CN113734048B - 一种倒车预警方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种倒车预警方法和装置，以解决现有技术中缺乏更为精细的预警方案，对驾驶员的倒车预警效果较差的问题。方法部分包括：当接收到倒挡信号时，判断车辆周围是否存在障碍物，若存在障碍物，则确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型；根据所述障碍物与所述车辆之间的距离，和所述障碍物的类型进行预警处理险。

Description

一种倒车预警方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆倒车辅助技术领域，尤其涉及一种倒车预警方法和装置。

背景技术

倒车安全问题越来越受关注，驾驶员在倒车时由于盲区较大，无法通过肉眼把握车辆后方详细情况，往往存在安全隐患。因此，为了确保车辆倒车安全，目前有多种提供倒车安全的倒车辅助方法，传统的倒车辅助方法中，有倒车雷达预警、倒车后视或倒车全景，其中，倒车雷达是通过雷达信号判断车辆与车辆后方障碍物之间的距离，根据车辆后方障碍物之间的距离的远近发出不同频率的报警音，从而对驾驶员进行分级预警。倒车后视与倒车全景则是通过摄像头获得车辆盲区影像，将车辆盲区影像显示在中控显示屏上供驾驶员进行观察。

可见，在上述传统的倒车辅助方法中，采用倒车雷达技术会增加倒车雷达的使用成本，另外，上述辅助方法中，无论何种障碍物，均直接根据车辆后方障碍物之间的距离进行分级预警，缺乏更为精细的预警方案，对驾驶员的倒车预警效果较差。

发明内容

本发明提供一种倒车预警方法和装置，以解决现有技术中缺乏更为精细的预警方案，对驾驶员的倒车预警效果较差的问题。

一种倒车预警方法，包括：

当接收到倒挡信号时，判断车辆周围是否存在障碍物；

若存在障碍物，则确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型；

根据所述距离和所述障碍物的类型进行预警处理。

进一步地，所述根据所述距离和所述障碍物的类型进行预警处理，包括：

根据所述距离确定所述障碍物是否处于预设区域内，其中，所述预设区域包括多个区域，所述多个区域为根据障碍物与所述车辆之间的不同距离范围所确定的区域；

若确定所述障碍物处于所述预设区域内，则根据所述障碍物的类型和所述障碍物所处的区域进行预警处理。

进一步地，

所述根据所述障碍物的类型和所述障碍物所处的区域进行预警处理，包括：

若所述障碍物为物体，根据所述物体所处的区域对应的预警等级进行预警处理；

若所述障碍物为人或动物，根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级进行预警处理；

其中，不同类型的障碍物处于相同的区域时的预警等级不同，不同预警等级下的预警方式不同。

进一步地，所述根据所述物体所处的区域对应的预警等级进行预警处理，包括：

根据所述物体所处的区域对应的预警等级发出第一声音警告，其中，所述第一声音警告的频次随所述物体所处的区域对应的预警等级变化而变化；

所述根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级进行预警处理，包括：

根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级发出第二声音警告，其中，所述第二声音警告的频次随所述人或动物所处的区域对应的预警等级变化而变化。

进一步地，所述确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型之后，所述方法还包括：

若所述障碍物为人或动物，且所述障碍物与所述车辆之间的距离小于或等于预设距离，则对车辆进行制动处理。

进一步地，所述确定所述障碍物与所述车辆之间的距离，包括：

获取车辆摄像头实时拍摄的包含所述障碍物的周围影像；

根据所述周围影像确定所述障碍物的景深信息；

根据所述障碍物的景深信息实时确定所述障碍物与所述车辆之间的距离。

进一步地，所述根据所述障碍物与所述车辆之间的距离和所述障碍物的类型进行预警处理，还包括：

通过中控显示屏分屏显示倒车区域界面和距离提示界面，所述倒车区域界面实时显示后视影像、倒车辅助标识线、障碍物类型标注信息和障碍物标识框；所述距离提示界面实时显示所述障碍物与所述车辆之间的距离；

其中，所述辅助标识线为用于叠加在所述后视影像上用于辅助驾驶员倒车的辅助标识，所述障碍物标识框叠加在所述后视影像上以圈住障碍物，所述障碍物类型标注信息显示于所述障碍物标识框内用于标识所述障碍物的类型。

一种倒车预警装置，包括：

判断模块，用于当接收到倒挡信号时，判断车辆周围是否存在障碍物；

确定模块，用于若所述判断模块判断车辆后方预设范围内存在障碍物，则确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型；

预警模块，用于根据所述距离和所述障碍物的类型进行预警处理。

进一步地，所述确定模块还用于：

根据所述距离确定所述障碍物是否处于预设区域内，其中，所述预设区域包括多个区域，所述多个区域为根据障碍物与所述车辆之间的不同距离范围所确定的区域；

所述预警模块，还用于若确定所述障碍物处于预设区域内，则根据所述障碍物的类型和所述障碍物所处的区域进行预警处理。

一种倒车预警装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述倒车预警方法的步骤。

一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述倒车预警方法的步骤。

上述所实现的其中一个方案中，在倒车时先是判断车辆周围是否存在障碍物，在存在障碍物的情况下，确定障碍物与车辆之间的距离，以及确定障碍物的类型，并根据该距离和所述障碍物的类型进行预警处理。与传统方案相比，在进行倒车预警时不仅仅只是依靠根据所述障碍物与所述车辆之间的距离直接进行报警处理，还会以障碍物的类型为依据，结合障碍物的类型以及所述障碍物与所述车辆之间的距离这两方面的信息综合进行预警处理，参考了更多层面的信息触发预警，提供了一种更为精细化的预警处理方式，对驾驶员的倒车预警具有侧重点，倒车预警效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中倒车预警系统的一个系统框架示意图；

图2是本发明实施例中倒车预警方法的一个流程示意图；

图3是本发明实施例中倒车区域的一个划分示意图；

图4是本发明实施例中倒车时中控显示屏的显示结果示意图；

图5是本发明实施例中倒车预警装置的一结构示意图；

图6是本发明实施例中倒车预警装置的另一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中提供了一种倒车预警方法，应用在如图1所示的倒车预警系统中，该倒车报警系统倒车预警装置、图像处理器、车辆摄像头和中控显示屏，其中，车辆摄像头、倒车预警装置和中控显示屏分别与图像处理器连接；后视摄像头可以包括后视摄像头、全景摄像头等，用于实时拍摄车辆后方的后视影像或全景影像，图像处理器用于对车辆摄像头拍摄的影像进行图像处理，并输出本发明进行倒车预警时所需的图像处理结果，倒车预警装置用于在倒车时结合图像处理器的图像处理结果实现本发明中的倒车预警方法的相关功能和步骤，中控显示屏用于显示车辆摄像头获取的影像及显示其他倒车辅助信息。下面对本发明体用的倒车预警方法进行详细描述。

如图2所示，本发明提供了一种倒车预警方法，可应用于如图1所示的倒车预警装置，包括如下步骤：

S10：当接收到倒挡信号时，判断车辆周围是否存在障碍物，若存在障碍物，则执行步骤S20。

当有倒车需求时，驾驶员可以进行倒挡操作，以进行倒车。当驾驶员挂倒车挡位时，会触发倒挡信号，本发明实施例可以实时判断车辆是否接收到倒挡信号，当存在倒挡信号时，说明驾驶需要进行倒车操作，此时，判断车辆周围是否存在障碍物。

其中，车辆周围是否存在障碍物可以由车辆预设的探测器所确定，具体不做限定，例如，可通过如图1所示的后视摄像头实时获取车辆后方的后视影像以确定车辆后方是否存在障碍物，例如，通过全景摄像头实时拍摄其他周围的影像，从而确定车辆周围是否存在障碍物，其中，车辆摄像头的拍摄范围可由车辆摄像头的布置位置和车辆摄像头自身的拍摄能力确定，本发明中可根据需求进行相应配置以配置上述车辆周围的具体范围和判断是否存在障碍物的方式。例如，可通过其他探测传感器实时探测车辆周围是否存在障碍物，具体本发明不做限定，如距离传感器等，当判断车辆周围存在障碍物时，执行后续步骤S20。当判断车辆周围内不存在障碍物时，则循环该步骤，也即实时判断车辆周围是否存在障碍物。

S20：确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型。

S30：根据所述障碍物与所述车辆之间的距离，和所述障碍物的类型进行预警处理。

当判断存在障碍物时，确定障碍物与车辆之间的距离，以及确定障碍物的类型，并根据所述障碍物与所述车辆之间的距离，和所述障碍物的类型进行预警处理。需要说明的是，障碍物与车辆之间的距离是指障碍物与车辆车身之间的距离。

可见，在本发明实施例中提出了一种倒车预警方法，在倒车时先是判断车辆周围是否存在障碍物，在存在障碍物的情况下，确定障碍物与车辆之间的距离，以及确定障碍物的类型，并根据该距离和所述障碍物的类型进行预警处理。与传统方案相比，在进行倒车预警时不仅仅只是依靠根据所述障碍物与所述车辆之间的距离直接进行报警处理，还会以障碍物的类型为依据，结合障碍物的类型以及所述障碍物与所述车辆之间的距离这两方面的信息综合进行预警处理，参考了更多层面的信息触发预警，提供了一种更为精细化的预警处理方式，对驾驶员的倒车预警具有侧重点，倒车预警效果更好。

需要说明的是，步骤S30中，也即根据所述障碍物与所述车辆之间的距离，和所述障碍物的类型进行预警处理，具体可以有多种实现方式，其中，在一实现方式中，步骤S30中，也即所述根据所述障碍物与所述车辆之间的距离和所述障碍物的类型进行预警处理，具体包括如下步骤：

S31：根据所述障碍物与所述车辆之间的距离确定所述障碍物是否处于预设区域内，若确定所述障碍物处于预设区域内，则执行步骤S32。

S32：根据所述障碍物的类型和所述障碍物所处的区域进行预警处理。

其中，所述预设区域包括多个区域，所述多个区域为根据障碍物与所述车辆之间的不同距离范围所确定的区域，示例性的，如图3所示，在一应用场景中，可以将上述预设区域划分为1区、2区、3区和4区共4个区域，4区为距离车车辆≤30cm所在的区域，3区为距离车辆31-60cm所在的区域，2区为距离车辆61-90cm所在的区域，1区为距离车辆91-150cm所在的区域。这4个区域共同构成一探测范围，其中，每个区域均是依据障碍物与所述车辆之间的不同距离范围所确定的区域，4区为距离车辆最近的一个区域，3区、2区和1区依次与车辆的距离逐渐变远。另外，针对，上述每个区域均设置有不同的预警处理方式。

需要说明的是，如图3所示的预设区域的划分方式在这里仅仅是举例说明，并不对本发明构成限定。如上述预设区域的数量的划分以及具体的每个区域的距离范围均是举例说明，在实际应用中，还可以划分出更多或更少的区域，以及每个区域的距离范围均可以配置，为便于理解，下述描述将以该预设区域划分的方式进行说明。

对于步骤S31-S32，本发明实施例中，需根据所述障碍物与所述车辆之间的距离确定所述障碍物是否处于预设区域内，例如，若确定所述障碍物与所述车辆之间的距离为20cm，该距离落入1区内，则确定所述障碍物处于预设区域内，且是处于1区内，则根据所述障碍物的类型和所述障碍物所处的区域1区进行预警处理。可见，在该实施方式中，提出了一种倒车区域的划分方式，依据障碍物的类型和障碍物所在的倒车区域进行预警处理，使得驾驶员可以关注到障碍物的类型，可以根据障碍物的类型进行不同的预警，为驾驶员提供更为有效地预警提醒，提升了驾驶员的使用体验。

其中，进一步地，在一实施方式中，障碍物的类型可以包括物体、人和动物，所述根据所述障碍物的类型和所述障碍物所处的区域进行预警处理，包括：

若所述障碍物为物体，根据所述物体所处的区域对应的预警等级进行预警处理；

若所述障碍物为人或动物，根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级进行预警处理。

其中，不同类型的障碍物处于相同的区域时的预警等级不同，不同预警等级下的预警方式不同。也就是说，在该实施方式中，依据障碍物的类型和障碍物所处的区域可以设置不同的预警等级，且不同的预警等级下的预警方式也不同，以细分各个倒车情况，便于提供更为精细化的预警方案。

例如，对于障碍物为物体，对应的报警方式如下表1所示：

表1

倒车区域	预警等级	距车距离	预警方式
				区域4	1级	≤30cm	预警方式1
区域3	2级	31-60cm	预警方式2
				区域2	3级	61-90cm	预警方式3
区域1	4级	91-150cm	预警方式4

例如，对于障碍物为人或动物，对应的报警方式如下表2所示：

表2

倒车区域	预警等级	距车距离	预警方式
				区域4	5级	≤30cm	预警方式5
区域3	6级	31-60cm	预警方式6
				区域2	7级	61-90cm	预警方式7
区域1	8级	91-150cm	预警方式8

其中，上述报警方式1-8均为不同的预警方式。

需要说明的是，在该实施例中，障碍物的类型可以包括物体、人和动物在这里仅是其中一个划分方式，具体不做限定，在其他实施方式中，还可以有其他的划分方式，例如，识别出该障碍物的具体类型，例如识别出障碍物的类型是石头、树木、车等具体类型，并依据上述障碍物的类型和所属的动车区域做不同的预警方案，具体这里不一一展开描述。

其中，在一实施方式中，所述根据所述物体所处的区域对应的预警等级进行预警处理，指的是根据所述物体所处的区域对应的预警等级发出第一声音警告，其中，所述第一声音警告的频次随所述物体所处的区域对应的预警等级变化而变化。

例如，对于障碍物的类型为物体的时候，对应的距离预警方式可如下表3所示：

表3

倒车区域	预警等级	距车距离	预警方式
				区域4	1级	≤30cm	连续报警
区域3	2级	31-60cm	快速间歇性报警
				区域2	3级	61-90cm	中速间歇性报警
区域1	4级	91-150cm	慢速间歇性报警

其中，连续报警、快速间歇性报警、中速间歇性报警和慢速间歇性报警具体体现在第一声音警告的频次的不同，其中，各预警方式的频次关系如下：连续报警>快速间歇性报警>中速间歇性报警>慢速间歇性报警。可见，在不同的区域，第一声音警告发出的声音的频次均不相同，随着区域越靠近车辆，频次越高，如在区域4时，由于障碍物距离车比较近，因此，需连续报警，以加强警告，使驾驶员可以通过第一声音警告了解当前的不同的倒车情况。

另外，在一实施方式中，所述根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级进行预警处理，指的是根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级发出第二声音警告，其中，所述第二声音警告的频次随所述人或动物所处的区域对应的预警等级变化而变化。

需要说明的是，第二声音警告和第一声音警告信号可以为相同的声音方式，例如均是发出“滴滴…”的声音或者其他声音，也可以不同，具体本发明不做限定，值得注意的是，为了更好的区分不同的障碍物类型，可以为不同的障碍物类型设置不同的声音警告，以提供更为精细的预警方案，提升驾驶员的使用体验。由于障碍物的类型不同，处于相同倒车区域时的预警等级也不同，因此，对应的发出第一声音警告的方式也不同。

另外，在进行预警时，除了通过声音警告预警外，还可以有其他的预警方式，例如通过亮灯，以灯的闪烁频次的不同区分各个预警等级下的报警方式，或者是其他诸如中控显示屏的显示界面进行报警，以区分各个预警等级下的报警方式，具体这里不一一描述，也不做具体限定。

其中，对于障碍物的类型为人或动物的时候，对应的预警方式可以在在距离报警方式上提升一级，如下表4所示：

表4

也即，对于障碍物的类型为物体的时候，保持距离预警方式，也即可如下表3所示的方式进行预警。对于障碍物的类型为人/动物的时候，在表3所示的距离预警方式基础上提升1级，表中提到的提升1级指的是，障碍物的类型为人/动物的时候，相比较于障碍物的类型为物体的情况，处于同一倒车区域时，发出的声音警告的频次有所加强，例如，障碍物的类型为物体且位于区域1时，报警方式为慢速间歇性报警，障碍物的类型为人/动物且位于区域1时，报警方式也为慢速间歇性报警，但障碍物的类型为人/动物时的慢速间歇性报警的声音警告频次更高。

可以理解，同一障碍物类型下，声音报警由声音的频率区分不同等级，声音报警的声音频次随预警等级变化而变化，障碍物所处的区域越靠近车辆，报警声音的频率越高，以通过声音的频率来加大对驾驶员的提醒力度，使得驾驶员能更好地区分车辆周围的障碍物情况。

其中，声音报警通过倒车报警系统输出报警声音的CAN报文到车机，再由车机控制相应声音等级声音的发出。

本实施例中，以声音报警同时的提醒驾驶员注意周边各种环境，加大对驾驶员的提醒力度，使得驾驶员更有区分度的感受车辆的障碍物。

需要说明的是，其中，在一实施方式中，确定所述障碍物的类型可以通过如下方式确定：实施通过车辆摄像头拍摄车辆周围的周围影像，通过深度学习算法对周围影像进行障碍物的类型识别，从而确定出障碍物的类型。由于利用深度学习算法进行障碍物的类型识别需要占用较大的计算量和计算能力，为了提升倒车预警装置的处理能力，从而保证本发明的实现，在该实施例中，可以额外配置一图像处理器，也即图1所示的图像处理器，在车辆摄像头获取到周围图像之后，车辆摄像头将周围图像输入至图像处理器，利用图像处理器利用深度学习算法对周围图像进行处理，以识别出周围图像中的障碍物的类型，并将识别结果发送给倒车预警装置，从而使得倒车预警装置确定障碍物的类型。例如，获取大量包含有障碍物的图像，并根据障碍物的类型识别需求对图像进行人为标注，标注出障碍物的类型，如标注出是人、动物、还是物体，从而得到大量的训练数据，利用大量的训练数据输入至深度学习模型中进行训练，直至该深度学习模型的学习率等模型参数符合预设条件。后续图像处理器在进行障碍识别时，可以利用该预先训练好的深度学习模型识别出周围图像中的障碍物的类型即可，具体这里不详细展开描述。

在一实施方式中，所述方法还包括如下步骤：若所述障碍物为人或动物，且所述障碍物与所述车辆之间的距离小于或等于预设距离，则对车辆进行制动处理。也就是说，在此情况下，会对车辆进行主动制动处理，避免发生磕碰。例如，预设距离为9cm，当障碍物与车辆之间的距离小于9cm时，控制车辆主动进行紧急刹停，以实现紧急制动的功能，进一步避免了与障碍物的碰撞，降低车辆与障碍物发生碰撞的概率，提高驾驶安全性。本实施例中，预设紧急距离为9cm仅为示例性说明，在其他实施例中，预设制动距离还可以是其他，在此不做限定。

在一实施方式中，所述确定所述障碍物与所述车辆之间的距离，包括如下步骤：

获取所述车辆后视摄像头实时拍摄的包含所述障碍物的周围影像；

根据所述周围影像确定所述障碍物的景深信息；

根据所述障碍物的景深信息实时确定所述障碍物与所述车辆之间的距离。

可以理解，在实际应用中可以有多种方式确定车辆后方预设范围内的障碍物与车辆距离的方式，例如可以利用距离雷达等传感器，但在该实施方式中，为了减少应用成本，本方案直接采用周围摄像头拍摄的周围影像实时确定障碍物与车辆之间的距离，例如，在倒车时，实时获取所述车辆的后视摄像头实时拍摄的包含所述障碍物的后视影像，并实时根据所述后视影像确定所述障碍物的景深信息，可以理解，景深(Depth of Field，DOF)，是指在摄影机镜头或其他成像器前沿能够取得清晰图像的成像所测定的被摄物体前后距离范围，因此，利用后视摄像头实时拍摄的后视影像，可以实时确定出车辆后方中障碍物与车辆之间的距离。值得注意的是，直接采用车辆摄像头获取车辆影像并判断障碍物的距离，一方面可以减少利用雷达等探测距离的成本，另一方面，由于识别障碍物的类型需要利用车辆摄像头获取车辆影像，因此，采用车辆摄像头也为后续的识别障碍物的类型提供了硬件条件，使得方案可以实施。

在一实施方式中，在通过车辆摄像头获取到周围影像之后，通过中控显示屏分屏显示倒车区域界面和距离提示界面，所述倒车区域界面实时显示后视影像、倒车辅助标识线、障碍物类型标注信息和障碍物标识框；距离提示界面实时显示全景影像和所述障碍物与所述车辆之间的距离；

其中，所述辅助标识线为用于叠加在所述后视影像上用于辅助驾驶员倒车的辅助标识，所述障碍物标识框叠加在所述后视影像上以圈住障碍物，所述障碍物类型标注信息显示于所述障碍物标识框内用于标识所述障碍物的类型。

其中，所述辅助标识线为用于叠加在所述后视影像上用于辅助驾驶员倒车的辅助标识线，所述障碍物标识框叠加在所述后视影像上以圈住障碍物，所述障碍物类型标注信息显示于所述障碍物标识框内用于标识所述障碍物的类型。示例性的，如图4所示，当车辆周围的障碍物为一花坛墙时，可以实时将后视摄像头获取的后视影像显示于中控显示屏的倒车区域界面上，同时，根据障碍物的距离实时叠加辅助标识线在后视影像中，其中，该辅助标识线可根据实际倒车情况进行变更，目的是给驾驶员进行倒车辅助，以判断障碍物的距离，如当超过警告红线时，将有磕碰风险，具体地辅助标识线的生成技术这里不展开描述。在该实施例中，除了叠加有辅助标识线外，还叠加有障碍物类型标注信息和障碍物标识框，如图4中的虚线框，用于圈住障碍物，如花坛墙，以及在障碍物标识框内标注出障碍物的类型，如用“花坛”进行标注。同时，在中控显示屏的距离提示界面实时全景摄像头获取的全景影像，并显示该全景影像及在全景影像中标注障碍物与所述车辆之间的距离。

需要说明的是，图4的显示方式在这里仅是举例说明，并不对本发明造成限定。在其他方式中，也可以有其他的标注方式或障碍物标识框的设置方式或其他标注距离的方式，具体本发明不做限定。该实施方式的重点在于，在根据障碍物的类型和所在的区域进行预警时，除了通过声音警告进行预警的同时，进一步通过中控显示屏分屏提示预警，同时标注出具体的障碍物类型和障碍物的距离，使得预警效果更明显，可提高驾驶员的使用体验。另外需要说明的是，图4中的箭头在实际显示时并不存在，在这里只是便于说明额外标注出来。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种倒车预警装置，该倒车预警装置与上述实施例中倒车预警方法一一对应。如图5所示，该倒车预警装置包括判断模块501、确定模块502、预警模块503。各功能模块详细说明如下：

判断模块501，用于当接收到倒挡信号时，判断车辆周围是否存在障碍物；

确定模块502，用于若所述判断模块判断车辆后方预设范围内存在障碍物，则确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型；

预警模块503，用于根据所述距离和所述障碍物的类型进行预警处理。

在一实施方式中，所述确定模块502还用于：

根据所述距离确定所述障碍物是否处于预设区域内，其中，所述预设区域包括多个区域，所述多个区域为根据障碍物与所述车辆之间的不同距离范围所确定的区域；

所述预警模块503，还用于若确定所述障碍物处于所述预设区域内，则根据所述障碍物的类型和所述障碍物所处的区域进行预警处理。

在一实施方式中，所述预警模块503根据所述障碍物的类型和所述障碍物所处的区域进行预警处理，具体是指：

若所述障碍物为物体，根据所述物体所处的区域对应的预警等级进行预警处理；

若所述障碍物为人或动物，根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级进行预警处理；

其中，不同类型的障碍物处于相同的倒车区域时的预警等级不同，不同预警等级下的预警方式不同。

在一实施方式中，所述预警模块503所述根据所述物体所处的区域对应的预警等级进行预警处理，具体是指：

根据所述物体所处的区域对应的预警等级发出第一声音警告，其中，所述第一声音警告的频次随所述物体所处的区域对应的预警等级变化而变化；

所述预警模块503所述根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级进行预警处理，具体是指：

根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级发出第二声音警告，其中，所述第二声音警告的频次随所述人或动物所处的区域对应的预警等级变化而变化。

在一实施方式中，所述预警模块503还用于：

所述确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型之后，若所述障碍物为人或动物，且所述障碍物与所述车辆之间的距离小于或等于预设距离，则对车辆进行制动处理。

在一实施方式中，所述确定模块502确定所述障碍物与所述车辆之间的距离，具体是指：

获取车辆摄像头实时拍摄的包含所述障碍物的周围影像；

根据所述周围影像确定所述障碍物的景深信息；

根据所述障碍物的景深信息实时确定所述障碍物与所述车辆之间的距离。

在一实施方式中，所述预警模块503根据所述障碍物与所述车辆之间的距离和所述障碍物的类型进行预警处理，还包括：

通过中控显示屏分屏显示倒车区域界面和距离提示界面，所述倒车区域界面实时显示后视影像、倒车辅助标识线、障碍物类型标注信息和障碍物标识框；所述距离提示界面实时全景影像和显示所述障碍物与所述车辆之间的距离；

其中，所述辅助标识线为用于叠加在所述后视影像上用于辅助驾驶员倒车的辅助标识，所述障碍物标识框叠加在所述后视影像上以圈住障碍物，所述障碍物类型标注信息显示于所述障碍物标识框内用于标识所述障碍物的类型。

可见，在本发明实施例中提出了一种倒车预警装置，该倒车预警装置在倒车时先是判断车辆周围是否存在障碍物，在存在障碍物的情况下，确定障碍物与车辆之间的距离，以及确定障碍物的类型，并根据该距离和所述障碍物的类型进行预警处理。与传统方案相比，在进行倒车预警时不仅仅只是依靠根据所述障碍物与所述车辆之间的距离直接进行报警处理，还会以障碍物的类型为依据，结合障碍物的类型以及所述障碍物与所述车辆之间的距离这两方面的信息综合进行预警处理，参考了更多层面的信息触发预警，提供了一种更为精细化的预警处理方式，对驾驶员的倒车预警具有侧重点，倒车预警效果更好。。

关于倒车预警装置的具体限定可以参见上文中对于倒车预警方法的限定，在此不再赘述。上述倒车预警装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种倒车预警装置，如图该倒车预警装置可以车辆上的某个控制器。该倒车预警装置包括通过总线连接的处理器、存储器，该倒车预警装置的处理器用于提供计算和控制能力。该倒车预警装置的存储器包括易失性存储介质或非易失性存储介质、内存储器。该存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种倒车预警方法。

本领域技术人员可以理解，图6所示的示意图仅仅是所述倒车预警装置3的示例，并不构成对所述倒车预警装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备3还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

在一个实施例中，提供了一种倒车预警装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

当接收到倒挡信号时，判断车辆周围是否存在障碍物；

若存在障碍物，则确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型；

根据所述距离和所述障碍物的类型进行预警处理。

在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该可读存储介质包括易失性存储介质和非易失性存储介质，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

当接收到倒挡信号时，判断车辆周围是否存在障碍物；

若存在障碍物，则确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型；

根据所述距离和所述障碍物的类型进行预警处理。

本领域普通技术人员可以理解，所述倒车预警装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中，基于这样的理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种倒车预警方法，其特征在于，包括：

当接收到倒挡信号时，判断车辆周围是否存在障碍物；

若存在障碍物，则确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型；

根据所述距离和所述障碍物的类型进行预警处理；

所述根据所述距离和所述障碍物的类型进行预警处理，包括：

根据所述距离确定所述障碍物是否处于预设区域内，其中，所述预设区域包括多个区域，所述多个区域为根据障碍物与所述车辆之间的不同距离范围所确定的区域，所述多个区域包括第一预设区域；

若确定所述障碍物处于所述预设区域内，则根据所述障碍物的类型和所述障碍物所处的区域进行预警处理，包括：

若所述障碍物处于所述第一预设区域内，则根据所述障碍物的类型进行预警处理，所述障碍物的类型包括物体、人和动物；

其中，不同类型的障碍物处于相同的区域时的预警等级不同，不同预警等级下的预警方式不同。

2.如权利要求1所述的倒车预警方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的类型和所述障碍物所处的区域进行预警处理，包括：

若所述障碍物为物体，根据所述物体所处的区域对应的预警等级进行预警处理；

若所述障碍物为人或动物，根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级进行预警处理。

3.如权利要求2所述的倒车预警方法，其特征在于，

所述根据所述物体所处的区域对应的预警等级进行预警处理，包括：

根据所述物体所处的区域对应的预警等级发出第一声音警告，其中，所述第一声音警告的频次随所述物体所处的区域对应的预警等级变化而变化；

所述根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级进行预警处理，包括：

根据所述人或动物所处的区域对应的预警等级发出第二声音警告，其中，所述第二声音警告的频次随所述人或动物所处的区域对应的预警等级变化而变化。

4.如权利要求1-3任一项所述的倒车预警方法，其特征在于，所述确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型之后，所述方法还包括：

若所述障碍物为人或动物，且所述障碍物与所述车辆之间的距离小于或等于预设距离，则对所述车辆进行制动处理。

5.如权利要求1-3任一项所述的倒车预警方法，其特征在于，所述确定所述障碍物与所述车辆之间的距离，包括：

获取车辆摄像头实时拍摄的包含所述障碍物的周围影像；

根据所述周围影像确定所述障碍物的景深信息；

根据所述障碍物的景深信息实时确定所述障碍物与所述车辆之间的距离。

6.如权利要求1所述的倒车预警方法，其特征在于，所述根据所述距离和所述障碍物的类型进行预警处理，还包括：

通过中控显示屏分屏显示倒车区域界面和距离提示界面，所述倒车区域界面实时显示后视影像、倒车辅助标识线、障碍物类型标注信息和障碍物标识框；所述距离提示界面实时全景影像和显示所述障碍物与所述车辆之间的距离；

其中，所述辅助标识线为用于叠加在所述后视影像上用于辅助驾驶员倒车的辅助标识，所述障碍物标识框叠加在所述后视影像上以圈住障碍物，所述障碍物类型标注信息显示于所述障碍物标识框内用于标识所述障碍物的类型。

7.一种倒车预警装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于当接收到倒挡信号时，判断车辆周围是否存在障碍物；

确定模块，用于若所述判断模块判断车辆后方预设范围内存在障碍物，则确定所述障碍物与所述车辆之间的距离及确定所述障碍物的类型；

预警模块，用于根据所述距离和所述障碍物的类型进行预警处理；

所述确定模块，还用于根据所述距离确定所述障碍物是否处于预设区域内，其中，所述预设区域包括多个区域，所述多个区域为根据障碍物与所述车辆之间的不同距离范围所确定的区域，所述多个区域包括第一预设区域；

所述预警模块，还用于若确定所述障碍物处于预设区域内，则根据所述障碍物的类型和所述障碍物所处的区域进行预警处理；

所述预警模块，还用于若所述障碍物处于所述第一预设区域内，则根据所述障碍物的类型进行预警处理，所述障碍物的类型包括物体、人和动物；

其中，不同类型的障碍物处于相同的区域时的预警等级不同，不同预警等级下的预警方式不同。

8.一种倒车预警装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述倒车预警方法的步骤。