中取出超过必要的组织而造成额外的创伤，并可能增加手术时间，从而增加成本和/或使病人面临额外的风险。此外，传统的活检设备可能由于通往治疗部位的路径曲折而无法进入身体的某些区域，需要额外的创伤才能进入这些区域。本公开可以解决这些问题中的一个或多个问题或本领域的其他问题。然而，本公开的范围是由所附的权利要求书限定的，而不是由解决具体问题的能力来限定。

发明内容

根据实施例，医疗设备包括相对的第一端部执行器和第二端部执行器，它们联接在一起以从打开构造移动到闭合构造，具有远端可枢转地连接到第一端部执行器的近端的第一连杆，该第一连杆包括位于第一连杆的近端处的第一槽，具有远端可枢转地连接到第二端部执行器的近端的第二连杆，以及可在第一槽内滑动的第一致动器销。

第二连杆可包括在其近端处的第二槽，并且该医疗设备可进一步包括第二致动器销，其与第一致动器销连接，并且可在第二槽内滑动。

当第一致动器销静止并且当第一端部执行器和第二端部执行器处于打开构造时，第一槽可以在第一致动器销上移动，并且第一端部执行器可以围绕枢轴销的轴线枢转，而第二端部执行器保持静止，并且当第二致动器销静止并且当第一端部执行器和第二端部执行器处于打开构造时，第二槽可以在第二致动器销上移动，并且第二端部执行器可以围绕枢轴销的轴线枢转，而第一端部执行器保持静止。

当第一致动器销轴静止并且第一端部执行器和第二端部执行器处于闭合构造中时，第一端部执行器和第二端部执行器可以围绕枢轴销轴线进行枢转。

当第一致动器销静止时，第一槽可在第一致动器销上移动，并且当第一端部执行器和第二端部执行器处于闭合构造时，可围绕枢轴销的轴线进行枢转。

当第二致动器销静止时，第二槽可在第二致动器销上移动，并且当第一端部执行器和第二终端执行器处于闭合构造时，执行器可围绕枢轴销的轴线进行枢转。

第一槽和第二槽的每一个可以是弯曲的。

第一槽可包括两个凹形端部，该两个凹形端部彼此面对并通过第一凹形侧壁和与第一凹形侧壁相对的第二凸形侧壁连接，并且第一槽可相对于第一连杆的远端成角度。

医疗设备可进一步包括导管，该导管包括沿导管的纵向轴线延伸的腔，导管可在导管的远端处连接到第一端部执行器和第二端部执行器，以及可延伸穿过腔并可联接到第一致动器销的导线，其中导线沿纵向轴线的移动使得第一端部执行器和第二端部执行器在打开构造和闭合构造之间移动。

当第一端部执行器和第二端部执行器处于闭合构造时，第一端部执行器和第二端部执行器的纵向轴线可相对于导管的纵向轴线成角度。

第一端部执行器和第二端部执行器可以固定到导管上。

当第一端部执行器和第二端部执行器处于闭合构造时，第一端部执行器和第二端部执行器的远端可旋转到导管的纵向轴线上方的第一位置，并旋转到导管的纵向轴线下方的第二位置。

第一槽可包括两个凹形端部，该两个凹形端部彼此面对并通过第一凹形侧壁和与第一凹形侧壁相对的第二凸形侧壁连接，并且第一槽可基本平行于第一连杆的远端中的通孔。

第一连杆可包括在第一连杆的远端处的第一孔，该第一孔的尺寸可以被设定以接收第一端部执行器上的第一销。

医疗设备可进一步包括叉头，其中第一端部执行器和第二端部执行器可枢转地连接到叉头的远端，其中叉头可包括向远侧延伸且间隔开的一对臂，该对臂中的每一个可包括孔，并且其中医疗设备进一步包括固定地附接到该对臂中的每一个的孔的销，第一端部执行器和第二端部执行器可围绕该销的轴枢转地连接。

根据另一实施例，医疗设备包括相对的第一端部执行器和第二端部执行器，它们联接在一起并被配置为从完全打开构造移动到闭合构造，以及可操作地连接到第一端部执行器和第二端部执行器的叉头，该叉头包括本体和从本体向远侧延伸的一对臂，并在该对臂之间限定了一个槽。该叉头还包括一对位于槽的近端、槽与本体相接处的侧壁，其中侧壁与叉头的纵向轴线相交，并限制第一端部执行器和第二端部执行器打开超过完全打开的构造。

叉头可以包括一对臂中的每一个的远端中的通孔、与一对臂中的每一个的通孔联接的销、以及在一对臂中的每一个的近端中并沿叉头的纵向轴线延伸的槽，以及与第一端部执行器和第二端部执行器可操作地联接的致动器，其中该致动器可以延伸到一对臂中的每一个的槽中并可以在完全打开构造和闭合构造之间致动第一端部执行器和第二端部执行器。

根据又一个实施例，用于在身体中执行操作的方法包括当第一端部执行器和第二端部执行器处于闭合构造时，将第一端部执行器和第二端部执行器插入身体，将第一端部执行器和第二端部执行器两者围绕枢轴枢转，以将第一端部执行器和第二端部执行器从闭合构造转变为打开构造，其中之一或两者：(1)在第二端部执行器没有围绕枢轴转动时，进一步围绕枢轴转动第一端部执行器，以及(2)在第一端部执行器和第二端部执行器处于打开构造时，朝向端部执行器的纵向轴线枢转第一端部执行器，同时远离纵向轴线枢转第二端部执行器，并在第一端部执行器和第二端部执行器之间有组织的情况下，相对于第二端部执行器闭合第一端部执行器。

该方法可以进一步包括在第一端部执行器或第二端部执行器中的另一个接触组织后，围绕枢轴旋转第一端部执行或第二端部执行。

该方法可进一步包括沿导管的内腔推进第一端部执行器和第二端部执行器，并且当第一端部执行器和第二端部执行器设置在内腔内时，在第一端部执行器和第二端部执行器处于闭合构造的情况下，朝向第二端部执行器的纵向轴线枢转第一端部执行器，并且同时远离纵向轴线枢转第二端部执行器。

附图说明

纳入本说明书并构成其一部分的附图说明了各种示例性的实施例，并与说明书一起用于说明所公开的实施例的原理。

图1是根据实施例的医疗设备的示意图；

图2是根据实施例的医疗设备的端部执行器组件的平面图；

图3A和3B是图2的医疗设备的端部执行器的透视图；

图4是图2的医疗设备的叉头的透视图；

图5A是图2的医疗设备的连杆的透视图；

图5B是与图2的医疗设备一起使用的连杆的另一个实施例的透视图；

图6是图2的医疗设备的致动器的透视图；

图7A和7B是图2的医疗设备的末端执行器组件的视图；

图8A和8B是图2的医疗设备的操作的视图；

图9是根据另一实施例的医疗设备的端部执行器组件的视图；

图10是图9的医疗设备的端部执行器组件的平面图；

图11A和11B是图9的医疗设备的叉头的视图。

具体实施方式

上述一般描述和以下详细描述都只是示例性的和说明性的，而不是对所要求的特征的限制。如本文所使用的，术语“包含”、“具有”、“包括”或其其他变体，旨在涵盖非排他性的包含，这样包括一列元件的过程、方法、物品或装置并不只包括这些元件，而是可能包括未明确列出或该过程、方法、物品或装置所固有的其他元件。在本声明中，相对术语，例如，“大约”、“基本上”、“一般”和“大约”被用来表示所述数值或特征的±10％的可能变化。

参考图1，示出了根据实施例的医疗设备10(例如，活检设备)。医疗设备10包括手柄20，与手柄20连接的导管30，以及位于导管30远端处、与手柄20相对的端部执行器组件40(例如活检组件)。

继续参考图1，说明了手柄20。手柄20包括本体22，在本体22的近端限定孔22a。导管30附接在本体22的相对远端。槽26在平行于导管30的纵向轴线A的方向上延伸穿过本体22。卷轴24设置在槽26内，并在槽26内且沿本体22在平行于纵向轴线A的方向移动。如图2进一步所示，卷轴24包括位于其远端和近端的两个环形突起部24a，并从卷轴24沿垂直于纵向轴线A的方向和导管30的延伸方向延伸。环形突起部24a限定了环形抓握部24b，该抓握部由使用者抓握，这一点将在本文中更详细地描述。可以理解的是，手柄20可以由本领域已知的任何材料制成，包括但不限于医疗级塑料或橡胶、陶瓷、金属，或其组合。还应理解的是，手柄20不限于图1所示的构造。例如，手柄20可以是本领域已知的任何致动手柄，包括但不限于美国专利No.6,743,185和/或美国专利No.7,762,960中公开的设备，其中每一项的内容都通过参考而并入本文。

导线32(其远端在图2中示出)从卷轴24的远端向远侧延伸。导线32穿过本体22远端的孔(未示出)，延伸进导管30的腔(未示出)。正如本文将更详细地描述的那样，导线32的致动使端部执行器组件40的端部执行器(例如，切割构件)致动。可以理解的是，导管30是一个大体上圆形的护套，从手柄20沿纵向轴线A延伸，可以是任何适合进行医疗手术的长度，端部执行器组件40从其远端延伸。虽然导管30被描述为包括腔(未示出)，但导管30可以包括多个腔，以容纳其他致动器、导线和/或照明或成像元件。附加地，或可替代地，可将导管30置于另一个较大的导管内窥镜、结肠镜、支气管镜、输尿管镜、鞘或其他类似装置(未示出)中，如果需要使用与这个更大导管相关的工具、抽吸、发光元件、成像或类似的东西。可以理解的是，导线32可以包括本领域已知的任何材料，包括但不限于医疗级塑料、金属或其他适合在医疗手术中驱动和/或操作端部执行器组件40的树脂，如本文所述。此外，可以理解的是，导管30可以由任何医疗级塑料、橡胶、树脂或适合用于医疗应用的类似材料形成。

参照图2，将描述根据实施例的端部执行器组件40。端部执行器组件40被设置在导管30的远端处。端部执行器组件40包括设置在端部执行器组件40的最远端的第一端部执行器42(例如，第一切割器或钳口)和第二端部执行器44(例如，第二切割器或钳口)。如图2、3A和3B所示，第一切割器42和第二切割器44各自包括分别彼此相对的齿46、48。齿46和48可以有相同或不同的形状，并且可以以任何方式围绕各自的端部执行器42、44间隔以进行活检。此外，每组齿46和48在第一切割器42和/或第二切割器44上的数量、大小和方向可以分别不同。如图2所示，当处于闭合位置时，齿46和48可以重叠和/或配合在一起。

继续参考图2和3A，切割器42进一步包括第一销或突起部42a，设置在切割器42的近侧柄脚部43上与齿46相对的一端，第一突起部42a基本垂直于轴线A。参考图2和3B，第二切割器44包括第二销或突起部44a，设置在近侧柄脚45上与齿48相对的一端，且基本垂直于轴线A。第一切割器42包括第一孔42b，该孔延伸通过第一切割器42的柄脚43，并基本垂直于轴线A。第二切割器44包括第二孔44b，该孔延伸通过第二切割器44的柄脚45，且基本垂直于轴线A。如图3B进一步所示，齿48可以围绕限定孔49的凹形杯部。孔49可允许流体、碎片和其他物质在抓取和切割过程中流过，如本文所述，例如，以允许更大的活检量。第一切割器42可以包括类似的凹形杯部的形状和方向的孔，例如在图8A和8B中看到。在一些实施例中，第一切割器42和第二切割器44的构造相同，并在端部执行器组件40中相对彼此组装，使得齿46、48彼此相对，并且每个切割器上的凹形杯部限定了用于接收组织的区域。相同的部件可以降低制造成本，并且减少或消除装配中的错误。

如图2和图4所示，端部执行器组件40进一步包括叉头70。叉头70具有U形或分叉形，具有近端72和两个向远侧延伸的臂74a、74b。如图4所示，在臂74a、74b之间有槽或缺口76，其被设定大小和位置以接收端部执行器组件40的各种元件，如本文将描述的。

如图4进一步所示，远端74a、74b分别包括垂直于纵向轴线A的通孔78a、78b，通孔78a、78b被设定尺寸和形状以接收轴销80。如图2所示，轴销80将第一切割器42和第二切割器44固定在叉头70上。例如，第一切割器42和第二切割器44被插入缺口76，使第一孔42b和第二孔44b与第一孔78a和第二孔78b对齐。然后，轴销80插入通过第一孔78a、第一孔42b、第二孔44b和第二孔78b，且轴销80被固定在第一孔78a和第二孔78b的每个位置。例如，轴销80可以使用粘合剂、声波焊接、激光焊接或本领域已知的任何其他连接方法进行固定。此外，由于第一孔42b和第二孔44b没有固定在轴销80上，第一切割器42和第二切割器44围绕轴销80枢转附接，使得第一切割器42和第二切割器44可以围绕轴销80枢转并抓握和/或切割组织，如本文将描述。腔71通过近端72沿纵向轴线A从最近端延伸至缺口76。

端部执行器组件40进一步包括第一连杆60和第二连杆62。第一连杆60和第二连杆62将参照图5A进行描述。第一连杆60和第二连杆62各自具有弯曲的近端和远端，近端曲线的曲率半径大于远端曲线的曲率半径。然而，可以理解的是，曲率半径并不限于此。例如，近端曲线的曲率半径可以小于远端曲线的曲率半径，或者曲率半径可以相等。弯曲的近端和远端由基本平直的侧壁连接，这些侧壁从近端到远端逐渐变细。第一连杆60包括位于远端处的第一通孔64和位于近端处的第一槽50。第二连杆62也包括在其第一端处的第二通孔66和在相对端的第二槽52。如图5A所示，第一通孔64延伸通过第一连杆60，但构造不限于此。例如，第一通孔64可以只部分地延伸到第一连杆60中(而第二通孔66可以只部分地延伸到第二连杆62中)。正如本文将更详细地描述的那样，第一通孔64和第二通孔66分别接收第一突起部42a和第二突起部44a。在一些实施例中，第一连杆60和第二连杆62的构造相同，并在端部执行器组件40中相对彼此组装，使得槽侧壁50d、52d在相反方向上成角度。相同的部件可以降低制造成本，减少或消除装配中的错误。

继续参考图5A，第一连杆60上的第一槽50包括弯曲的表面，该弯曲的表面面向第一通孔64。例如，第一槽50具有大体上的芸豆形状，并包括侧壁50a-50d。侧壁50a和50b是凹形的，侧壁50a和50b的凹形部分一般是面向彼此。一般来说，侧壁50a比侧壁50b离通孔64更远，但这种布置不限于此。如图5A进一步所示，侧壁50c和50d同样是弯曲的，侧壁50d的凸面面向槽50，并朝向侧壁50c的凹面。一般来说，侧壁50d的位置比侧壁50c更靠近通孔64。槽50的纵向轴线穿过壁50a和50b的中心，并横向于延伸到槽50和通孔64的中心之间的轴线。

第二连杆62上的第二槽52包括与槽50类似的弯曲表面。例如，侧壁52a-52d相对于通孔66的方向与侧壁50a-50d相对于通孔64的方向相同。如本文所述，第一槽50和第二槽52为端部执行器组件40提供了更大的自由度，以改善组织的抓握和/或切割，并使其为更大的可通过性的曲折通道。

在另一个实施例中，将参照图5B描述第二组连杆160、162。连杆160、162分别具有与第一连杆60和第二连杆62相似的尺寸和形状。此外，通孔64和66也分别类似地设置在连杆160和162中。如图5B所示，在连杆160中设有槽150，在连杆162中设有槽152。例如，槽150包括侧壁150a-d。与槽50类似，槽150一般为双芸豆形，侧壁150a和150b的凹面一般面向彼此，侧壁150d的凸面面向侧壁150c的凹面。如图5B进一步所示，槽150被大体定向使得侧壁150d的凹面大体面向通孔64。连杆162的槽152具有侧壁152a-d，其布置方式与侧壁150a-d类似。此外，槽152被定向使得侧壁152d的凹面大体面向通孔66。槽150、152的纵向轴线分别穿过壁150a、150b和152a、152b的中心，并基本垂直于在槽150、152和通孔64、66的中心之间分别延伸的轴线。如上所述，槽150和槽152为端部执行器组件40提供了更大的自由度，以改善组织的抓握和/或切割，并在插入和/或从身体中取出时允许更大的可通过性的曲折通道。连杆160和连杆162可以分别替代第一连杆60和第二连杆62。

参照图6，将描述致动器34(例如，导线附件)。致动器34包括沿纵向轴线A延伸的腔34a，该腔从致动器34的近端至少部分地延伸进致动器34内。致动器34的远端包括第一突起部或第一销36a和第二突起部或第二销36b，横向于纵向轴线A延伸，并且彼此方向相反。致动器34的近端是圆柱形的，以便在腔71内滑动，这一点将有更详细的描述。然而，可以理解的是，其形状并不限于此。

图2说明了致动器34、第一连杆和第二连杆60、62以及第一切割器和第二切割器42、44之间的连接。如上所述，轴销80插入通过第一孔78a、第一孔42b、第二孔44b和第二孔78b，轴销80分别固定在第一孔78a和第二孔78b的每个位置处。第一切割器42的近端经由第一突起部42a和第一通孔64与第一连杆60的远端连接。例如，第一突起部42a延伸进第一通孔64，使得第一切割器42和第一连杆60相互枢转地连接。第二连杆62和第二切割器44同样经由第二突起部44a和第二通孔66枢转地附接。第一突起部42a和第二突起部44a的外径等于或小于第一通孔64和第二通孔66的内径。可以理解的是，第一突起部42a和第二突起部44a的外径以及第一通孔64和第二通孔66的内径并不要求是相同的尺寸。

继续参考图2，导线32的最远端至少部分地设置在腔34a内，并且致动器34通过例如压接、焊接、粘合剂或本领域已知的任何其他方式固定在导线32上。如图2进一步所示，第一突起部36a至少部分地延伸到第一槽50内，从而使第一突起部36a在第一槽50内滑动，这一点将在本文中更详细地描述。根据一个实施例，第一突起部36a的外径等于或略小于第一槽50的侧壁之间的距离，从而使第一突起部36a沿第一槽50从第一端引导到第二端。虽然未示出，但第二突起部36b同样至少部分地延伸到第二槽52内，而且第二突起部36b以类似的方式在第二槽52内滑动。第二突起部36b的直径可以以类似于第一突起部36a的方式被设定尺寸，与第二槽52的侧壁之间的距离有关。

现在将参照图2和7A-8B来描述端部执行器组件40的操作。

首先参考图2，示出了在最近端位置处提供致动器32的端部执行器组件40的一个实施例。在这种构造中，第一切割器42和第二切割器44处于闭合位置。这种构造通常在通过身体/患者的腔插入或取出端部执行器组件40时使用，包括将端部执行器组件40通过导管或窥镜的腔。如图7A和7B所示，端部执行器组件40，特别是闭合构造的端部执行器42、44，在有或没有导线32和/或致动器的移动的情况下，可以围绕轴销80相对于纵向轴线A旋转，以通过曲折的路径。例如，如图7A所示，第一突起部36a从槽50中的第一位置(由虚线所示)滑动到第二位置，如箭头B所示。当第一突起部36a在槽50内滑动时，第二突起部36b从槽52中的第一位置(由虚线所示)滑动到第二位置，如图7B中箭头C所示。如图7A和7B所示，这一移动范围允许第一切割器42和第二切割器44相对于纵向轴线A向下成角度。第一突起部36a可以滑回槽50中的第一位置，第二突起部36b可以滑回槽52中的第一位置，从而使第一切割器42和第二切割器44相对于纵向轴线A向上成角度(未示出)。这种移动范围允许端部执行器组件40，特别是闭合构造中的端部执行器42、44，在通过曲折的路径时可以转动或旋转，这增加了端部执行器组件40能够到达的目标位置。

一旦端部执行器组件40到达目标位置，例如图8A和8B中所示的目标90，端部执行器组件40被操作以抓取目标90。如图8A所示，叉头70可以保持在一个固定位置，同时导线32向远侧推进。可替代地，或者附加地，叉头70可以以低于导线32前进速度的速度向远侧推进。沿着纵向轴线A向远侧推进导丝32会使第一切割器42和第二切割器44移动到一个打开的位置，其中第一切割器42和第二切割器44的齿46、48不相互接触。例如，在向远侧的方向上移动导线32，使致动器34推压第一连杆60，并向下推压销42a，从而迫使第一切割器42向上并打开。同时，致动器34推动第二连杆62，从而向上推动销44a，迫使第二切割器44向下并打开。在第一切割器42和第二切割器44打开后，端部执行器组件朝向目标90推进。

如图8A所示，目标90可能是一个不规则的形状，使得当端部执行器组件40最初被推进时，两个切割器42、44不同时接触目标90。例如，第一切割器42接触目标90，但第二切割器44和目标90之间有一个间隙G。为了在端部执行器组件40的两个切割器42、44和目标90之间产生所需的接触，导管30朝向目标90向远侧推进。这种附加的运动使第一突起部36a在槽50内滑动，如箭头D所示，第二突起部36b在第二槽52内滑动，从而使第一切割器42和第二切割器44围绕与纵向轴线A垂直的轴销80旋转，并消除第二切割器44和目标90之间的间隙G(如箭头E所示)，如图7B中所示。一旦第一切割器42和第二切割器44都接触到目标90，在保持导管30的位置的同时，导线32被向近侧地拉动，以抓取并切割目标90的一部分，以便从体内取出。可以理解的是，目标90的部分可以被切割、切除，或以其他方式从目标90中移除。还可以理解的是，目标90可能只是被操作，而没有组织被从身体中移除。端部执行器组件40随后从病人的身体中取出。

第一槽50和第二槽52进一步允许切割器42、44围绕轴销80彼此独立地枢转。当切割器42、44处于如图8A所示的打开构造时，第一切割器42和/或第二切割器44可围绕轴销80独立地枢转。例如，致动器34，以及因此而产生的第一突起部36a和第二突起部36b，被保持固定位置。此外，参照图8A，第一切割器42接触目标90并保持固定位置。第二连杆62的第二槽52可以沿着第二突起部36b滑动，从而使第二切割器44围绕轴销80枢转。可替代地，或者附加地，第二切割器44可以保持固定位置，而第一切割器42可以通过沿第一突起部36a滑动第一槽50围绕轴销80枢转。除了在打开位置的独立切割器移动外，如上所述，端部执行器组件40的结构还使端部执行器组件40在移除过程中遇到的曲折路径上通过。

图9中示出了根据另一实例的实施例。类似的附图标记将被用来表示类似的元件。

图9中说明了端部执行器组件140(例如活检组件)。端部执行器组件140可与近侧操作装置和导管一起使用，诸如图1中所示的手柄20和导管30。参照图10，端部执行器组件140包括第一端部执行器142(例如，第一切割器)，第二端部执行器144(例如，第二切割器)，致动器(例如，致动器34)，和叉头170。第一切割器142和第二切割器144分别有齿146和148，类似于上述的齿46、48。与第一切割器42和第二切割器44一样，第一切割器142在其近侧柄脚处包括与齿146相对的第一通孔(未示出)，而第二切割器144在其近侧柄脚处包括与齿148相对的第二通孔144a。

叉头170具有与图1的叉头70类似的设计。例如，如图11A和11B所示，叉头170包括远侧臂174a、174b，其间形成缺口176并沿纵向轴线A延伸。第一孔178a和第二孔178b形成在叉头170的远端处的各自的远侧臂174a、174b中。如图10所示，轴销180被固定在第一孔178a和第二孔178b中。叉头170进一步包括第一纵向槽179a和第二纵向槽179b，每个槽都有一个赛道形状，并沿着各自远侧臂174a、174b的纵向轴线A延伸，并暴露于缺口176。槽179a、179b分别在槽178a、178b的近侧。如图10进一步所示，叉头170包括在缺口176的近端处有锥形边缘176a。如图11B所示，锥形边缘176a限制了第一切割器142和第二切割器144的最大开口角。例如，当切割器142、144处于打开构造时，第一表面142a和第二表面144a与锥形边缘176a接触，并阻止切割器142、144的进一步打开。此外，锥形边缘176a允许第一切割器142和第二切割器144的第一表面142a和第二表面144a分别沿着锥形边缘176在凸轮动作下滑动，从而帮助第一切割器142和第二切割器144闭合。腔171以类似于叉头70的腔71的方式设置在叉头170中。

如上所述的致动器34也在图10中示出，它被固定在通过导管30的导线或缆线的最远侧部分，例如图1中所示的导线32，如本文所述。致动器34的第一突起部36a穿过第一切割器144的第一通孔144a并在第一槽179a内滑动，并且致动器34的第二突起部36b穿过第二切割器142的第二通孔(未示出)并在第二槽179b内滑动。第一突起部36a和第二突起部36b的直径分别等于或小于第一槽179a和第二槽179b的侧壁之间的距离。正如本文将描述的那样，这种构造允许第一切割器142和第二切割器144围绕致动器34(特别是突起部36a、36b)从闭合位置枢转到打开位置，并允许第一切割器142和第二切割器144在第一切割器142和第二切割器144处于闭合位置时至少部分撤回到叉头170中。第一切割器142和第二切割器144的第三表面142b和第四表面144b分别可以各自沿着销轴180行进，从而打开第一切割器142和第二切割器144。例如，第三表面142b和第四表面144b沿销轴180的移动产生了一种凸轮操作，有助于打开和闭合第一切割器和第二切割器142、144。此外，在闭合构造中，第三表面142b和第四表面144b围绕着销180，以生成较小的端部执行器组件140的轮廓。

现在将参照图9描述端部执行器组件140的操作。与上面描述的端部执行器组件40类似，导管，例如导管30，包括在其远端处的端部执行器组件140，被推进到目标190。当导管30保持静止时，导线32的远侧致动使致动器34沿纵向轴线A向远侧移动。第一突起部36a在第一槽179a内向远侧滑动，第二突起部36b在第二槽179b内向远侧滑动，使第一切割器142和第二切割器144的第三表面142b和第四表面144b分别以凸轮运动的方式沿销轴180行驶，从而打开第一切割器142和第二切割器144。当端部执行器组件140达到完全打开的构造时，第一突起部36a和第二突起部36b被设置在各自的槽179a、179b中，与销180相邻，并且突起部36a、36b和销180分别只被第一切割器142和第二切割器144的一部分分开，如图9所示。第一突起部36a和第二突起部36b与销180的接近，以及锥形边缘176a的角度，实现了一个大的开口构造，更适合于抓取和/或切割目标190，而目标190具有不规则的形状。如上所述，一旦第一切割器和第二切割器142、144接触到目标物190，在保持导管30的位置的同时，导线32被向近侧拉动，以抓取和切割目标物190的一部分，以便从病人身上取出。当第一切割器和第二切割器142、144关闭时，第三表面142a和第四表面144a在凸轮作用下接触锥形边缘176a，这有助于第一切割器和第二切割器142、144的闭合。可以理解的是，目标190的部分可以被切割、撕裂，或以其他方式从目标190上移走。还可以理解的是，目标190可能只是被操作，而没有组织可能被从身体上移走。端部执行器组件140随后从病人的身体上移走。

可以理解的是，除非在此特别规定，本领域中已知的任何材料都可以用于各种元件。例如，特征可包括医疗级塑料或橡胶、陶瓷、金属或其组合。

对于本领域的技术人员来说，显然可以在不脱离本公开的范围的情况下对所公开的设备进行各种修改和变化。例如，销和槽的构造以及与包括这些构造的端部执行器组件相关的移动可用于任何端部执行器，包括剪刀、抓握部、镊子等。对本领域的技术人员来说，通过考虑本发明的说明书和实践，本公开的其他实施例将是显而易见的。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由以下权利要求书表明。

Claims (15)

1.医疗设备，其包括：

联接在一起并且被配置为从打开构造移动到闭合构造的相对的第一端部执行器和第二端部执行器；

远端枢转地连接到所述第一端部执行器的近端的第一连杆，所述第一连杆包括位于所述第一连杆的近端处的第一槽；

远端枢转地连接到所述第二端部执行器的近端的第二连杆；以及

能在所述第一槽内滑动的第一致动器销。

2.如权利要求1所述的医疗设备，其中所述第二连杆包括在其近端处的第二槽，并且所述医疗设备进一步包括第二致动器销，其与所述第一致动器销连接，并且能在所述第二槽内滑动。

3.如前述权利要求任一项所述的医疗设备，其中所述第一槽和所述第二槽中的每一个是弯曲的。

4.如前述权利要求任一项所述的医疗设备，其中所述第一槽包括两个凹形端部，所述两个凹形端部彼此面对并通过第一凹形侧壁和与所述第一凹形侧壁相对的第二凸形侧壁连接，并且所述第一槽相对于所述第一连杆的远端成角度。

5.如权利要求2所述的医疗设备，其中所述第一端部执行器和第二端部执行器被配置为当所述第一致动器销轴静止并且所述第一端部执行器和所述第二端部执行器处于所述闭合构造中时，围绕枢轴销的轴线进行枢转。

6.如权利要求5所述的医疗设备，其中当所述第一致动器销静止时，所述第一槽在所述第一致动器销上移动，并且所述第一端部执行器和所述第二端部执行器在处于所述闭合构造时围绕所述枢轴销的轴线枢转。

7.如权利要求5所述的医疗设备，其中当所述第二致动器销静止时，所述第二槽在所述第二致动器上移动，并且所述第一端部执行器和所述第二端部执行器在处于所述闭合构造时围绕所述枢轴销的轴线枢转。

8.如权利要求1所述的医疗设备，进一步包含：

导管，其包括沿所述导管的纵向轴线延伸的腔，所述导管在所述导管的远端处连接到所述第一端部执行器和所述第二端部执行器；以及

导线，其可延伸穿过所述腔并可联接到所述第一致动器销，其中所述导线沿所述纵向轴线的移动使得所述第一端部执行器和所述第二端部执行器在所述打开构造和所述闭合构造之间移动。

9.如权利要求8所述的医疗设备，其中当所述第一端部执行器和所述第二端部执行器处于所述闭合构造时，所述第一端部执行器和所述第二端部执行器的纵向轴线相对于所述导管的纵向轴线成角度。

10.如权利要求8所述的医疗设备，其中所述第一端部执行器和所述第二端部执行器固定到所述导管上。

11.如权利要求1所述的医疗设备，其中所述第一槽包括两个凹形端部，所述两个凹形端部彼此面对并通过第一凹形侧壁和与第一凹形侧壁相对的第二凸形侧壁连接，并且所述第一槽基本平行于所述第一连杆的远端中的通孔。

12.如权利要求8所述的医疗设备，其中第一端部执行器和第二端部执行器的远端被配置为在所述第一端部执行器和所述第二端部执行器处于所述闭合构造时，旋转到所述导管的纵向轴线上方的第一位置和所述导管的纵向轴线下方的第二位置。

13.如权利要求1所述的医疗设备，其中所述第一连杆包括处于所述第一连杆的远端处的第一孔，所述第一孔被设定尺寸以接收所述第一端部执行器上的第一销。

14.如权利要求1所述的医疗设备，进一步包括叉头，其中所述第一端部执行器和所述第二端部执行器枢转地连接到所述叉头的远端，其中所述叉头包括向远侧延伸且间隔开的一对臂，所述一对臂中的每一个可包括孔，并且其中所述医疗设备进一步包括固定地附接到所述一对臂中的每一个的所述孔的销，所述第一端部执行器和所述第二端部执行器围绕所述销的轴线枢转地连接。

15.如权利要求2所述的医疗设备，其中当所述第一致动器销静止并且当所述第一端部执行器和所述第二端部执行器处于所述打开构造时，所述第一槽在所述第一致动器销上移动，并且所述第一端部执行器围绕所述枢轴销的轴线枢转，而所述第二端部执行器保持静止，并且

其中当第二致动器销静止并且当所述第一端部执行器和所述第二端部执行器处于所述打开构造时，所述第二槽在所述第二致动器销上移动，并且所述第二端部执行器围绕所述枢轴销的轴线枢转，而所述第一端部执行器保持静止。

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