CN113682319B - 摄像头调整方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种摄像头调整方法及装置、电子设备和存储介质，该摄像头调整方法包括：确定N个摄像头中的异常摄像头和正常摄像头，其中N≥2；获取异常摄像头和正常摄像头的参数；根据异常摄像头和正常摄像头的参数计算异常摄像头导致的盲区；若正常摄像头的最大可视区域能覆盖异常摄像头导致的盲区，计算正常摄像头需要调整的参数，得到计算结果；根据计算结果调整正常摄像头。本申请的技术方案可以根据调整后的正常摄像头的视野覆盖范围控制车辆继续行驶，或控制车辆行驶到安全区域停车，避免车辆直接原地停车而引发违反交通规则，以及交通事故等安全问题。

Description

摄像头调整方法及装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种摄像头调整方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，在人工智能技术领域，通常会使用摄像头。例如，在自动驾驶的应用场景中，摄像头通常被用作感知单元，以便车辆的中控电脑可以根据该感知单元上报的感知结果控制车辆运动。但是当摄像头出现故障时，该故障摄像头将无法为相应的设备提供输入信号，或者为相应的设备输入的信号的有效性会降低，从而导致该设备无法正常工作。

因此，当摄像头出现故障时，如何确保相应设备的正常工作成为亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种摄像头调整方法及装置、电子设备和存储介质。

根据本申请的一个方面，提供了一种摄像头调整方法，包括：确定N个摄像头中的异常摄像头和正常摄像头，其中N≥2；获取异常摄像头和正常摄像头的参数；根据异常摄像头和正常摄像头的参数计算异常摄像头导致的盲区；若正常摄像头的最大可视区域能覆盖异常摄像头导致的盲区，计算正常摄像头需要调整的参数，得到计算结果；根据计算结果调整正常摄像头。

根据本申请的另一个方面，提供了一种摄像头调整装置，包括：确定模块，用于确定N个摄像头中的异常摄像头和正常摄像头，其中N≥2；获取模块，用于获取异常摄像头和正常摄像头的参数；计算模块，用于根据异常摄像头和正常摄像头的参数计算异常摄像头导致的盲区；若正常摄像头的最大可视区域能覆盖异常摄像头导致的盲区，计算正常摄像头需要调整的参数，得到计算结果；调整模块，用于根据计算结果调整正常摄像头。

根据本申请的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，在存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行上述的摄像头调整方法。

根据本申请的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行上述的摄像头调整方法。

本申请实施例提供了一种摄像头调整方法及装置、电子设备和存储介质，通过根据异常摄像头的参数确定异常摄像头的盲区，并根据正常摄像头的参数以及异常摄像头的盲区计算正常摄像头需要调整的参数，从而根据需要调整的参数调整正常摄像头，以使得中控电脑可以根据调整后的正常摄像头的视野覆盖范围控制车辆继续行驶，或者控制车辆行驶到安全区域停车，避免车辆直接原地停车而引发违反交通规则，以及交通事故等安全问题。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的摄像头调整系统的系统架构示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的摄像头调整方法的流程示意图。

图3是本申请另一示例性实施例提供的计算异常摄像头导致的盲区的流程示意图。

图4是本申请另一示例性实施例提供的摄像头调整方法的流程示意图。

图5是本申请另一示例性实施例提供的调整正常摄像头的流程示意图。

图6是本申请一示例性实施例提供的车辆摄像头的视野覆盖范围示意图。

图7是本申请一示例性实施例提供的车辆的一个摄像头出现异常时车辆摄像头的视野覆盖范围示意图。

图8是利用本申请一示例性实施例提供的摄像头调整方法调整正常摄像头后的车辆摄像头的视野覆盖范围示意图。

图9是本申请一示例性实施例提供的摄像头调整装置的结构示意图。

图10是本申请另一示例性实施例提供的摄像头调整装置的计算模块的结构示意图。

图11是本申请另一示例性实施例提供的摄像头调整装置的结构示意图。

图12是本申请另一示例性实施例提供的摄像头调整装置的调整模块的结构示意图。

图13是本申请一示例性实施例提供的电子设备的框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

在L4(高度自动化)及以上的自动驾驶场景中，车辆的四周通常会设置多个摄像头作为感知单元，以便车辆的中控电脑可以根据该感知单元上报的感知结果完成决策进而控制车辆运动。然而在行驶过程中，若车辆的某一摄像头出现异常，将会出现视野盲区，从而导致车辆的后续自动驾驶过程存在安全隐患。

针对因摄像头出现异常而导致自动驾驶存在安全隐患的问题，现有的解决方案是采取原地停车的方法，以阻止车辆继续行驶。然而直接原地停车，可能会违反交通法规(例如在禁止停车的地方停车)，阻碍交通，甚至会因停车位置不合适而造成更危险的后果(例如在路中央停车可能会被后车追尾)。

示例性系统

图1是本申请一示例性实施例提供的摄像头调整系统1的系统架构示意图。如图1所示，该摄像头调整系统1包括自动驾驶车辆10，自动驾驶车辆10包括第一摄像头11、第二摄像头12以及中控电脑13。中控电脑13与第一摄像头11和第二摄像头12通信连接。第一摄像头11和第二摄像头12可安装在自动驾驶车辆10的不同位置，用于采集有关自动驾驶车辆10周围环境的图像，其中，第一摄像头11和第二摄像头12的视野覆盖范围不同。

中控电脑13用于根据第一摄像头11和第二摄像头12采集的图像感知周围的环境，并做出对应的决策以控制自动驾驶车辆10的行驶过程。当第一摄像头11和第二摄像头12中存在异常摄像头时，中控电脑13可以根据第一摄像头11和第二摄像头12采集的图像确定第一摄像头11和第二摄像头12中的异常摄像头与正常摄像头，并根据异常摄像头与正常摄像头的参数确定正常摄像头需要调整的参数，进而按照需要调整的参数调整正常摄像头。

在一实施例中，与中控电脑13通信连接的摄像头可以是三个或更多个，其中，异常摄像头可以是一个或多个。

需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本申请的原理而示出，本申请的实施例并不限于此。相反，本申请的实施例可以应用于可能适用的任何场景。

示例性方法

图2是本申请一示例性实施例提供的摄像头调整方法的流程示意图。本实施例的执行主体可以是电子设备，例如图1中的中控电脑，如图2所示，该方法包括如下步骤。

步骤110：确定N个摄像头中的异常摄像头和正常摄像头，其中N≥2。

具体地，N个摄像头可以按照一定的预设位置安装在车辆的四周，四周可以指车顶的四周，例如车顶前方、车顶后方、车顶左侧、车顶右侧等。摄像头可用于采集有关车辆周围环境的图像，其中，该车辆可以是自动驾驶车辆，例如有驾驶员的自动驾驶车辆，或无驾驶员的自动驾驶车辆。摄像头的异常可能是镜头被遮挡、外部损坏、器件老化等原因造成的。

在一实施例中，异常摄像头的硬件没有问题，可以采集图像，只是采集的图像存在问题。此时可以根据N个摄像头所采集的输出图像确定异常图像，进而将异常图像对应的摄像头确定为异常摄像头。如异常摄像头异常的原因可以是摄像头的镜头被部分遮挡或被完全遮挡等。在本实施例中，如摄像头的镜头被遮挡或部分遮挡可通过采用隔帧比对法，即判断多帧间图像变化量；亦或像素值分布检测法，即像素Y值统计分布显著异常等算法检测出。须知，摄像头采集的图像异常包括但不限于镜头遮挡故障，如失焦、色彩异常等情况也会使得摄像头成像无法达到所需成像要求。总而言之，均有成熟算法可检测出异常图像。

在另一实施例中，异常摄像头存在硬件问题，导致无法采集图像。此时可以通过检测摄像头的运行状态确定异常摄像头。例如，在中控电脑检测出摄像头通信总线数据中断或摄像头无法响应中控电脑访问信号等情况下，中控电脑可将该摄像头确定为异常摄像头。

当然，除了上述方法外，还可以采用其他合适的方法确定异常摄像头，本申请实施例对此不作限制。

步骤120：获取异常摄像头和正常摄像头的参数。

具体地，获取异常摄像头和正常摄像头的参数，包括：获取异常摄像头和正常摄像头的当前位姿和视角。

摄像头的参数可以包括当前位姿和视角。位姿可以指摄像头的位置以及角度。一般情况下，位姿可以指摄像头的安装位置以及安装角度，摄像头的安装位置和安装角度可以在安装摄像头时录入中控电脑。可选地，虽然摄像头的安装位置一般不会变化，但摄像头在使用过程中可能会旋转，因此中控电脑可实时监测摄像头的角度，以便获取摄像头的当前位姿。

视角可以包括水平视角和垂直视角，视角可用于表征摄像头的视野覆盖范围。在安装摄像头时，便可以根据摄像头的型号确定摄像头的视角。

步骤130：根据异常摄像头和正常摄像头的参数计算异常摄像头导致的盲区。

在一实施例中，不同的摄像头的视野覆盖范围不同，因此可直接根据异常摄像头的参数确定异常摄像头导致的盲区。例如，根据异常摄像头的当前位姿和视角确定盲区的空间范围。

在另一实施例中，车辆的四周安装的摄像头的数量较多，使得相邻摄像头的视野覆盖范围有重叠部分。这样，异常摄像头的视野覆盖范围中有一部分可被相邻的摄像头覆盖，所以此时可以根据正常摄像头和异常摄像头的参数计算异常摄像头导致的盲区。

步骤140：若正常摄像头的最大可视区域能覆盖异常摄像头导致的盲区，计算正常摄像头需要调整的参数，得到计算结果。

每个摄像头对应一个可视区域，可视区域可根据摄像头的参数确定，如根据摄像头的位置和角度确定。

在一实施例中，每个摄像头对应的可视区域可以提前录入中控电脑，中控电脑对每个正常摄像头的可视区域进行求和可得到最大可视区域。

在另一实施例中，可根据正常摄像头的参数计算正常摄像头的最大可视区域。具体地，车辆在使用过程中，摄像头的角度可能会发生变化，进而导致摄像头的可视区域发生变化。因此中控电脑可以实时检测摄像头的参数，进而根据每个正常摄像头的参数确定每个正常摄像头的可视区域，并对所有正常摄像头的可视区域求和可获得最大可视区域。这样可以实时获取准确的最大可视区域，便于后续采取适当的安全策略。

步骤150：根据计算结果调整正常摄像头。

当正常摄像头的最大可视区域能覆盖异常摄像头导致的盲区时，说明车辆周围大部分环境是可以被车辆的中控电脑感知的，此时中控电脑可以调整正常摄像头的参数以使得正常摄像头的视野覆盖最重要的方位。例如，异常摄像头位于车辆的右侧，此时车辆需要并入右侧车道，因此车辆右侧为最重要的方位，中控电脑可以调整正常摄像头的角度以使得车辆右侧的视野可被摄像头覆盖。

当正常摄像头的最大可视区域不能覆盖异常摄像头导致的盲区时，说明车辆周围大部分环境无法被车辆的中控电脑感知，此时继续行驶车辆危险程度较高，因此中控电脑可以直接控制车辆停车，或执行其他预设的安全策略。

本申请实施例提供了一种摄像头调整方法，通过根据异常摄像头的参数确定异常摄像头的盲区，并根据正常摄像头的参数以及异常摄像头的盲区计算正常摄像头需要调整的参数，从而根据需要调整的参数调整正常摄像头，以使得中控电脑可以根据调整后的正常摄像头的视野覆盖范围控制车辆继续行驶，或者控制车辆行驶到安全区域停车，避免车辆直接原地停车而引发违反交通规则，以及交通事故等安全问题。

图3是本申请另一示例性实施例提供的计算异常摄像头导致的盲区的流程示意图。在本申请图2所示实施例的基础上延伸出本申请图3所示的实施例，下面着重叙述图3所示实施例与图2所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图3所示，在本申请实施例提供的摄像头调整方法中，根据异常摄像头和正常摄像头的参数计算异常摄像头导致的盲区(即步骤130)，包括：

步骤131：根据异常摄像头的当前位姿和视角来计算不可视区域。

步骤132：根据正常摄像头的当前位姿和视角来计算可视区域。

根据摄像头的当前位姿和视角可确定摄像头的视野覆盖范围，当摄像头为正常摄像头时，视野覆盖范围为正常摄像头的可视区域，当摄像头为异常摄像头时，视野覆盖范围为异常摄像头的不可视区域。

摄像头的视角属于摄像头的固定参数，用于表征摄像头的视野覆盖范围，如可以根据摄像头的型号确定摄像头的视角。结合摄像头的视角、安装位置和安装角度，可以确定安装在车辆上的摄像头的可视区域。例如，可将摄像头的安装位置的坐标作为圆心，根据摄像头的视角和安装角度沿着圆心向外画半径可以得到扇形平面，该扇形平面即可表示该可视区域。中控电脑可以构建坐标系(如极坐标系)，并在该坐标系中确定各个摄像头的安装位置坐标(圆心坐标)，进而可以将正常摄像头的可视区域用坐标或坐标方程的形式进行表示，类似地，也可以将异常摄像头的不可视区域用坐标或坐标方程的形式进行表示。

步骤133：根据可视区域和不可视区域来确定异常摄像头导致的盲区。

具体地，当车辆的四周安装的摄像头的数量较多时，相邻摄像头的视野覆盖范围会有重叠部分。异常摄像头的视野覆盖范围中有一部分可被相邻的摄像头覆盖，被相邻的摄像头覆盖的这部分视野范围是可视的，不属于盲区。因此中控电脑可以将异常摄像头的视野覆盖范围中除去被相邻的正常摄像头覆盖的部分后剩下的部分作为盲区。这样可以精确地确定盲区的范围，可以更为合理地确定正常摄像头需要调整的参数，如旋转角度，以使得调整后的正常摄像头的视野覆盖范围在能够弥补盲区视野缺失的同时尽可能的大。

根据本申请一实施例，计算正常摄像头需要调整的参数，包括：计算需要调整的至少一个正常摄像头需要调整的旋转角度，以使调整后的全部正常摄像头的视野覆盖异常摄像头导致的盲区。

具体地，当异常摄像头导致的盲区对接下来的行驶策略来说非常重要时，中控电脑可以调整至少一个正常摄像头旋转，以使得调整后的全部正常摄像头的视野覆盖异常摄像头导致的盲区。

在一实施例中，可以提前设置某一摄像头异常时其他正常摄像头需要调整的旋转角度。例如车顶正前方摄像头异常时其他正常摄像头的旋转角度是预先设置好的，当车顶正前方摄像头出现异常，中控电脑可以直接根据预先设置的旋转角度控制正常摄像头旋转，以使得调整后的全部正常摄像头的视野覆盖异常摄像头导致的盲区。

在另一实施例中，中控电脑可以基于异常摄像头的盲区在坐标系中的范围，确定与异常摄像头相邻的正常摄像头需要调整的可视区域在坐标系中的范围，并根据需要调整的可视区域在坐标系中的范围计算正常摄像头的旋转角度。中控电脑根据旋转角度控制正常摄像头旋转，使得旋转后的正常摄像头的可视区域覆盖盲区。

例如，异常摄像头位于车辆的右侧，此时中控电脑可以根据异常摄像头的位置或者位姿确定对应的安全策略，该安全策略可以包括靠车辆右侧停车以及消除车辆右侧盲区。中控电脑可以根据安全策略确定至少一个正常摄像头的旋转角度，以使得调整后的全部正常摄像头的视野可以覆盖异常摄像头导致的位于车辆右侧的盲区。

再例如，异常摄像头位于车辆的左侧，车辆行驶在最右侧车道，此时中控电脑可以根据异常摄像头的位置(或者位姿)以及当前的行驶车道确定对应的安全策略，该安全策略可以包括沿着当前车道继续行驶以及消除车辆左侧盲区。中控电脑可以根据安全策略确定至少一个正常摄像头的旋转角度，以使得调整后的全部正常摄像头的视野可以覆盖异常摄像头导致的位于车辆左侧的盲区。

在本实施例中，由于车辆周围的部分视野受阻，导致车辆的后续行驶过程存在风险，此时利用中控电脑根据异常摄像头的位置或者位姿确定对应的安全策略，并根据安全策略确定至少一个正常摄像头的旋转角度，可以及时地消除盲区、降低行驶风险，进而避免意外事件的发生。

根据本申请一实施例，计算结果包括需要调整的至少一个正常摄像头需要调整的旋转角度，根据计算结果调整正常摄像头，包括：根据需要调整的至少一个正常摄像头需要调整的旋转角度调整正常摄像头。

具体地，计算结果包括至少一个正常摄像头需要调整的旋转角度。摄像头的旋转可以通过转向机构驱动，中控电脑可以将正常摄像头的旋转角度传递给转向机构，转向机构根据旋转角度驱动摄像头旋转。可选地，转向机构可包括电机，中控电脑可以将正常摄像头的旋转角度对应的电机旋转圈数传递给转向机构，转向机构根据电机旋转圈数控制电机旋转进而驱动摄像头按照旋转角度旋转。

图4是本申请另一示例性实施例提供的摄像头调整方法的流程示意图。在本申请图2所示实施例的基础上延伸出本申请图4所示的实施例，下面着重叙述图4所示实施例与图2所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图4所示，在本申请实施例提供的摄像头调整方法中，还包括：

步骤160：根据N个摄像头所采集的输出图像，识别道路环境是否满足停车条件。

具体地，中控电脑可以根据正常摄像头的输出图像确定当前道路环境是否满足停车条件，或者根据正常摄像头的输出图像以及异常摄像头的输出图像(图像质量无法满足正常功能要求)确定当前的道路环境是否满足停车条件。

在一实施例中，识别道路环境是否满足停车条件，包括：根据正常摄像头所采集的至少一个输出图像，识别车辆的左侧或右侧是否有应急车道或可供停车的车位；其中，在识别出车辆的左侧或右侧存在应急车道或可供停车的车位时，确定道路环境满足停车条件。

若识别出道路环境可以停车，则执行步骤170，若不可以停车，则执行步骤180。

步骤170：根据需要调整的至少一个正常摄像头需要调整的旋转角度调整正常摄像头。

在一实施例中，若识别出车辆的左侧有应急车道或可供停车的车位时，中控电脑可确定安全策略为靠车辆左侧停车以及消除车辆左侧盲区，此时，若盲区是在车辆的左侧，则中控电脑根据安全策略确定至少一个正常摄像头的旋转角度，以使得调整后的全部正常摄像头的视野可以覆盖车辆左侧的盲区。若盲区是在车辆的右侧，则中控电脑根据安全策略确定至少一个正常摄像头的旋转角度为0，即不调整正常摄像头的角度，因为此时车辆的左侧不存在盲区。

车辆的右侧有应急车道或可供停车的车位的情况与左侧的类似，为避免重复，此处不再赘述。

步骤180：继续实时获取N个摄像头中至少一个正常摄像头采集的输出图像。

若确定当前的道路环境不满足停车条件，则中控电脑可确定安全策略为继续行驶，并继续获取下一时刻正常摄像采集的输出图像，根据下一时刻的输出图像识别道路环境是否满足停车条件，若满足停车条件则执行步骤170，否则执行步骤180。即，中控电脑可重复执行步骤160和步骤180，直至识别出当前的道路环境可以停车。

本实施例中，中控电脑可以根据摄像头采集的输出图像识别当前的道路环境是否满足停车条件，具体地可以识别当前的道路环境中是否存在可停车的空间，例如应急车道或可供停车的车位，进而中控电脑可以确定对应的安全策略，并根据安全策略调整正常摄像头的旋转角度以及控制车辆继续行驶或靠边停车，从而可以避免车辆原地停车所带来的风险。

在其他实施例中，可以根据车辆的导航定位系统确定当前的道路环境，当前的道路环境可以包括当前的道路类型，例如当前的道路类型可以是城市道路、高速公路、山路、高架桥等。中控电脑可以根据导航定位系统确定的当前的道路环境来进一步确定当前道路环境是否满足停车条件。例如，当前的道路环境为山路，山路一般是单行道，在山路中停车比较危险，因此中控电脑可以确定当前的道路环境不满足停车条件，此时中控电脑可以确定安全策略为继续行驶。

本实施例中，中控电脑可以根据导航定位系统确定的当前的道路类型来识别当前的道路环境是否满足停车条件，进而中控电脑可以确定对应的安全策略，并根据安全策略调整正常摄像头的旋转角度以及控制车辆继续行驶或靠边停车，从而可以避免车辆原地停车所带来的风险。

中控电脑可以根据不同的道路环境确定不同的安全策略，以降低车辆行驶的风险。具体的安全策略可以根据实际情况设定，本申请实施例对此不作限制。

可选地，中控电脑还可以根据异常摄像头的故障类型确定对应的安全策略，例如，异常摄像头的故障类型可以包括单环视摄像头异常、鱼眼摄像头异常、多环视摄像头异常、前视摄像头异常等。

不同的故障类型对应不同的安全策略，以多环视摄像头异常为例，当存在多个摄像头异常时，意味着车辆此时的感知能力基本失灵，必须立即停车并警示其他车辆。因此多环视摄像头异常对应的安全策略为立即停车并开启警示灯。不同的故障类型对应的具体安全策略可以根据实际情况设定，本申请实施例对此不作限制。

可选地，中控电脑可以结合异常摄像头的故障类型以及当前的道路环境确定对应的安全策略。例如，异常摄像头的故障类型为单环视摄像头异常，当前的道路环境为单车道山路，中控电脑根据单环视摄像头异常以及单车道山路确定对应的安全策略为提醒司机小心驾驶并优先驶出山路。因为单环视摄像头异常导致的盲区并不一定会影响车辆的正常行驶，而且单车道山路一般不具备停车条件，所以单环视摄像头异常以及单车道山路对应的安全策略为提醒司机小心驾驶并优先驶出山路。应理解，不同的故障类型以及道路环境对应的具体安全策略可以根据实际情况设定。

图5是本申请另一示例性实施例提供的调整正常摄像头的流程示意图。在本申请图4所示实施例的基础上延伸出本申请图5所示的实施例，下面着重叙述图5所示实施例与图4所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图5所示，在本申请实施例提供的摄像头调整方法中，根据需要调整的至少一个正常摄像头需要调整的旋转角度调整正常摄像头(即步骤170)，包括：

步骤171：根据第一相邻摄像头需要调整的旋转角度调整第一相邻摄像头。

具体地，需要调整的至少一个正常摄像头包括至少一个与异常摄像头相邻的第一相邻摄像头。

因为车辆四周安装的摄像头的个数可以是多个，当某一摄像头因异常而导致出现盲区时，为使得正常摄像头的视野覆盖盲区，中控电脑会调整与异常摄像头相邻的正常摄像头(第一相邻摄像头)的角度，以使得第一相邻摄像头的视野覆盖盲区。例如，中控电脑可以确定异常摄像头一侧的相邻摄像头的旋转角度，以便调整该相邻摄像头旋转以使其视野覆盖盲区；或者，中控电脑可以分别确定异常摄像头两侧的两个相邻摄像头的旋转角度，以便调整该两个相邻摄像头旋转以这两者的视野覆盖盲区。

图6是本申请一示例性实施例提供的车辆摄像头的视野覆盖范围示意图。车辆的四周一般安装有多个摄像头，一般可以是8个至13个。图6中只示出了部分摄像头，包括车顶正前方、车顶正后方、车顶右前方以及车顶右后方的摄像头。这四个摄像头的视野可以覆盖车辆前侧、后侧以及右侧的区域。

当车辆的某一摄像头出现异常时，车辆的周围会出现盲区。例如车顶右后方的摄像头出现异常，车辆的右侧出现盲区，如图7所示。

此时为了保证车辆安全以及不影响交通，中控电脑会根据异常摄像头的位置确定安全策略为靠车辆右侧停车以及消除车辆右侧盲区。因为靠车辆右侧停车需要保证车辆右侧视角不存在视野盲区，这样才能进一步保证靠车辆右侧停车的安全性。中控电脑可以根据安全策略确定与异常摄像头相邻的两个第一相邻摄像头(车顶右前方摄像头以及车顶正后方摄像头)的旋转角度，以使得旋转后的两个第一相邻摄像头的视野可以覆盖车顶右后方摄像头导致的盲区。

进一步地，本实施例还可以包括步骤172。

步骤172：根据第二相邻摄像头需要调整的旋转角度调整第二相邻摄像头。

具体地，需要调整的至少一个正常摄像头进一步包括与第一相邻摄像头相邻的第二相邻摄像头。若中控电脑控制第一相邻摄像头按照确定的旋转角度旋转以覆盖异常摄像头导致的盲区，第一相邻摄像头原本的可视区域会出现新的盲区。中控电脑可以根据第一相邻摄像头旋转后导致的新的盲区确定第二相邻摄像头的旋转角度，并根据该旋转角度控制第二相邻摄像头旋转。这里确定第二相邻摄像头的旋转角度的过程可参见上述确定与异常摄像头相邻的正常摄像头的旋转角度的过程。

如图8所示，当中控电脑控制车顶右前方摄像头向异常摄像头导致的盲区旋转后，车顶右前方摄像头视野原本覆盖的范围便会成为新的盲区，为避免车辆右侧出现新的盲区，中控电脑可以进一步确定与第一相邻摄像头相邻的第二相邻摄像头(车顶正前方摄像头)的旋转角度，以使得旋转后的第一相邻摄像头和第二相邻摄像头的视野可以覆盖车辆右侧的区域。

当中控电脑按照确定的角度控制车顶右前方摄像头、车顶正后方摄像头和车顶正前方摄像头旋转后，尽管车辆后方的可视区域变小了且车辆前方的可视区域变小了，例如车辆左后方的区域以及车辆左前方的区域，但是车辆右侧的区域全部是可视的，这样可以保证中控电脑控制车辆安全地靠车辆右侧停车。

本实施例中，中控电脑可以根据异常摄像头的位置确定安全策略，并根据安全策略确定与异常摄像头邻近的以及次邻近的摄像头的旋转角度，或者，根据安全策略由近及远确定异常摄像头周围的摄像头的旋转角度，从而可以快速地确定需要调整角度的摄像头，以及可以保证安全策略的可靠执行。

示例性装置

图9是本申请一示例性实施例提供的摄像头调整装置的结构示意图。如图9所示，该装置900包括：确定模块910、第一获取模块920、计算模块930和调整模块940。

确定模块910用于确定N个摄像头中的异常摄像头和正常摄像头，其中N≥2；第一获取模块920用于获取异常摄像头和正常摄像头的参数；计算模块930用于根据异常摄像头和正常摄像头的参数计算异常摄像头导致的盲区，若正常摄像头的最大可视区域能覆盖异常摄像头导致的盲区，计算正常摄像头需要调整的参数，得到计算结果；调整模块940用于根据计算结果调整正常摄像头。

本申请实施例提供了一种摄像头调整装置，通过根据异常摄像头的参数确定异常摄像头的盲区，并根据正常摄像头的参数以及异常摄像头的盲区计算正常摄像头需要调整的参数，从而根据需要调整的参数调整正常摄像头，以使得中控电脑可以根据调整后的正常摄像头的视野覆盖范围控制车辆继续行驶，或者控制车辆行驶到安全区域停车，避免车辆直接原地停车而引发违反交通规则，以及交通事故等安全问题。

根据本申请一实施例，第一获取模块920用于获取异常摄像头和正常摄像头的当前位姿和视角。

图10是本申请另一示例性实施例提供的摄像头调整装置的计算模块930的结构示意图。在本申请图9所示实施例的基础上延伸出本申请图10所示实施例，下面着重叙述图10所示实施例与图9所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图10所示，计算模块930包括：第一计算单元931、第二计算单元932和第一确定单元933。

第一计算单元931用于根据异常摄像头的当前位姿和视角来计算不可视区域。

第二计算单元932用于根据正常摄像头的当前位姿和视角来计算可视区域。

第一确定单元933用于根据可视区域和不可视区域来确定异常摄像头导致的盲区。

根据本申请一实施例，计算模块930用于计算需要调整的至少一个正常摄像头需要调整的旋转角度，以使调整后的全部正常摄像头的视野覆盖异常摄像头导致的盲区。

根据本申请一实施例，计算结果包括需要调整的至少一个正常摄像头需要调整的旋转角度，调整模块940用于根据需要调整的至少一个正常摄像头需要调整的旋转角度调整正常摄像头。

图11是本申请另一示例性实施例提供的摄像头调整装置的结构示意图。在本申请图9所示实施例的基础上延伸出本申请图11所示实施例，下面着重叙述图11所示实施例与图9所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

如图11所示，装置900还包括：识别模块950，用于根据N个摄像头所采集的输出图像，识别道路环境是否满足停车条件。若识别出道路环境可以停车，则调整模块940执行根据需要调整的至少一个正常摄像头需要调整的旋转角度调整正常摄像头的步骤。

根据本申请一实施例，如图11所示，装置900还包括：第二获取模块960。若识别出道路环境不可以停车，则第二获取模块960继续实时获取N个摄像头中至少一个正常摄像头采集的输出图像。

具体地，第一获取模块920和第二获取模块960可以是同一模块也可以是不同的模块。

根据本申请一实施例，识别模块950用于根据正常摄像头所采集的至少一个输出图像，识别车辆的左侧或右侧是否有应急车道或可供停车的车位，其中，在识别出车辆的左侧或右侧存在应急车道或可供停车的车位时，确定道路环境满足停车条件。

图12是本申请另一示例性实施例提供的摄像头调整装置的调整模块940的结构示意图。在本申请图11所示实施例的基础上延伸出本申请图12所示实施例，下面着重叙述图12所示实施例与图11所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。

在本实施例中，需要调整的至少一个正常摄像头包括至少一个与异常摄像头相邻的第一相邻摄像头。如图12所示，调整模块940包括：第一调整单元941，用于根据第一相邻摄像头需要调整的旋转角度调整第一相邻摄像头。

根据本申请一实施例，需要调整的至少一个正常摄像头进一步包括与第一相邻摄像头相邻的第二相邻摄像头。如图12所示，调整模块940还包括：第二调整单元942，用于根据第二相邻摄像头需要调整的旋转角度调整第二相邻摄像头。

应当理解，上述实施例中的确定模块910、第一获取模块920、计算模块930、调整模块940、第一计算单元931、第二计算单元932、第一确定单元933、识别模块950、第二获取模块960、第一调整单元941以及第二调整单元942的操作和功能可以参考上述图2至图5提供的摄像头调整方法中的描述，为了避免重复，在此不再赘述。

示例性电子设备

下面，参考图13来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备90可以执行上述的摄像头调整方法。

图13图示了根据本申请实施例的电子设备90的框图。

如图13所示，电子设备90包括一个或多个处理器91和存储器92。

处理器91可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备90中的其他组件以执行期望的功能。

存储器92可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器91可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的摄像头调整方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量、图像信号等各种内容。

在一个示例中，电子设备90还可以包括：输入装置93和输出装置94，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置93包括但不限于键盘、鼠标、摄像头等等。

该输出装置94可以向外部输出各种信息，包括确定出的异常摄像头导致的盲区、正常摄像头需要调整的参数等。该输出装置94可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图13中仅示出了该电子设备90中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备90还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的摄像头调整方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的摄像头调整方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (8)

1.一种摄像头调整方法，包括：

确定N个摄像头中的异常摄像头和正常摄像头，其中N≥2；

获取所述异常摄像头和所述正常摄像头的当前位姿和视角；

根据所述异常摄像头和所述正常摄像头的当前位姿和视角计算所述异常摄像头导致的盲区；

若所述正常摄像头的最大可视区域能覆盖所述异常摄像头导致的盲区，计算所述正常摄像头需要调整的旋转角度，得到计算结果，其中，所述最大可视区域包括根据所述正常摄像头的当前位姿和视角确定的区域；

根据所述计算结果调整所述正常摄像头。

2.根据权利要求1所述的摄像头调整方法，其中，所述根据所述异常摄像头和所述正常摄像头的当前位姿和视角计算所述异常摄像头导致的盲区，包括：

根据所述异常摄像头的当前位姿和视角来计算不可视区域；

根据所述正常摄像头的当前位姿和视角来计算可视区域；

根据所述可视区域和所述不可视区域来确定所述异常摄像头导致的盲区。

3.根据权利要求1所述的摄像头调整方法，其中，所述计算所述正常摄像头需要调整的旋转角度，包括：

计算需要调整的至少一个所述正常摄像头需要调整的旋转角度，以使调整后的全部所述正常摄像头的视野覆盖所述异常摄像头导致的盲区，其中，

所述根据所述计算结果调整所述正常摄像头，包括：

根据所述需要调整的至少一个所述正常摄像头需要调整的旋转角度调整所述正常摄像头。

4.根据权利要求3所述的摄像头调整方法，其中，还包括：

根据所述N个摄像头所采集的输出图像，识别道路环境是否满足停车条件；

若识别出所述道路环境可以停车，则执行所述根据所述需要调整的至少一个所述正常摄像头需要调整的旋转角度调整所述正常摄像头的步骤。

5.根据权利要求4所述的摄像头调整方法，其中，还包括：

若识别出所述道路环境不可以停车，继续实时获取所述N个摄像头中至少一个所述正常摄像头采集的输出图像。

6.一种摄像头调整装置，包括：

确定模块，用于确定N个摄像头中的异常摄像头和正常摄像头，其中N≥2；

获取模块，用于获取所述异常摄像头和所述正常摄像头的当前位姿和视角；

计算模块，用于根据所述异常摄像头和所述正常摄像头的当前位姿和视角计算所述异常摄像头导致的盲区；若所述正常摄像头的最大可视区域能覆盖所述异常摄像头导致的盲区，计算所述正常摄像头需要调整的旋转角度，得到计算结果，其中，所述最大可视区域包括根据所述正常摄像头的当前位姿和视角确定的区域；

调整模块，用于根据所述计算结果调整所述正常摄像头。

7.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一所述的摄像头调整方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一所述的摄像头调整方法。