CN113842295A - 一种仿生弯曲驱动器及康复手套 - Google Patents
一种仿生弯曲驱动器及康复手套 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113842295A CN113842295A CN202111153609.9A CN202111153609A CN113842295A CN 113842295 A CN113842295 A CN 113842295A CN 202111153609 A CN202111153609 A CN 202111153609A CN 113842295 A CN113842295 A CN 113842295A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driver
- corrugated pipe
- fixing buckle
- fixed
- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 title claims abstract description 32
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims abstract description 50
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims abstract description 42
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims abstract description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 6
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 claims description 52
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 17
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 claims description 14
- 210000004932 little finger Anatomy 0.000 claims description 12
- 230000003592 biomimetic effect Effects 0.000 claims description 7
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 claims description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 239000004743 Polypropylene Substances 0.000 claims description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 210000004553 finger phalanx Anatomy 0.000 claims description 3
- -1 polypropylene Polymers 0.000 claims description 3
- 229920001155 polypropylene Polymers 0.000 claims description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 3
- 238000005491 wire drawing Methods 0.000 claims description 3
- 210000005224 forefinger Anatomy 0.000 claims 1
- 210000003437 trachea Anatomy 0.000 abstract description 4
- 238000004132 cross linking Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 241000238565 lobster Species 0.000 description 4
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 210000001145 finger joint Anatomy 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000012549 training Methods 0.000 description 2
- 206010008190 Cerebrovascular accident Diseases 0.000 description 1
- 241000238557 Decapoda Species 0.000 description 1
- 206010019468 Hemiplegia Diseases 0.000 description 1
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
- A61H1/0285—Hand
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
- A61H2201/1638—Holding means therefor
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明公开了一种仿生弯曲驱动器及康复手套，驱动器包括：波纹管包括波纹状的连通腔体，波纹管固定在纤维布上；波纹管的前端和后端设有凸起的端口，波纹管的前端和后端分别通过端口与前端固定卡扣和末端固定卡扣连接，前端固定卡扣和末端固定卡扣固定在纤维布上，实现波纹管与前端固定卡扣和末端固定卡扣的相对固定；波纹管的末端连接有气管，所述气管与波纹管末端通过胶水交联，保证整体气密性，波纹管的波纹状连通腔体中，每段波纹之间设有中间管，若干中间管外周套设有中间固定卡扣，中间固定卡扣固定在纤维布上。本发明控制中间固定卡扣与波纹管节数的比例关系和位置间隔实现对驱动器的整体刚度和局部刚度的控制，适用于更多的工况。
Description
技术领域
本发明涉及软体机器人技术领域，尤其涉及一种仿生弯曲驱动器及康复手套。
背景技术
柔性机器人是一个新兴多学科交叉研究方向，相比于传统机械式刚性机器人有着卓越的运动柔性性，作为交互式机器人具有超高的安全性。柔性机器人分支中的软体机器人因为其本身有柔性材料制成，具有良好的环境适应性，其技术呈现爆发式发展，在工业分拣、仿生医疗领域广泛被应用。
如今社会人口老龄化加重，由于中风等疾病引起的偏瘫的人数越来越庞大，因此运动康复越来越重要，在手功能康复领域的设备中，采用气动式软体康复机器人技术都存在这输出力不足，包含弯曲运动的推力和伸展运动的拉力不足，在临床的表现为无法辅助康复人员握拳握握到位，伸展无法展平，造成临床康复效果不佳，采取机械式或记忆合金的手功能康复训练器材存在着结构复杂，不便携，故障率高等问题，现有的驱动器可以分为形状记忆合金和气动软体驱动器，他们存在使用寿命短，制造工艺复杂，单向运动和制造复杂的问题。这是制约当前气动式软体手功能康复机器人发展的关键要素。
发明内容
技术目的：针对现有技术中驱动器寿命短、工艺复杂、只能单向运动的缺陷，本发明公开了一种仿生弯曲驱动器及康复手套，通过控制柔性气囊内部压力，气压为正压时，弯曲驱动器发生弯曲运动，气压为负压时，弯曲驱动器发生伸展运动，实现双向运动。
技术方案：为实现上述技术目的，本发明采用以下技术方案。
一种仿生弯曲驱动器，其特征在于：包括波纹管、气管、末端固定卡扣、前端固定卡扣、中间固定卡扣和纤维布；
所述波纹管包括波纹状的连通腔体，波纹管固定在纤维布上；波纹管的前端和后端设有凸起的端口，波纹管的前端和后端分别通过端口与前端固定卡扣和末端固定卡扣连接，前端固定卡扣密封波纹管的前端，前端固定卡扣和末端固定卡扣也固定在纤维布上，实现波纹管与前端固定卡扣和末端固定卡扣的相对固定；
所述波纹管的末端连接有气管，所述气管通过胶水与波纹管末端交联，气管穿过末端固定卡扣；末端固定卡扣与气管之间采用紧配合，气管与波纹管末端形成两层密封保护；
所述波纹管的波纹状连通腔体中，每段波纹之间设有中间管，若干中间管外周套设有中间固定卡扣，中间固定卡扣固定在纤维布上。
优选地，所述中间固定卡扣的个数N与波纹管波纹数M的关系为0≤N≤M-1, 中间固定卡扣约束波纹管的运动方向，波纹管的输出力和波纹管的轴向线保持一致；所述两个中间固定卡扣之间波纹数S与波纹管波纹数M的关系为1≤S≤M-2。
优选地，所述中间固定卡扣之间的波纹数相同时，仿生驱动器的刚度沿轴线具相同，所述中间固定卡扣之间的波纹数不同时，仿生驱动器的刚度沿轴线，波纹数越小，刚度越大，波纹数越大，刚度越小。
优选地，所述波纹管主要采用改性聚丙乙烯材料制成，波纹管在负压作用下进行收缩运动，在正压状态下进行伸长运动。
优选地，所述中间管的宽度与中间固定卡扣的宽度相同。
优选地，所述纤维布为纤维密织的布料，经线纤维和纬线纤维均为不可拉伸纤维，纤维布为经纬向均为不可拉伸。
一种康复手套，其特征在于，包括手指驱动器、海绵布料和快速接头；所述手指驱动器包括拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器，拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器中，各设有若干个结构为权利要求1-5任一所述的一种仿生弯曲驱动器，手指驱动器按照人体手部结构固定在海绵布料上，手指驱动器的气管与快速接头连接。
优选地，所述拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器中，仿生弯曲驱动器的个数与对应手指的指关节数相同。
优选地，所述拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器中，仿生弯曲驱动器内的中间固定卡扣的固定位置为手指指骨骨轴线中点。
优选地，所述海绵布料为手套形状，海绵布料为颗粒橡胶，其等级为SCR5，颗粒橡胶两面粘贴有超单拉丝面料，能够保证康复手套与人手相互贴合。
有益效果：本发明中仿生弯曲驱动器通过控制波纹管内部的压力，气压为正压时，弯曲驱动器发生弯曲运动，气压为负压时，弯曲驱动器发生伸展运动，实现双向运动；仿生弯曲驱动器通过调节固定卡扣数量与波纹管波峰数的比例关系，调节固定卡扣与波纹管波峰数之间的位置比例关系，实现对仿生弯曲驱动的整体刚度的控制和部分位置刚度控制，能够适应更广泛的使用要求。
附图说明
图1为本发明的仿生弯曲驱动器结构示意图；
图2为波纹管使用状态图；
图3为中间固定卡扣的个数N等于波纹管波纹数M-1时的波纹管使用状态图；
图4为中间固定卡扣的个数N小于波纹管波纹数M-1时的波纹管使用状态图；
图5为中间固定卡扣的个数N=0时的波纹管使用状态图；
图6为康复手套的结构示意图；
图7为虾尾结构示意图；
图8为手指驱动器的结构示意图；
图9为中间固定卡扣的结构示意图；
图10为末端固定卡扣的结构示意图；
图11为前端固定卡扣的结构示意图；
1为波纹管，2为气管，3为末端固定卡扣，4为前端固定卡扣，5为中间固定卡扣，6为纤维布，7为海绵布料，8为快速接头。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本发明进行进一步的解释和说明。
如附图1和附图2所示，一种仿生弯曲驱动器，其特征在于：包括波纹管1、气管2、末端固定卡扣3、前端固定卡扣4、中间固定卡扣5和纤维布6；
所述波纹管1包括波纹状的连通腔体，波纹管1固定在纤维布6上；波纹管1的前端和后端设有凸起的端口，波纹管1的前端和后端分别通过端口与前端固定卡扣4和末端固定卡扣3连接，前端固定卡扣4密封波纹管1的前端，前端固定卡扣4和末端固定卡扣3也固定在纤维布6上，实现波纹管1与前端固定卡扣4和末端固定卡扣3的相对固定；
所述波纹管1的末端连接有气管2，气管2通过胶水与波纹管1末端交联，气管2穿过末端固定卡扣3；末端固定卡扣3与气管2之间采用紧配合，气管2与波纹管1末端形成两层密封保护；末端固定卡扣3对气管进行卡死，增强气密性。
所述波纹管1的波纹状连通腔体中，每段波纹之间设有中间管，若干中间管外周套设有中间固定卡扣5，中间固定卡扣5固定在纤维布6上。
如附图9至附图11所示，中间固定卡扣5为一带底座的钩状结构，其底座固定在纤维布6上，中间管从钩状结构的开口处卡接到中间固定卡扣5上，前端固定卡扣4和末端固定卡扣3均为带底座的圆柱形中空腔，其底座固定在纤维布6上，其中，波纹管1的前端从前端固定卡扣4的一侧卡接进圆柱形中空腔的开口中，前端固定卡扣4密封波纹管1的前端。末端固定卡扣3的圆柱形中空腔设有两个开口，一个开口卡接波纹管1的后端，另一个开口卡接气管2，气管2穿过末端固定卡扣3密封波纹管1的后端。
本发明控制中间固定卡扣与波纹管节数的比例关系和位置间隔对驱动器的整体刚度和局部刚度的控制，能够适用更多的工况，通过控制波纹管内部压力，实现驱动器双向弯曲伸展运动，结合人体手部骨骼模型，优化设计中间固定卡扣的数量与位置，实现康复手套关节的刚度最优，达到良好的康复效果。
实施例：
如附图7所示，本发明中的仿生弯曲驱动器模仿的是龙虾虾尾的结构，在柔性气囊的外围设计出仿生外骨骼，通过调节仿生外骨骼的数量和节距能够实现对弯曲驱动器的刚度可编程调节。具体的，波纹管1模仿龙虾肌肉纤维，进行伸缩运动，纤维布6模仿龙虾腹部纤维，末端固定卡扣3、前端固定卡扣4、中间固定卡扣5模仿龙虾外壳结构，即中间固定卡扣5对应外骨骼，通过调整外骨骼间距和个数，也就是中间固定卡扣5的间距和个数来调节驱动器的刚度。
如附图3至附图5所示，中间固定卡扣5的个数N与波纹管1波纹数M的关系为0≤N≤M-1, 中间固定卡扣5约束波纹管1的运动方向，波纹管1的输出力和波纹管1的轴向线保持一致。具体的，中间固定卡扣5的个数N与波纹管1波纹数M的关系为：
弯曲驱动器的刚度最大时，关系为：N=M-1；；
弯曲驱动器的刚度最小时，关系为：N=0；；
弯曲驱动器的刚度处于中间时，关系为：0<N<M-1。
所述两个中间固定卡扣5之间波纹数S与波纹管1波纹数M的关系为1≤S≤M-2。
中间固定卡扣（5）之间的波纹数相同时，仿生驱动器的刚度沿轴线具相同，即仿生驱动器刚度沿轴线汇聚；所述中间固定卡扣（5）之间的波纹数不同时，仿生驱动器的刚度沿轴线，波纹数越小，刚度越大，波纹数越大，刚度越小。
所述波纹管1主要采用改性聚丙乙烯材料制成，波纹管1在负压作用下进行收缩运动，在正压状态下进行伸长运动。能够承受0.3Mpa的气压，弯曲驱动器的弯曲角度可达到360度，末端输出力可达15N，相较于辅助患者进行完整的手部运动。
所述中间管的宽度与中间固定卡扣5的宽度相同。
所述纤维布6为纤维密织的布料，经线纤维和纬线纤维均为不可拉伸纤维，纤维布6为经纬向均为不可拉伸。
如附图6所示和附图8所示，一种康复手套，包括手指驱动器、海绵布料7和快速接头8；所述手指驱动器包括拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器，拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器中，各设有若干个结构为权利要求1-5任一所述的一种仿生弯曲驱动器，手指驱动器按照人体手部结构固定在海绵布料7上，手指驱动器的气管与快速接头8连接，快速接头8能够将气管与气源设备连接，用于向仿生弯曲驱动器内充气，控制波纹管实现正压或负压。弯曲驱动器应用于布料手套，手套穿戴简单，与日常生活中穿戴手套类似，不需要专业人士进行专业的指导。使用方便，患者可独立完成手部功能运动训练。
所述拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器中，仿生弯曲驱动器的个数与对应手指的指关节数相同，仿生弯曲驱动器之间通过末端固定卡扣卡死连通的气管，并通过胶水密封。如，拇指驱动器中包含两段波纹管，食指驱动器中包含三段波纹管，以拇指驱动器为例，靠近指尖的波纹管上，末端固定卡扣直接扣在另外一个波纹管的前端，波纹管通过气管连接，波纹管的两端都涂有胶水，胶水保证波纹管与气管之间接触紧密。
所述拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器中，仿生弯曲驱动器内的中间固定卡扣5的固定位置为手指指骨骨轴线中点。末端固定卡扣3底部与海绵布料7通过强力胶水相互固定，海绵布料7上即为纤维布6。
另外，末端固定卡扣3的长度S与人手的指节骨长度L存在1/3L≤S≤2/3L，可根据实际需要进行调整。
所述海绵布料7为手套形状，海绵布料为颗粒橡胶，其等级为SCR5，颗粒橡胶上表面粘贴纤维布，下表面粘贴有超单拉丝面料，能够保证康复手套与人手相互贴合。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种仿生弯曲驱动器，其特征在于：包括波纹管（1）、气管（2）、末端固定卡扣（3）、前端固定卡扣（4）、中间固定卡扣（5）和纤维布（6）；
所述波纹管（1）包括波纹状的连通腔体，波纹管（1）固定在纤维布（6）上；波纹管（1）的前端和后端设有凸起的端口，波纹管（1）的前端和后端分别通过端口与前端固定卡扣（4）和末端固定卡扣（3）连接，前端固定卡扣（4）密封波纹管（1）的前端，前端固定卡扣（4）和末端固定卡扣（3）固定在纤维布（6）上，实现波纹管（1）与前端固定卡扣（4）、纤维布和末端固定卡扣（3）的相对固定；
所述波纹管（1）的末端连接有气管（2），所述气管（2）通过胶水与波纹管（1）末端交联，气管（2）穿过末端固定卡扣（3）；末端固定卡扣（3）与气管（2）之间采用紧配合，气管（2）与波纹管（1）末端形成两层密封保护；
所述波纹管（1）的波纹状连通腔体中，每段波纹之间设有中间管，若干中间管外周套设有中间固定卡扣（5），中间固定卡扣（5）固定在纤维布（6）上。
2.根据权利要求1所述的一种仿生弯曲驱动器，其特征在于：所述中间固定卡扣（5）的个数N与波纹管（1）波纹数M的关系为0≤N≤M-1, 中间固定卡扣（5）约束波纹管（1）的运动方向，波纹管（1）的输出力和波纹管（1）的轴向线保持一致；所述两个中间固定卡扣（5）之间波纹数S与波纹管（1）波纹数M的关系为1≤S≤M-2。
3.根据权利要求1所述的一种仿生弯曲驱动器，其特征在于：所述中间固定卡扣（5）之间的波纹数相同时，仿生驱动器的刚度沿轴线具相同，所述中间固定卡扣（5）之间的波纹数不同时，仿生驱动器的刚度沿轴线，波纹数越小，刚度越大，波纹数越大，刚度越小。
4.根据权利要求1所述的一种仿生弯曲驱动器，其特征在于：所述波纹管（1）主要采用改性聚丙乙烯材料制成，波纹管（1）在负压作用下进行收缩运动，在正压状态下进行伸长运动。
5.根据权利要求1所述的一种仿生弯曲驱动器，其特征在于：所述中间管的宽度与中间固定卡扣（5）的宽度相同。
6.根据权利要求1所述的一种仿生弯曲驱动器，其特征在于：所述纤维布（6）为纤维密织的布料，经线纤维和纬线纤维均为不可拉伸纤维，纤维布（6）为经纬向均为不可拉伸。
7.一种康复手套，其特征在于，包括手指驱动器、海绵布料（7）和快速接头（8）；所述手指驱动器包括拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器，拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器中，各设有若干个结构为权利要求1-6任一所述的一种仿生弯曲驱动器，手指驱动器按照人体手部结构固定在海绵布料（7）上，手指驱动器的气管与快速接头（8）连接。
8.根据权利要求7所述的一种康复手套，其特征在于：所述拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器中，仿生弯曲驱动器的个数与对应手指的指关节数相同，仿生弯曲驱动器之间通过末端固定卡扣连接，并通过胶水密封。
9.根据权利要求7所述的一种康复手，其特征在于：所述拇指驱动器、食指驱动器、中指驱动器、无名指驱动器和小指驱动器中，仿生弯曲驱动器内的中间固定卡扣（5）的固定位置为手指指骨骨轴线中点。
10.根据权利要求7所述的一种康复手，其特征在于：所述海绵布料（7）为手套形状，海绵布料（7）为颗粒橡胶，其等级为SCR5，颗粒橡胶两面粘贴有超单拉丝面料，能够保证康复手套与人手相互贴合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111153609.9A CN113842295B (zh) | 2021-09-29 | 2021-09-29 | 一种仿生弯曲驱动器及康复手套 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111153609.9A CN113842295B (zh) | 2021-09-29 | 2021-09-29 | 一种仿生弯曲驱动器及康复手套 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113842295A true CN113842295A (zh) | 2021-12-28 |
| CN113842295B CN113842295B (zh) | 2023-08-01 |
Family
ID=78977065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111153609.9A Active CN113842295B (zh) | 2021-09-29 | 2021-09-29 | 一种仿生弯曲驱动器及康复手套 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113842295B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115300333A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-11-08 | 上海司羿智能科技有限公司 | 智能手功能康复设备、气动手套及其气动伸缩管组装方法 |
| CN116374143A (zh) * | 2023-03-24 | 2023-07-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种气动双稳态波动单元、推进器及其制作方法 |
| WO2024159831A1 (zh) * | 2023-02-01 | 2024-08-08 | 上海司羿智能科技有限公司 | 伸缩气囊、训练设备和设计方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204050221U (zh) * | 2014-09-15 | 2014-12-31 | 孙建波 | 一种手关节用神经康复训练手套 |
| CN107088884A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-08-25 | 南京理工大学 | 一种可穿戴式加箍型气动充气弯曲柔性驱动器 |
| CN209422384U (zh) * | 2018-07-06 | 2019-09-24 | 北京京成兴华医疗科技有限公司 | 一种气动关节结构及关节训练器 |
| CN111150602A (zh) * | 2018-11-07 | 2020-05-15 | 哈尔滨工业大学 | 刚柔耦合的可延展的关节型软体外骨骼手套及方法 |
| CN111821144A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-10-27 | 深圳扶林科技发展有限公司 | 椭圆波纹管弯曲执行器及穿戴式手指屈伸康复装置 |
| CN112842823A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-05-28 | 合肥工业大学 | 椭圆形波纹管状软体致动模块及手部康复训练器 |
| WO2021110060A1 (zh) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 深圳忆海原识科技有限公司 | 32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手 |
| CN113427503A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-09-24 | 西安交通大学 | 一种波纹气动软体驱动器及软体机械手 |
-
2021
- 2021-09-29 CN CN202111153609.9A patent/CN113842295B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204050221U (zh) * | 2014-09-15 | 2014-12-31 | 孙建波 | 一种手关节用神经康复训练手套 |
| CN107088884A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-08-25 | 南京理工大学 | 一种可穿戴式加箍型气动充气弯曲柔性驱动器 |
| CN209422384U (zh) * | 2018-07-06 | 2019-09-24 | 北京京成兴华医疗科技有限公司 | 一种气动关节结构及关节训练器 |
| CN111150602A (zh) * | 2018-11-07 | 2020-05-15 | 哈尔滨工业大学 | 刚柔耦合的可延展的关节型软体外骨骼手套及方法 |
| WO2021110060A1 (zh) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 深圳忆海原识科技有限公司 | 32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手 |
| CN111821144A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-10-27 | 深圳扶林科技发展有限公司 | 椭圆波纹管弯曲执行器及穿戴式手指屈伸康复装置 |
| CN112842823A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-05-28 | 合肥工业大学 | 椭圆形波纹管状软体致动模块及手部康复训练器 |
| CN113427503A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-09-24 | 西安交通大学 | 一种波纹气动软体驱动器及软体机械手 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115300333A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-11-08 | 上海司羿智能科技有限公司 | 智能手功能康复设备、气动手套及其气动伸缩管组装方法 |
| WO2024159831A1 (zh) * | 2023-02-01 | 2024-08-08 | 上海司羿智能科技有限公司 | 伸缩气囊、训练设备和设计方法 |
| CN116374143A (zh) * | 2023-03-24 | 2023-07-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种气动双稳态波动单元、推进器及其制作方法 |
| CN116374143B (zh) * | 2023-03-24 | 2024-05-10 | 哈尔滨工程大学 | 一种气动双稳态波动单元、推进器及其制作方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113842295B (zh) | 2023-08-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113842295B (zh) | 一种仿生弯曲驱动器及康复手套 | |
| CN108578173B (zh) | 一种柔性上肢助力外骨骼 | |
| CN113427503B (zh) | 一种波纹气动软体驱动器及软体机械手 | |
| CN107174482B (zh) | 穿戴式康复手套及方法 | |
| WO2019007312A1 (zh) | 一种手指关节康复器 | |
| CN108371609B (zh) | 一种用于辅助人手大拇指伸展和外展的软体驱动器 | |
| CN112828870B (zh) | 一种用于管道的气动软体机器人 | |
| CN110151491B (zh) | 一种手指辅助锻炼装置 | |
| CN110382171A (zh) | 流体驱动致动器及其应用 | |
| CN109044735A (zh) | 一种线驱动柔性外骨骼康复机械手 | |
| CN110497395B (zh) | 一种双向运动气动柔性驱动器及其工作方法 | |
| CN108354779B (zh) | 一种用于辅助人手四指伸展运动的软体驱动器 | |
| CN112060114B (zh) | 一种可双向弯曲的模块化多功能软体灵巧手 | |
| CN1322962C (zh) | 机器人气动灵巧手 | |
| CN215021628U (zh) | 一种气动康复手套 | |
| CN113633512B (zh) | 一种用于肘部运动功能康复的软体可穿戴机器人 | |
| CN211382499U (zh) | 一种手部指关节康复手套 | |
| CN111067753A (zh) | 手指手腕一体式软体康复手套 | |
| CN214643614U (zh) | 一种用于管道的气动软体机器人 | |
| CN114795836A (zh) | 气动康复手套 | |
| CN219152902U (zh) | 一种单关节驱动软体机器人仿生手 | |
| CN219152901U (zh) | 一种可外展内收的软体机器人仿生手 | |
| CN113288731A (zh) | 一种基于可折叠织布软体驱动器的穿戴式柔性上肢助力外骨骼 | |
| CN211485530U (zh) | 一种高精度控制手套 | |
| CN219152903U (zh) | 一种可外展内收的单关节驱动软体机器人仿生手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |