CN113894845B - 机器人及其边扫转速测量方法、装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机动扫地技术领域，尤其涉及一种机器人及其边扫转速测量方法、装置、存储介质。该方法通过机器人上地检传感器被边扫的毛刷周期性遮挡时产生的信号和边扫的毛刷特征，可以确定边扫的转速，即本申请通过借助机器人上已配置的地检传感器可以实现边扫转速的测量，无需针对边扫配置转速传感器，降低了机器人的制造成本，减少了机器人装配的复杂程度，便于后期维修。

Description

机器人及其边扫转速测量方法、装置、存储介质

技术领域

本申请属于机动扫地技术领域，尤其涉及一种机器人及其边扫转速测量方法、装置、存储介质。

背景技术

随着人工智能的发展，以清洁为目的的机器人已经走进越来越多的家庭，在地面清洁中扮演着重要的角色，机器人在对地面进行清洁时，通过边扫清理边角处的灰尘，将垃圾归置到滚刷附近进行吸尘。现有机器人通过转速传感器测量边扫的转速，在机器人中设置转速传感器，增加了机器人的制造成本，且需要在机器人中设计相应的位置以安装转速传感器，并将机器人的控制部分与转速传感器连接，造成机器人的安装复杂、维修不便。

发明内容

本申请提供了一种机器人及其边扫转速测量方法、装置、存储介质，可以解决现有机器人的边扫转速测量需要安装转速传感器导致机器人的制造成本高、安装复杂和维修不便的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的边扫转速测量方法，所述边扫转速测量方法包括：

获取地检传感器的目标信号，所述目标信号为所述边扫旋转时，所述地检传感器被所述边扫的毛刷遮挡时产生的信号；

获取所述边扫的毛刷特征，所述毛刷特征包括毛刷在所述边扫上的分布特征和毛刷数量；

根据所述目标信号和所述毛刷特征，确定所述边扫的转速。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的边扫转速测量装置，所述边扫转速测量装置包括：

信号获取模块，用于获取地检传感器的目标信号，所述目标信号为所述边扫旋转时，所述地检传感器被所述边扫的毛刷遮挡时产生的信号；

特征获取模块，用于获取所述边扫的毛刷特征，所述毛刷特征包括毛刷在所述边扫上的分布特征和毛刷数量；

转速确定模块，用于根据所述目标信号和所述毛刷特征，确定所述边扫的转速。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括地检传感器、边扫、毛刷、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的边扫转速测量方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的边扫转速测量方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行如上述第一方面所述的边扫转速测量方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过机器人上地检传感器被边扫的毛刷周期性遮挡时产生的信号和边扫的毛刷特征，可以确定边扫的转速，即本申请通过借助机器人上已配置的地检传感器可以实现边扫转速的测量，无需针对边扫配置转速传感器，降低了机器人的制造成本，减少了机器人装配的复杂程度，便于后期维修。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的机器人的边扫转速测量方法的流程示意图；

图2是本申请实施例一提供的机器人的结构示意图；

图3是本申请实施例二提供的机器人的边扫转速测量方法的流程示意图；

图4是本申请实施例三提供的机器人的边扫转速测量装置的结构示意图；

图5是本申请实施例四提供的机器人的结构示意图；

图中，21为地检传感器，22为边扫，23为毛刷。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供了一种机器人的边扫转速测量方法可以应用于具有地面清洁功能的机器人上，本申请实施例对机器人的具体类型不作任何限制。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参见图1，是本申请实施例一提供的一种机器人的边扫转速测量方法的流程，该边扫转速测量方法可应用于具有地面清洁功能的机器人，如图所示，该边扫转速测量方法可以包括以下步骤：

步骤S101，获取地检传感器的目标信号。

其中，地检传感器是机器人上已配置的传感器，例如，悬崖传感器、地面介质传感器、地面障碍物检测传感器等，该地检传感器用于向地面发射信号，并接收对应的反射信号(即地面反射的信号)，目标信号为边扫旋转时，地检传感器被边扫的毛刷遮挡时产生的信号。由于毛刷的遮挡地检传感器无法获取反射信号，导致地检传感器接收的连续的反射信号中出现信号缺失，将至少两个相邻缺失的信号之间接收到的反射信号作为地检传感器的目标信号。

如图2所示，地检传感器21安装于机器人的底面，地检传感器21向地面方向发射信号，例如，电磁波、声波等，并接收地面反射的反射信号；机器人的边扫22带有毛刷23，毛刷23凸出机器人的底面，能够接触地面，即毛刷23距离地面的高度低于地检传感器21距离地面的高度，由于图2所限定的地检传感器21与毛刷23之间的位置，边扫22旋转时毛刷23会遮挡地检传感器21发射的信号或者接收的反射信号。边扫22的毛刷23在边扫22的中心轴上均匀分布(即相邻毛刷23之间的夹角相同)，在边扫22匀速旋转时，毛刷23可以周期性遮挡地检传感器21，使得地检传感器21接收到的信号存在周期性缺失，若地检传感器21为红外对管传感器，则该缺失的信号表现的特征是信号的幅值远小于地检传感器21接收的反射信号的幅值。

地检传感器21可以是光学、声波、毫米波、微波传感器的一种或多种，可选的是，地检传感器21为光学传感器，例如，红外对管传感器、光电探测器件(Position SensitiveDetector，PSD)测距传感器、飞行时间(Time Of Flight，TOF)测距传感器和光流传感器等，可选的是，地检传感器21为声波传感器，例如，超声波传感器。

步骤S102，获取边扫的毛刷特征。

其中，毛刷特征包括毛刷在边扫上的分布特征和毛刷数量，例如，图2所示，毛刷在边扫的中心轴上均匀分布，毛刷数量为3；针对已经装配完成的机器人，其边扫的分布特征和毛刷数量固定，可以将毛刷的数量预先写入相应的存储器，机器人向该存储器发出毛刷数量获取指令，该存储器接收毛刷数量获取指令后反馈数据至机器人，当然，该存储器可以设置于机器人中。

步骤S103，根据目标信号和毛刷特征，确定边扫的转速。

其中，目标信号含有相邻的两次毛刷遮挡地检传感器之间的时间，即从一个毛刷遮挡地检传感器至下一个毛刷遮挡地检传感器的时间；根据毛刷特征确定毛刷是在边扫的中心轴上均匀分布或者非均匀分布，若毛刷在边扫的中心轴上均匀分布，毛刷数量决定了相邻两个毛刷之间的角度，由角度和时间可以确定毛刷的角速度，也可以确定边扫的转速，因为角速度与转速公式为ω＝n*2π，式中，ω为角速度，n为转速。

本申请实施例通过机器人上地检传感器被边扫的毛刷遮挡时产生的信号和边扫的毛刷特征，可以确定边扫的转速，即本申请通过借助机器人上已配置的地检传感器可以实现边扫转速的测量，无需针对边扫配置转速传感器，降低了机器人的制造成本，减少了机器人装配的复杂程度，便于后期维修。

参见图3，是本申请实施例二提供的一种机器人的边扫转速测量方法的流程，该边扫转速测量方法可应用于具有地面清洁功能的机器人，如图所示，该边扫转速测量方法可以包括以下步骤：

步骤S301，获取地检传感器的目标信号。

步骤S302，获取边扫的毛刷特征。

其中，步骤S301和步骤S302与上述步骤S101和步骤S102内容相同，可参考上述步骤S101和步骤S102的描述，在此不再赘述。

步骤S303，获取目标信号的周期。

其中，目标信号的周期即为从一个毛刷遮挡地检传感器至下一个毛刷遮挡地检传感器的时间，机器人可以确定相邻的两个缺失的信号之间的时间时长，该时间时长即为从一个毛刷遮挡地检传感器至下一个毛刷遮挡地检传感器的时间。

可选的是，若毛刷特征为毛刷均匀分布且毛刷数量为N，N大于1，则获取目标信号的周期包括：

获取目标信号中预设时间段内周期性信号的数量，一个周期性信号是指地检传感器在相邻两次被遮挡过程产生的信号；

根据预设时间段的时长和周期性信号的数量，获取目标信号的周期。

其中，一个周期性信号是指地检传感器在相邻两次被遮挡过程产生的信号，即，一个缺失的信号与其相邻缺失的信号之间的信号，预设时间段内周期性信号的数量可以确定缺失的信号的出现周期(也即目标信号的周期)，预设时间段可以根据需求进行调整，该预设时间可以为人为设置，也可以是机器人根据外界环境动态调整，例如，3s内存在3个周期性信号，相邻两个缺失的信号之间间隔1s，即缺失的信号的出现周期为1s，也就是目标信号的周期为1s，即，从一个毛刷遮挡地检传感器至下一个毛刷遮挡地检传感器的时间为1s。

可选的是，若毛刷特征为毛刷均匀分布且毛刷数量为N，N大于1，则获取目标信号的周期包括：

获取周期性信号的时长，确定时长为目标信号的周期，一个周期性信号是指地检传感器在相邻两次被遮挡过程产生的信号。

其中，一个周期性信号是指地检传感器在相邻两次被遮挡过程产生的信号，即，一个缺失的信号与其相邻缺失的信号之间的信号，例如，第一毛刷遮挡的信号对应第一缺失信号，第二毛刷遮挡的信号对应第二缺失信号，第一缺失信号与第二缺失信号之间的时长为1s，也就是从第一毛刷遮挡地检传感器至第二毛刷遮挡地检传感器的时间为1s，周期性信号的时长为1s，即，目标信号的周期为1s。

可选的是，若毛刷特征为毛刷非均匀分布且毛刷数量为M，M大于等于1，则获取目标信号的周期包括：

获取一个周期性信号的时长，确定时长为目标信号的周期，一个周期性信号是指地检传感器从任一次被遮挡开始至该任一次被遮挡后第M次被遮挡过程中的信号。

其中，当毛刷在边扫上为非均匀分布时，周期性信号的周期为边扫旋转一圈的时间，也就是毛刷旋转一圈的时间，地检传感器从任一次被遮挡(即任一毛刷遮挡地检传感器)开始至该任一次被遮挡后第M次被遮挡(即该任一毛刷再次遮挡地检传感器)过程中的信号，从任一毛刷遮挡地检传感器开始触发信号计时，在该任一毛刷再次遮挡地检传感器时停止计时，获取计时时长即为一个周期性信号的时长。例如，毛刷数量为1时，一个周期性信号的时长是毛刷连续遮挡两次地检传感器过程中，两次遮挡之间的时间，毛刷数量为2时，毛刷包括第一毛刷和第二毛刷，一个周期性信号的时长是第一毛刷或者第二毛刷旋转一圈的时间，即，地检传感器被连续遮挡三次过程中，第一次遮挡与第三次遮挡之间的时间为一个周期，即第一毛刷遮挡地检传感器与第一毛刷再次遮挡地检传感器之间的时间。

步骤S304，根据周期和毛刷特征，确定边扫的转速。

其中，若毛刷特征为毛刷均匀分布，则周期为从一个毛刷遮挡地检传感器至下一个毛刷遮挡地检传感器的时间，毛刷数量决定了从一个毛刷遮挡地检传感器至下一个毛刷遮挡地检传感器边扫转动的角度，根据角度和时间即可确定边扫的角速度，根据角速度与转速公式：ω＝n*2π，式中，ω为角速度，n为转速，确定边扫的转速。

可选的是，根据周期和毛刷数量，确定边扫的转速包括：

将毛刷特征中毛刷数量与周期相乘，确定相乘后所得值的倒数为边扫的转速。

其中，根据转速n的计算公式可直接确定边扫转速，公式如下：

n＝1/(a*t)

式中，n为转速，a为毛刷数量，t为周期；例如，边扫的毛刷特征为3，周期为1s，则边扫的转速为每秒1/3转。

可选的是，若毛刷特征为毛刷非均匀分布且毛刷数量为M，M大于等于1，根据周期和毛刷特征，确定边扫的转速包括：

确定周期的倒数为边扫的转速。

其中，当毛刷在边扫上为非均匀分布时，周期性信号的周期为边扫旋转一圈的时间，因此，边扫的转速大小为周期的倒数。

本申请实施例通过获取目标信号的周期，根据周期和毛刷特征确定边扫转速，能够简单、快速地确定边扫转速，避免了复杂的运算，降低了方法的复杂度。

参见图4，是本申请实施例三提供了一种机器人的边扫转速测量装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

该边扫转速测量装置包括：

信号获取模块41，用于获取地检传感器的目标信号，目标信号为边扫旋转时，地检传感器被边扫的毛刷遮挡时产生的信号；

特征获取模块42，用于获取边扫的毛刷特征，毛刷特征包括毛刷在边扫上的分布特征和毛刷数量；

转速确定模块43，用于根据目标信号和所述毛刷特征，确定边扫的转速。

可选的是，转速确定模块43包括：

周期获取单元，用于获取目标信号的周期；

转速确定单元，用于根据周期和毛刷特征，确定边扫的转速。

可选的是，当所述毛刷特征为毛刷均匀分布且毛刷数量为N时，N大于1，该周期获取单元具体用于：

获取目标信号中预设时间段内周期性信号的数量，一个周期性信号是指地检传感器在相邻两次被遮挡过程产生的信号；

根据预设时间段的时长和周期性信号的数量，获取目标信号的周期。

可选的是，当毛刷特征为毛刷均匀分布且毛刷数量为N时，N大于1，该周期获取单元具体用于：

获取周期性信号的时长，确定时长为目标信号的周期，一个周期性信号是指地检传感器在相邻两次被遮挡过程产生的信号。

可选的是，该转速确定单元具体用于：

将毛刷特征中毛刷数量与周期相乘，确定相乘后所得值的倒数为边扫的转速。

可选的是，当毛刷特征为毛刷非均匀分布且毛刷数量为M时，M大于等于1，该周期获取单元具体用于：

获取一个周期性信号的时长，确定时长为目标信号的周期，一个周期性信号是指地检传感器在M+1次被遮挡过程产生的信号。

可选的是，该转速确定单元具体用于：

确定周期的倒数为边扫的转速。

需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例二部分，此处不再赘述。

图5为本申请实施例四提供的一种机器人的结构示意图。如图5所示，该实施例的机器人5包括：地检传感器、边扫、毛刷、至少一个处理器50(图5中仅示出一个处理器)、存储器51以及存储在存储器51中并可在至少一个处理器50上运行的计算机程序52，处理器50执行计算机程序52时实现上述实施例二的机器人的边扫转速测量方法的步骤，图5未具体示出地检传感器、边扫和毛刷。

机器人5可以是清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机等。该机器人可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人5的举例，并不构成对机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所述处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51在一些实施例中可以是机器人5的内部存储单元，例如机器人5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是机器人5的外部存储设备，例如机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过一种计算机程序产品来完成，当所述计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行时实现可实现上述方法实施例一中的步骤，或者，当所述计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行时实现可实现上述方法实施例二中的步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的边扫转速测量方法，其特征在于，所述边扫转速测量方法包括：

获取地检传感器的目标信号，所述目标信号为所述边扫旋转时，所述地检传感器被所述边扫的毛刷遮挡时产生的信号；其中，所述地检传感器为悬崖传感器，或所述地检传感器为地面介质传感器，或所述地检传感器为地面障碍物检测传感器；

获取所述边扫的毛刷特征，所述毛刷特征包括毛刷在所述边扫上的分布特征和毛刷数量；

根据所述目标信号和所述毛刷特征，确定所述边扫的转速。

2.如权利要求1所述的边扫转速测量方法，其特征在于，所述根据所述目标信号和所述毛刷特征，确定所述边扫的转速包括：

获取所述目标信号的周期；

根据所述周期和所述毛刷特征，确定所述边扫的转速。

3.如权利要求2所述的边扫转速测量方法，其特征在于，若所述毛刷特征为毛刷均匀分布且毛刷数量为N，N大于1，则所述获取所述目标信号的周期包括：

获取所述目标信号中预设时间段内周期性信号的数量，一个周期性信号是指所述地检传感器在相邻两次被遮挡过程产生的信号；

根据所述预设时间段的时长和所述周期性信号的数量，获取所述目标信号的周期。

4.如权利要求2所述的边扫转速测量方法，其特征在于，若所述毛刷特征为毛刷均匀分布且毛刷数量为N，N大于1，则所述获取所述目标信号的周期包括：

获取一个周期性信号的时长，确定所述时长为所述目标信号的周期，一个周期性信号是指所述地检传感器在相邻两次被遮挡过程产生的信号。

5.如权利要求3或4所述的边扫转速测量方法，其特征在于，所述根据所述周期和所述毛刷特征，确定所述边扫的转速包括：

将所述毛刷特征中毛刷数量与所述周期相乘，确定相乘后所得值的倒数为所述边扫的转速。

6.如权利要求2所述的边扫转速测量方法，其特征在于，若所述毛刷特征为毛刷非均匀分布且毛刷数量为M，M大于等于1，则所述获取所述目标信号的周期包括：

获取一个周期性信号的时长，确定所述时长为所述目标信号的周期，一个周期性信号是指所述地检传感器从任一次被遮挡开始至所述任一次被遮挡后第M次被遮挡过程中的信号。

7.如权利要求6所述的边扫转速测量方法，其特征在于，所述根据所述周期和所述毛刷特征，确定所述边扫的转速包括：

确定所述周期的倒数为所述边扫的转速。

8.一种机器人的边扫转速测量装置，其特征在于，所述边扫转速测量装置包括：

信号获取模块，用于获取地检传感器的目标信号，所述目标信号为所述边扫旋转时，所述地检传感器被所述边扫的毛刷遮挡时产生的信号；其中，所述地检传感器为悬崖传感器，或所述地检传感器为地面介质传感器，或所述地检传感器为地面障碍物检测传感器；

特征获取模块，用于获取所述边扫的毛刷特征，所述毛刷特征包括毛刷在所述边扫上的分布特征和毛刷数量；

转速确定模块，用于根据所述目标信号和所述毛刷特征，确定所述边扫的转速。

9.一种机器人，包括地检传感器、边扫、毛刷、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的边扫转速测量方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的边扫转速测量方法。