CN113762140B - 一种基于机器人的建图方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于机器人的建图方法、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签；判断待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围；获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否在路径范围内，若是，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设路径点建立条件；若是，则确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，建立当前路径点与上一路径点之间的连线，为目标机器人的行驶路径；响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，将目标地图发送至同步机器人。

Description

一种基于机器人的建图方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人建图技术，尤其涉及一种基于机器人的建图方法、电子设备及存储介质。

背景技术

为了使机器人在规定的区域范围内安全行驶，需要在正式使用机器人之前，为机器人建立地图，使机器人根据建好的地图进行自动行驶。

现有技术中，工作人员采用WEB(World Wide Web，全球广域网)进行建图，需要兼顾机器人端和建图的电脑端。无法在推动机器人行走的同时，利用机器人本身进行建图。且在存在多台机器人时，需要对每一台机器人进行建图，浪费建图的人力和时间，影响建图的效率和精度。

发明内容

本发明实施例提供一种基于机器人的建图方法、电子设备及存储介质，以提高机器人的建图效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于机器人的建图方法，该方法包括：

通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签；

判断所述待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围；其中，所述目标地图中的标签按照目标机器人的识别顺序连接为标签闭环；

获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，所述当前位置点是除第一个路径点之外的位置；

若是，则确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径，以完成目标地图的建立；

响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，根据所述同步机器人的网络地址，将建好的目标地图发送至所述同步机器人，以完成所述目标地图的同步。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于机器人的建图装置，该装置包括：

标签识别模块，用于通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签；

路径范围确定模块，用于判断所述待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围；其中，所述目标地图中的标签按照目标机器人的识别顺序连接为标签闭环；

路径点确定模块，用于获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，所述当前位置点是除第一个路径点之外的位置；

路径建立模块，用于若是，则确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径，以完成目标地图的建立；

地图同步模块，用于响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，根据所述同步机器人的网络地址，将建好的目标地图发送至所述同步机器人，以完成所述目标地图的同步。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的基于机器人的建图方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的基于机器人的建图方法。

本发明实施例通过识别周围环境中的待添加标签，根据标签坐标确定添加路径点时的最大路径范围，使路径点均位于路径范围之内，避免路径点超出范围，影响机器人正常行走。在每确定一个路径点后，都可以形成一个路径段的线路，使工作人员可以实时查看每一小段的路径，避免路径生成时线路错误。在确定目标机器人的目标地图后，将目标地图同步给其他机器人，减少为其他机器人进行建图的过程。解决了现有技术中，推动机器人行走与建图不能同时进行的问题，减少用户操作，提高了机器人建图的效率和精度。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种基于机器人的建图方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一中的待添加标签的示意图；

图3是本发明实施例二中的一种基于机器人的建图方法的流程示意图；

图4是本发明实施例三中的一种基于机器人的建图方法的流程示意图；

图5是本发明实施例四中的一种基于机器人的建图方法的流程示意图；

图6是本发明实施例五中的一种基于机器人的建图装置的结构框图；

图7是本发明实施例六中的一种基于机器人的建图设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种基于机器人的建图方法的流程示意图，本实施例可适用于为机器人建图的情况，该方法可以由一种基于机器人的建图装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签。

其中，机器人身上可以安装有图像采集设备，例如，可以在机器人头顶安装摄像机等设备。工作人员预先在机器人的实际运行场所中设置多个标签，例如，可以在天花板粘贴标签。在机器人的实际运行场所中可以有多个机器人进行工作，在机器人工作之前需要在机器人中设置目标地图，使机器人可以根据目标地图进行自动行驶。在设置好标签后，工作人员可以推动多个机器人中的某一个机器人在实际运行场所中行走，被推动的机器人为目标机器人，工作人员在目标机器人上进行建图。行走过程中，目标机器人头顶安装的图像采集设备可以实时采集天花板上的标签，图像采集设备所采集到的图像就是机器人实际运行场所中的标签图像，对标签图像进行标签识别，所识别到的标签为待添加标签。预先设置的标签可以是特定的二维码或特殊材料等，例如，标签为二维码标签，目标机器人的摄像头若采集到特定的二维码，则确定该二维码所在位置为标签所在位置。随着工作人员推动目标机器人行走，目标机器人可以识别到整个实际运行场所中所有预先设置的待添加标签。

在通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签之前，还包括：判断目标地图中是否存在第二图标的标签，若是，则将第二图标的标签以第三图标的形式显示于目标地图中。

具体的，工作人员推动移动机器人在工作场景中行走，在行走的同时采集标签图像。在采集到的新的标签图像之前，已经被添加至目标地图中的标签为第二图标的表示形式。由于在识别到新的待添加标签后，待添加标签以第二图标的形式添加在目标地图中，因此，为了将已经采集到的标签与即将采集的标签进行区分，可以在采集新的标签之前，将已经添加的第二图标的标签更改为第三图标。即目标地图上，当前添加的标签为第二图标，历史添加的标签为第三图标。例如，第二图标为蓝色图标，第三图标为绿色图标，绿色图标是过去时间识别确认添加的，蓝色是当下时刻识别确认添加的。在目标地图完成后，地图上的标签均以第三图标的形式进行显示。这样设置的有益效果在于，可以实时区分当前识别的标签和过去识别的标签，对工作人员起到强调和提醒的作用，提高标签添加的效率。

本实施例中，可选的，通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签，包括：通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，采集机器人实际运行场所中的待添加标签；其中，所述待添加标签上存在标签点，任一待添加标签上标签点的排列方式不同；识别待添加标签的标签编码以及待添加标签上标签点的排列方式。

具体的，可以将目标机器人身上安装的图像采集设备作为目标机器人的深度视觉模块，对周围环境进行实时采集，得到预设采集范围内的待添加标签。可以预先设置图像采集设备的采集范围，例如，预设采集范围可以是以目标机器人为中心，以预设距离为半径的范围。本实施例中，待添加标签可以粘贴在天花板上，且待添加标签上还存在至少一个标签点，标签点由反光材料制作而成。例如，可以将标签点的反光材料制作为预设大小的圆形材料，将一个或多个标签点粘贴在标签上，即一个标签可以由多个标签点进行排列得到。每一个标签上标签点的排列方式各不相同，不同标签被粘贴在不同的位置，标签上标签点的排列方式与标签所在位置一一对应，有利于区分各标签。图2为本实施例中待添加标签的示意图，图2中的标签点组成“L”型。在确定预设采集范围内存在待添加标签后，获取待添加标签的标签编码以及待添加标签上标签点的排列方式。例如，待添加标签在天花板上，以天花板为平面，确定待添加标签在该平面的坐标位置，从而得到待添加标签在目标地图上相应的坐标位置。标签编码可以是由工作人员预先为标签进行编码，可以将编码显示在标签上，目标机器人在识别到标签后，从标签上获取标签编码。也可以是目标机器人根据识别到的标签顺序，自动为标签进行编码。待添加标签的位置、标签编码以及待添加标签上标签点的排列方式均为一一对应，即一个标签有唯一的标签编码和唯一的标签点排列方式，且同一个位置处只能粘贴一个标签。这样设置的有益效果在于，通过图像采集设备，实现了目标机器人在被推动的同时，实时自动的识别标签，减少工作人员的操作步骤，通过获取编码和标签点的排列方式，有利于对标签的确定，有效提高标签识别效率。

步骤120、判断待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围；其中，目标地图中的标签按照目标机器人的识别顺序连接为标签闭环。

其中，目标机器人每识别到一个待添加标签就可以判断该待添加标签是否存在于目标地图中，也可以先识别实际运行场所中的全部待添加标签，再依次判断识别到的全部待添加标签是否存在于目标地图中。若实际运行场所中的待添加标签已经全部添加至目标地图中，则确定目标地图中各个待添加标签的标签坐标，标签坐标与待添加标签在实际运行场所中的位置一一对应。根据各个待添加标签的标签坐标确定目标机器人可以行驶的最大路径范围。本实施例中，由各个待添加标签组成一个标签闭环，标签闭环内的面积即为目标机器人可以行驶的面积。例如，沿着长方形天花板的四个边粘贴待添加标签，则路径范围为长方形天花板垂直映射到地面的范围。目标机器人在识别待添加标签时，可以依据识别的顺序，依次连接两个待添加标签，直至再次识别到第一次识别的待添加标签。

本实施例中，可选的，判断待添加标签是否存在于目标地图中，包括：根据待添加标签的标签编码或待添加标签上标签点的排列方式，判断在目标地图中，是否存在待添加标签。

具体的，目标机器人可以根据标签信息判断待添加标签是否存在于目标地图中，标签信息可以包括标签的位置、标签编码和标签上标签点的排列方式。由于一个位置上只能设置一个标签，且每个标签上标签点的排列方式均不相同，因此，标签位置、标签编码和标签点排列方式一一关联存储，可以根据位置、标签编码和标签上标签点的排列方式中的任一信息，判断待添加标签是否存在于目标地图中。例如，可以查看存储的标签中，是否存在待添加标签的标签编码，若存在，则确定待添加标签已经存在于目标地图中。还可以在通过标签信息中的任一信息判断待添加标签存在于目标地图后，再采用标签信息中的其他信息进行检查。例如，采用标签点的排列方式判断出待添加标签已经存在于目标地图中，再根据待添加标签的标签编码进行检查，若存储的标签信息中不存在该标签编码，则确定该待添加标签不存在于目标地图中，且待添加标签的标签点排列方式与其他标签重复，可以提示工作人员进行调整。这样设置的有益效果在于，可以根据存储的标签信息和当前识别到的标签信息，判断当前识别的待添加标签是否已经存储，避免对标签进行重复或错误存储，有利于对标签进行管理，提高标签识别的效率和精度。

本实施例中，可选的，在判断待添加标签是否存在于目标地图中之后，还包括：若待添加标签不存在于目标地图中，则根据待添加标签的位置，将待添加标签以第一图标的形式显示在目标地图中；将待添加标签以第二图标的形式替代第一图标，显示于目标地图中，以实现标签的添加；其中，目标地图显示于安装在目标机器人身上的屏幕中。

具体的，在识别到标签后，判断该标签是否已经存在于目标地图中。目标地图为机器人自动行驶的依据，在目标地图建立过程中，目标机器人需要在目标地图上添加标签。目标机器人在目标地图上每添加一个标签，就可以对该标签的标签信息进行关联存储。目标机器人识别到待添加标签，从存储的标签信息中查找是否存在该待添加标签的标签信息，若存在，则确定该待添加标签已被添加至目标地图中，若不存在，则确定目标地图中还不存在该待添加标签，该待添加标签为第一次被识别到。若目标地图中不存在待添加标签，则获取该待添加标签的位置信息，根据标签的位置信息，确定目标地图中与该位置对应的坐标，即为待添加标签在目标地图中的坐标。根据待添加标签的坐标，将该待添加标签以预设的第一图标的形式显示在目标机器人屏幕的目标地图中，用户可以在推动目标机器人的同时直接看到显示的标签图标。例如，第一图标可以是黄色图标，表示机器人已看到标签，但还未将该标签添加至目标地图。这样设置的有益效果在于，将标签展示在屏幕中，使工作人员可以根据图标形式确定标签是否存在于目标地图中，避免标签遗漏，提高标签识别精度。

在确定目标地图中新增了第一图标的待添加标签后，将第一图标的待添加标签由预设的第二图标显示在目标地图中，第二图标的待添加标签表示该标签已被添加至目标地图，即该待添加标签已完成添加。若屏幕中出现第一图标的标签，则工作人员可以得知该标签还不存在于目标地图中。工作人员可以发出标签添加指令，也可以预先设置标签添加指令的自动发出功能，即在屏幕上出现第一图标后自动发出标签添加指令。服务器响应于标签发出指令，将当前识别到的第一图标的标签信息进行存储，并更新目标地图中该标签的图标形式。可以将屏幕中标签的第一图标更改为第二图标，例如，可以将黄色三角形更改为蓝色三角形。本实施例中，第一图标表示标签被初次识别，地图中不存在；第二图标表示地图中存在，机器人也已经识别到。在添加标签时，可以存储待添加标签的标签信息。标签信息可以包括待添加标签的位置信息、标签编码和待添加标签上标签点的排列方式等。这样设置的有益效果在于，工作人员可以通过图标的不同，实时在屏幕上查看标签的添加进程。及时对初次识别到的标签进行存储，更新目标地图上标签的表示形式，便于工作人员查看，避免标签遗漏或重复添加，提高标签添加的效率和精度。

在标签添加结束后，用户可以对添加的标签进行查询。响应于标签查询指令，确定待查询标签的标签编码。根据待查询标签的标签编码，确定待查询标签是否存在于目标地图中，以及确定待查询标签上反光材料的排列方式。

其中，在完成标签的添加后，可以对标签进行查询，例如，可以根据标签编码查询标签是否已经被添加至目标地图中，避免标签遗漏。工作人员可以发出标签查询指令，输入待查询标签的标签编码。根据标签编码，从存储的数据中查找是否存在该标签，并将查询结果显示在屏幕上，例如，可以显示标签状态为已用、未用和重复使用等。还可以显示该标签上反光材料的排列方式和标签的坐标等，避免多个标签被贴附在同一个位置，导致机器人定位错误。通过使用查询，方便工作人员在机器人识别标签后，对标签进行补充和修改，有效避免标签重复使用，提高标签添加效率。

步骤130、获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，当前位置点是除第一个路径点之外的位置。

其中，在添加标签完成后，工作人员推动目标机器人在实际运行场所中再次行走，可以按照预先为机器人规划的路径行走。在目标机器人行走过程中，实时获取目标机器人的当前位置点，根据当前位置点和路径范围，确定目标机器人当前是否处于路径范围之内，若否，则在屏幕上发出提示信息，提醒工作人员将目标机器人推动至路径范围之内；若是，则进一步判断目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件。路径点建立条件为确定将当前位置点作为路径点的条件，路径点是机器人在实际工作时经过的位置点，第一个路径点可以是行驶起点。工作人员也可以手动添加路径点，例如，可以将拐角位置设置为路径点。

步骤140、若是，则确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径，以完成目标地图的建立。

其中，若确定目标机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件，则确定当前位置点为当前路径点。在目标地图上建立当前路径点与上一路径点之间的连线，其中，目标地图显示于屏幕上，屏幕安装在目标机器人身上，连线可以是双向线，双向线是指机器人的行驶方向可以从当前路径点行驶至上一路径点，也可以从上一路径点行驶至当前路径点。目标机器人每确定一个路径点，就生成一段两个路径点之间的路径段，当工作人员推动目标机器人走到路径终点时，目标机器人的行驶路径添加完成。

步骤150、响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，根据同步机器人的网络地址，将建好的目标地图发送至同步机器人，以完成目标地图的同步。

其中，在目标机器人屏幕上的目标地图中建立行驶路径，并将建立好的目标地图进行保存，使目标机器人可以根据目标地图进行自动行走。在实际运行场所中需要同时工作多个机器人，为减少对每一个机器人的建图过程，可以将目标机器人的目标地图同步给其他机器人，待同步的其他机器人即为同步机器人。可以在对目标机器人进行建图后，工作人员发出地图同步指令，确定工作人员输入的同步机器人的网络地址，网络地址可以是IP(Internet Protocol Address，互联网协议地址)地址，目标机器人和同步机器人均位于局域网内，根据同步机器人的IP地址，可以将目标地图发送给同步机器人。

本实施例的技术方案，通过识别周围环境中的待添加标签，确定添加路径时的最大路径范围，使路径点均位于路径范围之内，避免路径点超出范围，影响机器人正常行走。在每确定一个路径点后，都可以形成一个路径段的线路，使工作人员可以实时查看每一小段的路径，避免路径生成时线路错误。在确定目标机器人的目标地图后，将目标地图同步给其他机器人，减少为其他机器人进行建图的过程。解决了现有技术中，推动机器人行走与建图不能同时进行的问题，减少用户操作，提高了机器人建图的效率和精度。

实施例二

图3为本发明实施例二所提供的一种基于机器人的建图方法的流程示意图，本实施例为上述实施例的可选实施例，该方法可以由一种基于机器人的建图装置来执行。如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤310、通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签。

步骤320、判断待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围；其中，目标地图中的标签按照目标机器人的识别顺序连接为标签闭环。

其中，目标机器人将实际运行场所中的待添加标签添加至目标地图中，根据各个待添加标签的标签坐标确定目标机器人可以行驶的最大路径范围。本实施例中，由各个待添加标签组成一个标签闭环，标签闭环内的面积即为目标机器人可以行驶的面积。例如，沿着长方形天花板的四个边粘贴待添加标签，则路径范围为长方形天花板垂直映射到地面的范围。目标机器人在识别待添加标签时，可以依据识别的顺序，依次连接两个待添加标签，直至再次识别到第一次识别的待添加标签。

本实施例中，可选的，根据目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围，包括：将待添加标签与前一个被添加的标签进行连线；确定待添加标签的坐标位置与目标地图上的第一个被添加的标签的坐标位置是否相同；若是，则在目标地图中生成标签闭环，根据标签闭环的范围，确定目标机器人行驶的路径范围。

具体的，工作人员推动目标机器人在实际运行场景中行走，目标机器人对实际运行场景中的待添加标签进行添加，直至实际工作场景中所有标签均被添加至目标地图中，例如，工作人员可以查看机器人身上的屏幕，若目标地图的标签与实际工作场景中的标签一一对应，则确定待添加标签添加完成，可以停止标签添加过程。机器人在添加标签时，每添加一个标签，就可以将当前添加的标签与上一个被添加的标签用线段进行连接，并确定当前待添加标签的坐标位置与目标地图上的第一个被添加的标签的坐标位置是否相同。若相同，则确定所有待添加标签全部添加完成后，可以形成一个标签闭环。根据目标地图中各个标签的坐标，可以确定标签闭环的范围。将标签闭环的范围对应到实际运行场景中，可以确定机器人行驶的路径范围。这样设置的有益效果在于，通过标签坐标确定机器人行驶的范围，避免机器人行走过程中脱离管辖范围，提高机器人的行走精度。

本实施例中，图像采集设备可以在工作场景中采集到至少两个待添加标签。若采集到多个待添加标签，则可以响应用户的标签添加指令，在屏幕上发出确定待添加标签的提示信息；响应于用户对待添加标签的选择指令，将选择的待添加标签由第二图标替换第一图标，显示于目标地图上。

具体的，图像采集设备可以采集到预设采集范围内的待添加标签，预设采集范围内可以存在一个或多个待添加标签。若预设采集范围内只存在一个标签，则在发出标签添加指令后，可以对该标签进行图标的更新，实现该标签的添加。

图像采集设备页可以同时采集到两个或多个待添加标签，同时采集到的待添加标签可以是初次识别到的，也可以是第二识别到的。若多个待添加标签均为初始识别到的，则均以第一图标进行显示。在响应到标签添加指令后，可以在屏幕上发出确定待添加标签的提示信息，提示工作人员从多个第一图标的待添加标签中选择目标标签，从而将目标标签的标签信息进行存储。响应于用户对标签的选择指令，确定工作人员选择的目标标签，存储目标标签的标签信息，并将目标标签的第一图标替换为第二图标，显示在屏幕上的目标地图中。用户也可以设置默认选项，将多个第一图标的待添加标签都设置为目标标签，对多个第一个图标的待添加标签进行同时存储。这样设置的有益效果在于，用户可以在机器人上直接进行操作，根据实际情况确定目标标签，提高标签添加的灵活性，提高标签添加效率，满足用户实际需求。

在响应于标签添加指令，将待添加标签以第二图标的形式显示于目标地图中之后，还可以将该待添加标签与前一个被添加的标签进行连线；确定该待添加标签的坐标位置与目标地图上的第一个被添加的标签的坐标位置是否相同；若是，则在目标地图中生成闭环标签连线；根据预设的图优化算法，对闭环中待添加标签的位置，以及两个待添加标签之间的连线信息进行调整；其中，连线信息包括线条方向和线条角度。

具体的，目标机器人实时识别当前场所内的所有标签，在目标机器人第一次绕场识别时，若识别到当前的待添加标签为目标地图第一个识别到的待添加标签，则可以确定目标机器人绕场结束。即目标机器人可以通过当前待添加标签的坐标位置与第一个识别的待添加标签的坐标位置判断是否绕场结束。若当前待添加标签的坐标位置与目标地图上的第一个待添加标签的坐标位置相同，则确定绕场结束；若当前待添加标签的坐标位置与目标地图上的第一个待添加标签的坐标位置不相同，则可以推动目标机器人继续行走。若确定当前待添加标签的坐标位置与目标地图上的第一个待添加标签的坐标位置相同，则表明目标机器人当前的行走路线为闭环，将目标地图上的所有标签进行连接，形成闭环标签连线。根据预设的图优化算法，对闭环标签连线进行调整，例如，可以调整闭环中待添加标签的坐标位置，以及两个待添加标签之间的连线信息，其中，连线信息可以包括线条方向和线条角度，例如，两个标签之间的连线为一个大范围的圆弧，通过优化，可以减小连线圆弧长度，使闭环内的范围与实际运行场所相符。各待添加标签的连线可以发生在目标机器人行走过程中，每当目标机器人识别到新的标签，就会在目标地图上建立该标签与前一个识别的标签之间的连线，当又识别到第一个标签时，即可生成闭环的标签连线。每一次建立标签之间的连线都会产生一个小小的偏差，例如，目标地图上待添加标签的坐标与实际位置存在偏差。通过优化可以减小误差，使地图上的标签坐标与实际标签位置相对应。这样设置的有益效果在于，通过对闭环标签连线进行优化，可以提高目标地图中标签位置的精度。

步骤330、获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，当前位置点是除第一个路径点之外的位置。

其中，在添加标签完成后，工作人员推动目标机器人在实际运行场所中再次行走，可以按照预先为机器人规划的路径行走。在目标机器人行走过程中，实时获取目标机器人的当前位置点，根据当前位置点和路径范围，确定目标机器人当前是否处于路径范围之内，若否，则在屏幕上发出提示信息，提醒工作人员将目标机器人推动至路径范围之内；若是，则进一步判断目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件。

本实施例中，可选的，若目标机器人当前位置点在路径范围之内，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件，包括：若目标机器人当前位置点在路径范围之内，则根据目标机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定目标机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；判断目标机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定目标机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

具体的，第一个路径点是行驶的起点，为工作人员预先确定的位置。工作人员从行驶起点开始推动目标机器人行走，目标机器人不断地获取当前位置点，当前位置点是除了第一个路径点之外的位置点，即当前位置点是除了行驶起点之外的位置点。在确定当前位置点在路径范围之内后，确定目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件。路径点建立条件可以是当前位置点与上一个路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定目标机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。例如，预设距离阈值为1.5米，则每隔1.5米建立一个路径点。每建立一个路径点，就存储路径点的位置信息，并将路径点显示在目标地图上的对应坐标处，位置信息可以是路径点在目标地图上的坐标。

在获取目标机器人的当前位置点后，查找上一路径点的位置信息，根据目标机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定当前位置点与上一路径点之间的距离。将当前位置点与上一路径点之间的距离与预设的距离阈值进行比较，若当前位置点与上一路径点之间的距离超过预设距离阈值，则确定当前位置点满足预设的路径点建立条件，将当前位置点确定为一个路径点。若当前位置点与上一路径点之间的距离没有超过预设距离阈值，则确定当前位置点不满足预设的路径点建立条件，目标机器人继续获取新的当前位置点。这样设置的有益效果在于，通过设置距离阈值，可以实时判断当前位置点是否可以作为路径点，使工作人员在推动目标机器人行走的过程中，目标机器人可以实时自动地生成路径点，提高路径点的添加效率。

步骤340、若是，则确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径。

其中，若确定目标机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件，则确定当前位置点为当前路径点，在目标地图上建立当前路径点与上一路径点之间的双向线。目标机器人每确定一个路径点，就生成一段两个路径点之间的路径段，当工作人员推动目标机器人走到路径终点时，目标机器人的行驶路径添加完成。

本实施例中，可选的，建立当前路径点与上一路径点之间的连线，包括：确定当前路径点与目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；根据路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立当前路径点与候选路径点之间的双向线。

具体的，目标机器人也可以在确定当前路径点后，获取当前路径点与任意一个候选路径点之间的路段距离，候选路径点是除当前路径之外已经生成的路径点。预先设置一个路径点连接条件，若路段距离满足路径点连接条件，则将当前路径点与该路段距离对应的候选路径点进行双向线连接。即一个路径点可以与一个或多个其他路径点进行连接，提高了机器人在实际工作时，行驶路径的多样性。

本实施例中，可选的，根据路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，包括：比较路段距离和预设路段长度阈值；判断路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

具体的，预设的路径点连接条件可以是路段距离不超过预设路段长度阈值，在确定当前路径点与候选路径点之间的路段距离后，将每一个路段距离与预设的路段长度阈值进行比较。若路段距离没有超过预设路段长度阈值，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件，可以将当前路径点与候选路径点进行连接。还可以先确定所有的路径点，在确定路径点后，依次确定每一个路径点与其他路径点之间的路段距离，将路段距离与路段长度阈值进行比较，生成路径点之间的连线，所有路径点之间的连线即为目标机器人的行驶路径。这样设置的有益效果在于，避免两个路径点之间距离过远，影响机器人的定位，使机器人在行驶时可以根据路径点确定行走的路径是否正确，提高机器人的行驶效率和精度。

由于两个路径点之间的连线为双向线，因此，在目标机器人走到重复路线时，可以关闭目标机器人自动生成路径点的功能，避免目标机器人重复生成路径点和路径段，造成数据混乱。当目标机器人走出重复路段，可以重新打开自动生成路径点的功能，使目标机器人可以每隔一定的距离生成一个路径点，提高路径确定的精确性。

步骤350、响应于目标点设置指令，获取目标机器人当前位置和当前朝向；将目标机器人当前位置确定为目标地图中目标点位置，以及将目标机器人当前朝向确定为目标机器人在目标点的停靠朝向。

其中，在添加好路径之后，还可以在目标地图中添加目标点，目标点是机器人在行驶过程中可以停留的点，例如，目标点可以是避让点或充电桩等。避让点可以是机器人在行驶过程中遇到障碍物，为躲避障碍物进行等待的位置。工作人员可以将目标机器人推动到规划的目标点的位置，并将目标机器人转向规划的方向，发出目标点设置指令。响应到目标点设置指令，获取目标机器人的当前位置和当前朝向，可以将目标机器人正面所处的方向作为当前朝向。将目标机器人当前位置确定为目标点位置，以预设的目标点图标将目标点显示在目标地图上的对应坐标处，并将目标机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向。使机器人在需要停靠时，自动行走至目标点，并按照当前朝向的方向进行停靠。可以设置多个目标点，在机器人工作过程中，若需要停靠，则确定机器人当前位置与所有目标点之间的距离，选择距离最近的目标点进行停靠。

本实施例中，可选的，在响应于目标点设置指令，获取目标机器人当前位置和当前朝向之后，还包括：根据目标机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与目标机器人当前位置的停靠距离；比较停靠距离与预设停靠距离阈值；若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定目标机器人当前位置不能设置为目标点，并在目标机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

具体的，可以预先设置目标点的确定条件，例如，目标点的确定条件可以是目标点与任一路径点之间的距离要大于停靠距离阈值，避免目标点的位置与路径点的位置过近，以保证设置目标点的意义。工作人员将目标机器人推动到预设的目标点的位置，机器人获取当前位置以及目标地图上所有路径点的位置，确定当前位置与任一路径点之间的停靠距离。将停靠距离与预设的停靠距离阈值进行比较，若存在至少一个停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定目标机器人当前位置不能设置为目标点，目标机器人屏幕上可以发出重新设置目标点的提示信息，提醒工作人员将目标机器人推动到新的位置设置目标点。若当前位置下每一个停靠距离均大于停靠距离阈值，则可以将当前位置设置为目标点。这样设置的有益效果在于，避免目标点与路径点过近，丧失目标点的意义，使机器人在目标点停留时能有效避让，提高机器人的行驶效率和行驶安全。

步骤360、响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，根据同步机器人的网络地址，将建好的目标地图发送至同步机器人，以完成目标地图的同步。

本发明实施例通过识别周围环境中的待添加标签，确定添加路径时的最大路径范围，使路径点均位于路径范围之内，避免路径点超出范围，影响机器人正常行走。在每确定一个路径点后，都可以形成一个路径段的线路，使工作人员可以实时查看每一小段的路径，避免路径生成时线路错误。在添加路径后，可以添加多个目标点，为机器人的行驶提供安全保障。在确定标签、路径和目标点后，可以将目标机器人的目标地图同步给其他机器人。解决了现有技术中，推动机器人行走与建图不能同时进行的问题，减少用户操作，提高了机器人建图的效率和精度。

实施例三

图4为本发明实施例三所提供的一种基于机器人的建图方法的流程示意图，本实施例为上述实施例的可选实施例，该方法可以由一种基于机器人的建图装置来执行。如图4所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤410、通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签。

步骤420、判断待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围；其中，目标地图中的标签按照目标机器人的识别顺序连接为标签闭环。

步骤430、获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，当前位置点是除第一个路径点之外的位置。

步骤440、若是，则确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径。

步骤450、在目标机器人移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断障碍物是否位于行驶路径上；若否，则根据障碍物的位置在目标地图中显示障碍点。

其中，在添加路径点之后，工作人员继续推动目标机器人在实际运行场所中行走，此时目标机器人可以在行驶路径上行走或不在行驶路径上行走。目标机器人身上安装有雷达设备，雷达设备的扫描范围可以预先设定。在推动目标机器人行走时，雷达设备实时扫描周围环境，确定在雷达设备的当前扫描范围内是否存在障碍物。例如，障碍物可以是墙壁、花盆或桌子等。根据雷达实时扫描到的障碍物，确定障碍物所在位置。根据障碍物的位置和行驶路径，可以确定障碍物是否位于行驶路径上。若障碍物在行驶路径上，则可以向工作人员发出提示信息，提醒工作人员移动障碍物，避免机器人工作时，无法正常在行驶路径上行走。若障碍物在行驶路径上，则可以根据障碍物的位置在目标地图上显示障碍点。例如，根据障碍物的位置确定目标地图中对应的坐标，在该坐标处显示障碍点，可以以预设的障碍点图标进行显示。

本实施例中，可选的，根据障碍物的位置在目标地图中显示障碍点，可以包括：根据障碍物的位置确定候选障碍点，并将候选障碍点显示在目标地图中。

具体的，在推动目标机器人行走时，雷达设备实时扫描周围环境，确定在雷达设备的当前扫描范围内是否存在障碍物。例如，障碍物可以是墙壁、花盆或桌子等。若障碍物不在行驶路径上，则根据雷达实时扫描到的障碍物，确定候选障碍点，一个障碍物的候选障碍点可以是一个或多个。例如，确定障碍物所在位置，将障碍物所在位置作为候选障碍点的位置。又例如，确定障碍物所在位置，将障碍物所在位置、障碍点左侧预设距离处的位置，以及障碍点右侧预设距离处的位置均作为候选障碍点。目标机器人每确定一个不在行驶路径上的障碍物，就可以将该障碍物的所有候选障碍点实时显示在目标地图上。

本实施例中，可选的，根据障碍物的位置确定候选障碍点，包括：根据障碍物的位置和预设的障碍点分布规则，生成障碍物的至少两个候选障碍点。

具体的，预先设定障碍点分布规则，例如，障碍点分布规则是将障碍物所在位置作为候选障碍点的位置，或者候选障碍点分布在障碍物四周，将障碍物环绕。实时获取雷达在当前扫描范围内的障碍物，确定障碍物的位置，确定障碍物是否在预设的行驶路径上。若不在，则根据障碍物的位置和障碍点分布规则，确定障碍物的候选障碍点。本实施例中，一个障碍物的候选障碍点为至少两个，优选的，一个障碍物的候选障碍点为至少三个，从而可以由候选障碍点将障碍物进行包围。例如，障碍物为一个花盆，则可以生成四个候选障碍点将花盆所在位置进行包围，候选障碍点显示屏幕上，工作人员可知在这四个障碍点中间的位置存在障碍物。若障碍物为墙壁，则多个候选障碍点可以沿着墙壁分布，表明候选障碍点所在的边均为障碍物的位置。这样设置的有益效果在于，针对一个障碍物生成多个障碍点，有利于精确障碍物所在的位置范围，提高障碍点的确定精度，进而提高机器人运行的安全性。

本实施例中，可选的，在建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径之后，还包括：通过安装于目标机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在目标机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存环境信息；响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找目标雷达点的目标环境信息，将目标环境信息中的至少一个障碍点添加至目标地图中。

具体的，工作人员推动目标机器人在实际运行场景中行走，目标机器人身上安装有雷达扫描设备，雷达扫描设备的扫描范围可以预先设定。在推动目标机器人行走时，雷达扫描设备实时扫描周围环境，获取雷达扫描设备在预设扫描范围内的环境信息。例如，可以以图像的形式采集预设扫描范围内的环境信息。

目标机器人在行走的同时实时获取目标机器人当前位置。预先设置一个雷达点确定条件，例如，雷达点确定条件可以是每隔5米设置一个候选雷达点。目标机器人在获得当前位置后，可以自动判断当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件。若不满足，则机器人继续获取新的当前位置点；若满足，则将当前位置点作为候选雷达点显示在目标地图中，目标地图中可以显示当前已经确定的所有候选雷达点。目标地图是机器人的工作场所地图，目标地图中可以包括自动行驶路径、雷达点、障碍点和停靠点等。目标机器人身上安装有雷达扫描设备，在确定当前位置点为候选雷达点后，将获取到的当前位置点的预设扫描范围内的环境信息进行存储，可以将环境信息以图像的形式进行存储。例如，获取以当前位置为中心，3米为半径的范围内的环境信息。可以将候选雷达点进行编号，将获取到的环境信息与候选雷达点的编号进行关联存储，便于后续对环境信息的调取。

工作人员在推动目标机器人行走过程中或行走结束后，可以随时查看目标地图中任意候选雷达点的环境信息。工作人员可以在机器人屏幕上发出障碍点添加指令，机器人响应到障碍点添加指令，从候选雷达点中选择目标雷达点，从存储的各个候选雷达点的环境信息中查找目标雷达点的环境信息，作为目标环境信息，并将目标环境信息显示在目标机器人的屏幕上。例如，可以在屏幕上增加一个新图层，展示目标环境信息的图像。在查看候选雷达点所扫描的目标环境信息后，可以确定目标环境信息中是否存在障碍物以及确定障碍物的所在位置，障碍物所在位置即为障碍点。根据障碍物的位置，工作人员可以在目标地图上添加障碍点，例如，工作人员在目标地图上进行双击，根据工作人员在目标地图上发出的双击的坐标位置，确定待添加障碍点在目标地图上的坐标，例如，工作人员在目标地图上进行双击的位置即为待添加障碍点的坐标位置。

本实施例中，可选的，判断目标机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，包括：确定目标机器人当前位置点与上一候选雷达点之间的距离是否超过预设的雷达点距离阈值；若是，则确定目标机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件。

具体的，可以预设两个候选雷达点之间的雷达点距离阈值，目标机器人每行走一段雷达点距离阈值，就可以生成一个候选雷达点，即预设的雷达点确定条件可以是两个候选雷达点之间的距离超过预设雷达点距离阈值。第一个候选雷达点可以预设为机器人行动的起点。在推动目标机器人的过程中，实时获取目标机器人当前位置点，将当前位置点与上一候选雷达点的位置进行比较，确定当前位置点与上一候选雷达点之间的距离。若目标机器人当前位置点与上一候选雷达点之间的距离超过预设的雷达点距离阈值，则确定目标机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件，可以将目标机器人当前位置点设置为候选雷达点显示在目标地图中。若目标机器人当前位置点与上一候选雷达点之间的距离没有超过预设的雷达点距离阈值，则确定目标机器人当前位置点不满足预设的雷达点确定条件，目标机器人继续获取新的当前位置，直至当前位置点与上一候选雷达点的距离超过预设雷达点距离阈值。例如，可以设置目标机器人每行走2米设置一个候选雷达点。这样设置的有益效果在于，可以根据雷达点距离阈值自动确定候选雷达点，减少工作人员的操作，且可以使候选雷达点均匀分布，避免周围环境信息的遗漏，提高障碍点的添加效率和精度。

本实施例中，可选的，判断目标机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，还包括：确定目标机器人在当前位置点的当前时间和目标机器人生成上一候选雷达点的历史时间；判断当前时间与历史时间的时间差是否超过预设的时间阈值；若是，则确定目标机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件。

具体的，预先设置雷达点确定条件，雷达点确定条件可以是生成两个候选雷达点之间的时间差超过预设的时间阈值。目标机器人每生成一个候选雷达点，就记录该候选雷达点的生成时间，存储为历史时间。目标机器人实时获取在当前位置的当前时间，根据当前时间和上一候选雷达点的历史时间，确定当前时间与历史时间的时间差。将得到的时间差与预设的时间阈值进行比较，判断当前时间与历史时间的时间差是否超过预设的时间阈值。若没有超过，则确定不将当前位置点设置为候选雷达点，目标机器人继续获取新的当前时间；若超过，则确定目标机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件，可以将当前位置点设置为候选雷达点，并将当前位置点以预设的候选雷达点的图标显示在目标地图上。例如，可以设置目标机器人每隔10秒生成一个候选雷达点。这样设置的有益效果在于，实现机器人自动生成候选雷达点，减少用户操作，提高雷达点的生成效率，进而提高障碍点的确定效率。

本实施例中，可选的，确定候选雷达点中的目标雷达点，包括：响应于雷达点查看指令，确定用户从候选雷达点中选择的至少一个目标雷达点；或者，响应于全部雷达点查看指令，将所有候选雷达点确定为目标雷达点。

具体的，用户可以一次或多次的从候选雷达点中选择至少一个目标雷达点，也可以将所有候选雷达点都作为目标雷达点。用户可以从候选雷达点中挑选一个或多个目标雷达点，发出雷达点查看指令进行环境信息的查看。例如，工作人员可以采用触摸的方式点击目标地图上的候选雷达点，作为目标雷达点，机器人屏幕上不会展示所有候选雷达点所扫描的环境信息，而是只展示所选择的目标雷达点的环境信息。工作人员也可以触发“显示全部雷达点信息”的控件，而不需要对候选雷达点进行选择。若工作人员发出全部雷达点查看指令，则可以将所有候选雷达点均作为目标雷达点，屏幕上可以显示所有候选雷达点所扫描的雷达信息，例如，可以将各个候选雷达点的环境信息拼接为实际运行场所整体的环境信息，使工作人员可以查看整个实际运行场所的障碍物分布情况。这样设置的有益效果在于，通过选择目标雷达点，屏幕上可以显示整体或局部的障碍物分布情况，使工作人员可以直观查看各处的障碍物，确定障碍物的位置，避免信息的遗漏，提高障碍点的确定效率和精度。

本实施例中，将目标环境信息中的至少一个障碍点添加至目标地图中，包括：响应于障碍点选择指令，确定选定的待添加障碍点在目标地图中的障碍点坐标；判断障碍点坐标是否位于目标环境信息中，若是，则将待添加障碍点添加至目标地图中。

具体的，在查看目标雷达点的目标环境信息后，用户可以得知环境中的障碍物信息，例如，得到障碍物位置等。根据障碍物信息，可以在目标地图上添加障碍点。用户可以在目标地图上发出障碍点选择指令，例如，用户可以在目标地图上的任意位置进行双击，双击操作即为发出障碍点选择指令，双击的位置即为待添加的障碍点的位置。机器人确定用户选择的障碍点位置，将用户选定的障碍点的位置作为障碍点添加至目标地图中。用户在添加障碍点时，双击的位置可能不是查看的目标环境信息内的位置。也就是说，用户虽然能查看目标雷达点的目标环境信息，但用户添加障碍点时并不能保证障碍点一定在目标环境信息内。在本实施例中，为避免障碍点添加位置错误，可以在选定障碍点的位置后，判断这个点的位置是否在目标环境信息中。工作人员可以先选择目标雷达点，查看目标雷达点的目标环境信息，根据目标环境信息确定障碍物的位置。在选定待添加的障碍点位置后，可以确定待添加障碍点的坐标是否位于目标环境信息中，若不是，则提示工作人员障碍点添加位置错误，由工作人员进行检查；若是，则可以将待添加障碍点添加至目标地图中。也可以不将障碍点的坐标与各个雷达点的环境信息范围进行比较，只要接收到工作人员的障碍点添加指令，就可以在目标地图上添加障碍点

本实施例中，在执行“响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找目标雷达点的目标环境信息，将目标环境信息中的至少一个障碍点添加至目标地图中”的步骤之后，不需要执行步骤460，就可以完成障碍点的添加。

步骤460、响应于用户发出的障碍点添加指令，将障碍点添加至目标地图中。

其中，工作人员可以实时地在机器人屏幕的目标地图上查看当前扫描范围内的障碍点，从显示的障碍点中选择目标障碍点，在机器人的屏幕上发出障碍点添加指令，将目标障碍点添加在目标地图上进行保存，没有被选择的障碍点可以从目标地图上删除。在确定当前扫描范围内的目标障碍点后，工作人员可以继续推动目标机器人行驶，扫描新的障碍物，实现障碍点的即时添加。

本实施例中，可选的，响应于用户发出的障碍点添加指令，将障碍点添加至目标地图中，包括：响应于用户在目标机器人屏幕上发出的障碍点添加指令，确定候选障碍点中的至少两个目标障碍点；将相邻的两个目标障碍点之间进行连线，并将目标障碍点和连线显示在目标地图中。

具体的，工作人员在目标机器人屏幕上发出障碍点添加指令，根据工作人员的障碍点添加指令，确定工作人员在候选障碍点中选择的目标障碍点，添加到目标地图中。一个障碍物的目标障碍点为至少两个，将相邻的两个目标障碍点之间进行连线，例如，可以按照目标障碍点的排列顺序进行依次连线，将目标障碍点以及障碍点之间的连线显示在目标地图中。例如，障碍物为花盆，目标障碍点有八个，分别在花盆位置的前后左右四个方位，每个方位有两个目标障碍点，则可以将这八个目标障碍点连接为正方形，表明花盆位于该正方形之中。若障碍物为四周的墙壁，每一面墙壁有六个目标障碍点，则可以将四面墙壁的二十四个障碍点进行依次连接，得到一个四边形，机器人可以在该四边形之内行走，不能触碰到四边形的四个边所在的位置。这样设置的有益效果在于，对目标障碍点进行连线，形成障碍物所在空间的线或面，提高障碍物位置的确定精度，进而提高机器人行走的安全性。

步骤470、响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，根据同步机器人的网络地址，将建好的目标地图发送至同步机器人，以完成目标地图的同步。

本发明实施例通过识别周围环境中的待添加标签，确定添加路径时的最大路径范围，使路径点均位于路径范围之内，避免路径点超出范围，影响机器人正常行走。获取机器人的当前位置，在推动机器人的同时，实时建立机器人的行驶路径。在确定行驶路径后，继续推动机器人行走，采用雷达实时扫描周围环境中的障碍物，在障碍物周围生成多个候选障碍点。工作人员可以从候选障碍点中选择目标障碍点，目标障碍点实时显示在目标地图中，实现障碍点的添加。解决了现有技术中，不能实时添加障碍点的问题，通过雷达的即时扫描，提高了障碍点的添加效率和添加精度。

实施例四

图5为本发明实施例四所提供的一种基于机器人的建图方法的流程示意图，本实施例为上述实施例的可选实施例，该方法可以由一种基于机器人的建图装置来执行。

本实施例中，响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，根据同步机器人的网络地址，将建好的目标地图发送至同步机器人，以完成目标地图的同步，可细化为：响应于地图同步指令，确定同步机器人的机器人编号；根据同步机器人的机器人编号，确定同步机器人的IP地址；根据同步机器人的IP地址，将建好的目标地图在局域网内自目标机器人发送至同步机器人。

如图5所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤510、通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签。

步骤520、判断待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围；其中，目标地图中的标签按照目标机器人的识别顺序连接为标签闭环。

步骤530、获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，当前位置点是除第一个路径点之外的位置。

步骤540、若是，则确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径，以完成目标地图的建立。

步骤550、响应于地图同步指令，确定同步机器人的机器人编号；根据同步机器人的机器人编号，确定同步机器人的IP地址；根据同步机器人的IP地址，将建好的目标地图在局域网内自目标机器人发送至同步机器人。

其中，每一个机器人拥有唯一的机器人编号，工作人员在发出地图同步指令时，可以输入机器人编号，根据机器人编号可以确定同步机器人。目标机器人和同步机器人连接同一个WIFI网络，每一个机器人拥有一个IP地址，即机器人编号与IP地址一一关联。在确定同步机器人的机器人编号后，可以确定同步机器人的IP地址。在局域网内，通过同步机器人的IP地址，目标机器人将建好的目标地图同步到同步机器上，完成所有机器人的建图。这样设置的有益效果在于，减少对所有机器人的建图过程，通过将机器人连接至同一局域网中，实现目标地图的快速同步，节约人力和时间，有效提高机器人建图效率。

本实施例中，可选的，将建好的目标地图发送至同步机器人，还包括：响应于地图同步指令，将建好的目标地图在局域网内保存至服务器，供服务器根据用户指定的同步机器人，将目标地图发送至同步机器人。

具体的，工作人员发出地图同步指令，可以将目标机器人的目标地图下载至服务器中进行存储。工作人员可以随时调取服务器中的目标地图，向服务器再发出新的同步指令，使服务器获取同步机器人的IP地址，将目标地图发送给指定的同步机器人。即在局域网内，通过同步机器人的IP地址，目标机器人可以将建好的目标地图直接同步到同步机器人上，也可以先同步给服务器，由服务器下发给同步机器人。这样设置的有益效果在于，减少对所有机器人的建图过程，通过将目标地图发送给服务器，实现目标地图的快速同步和随时获取，节约人力和时间，有效提高机器人建图效率。

本发明实施例通过判断机器人当前位置是否满足预设的雷达点添加条件，在目标地图上添加多个雷达点，在每个雷达点处都可以扫描预设范围内的环境信息，将每个雷达点的环境信息进行存储。在推动机器人行走结束后，工作人员可以在机器人屏幕上随时查看任意雷达点的环境信息，并根据环境信息确定雷达点周围是否存在障碍物，从而在目标地图上添加障碍点。解决了现有技术中，无法用雷达扫描障碍物的问题，减少了用户手动编辑画图的过程，通过存储环境信息，避免用户添加错误的障碍点，提高障碍点的添加精度和效率。

实施例五

图6为本发明实施例五所提供的一种基于机器人的建图装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的一种基于机器人的建图方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该装置具体包括：

标签识别模块601，用于通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签；

路径范围确定模块602，用于判断所述待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围；其中，所述目标地图中的标签按照目标机器人的识别顺序连接为标签闭环；

路径点确定模块603，用于获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，所述当前位置点是除第一个路径点之外的位置；

路径建立模块604，用于若是，则确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径，以完成目标地图的建立；

地图同步模块605，用于响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，根据所述同步机器人的网络地址，将建好的目标地图发送至所述同步机器人，以完成目标地图的同步。

可选的，标签识别模块601，包括：

标签采集单元，用于通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，采集机器人实际运行场所中的待添加标签；其中，所述待添加标签上存在标签点，任一待添加标签上标签点的排列方式不同；

信息识别单元，用于识别所述待添加标签的标签编码以及所述待添加标签上标签点的排列方式。

可选的，该装置还包括：

第一图标显示模块，用于在判断所述待添加标签是否存在于目标地图中之后，若所述待添加标签不存在于目标地图中，则根据所述待添加标签的位置，将所述待添加标签以第一图标的形式显示在目标地图中；

第二图标显示模块，用于将所述待添加标签以第二图标的形式替代第一图标，显示于目标地图中，以实现标签的添加；其中，所述目标地图显示于安装在目标机器人身上的屏幕中。

可选的，该装置还包括：

第三图标显示模块，用于在通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签之前，判断所述目标地图中是否存在第二图标的标签，若是，则将所述第二图标的标签以第三图标的形式显示于目标地图中。

可选的，路径范围确定模块602，包括：

标签连线单元，用于将所述待添加标签与前一个被添加的标签进行连线；

标签位置确定单元，用于确定所述待添加标签的坐标位置与目标地图上的第一个被添加的标签的坐标位置是否相同；

路径确定单元，用于若是，则在目标地图中生成标签闭环，根据标签闭环的范围，确定目标机器人行驶的路径范围。

可选的，路径点确定模块603，具体用于：

若所述目标机器人当前位置点在路径范围之内，则根据目标机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定目标机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；

判断所述目标机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定目标机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

可选的，该装置还包括：

目标点设置模块，用于在确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径之后，响应于目标点设置指令，获取目标机器人当前位置和当前朝向；

目标点确定模块，用于将所述目标机器人当前位置确定为目标点位置，以及将所述目标机器人当前朝向确定为目标机器人在目标点的停靠朝向。

可选的，该装置还包括：

目标点判断模块，用于在响应于目标点设置指令，获取目标机器人当前位置和当前朝向之后，根据所述目标机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与目标机器人当前位置的停靠距离；

比较所述停靠距离与预设停靠距离阈值；

若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定目标机器人当前位置不能设置为目标点，并在目标机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

可选的，该装置还包括：

障碍物扫描模块，用于在建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径之后，在目标机器人移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上；

障碍点显示模块，用于若否，则根据所述障碍物的位置在目标地图中显示障碍点；

障碍点添加模块，用于响应于用户发出的障碍点添加指令，将所述障碍点添加至目标地图中。

可选的，该装置还包括：

环境信息采集模块，用于在建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径之后，通过安装于目标机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；

雷达点确定模块，用于获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在目标机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存所述环境信息；

障碍点确定模块，用于响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找所述目标雷达点的目标环境信息，将所述目标环境信息中的至少一个障碍点添加至所述目标地图中。

可选的，雷达点确定模块，具体用于：

确定目标机器人当前位置点与上一候选雷达点位置之间的距离是否超过预设的雷达点距离阈值；

若是，则确定目标机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件。

可选的，地图同步模块605，具体用于：

响应于地图同步指令，确定同步机器人的机器人编号；

根据所述同步机器人的机器人编号，确定所述同步机器人的IP地址；

根据所述同步机器人的IP地址，将建好的目标地图在局域网内自目标机器人发送至所述同步机器人。

可选的，地图同步模块605，还具体用于：

响应于地图同步指令，将建好的目标地图在局域网内保存至服务器，供所述服务器根据用户指定的同步机器人，将所述目标地图发送至所述同步机器人。

本发明实施例通过识别周围环境中的待添加标签，确定添加路径时的最大路径范围，使路径点均位于路径范围之内，避免路径点超出范围，影响机器人正常行走。在每确定一个路径点后，都可以形成一个路径段的线路，使工作人员可以实时查看每一小段的路径，避免路径生成时线路错误。在确定目标机器人的目标地图后，将目标地图同步给其他机器人，减少为其他机器人进行建图的过程。解决了现有技术中，推动机器人行走与建图不能同时进行的问题，减少用户操作，提高了机器人建图的效率和精度。

实施例六

图7是本发明实施例六提供的一种基于机器人的建图设备的结构示意图。基于机器人的建图设备是一种电子设备，图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备700的框图。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元701，系统存储器702，连接不同系统组件(包括系统存储器702和处理单元701)的总线703。

总线703表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备700典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备700访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器702可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)704和/或高速缓存存储器705。电子设备700可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统706可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线703相连。存储器702可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块707的程序/实用工具708，可以存储在例如存储器702中，这样的程序模块707包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块707通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备700也可以与一个或多个外部设备709(例如键盘、指向设备、显示器710等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口711进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器712与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器712通过总线703与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元701通过运行存储在系统存储器702中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种基于机器人的建图方法，包括：

通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签；

判断所述待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围；其中，所述目标地图中的标签按照目标机器人的识别顺序连接为标签闭环；

获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，所述当前位置点是除第一个路径点之外的位置；

若是，则确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径，以完成目标地图的建立；

响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，根据所述同步机器人的网络地址，将建好的目标地图发送至所述同步机器人，以完成目标地图的同步。

实施例七

本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种基于机器人的建图方法，包括：

通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签；

判断所述待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定目标机器人行驶的路径范围；其中，所述目标地图中的标签按照目标机器人的识别顺序连接为标签闭环；

获取目标机器人当前位置点，判断目标机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，所述当前位置点是除第一个路径点之外的位置；

若是，则确定当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为目标机器人的行驶路径，以完成目标地图的建立；

响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，根据所述同步机器人的网络地址，将建好的目标地图发送至所述同步机器人，以完成目标地图的同步。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (26)

1.一种基于机器人的建图方法，其特征在于，包括：

通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别所述目标机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签；

判断所述待添加标签是否存在于目标地图中；

若所述待添加标签不存在于所述目标地图中，则根据所述待添加标签的位置，将所述待添加标签以第一图标的形式显示在所述目标地图中；

将所述待添加标签以第二图标的形式替代所述第一图标，显示于所述目标地图中，以实现标签的添加；其中，所述目标地图显示于安装在所述目标机器人身上的屏幕中；

若所述待添加标签存在于所述目标地图中，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定所述目标机器人行驶的路径范围；其中，所述目标地图中的标签按照所述目标机器人的识别顺序连接为标签闭环；

获取目标机器人当前位置点，判断所述目标机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定所述目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，所述当前位置点是除第一个路径点之外的位置；

若是，则确定所述当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立所述当前路径点与上一路径点之间的连线，作为所述目标机器人的行驶路径，以完成所述目标地图的建立；

响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，根据所述同步机器人的网络地址，将建好的目标地图发送至所述同步机器人，以完成所述目标地图的同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别所述目标机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签，包括：

通过安装于所述目标机器人身上的图像采集设备，采集所述目标机器人实际运行场所中的待添加标签；其中，所述待添加标签上存在标签点，任一待添加标签上标签点的排列方式不同；

识别所述待添加标签的标签编码以及所述待添加标签上标签点的排列方式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述待添加标签是否存在于目标地图中，包括：

根据所述待添加标签的标签编码或所述待添加标签上标签点的排列方式，判断在所述目标地图中是否存在待添加标签。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过安装于目标机器人身上的图像采集设备，识别所述目标机器人实际运行场所中预先设置的待添加标签之前，还包括：

判断所述目标地图中是否存在所述第二图标的标签，若是，则将所述第二图标的标签以第三图标的形式显示于目标地图中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述标签添加结束后，响应于标签查询指令，确定待查询标签的标签编码；

根据所述待查询标签的标签编码，确定所述待查询标签是否存在于所述目标地图中，以及确定所述待查询标签上反光材料的排列方式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标地图中的标签坐标，确定所述目标机器人行驶的路径范围，包括：

将所述待添加标签与前一个被添加的标签进行连线；

确定所述待添加标签的坐标位置与所述目标地图上的第一个被添加的标签的坐标位置是否相同；

若是，则在所述目标地图中生成标签闭环，根据所述标签闭环的范围，确定所述目标机器人行驶的路径范围。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述待添加标签以第二图标的形式替代所述第一图标，显示于所述目标地图中，以实现标签的添加之后，还包括：

根据预设的图优化算法，对所述标签闭环中待添加标签的位置，以及两个待添加标签之间的连线信息进行调整；其中，所述连线信息包括线条方向和线条角度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标机器人当前位置点在路径范围之内，则确定所述目标机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件，包括：

若所述目标机器人当前位置点在路径范围之内，则根据所述目标机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定所述目标机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；

判断所述目标机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定所述目标机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述当前路径点与上一路径点之间的连线，包括：

确定所述当前路径点与所述目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；

根据所述路段距离，判断所述当前路径点与所述候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件；

若是，则建立所述当前路径点与所述候选路径点之间的双向线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述路段距离，判断所述当前路径点与所述候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，包括：

判断所述路段距离是否超过预设路段长度阈值；

若否，则确定所述当前路径点与所述候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述当前位置点为目标机器人行驶路径的当前路径点，并建立所述当前路径点与上一路径点之间的连线，作为所述目标机器人的行驶路径之后，还包括：

响应于目标点设置指令，获取所述目标机器人当前位置和当前朝向；

将所述目标机器人当前位置确定为目标点位置，以及将所述目标机器人当前朝向确定为所述目标机器人在目标点的停靠朝向。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述响应于目标点设置指令，获取所述目标机器人当前位置和当前朝向之后，还包括：

根据所述目标机器人当前位置，确定所述目标地图上任一路径点与所述目标机器人当前位置的停靠距离；

比较所述停靠距离与预设停靠距离阈值；

若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定所述目标机器人当前位置不能设置为目标点，并在目标机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述建立所述当前路径点与上一路径点之间的连线，作为所述目标机器人的行驶路径之后，还包括：

在所述目标机器人移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上；

若否，则根据所述障碍物的位置在所述目标地图中显示障碍点；

响应于用户发出的障碍点添加指令，将所述障碍点添加至所述目标地图中。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置在所述目标地图中显示障碍点，包括：

根据所述障碍物的位置确定候选障碍点，并将所述候选障碍点显示在所述目标地图中。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置确定候选障碍点，包括：

根据所述障碍物的位置和预设的障碍点分布规则，生成所述障碍物的至少两个候选障碍点。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述建立所述当前路径点与上一路径点之间的连线，作为所述目标机器人的行驶路径之后，还包括：

通过安装于目标机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；

获取所述目标机器人当前位置点，判断所述目标机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在所述目标机器人当前位置显示候选雷达点至所述目标地图中，确定并保存所述环境信息；

响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找所述目标雷达点的目标环境信息，将所述目标环境信息中的至少一个障碍点添加至所述目标地图中。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，包括：

确定所述目标机器人当前位置点与上一候选雷达点位置之间的距离是否超过预设的雷达点距离阈值；

若是，则确定所述目标机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，包括：

确定所述目标机器人在当前位置点的当前时间和所述目标机器人生成上一候选雷达点的历史时间；

判断所述当前时间与所述历史时间的时间差是否超过预设的时间阈值；

若是，则确定所述目标机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件。

19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在所述判断所述目标机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件之后，还包括：

响应于用户发出的障碍点添加指令，将障碍点添加至所述目标地图中。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述响应于用户发出的障碍点添加指令，将障碍点添加至目标地图中，包括：

响应于用户在目标机器人屏幕上发出的障碍点添加指令，确定候选障碍点中的至少两个目标障碍点；

将相邻的两个目标障碍点之间进行连线，并将所述目标障碍点和所述连线显示在所述目标地图中。

21.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述确定候选雷达点中的目标雷达点，包括：

响应于雷达点查看指令，确定用户从所述候选雷达点中选择的至少一个目标雷达点；或者，响应于全部雷达点查看指令，将所有候选雷达点确定为目标雷达点。

22.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述将所述目标环境信息中的至少一个障碍点添加至所述目标地图中，包括：

响应于障碍点选择指令，确定选定的待添加障碍点在所述目标地图中的障碍点坐标；

判断所述障碍点坐标是否位于目标环境信息中，若是，则将待添加障碍点添加至所述目标地图中。

23.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于地图同步指令，确定同步机器人的网络地址，根据所述同步机器人的网络地址，将建好的目标地图发送至所述同步机器人，包括：

响应于所述地图同步指令，确定同步机器人的机器人编号；

根据所述同步机器人的机器人编号，确定所述同步机器人的IP地址；

根据所述同步机器人的IP地址，将建好的目标地图在局域网内自目标机器人发送至所述同步机器人。

24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将建好的目标地图发送至所述同步机器人，还包括：

响应于所述地图同步指令，将建好的目标地图在局域网内保存至服务器，供所述服务器根据用户指定的同步机器人，将所述目标地图发送至所述同步机器人。

25.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-24中任一所述的基于机器人的建图方法。

26.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-24中任一所述的基于机器人的建图方法。