CN113645403B - 基于云台的自拍方法、系统、计算机可读存储介质和智能云台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于云台的自拍方法、系统、计算机可读存储介质和智能云台，属于通信技术领域，自拍方法包括，图像信息获取步骤，实时获取图像信息；人脸特征识别步骤，识别图像信息中的人脸特征；判断结果生成步骤，判断人脸特征是否处于图像信息的中心区域，生成判断结果；角度微调指令生成步骤，当判断结果为否时，生成角度微调指令；拍摄距离获取步骤，当判断结果为是时，根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离；变焦指令生成步骤，获取拍摄装置的当前焦距，基于预设数据库，以及当前焦距和拍摄距离，确定变焦倍数，根据变焦倍数生成变焦指令。本发明具有提高用户体验感的效果。

Description

基于云台的自拍方法、系统、计算机可读存储介质和智能云台

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其是涉及一种基于云台的自拍方法、系统、计算机可读存储介质和智能云台。

背景技术

目前，随着智能设备的发展，用户对视频拍摄要求的逐渐增高，云台已经成为许多拍照爱好者和直播用户的常用设备，其作为拍摄装置的载体，可为拍摄装置提供较为稳定的拍摄条件。

用户在需要进行拍摄使用时，将手机、相机等拍摄装置放置在云台上，通过云台上的旋转机构对拍摄装置的拍摄角度进行调整，从而大大提高了用户拍照、直播的便捷性。

针对上述中的相关技术，发明人认为用户在利用云台上的拍摄装置进行自拍时，当用户移动至与拍摄装置距离较远的位置，用户在拍摄图像中的位置可能会偏离中心区域的位置，并且用户在图像中所占的比例也会变得很小，因此需要多次调试或他人协助才能进行拍摄，操作较为繁琐，导致用户体验感较差。

发明内容

为了提高用户体验感，本发明提供了一种基于云台的自拍方法、系统、计算机可读存储介质和智能云台。

第一方面，本发明提供一种基于云台的自拍方法，采用如下的技术方案：

一种基于云台的自拍方法，所述自拍方法包括，

图像信息获取步骤，实时获取图像信息，所述图像信息由安装在云台底座上的拍摄装置拍摄得到；

人脸特征识别步骤，识别所述图像信息中的人脸特征；

判断结果生成步骤，判断所述人脸特征是否处于图像信息的中心区域，生成判断结果；

角度微调指令生成步骤，当所述判断结果为否时，生成角度微调指令；所述角度微调指令用于控制旋转机构调整拍摄装置的拍摄角度直至人脸特征处于图像信息的中心区域；其中，所述旋转机构安装在云台底座上，用于对拍摄装置进行旋转；

拍摄距离获取步骤，当所述判断结果为是时，根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离；其中，所述拍摄距离为用户所在位置与拍摄装置之间的距离；以及，

变焦指令生成步骤，获取所述拍摄装置的当前焦距，基于预设数据库，以及所述当前焦距和所述拍摄距离，确定变焦倍数，根据所述变焦倍数生成变焦指令；其中，所述预设数据库包括多组拍摄距离区间与目标焦距的对应关系，所述目标焦距等于当前焦距与变焦倍数的乘积，所述变焦指令用于控制拍摄装置根据所述变焦倍数将当前焦距调整为目标焦距。

通过采用上述实施方式，用户在利用云台上的拍摄装置进行自拍时，实时获取拍摄装置拍摄的图像信息，识别图像信息中的人脸特征，并判断该人脸特征是否处于图像信息的中心区域，若判断结果为否，则生成角度微调指令对拍摄装置的拍摄角度进行调整，使得用户始终处于拍摄图像的中心区域；若判断结果为是，则根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离，根据该拍摄距离和当前焦距，基于预设数据库确定变焦倍数，根据该变焦倍数生成变焦指令将当前焦距调整为目标焦距，从而使得用户在拍摄图像中所占比例处于较为合适的状态，便于获取用户的清晰细节图像，无需多次调试或他人协助即可进行自拍，提高了用户体验感。

可选的，所述人脸特征识别步骤的具体方法包括，

获取预先录入的用户人脸信息，提取图像信息中的人脸特征，将所述图像信息中的人脸特征与用户人脸信息进行比对，若比对结果大于或等于预设相似度阈值，则确定所述人脸特征属于所述用户。

通过采用上述实施方式，在拍摄前预先录入用户人脸信息，对图像信息中的人脸特征进行提取，当图像信息中同时出现两个及两个以上的人脸特征时，通过对图像信息中的人脸特征与用户人脸信息进行比对，从而准确区分出用户的人脸特征，使得用户始终处于中心位置。

可选的，在所述人脸特征识别步骤之后还包括，

检测结果生成步骤，检测所述人脸特征未发生移动的时间是否大于或等于预设时间阈值，并生成检测结果，若检测结果为是，则执行所述判断结果生成步骤。

通过采用上述实施方式，检测人脸特征未发生移动的时间是否大于或等于预设阈值，进而在用户位置处于较为稳定的状态时执行后续步骤，减少了因用户不断移动造成的多次调整和变焦的情况发生。

可选的，在所述变焦指令生成步骤之后还包括，

自动对焦指令生成步骤，生成自动对焦指令，所述自动对焦指令用于控制拍摄装置对所述人脸特征进行自动对焦。

通过采用上述实施方式，在变焦完成后，利用自动对焦指令对用户的人脸特征进行自动对焦，从而提高了用户自拍画面的清晰度。

可选的，在所述自动对焦指令生成步骤之后还包括，

拍摄指令生成步骤，获取用户的手势信息和/或语音信息，判断所述手势信息和/或语音信息是否满足预设触发条件，若满足预设触发条件，则根据所述预设触发条件生成对应的拍摄指令。

通过采用上述实施方式，当用户的手势信息和/或语音信息满足预设触发条件时，即可生成对应的拍摄指令，从而方便用户在距离较远时仍然能够通过手势或语音进行拍摄操作，丰富了拍摄方式，增强了适应性。

可选的，在所述拍摄指令生成步骤之后还包括，

拍摄操作执行步骤，接收拍摄指令并根据拍摄指令控制拍摄装置执行相应的拍摄操作；其中，所述拍摄指令包括拍照指令和录像指令。

通过采用上述实施方式，根据不同拍摄指令执行相应的拍照或录像操作，从而提高了拍摄的灵活性，便于满足用户的不同需求。

第二方面，本发明提供一种基于云台的自拍系统，采用如下的技术方案：

一种基于云台的自拍系统，所述自拍系统包括，

图像信息获取模块，用于实时获取图像信息，所述图像信息由安装在云台上的拍摄装置拍摄得到；

人脸特征识别模块，用于识别所述图像信息中的人脸特征；

判断结果生成模块，用于判断所述人脸特征是否处于图像信息的中心区域，生成判断结果；

角度微调指令生成模块，用于在所述判断结果为否时，生成角度微调指令，所述角度微调指令用于控制旋转机构调整拍摄装置的拍摄角度直至人脸特征处于图像信息的中心区域；其中，所述旋转机构安装在云台底座上，用于对拍摄装置进行旋转；

拍摄距离获取模块，用于在所述判断结果为是时，根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离；其中，所述拍摄距离为用户所在位置与拍摄装置之间的距离；以及，

变焦指令生成模块，用于获取所述拍摄装置的当前焦距，基于预设数据库，以及所述当前焦距和所述拍摄距离，确定变焦倍数，并根据所述变焦倍数生成变焦指令；其中，所述预设数据库包括多组拍摄距离区间与目标焦距的对应关系，所述目标焦距等于当前焦距与变焦倍数的乘积，所述变焦指令用于控制拍摄装置根据所述变焦倍数将当前焦距调整为目标焦距。

通过采用上述实施方式，用户在利用云台上的拍摄装置进行自拍时，利用图像信息获取模块实时获取拍摄装置拍摄的图像信息，通过人脸特征识别模块识别图像信息中的人脸特征，并判断该人脸特征是否处于图像信息的中心区域，若判断结果为否，则利用角度微调指令生成模块生成角度微调指令控制旋转机构对拍摄装置的拍摄角度进行调整，进而使得用户始终处于拍摄图像的中心区域；若判断结果为是，则利用拍摄距离获取模块根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离；利用变焦指令生成模块根据该拍摄距离和当前焦距，基于预设数据库确定变焦倍数，并根据该变焦倍数生成变焦指令将当前焦距调整为目标焦距，从而使得用户在拍摄图像中所占比例处于较为合适的状态，便于获取用户的清晰细节图像，无需多次调试或他人协助即可进行自拍，提高了用户体验感。

可选的，所述自拍系统还包括，

自动对焦指令生成模块，用于生成自动对焦指令，所述自动对焦指令用于控制拍摄装置对所述人脸特征进行自动对焦。

通过采用上述实施方式，在变焦完成后，利用自动对焦指令生成模块对用户的人脸特征进行自动对焦，从而提高了用户自拍画面的清晰度。

第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如第一方面中的方法步骤的计算机程序。

第四方面，本发明提供一种智能云台，采用如下的技术方案：

一种智能云台，所述智能云台包括云台底座、旋转机构、测距装置、存储器和处理器；

所述旋转机构，安装在云台底座上，用于对拍摄装置进行旋转；

所述测距装置，安装在云台底座上，用于测量拍摄距离，所述拍摄距离为用户所在位置与拍摄装置之间的距离；

所述存储器，用于存储程序指令和预设数据库，所述预设数据库包括多组拍摄距离区间与目标焦距的对应关系；

所述处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行如第一方面中的方法步骤。

综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

1.用户在利用云台上的拍摄装置进行自拍时，实时获取拍摄装置拍摄的图像信息，识别图像信息中的人脸特征，并判断该人脸特征是否处于图像信息的中心区域，若判断结果为否，则生成角度微调指令对拍摄装置的拍摄角度进行调整，使得用户始终处于拍摄图像的中心区域；若判断结果为是，则根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离，根据该拍摄距离和当前焦距，基于预设数据库确定变焦倍数，根据该变焦倍数生成变焦指令将当前焦距调整为目标焦距，从而使得用户在拍摄图像中所占比例处于较为合适的状态，便于获取用户的清晰细节图像，无需多次调试或他人协助即可进行自拍，提高了用户体验感；

2.通过检测人脸特征未发生移动的时间是否大于或等于预设阈值，进而在用户位置处于较为稳定的状态时执行后续步骤，减少了因用户不断移动造成的多次调整和变焦的情况发生；

3.当用户的手势信息和/或语音信息满足预设触发条件时，即可生成对应的拍摄指令，从而方便用户在距离较远时仍然能够通过手势或语音进行拍摄操作，丰富了拍摄方式，增强了适应性。

附图说明

图1是本发明其中一个实施例的基于云台的自拍方法的流程示意图。

图2是本发明其中一个实施例的基于云台的自拍方法的流程示意图。

图3是本发明其中一个实施例的基于云台的自拍方法的流程示意图。

图4是本发明其中一个实施例的基于云台的自拍方法的流程示意图。

图5是本发明其中一个实施例的基于云台的自拍系统的结构框图。

图6是本发明其中一个实施例的智能云台的结构示意图。

附图标记说明：101、图像信息获取步骤；102、人脸特征识别步骤；103、判断结果生成步骤；104、角度微调指令生成步骤；105、拍摄距离获取步骤；106、变焦指令生成步骤；107、自动对焦指令生成步骤；108、拍摄指令生成步骤；109、拍摄操作执行步骤；1、云台底座；2、固定夹；3、旋转机构；31、旋转台；32、连接柱；33、旋转轴；34、固定板；35、转动轴；4、测距装置。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-6及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例公开一种基于云台的自拍方法。

参照图1、图2，基于云台的自拍方法，自拍方法包括，

图像信息获取步骤101，实时获取图像信息，图像信息由安装在云台底座1上的拍摄装置拍摄得到。

其中，拍摄装置可以为相机、手机以及平板电脑等具有拍照录像功能的移动终端。

人脸特征识别步骤102，识别图像信息中的人脸特征。

其中，通过人脸识别算法对图像信息进行解析，即可识别出图像信息中的人脸特征。

判断结果生成步骤103，判断人脸特征是否处于图像信息的中心区域，生成判断结果。

其中，图像信息的中心区域即处于拍摄时拍摄画面的中心范围内。

角度微调指令生成步骤104，当判断结果为否时，生成角度微调指令；角度微调指令用于控制旋转机构3调整拍摄装置的拍摄角度直至人脸特征处于图像信息的中心区域；旋转机构3安装在云台底座1上，用于对拍摄装置进行旋转。

拍摄距离获取步骤105，当判断结果为是时，根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离，拍摄距离为用户所在位置与拍摄装置之间的距离。

变焦指令生成步骤106，获取拍摄装置的当前焦距，基于预设数据库，以及当前焦距和拍摄距离，确定变焦倍数，根据变焦倍数生成变焦指令；其中，预设数据库包括多组拍摄距离区间与目标焦距的对应关系，目标焦距等于当前焦距与变焦倍数的乘积，变焦指令用于控制拍摄装置根据变焦倍数将当前焦距调整为目标焦距。

其中，当拍摄距离处于预设数据库中的某一拍摄距离区间内时，即可将当前焦距调整为该拍摄距离区间对应的目标焦距，该调整可以为根据变焦倍数进行放大或缩小。

上述实施方式中，用户在利用云台上的拍摄装置进行自拍时，实时获取拍摄装置拍摄的图像信息，识别图像信息中的人脸特征，并判断该人脸特征是否处于图像信息的中心区域，若判断结果为否，则生成角度微调指令对拍摄装置的拍摄角度进行调整，使得用户始终处于拍摄图像的中心区域；若判断结果为是，则根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离，根据该拍摄距离和当前焦距，基于预设数据库确定变焦倍数，根据该变焦倍数生成变焦指令将当前焦距调整为目标焦距，从而使得用户在拍摄图像中所占比例处于较为合适的状态，便于获取用户的清晰细节图像，无需多次调试或他人协助即可进行自拍，提高了用户体验感。

需要说明的是，用户在进行自拍时，当用户与拍摄装置距离较远时，用户在拍摄图像中的位置可能会发生偏离中心区域的情况，为了应对该情况，通过角度微调指令控制旋转机构3对拍摄装置的拍摄角度进行微调，即可使得拍摄时用户处于拍摄图像的中心区域，从而提高了拍摄时的灵活性和适应性。

作为拍摄距离获取步骤105的一种实施方式，在根据人脸特征确定用户所在位置后，可通过测距装置4对拍摄距离进行测量；其中，测距装置4可以为测距摄像机、激光测试器等。

作为变焦指令生成步骤106的一种实施方式，预设数据库包括多组拍摄距离区间与目标焦距的对应关系，各个拍摄距离区间组成该拍摄装置的极限拍摄距离区间，且各个拍摄距离区间互无交集，每个拍摄距离区间均对应一个目标焦距；例如，拍摄距离区间为[D1,D2]对应目标焦距f1，拍摄距离区间为(D2,D3]对应目标焦距f2；该目标焦距为当拍摄距离处于该拍摄距离区间内时的最优焦距，该最优焦距由人工根据实际需求并结合自身身高多次调试后得到。

作为根据当前焦距和拍摄距离确定变焦倍数的具体实施方式，例如，根据预设数据库得到拍摄距离区间[D1,D2]对应目标焦距f1，获取拍摄距离L1和当前焦距F1，若L1位于[D1,D2]内，则可确定该拍摄距离L1对应的目标焦距为f1，根据目标焦距等于当前焦距与变焦倍数的乘积可以得到，变焦倍数为k=f1/ F1；即可根据该变焦倍数k生成变焦指令，进而利用变焦指令控制拍摄装置根据变焦倍数k将当前焦距F1调整为目标焦距f1。

需要说明的是，各个拍摄距离区间可以全部覆盖该拍摄装置的极限拍摄距离区间，也可以部分覆盖该拍摄装置的极限拍摄距离区间，并且各拍摄距离区间端点的开闭、各拍摄距离区间的长度和拍摄距离区间个数，均可根据实际情况进行设置和调整。

作为自拍方法进一步的实施方式，人脸特征识别步骤102的具体方法包括，

获取预先录入的用户人脸信息，提取图像信息中的人脸特征，将图像信息中的人脸特征与用户人脸信息进行比对，若比对结果大于或等于预设相似度阈值，则确定人脸特征属于用户。

其中，该相似度阈值可预先进行设置，当满足相似度阈值时即可判断该人脸特征与用户人脸信息相似。

上述实施方式中，在拍摄前预先录入用户人脸信息，当图像信息中同时出现两个及两个以上的人脸特征时，通过对图像信息中的人脸特征与用户人脸信息进行比对，从而准确区分出用户的人脸特征，使得用户始终处于中心位置，进一步提高了自拍质量。

作为自拍方法进一步的实施方式，参照图3，在人脸特征识别步骤102之后还包括，

检测结果生成步骤，检测人脸特征未发生移动的时间是否大于或等于预设时间阈值，并生成检测结果，若检测结果为是，则执行判断结果生成步骤103。

其中，该预设时间阈值可根据实际情况进行预先设置；例如该预设时间阈值可设置为五秒，当检测到人脸特征保持定格未移动的时间大于五秒时，则检测结果为是，并执行下一步骤。

上述实施方式中，通过检测人脸特征未发生移动的时间是否大于或等于预设阈值，进而在用户位置处于较为稳定的状态时执行后续步骤，减少了因用户不断移动造成的多次调整和变焦的情况发生。

作为自拍方法进一步的实施方式，参照图4，在变焦指令生成步骤106之后还包括，

自动对焦指令生成步骤107，生成自动对焦指令，自动对焦指令用于控制拍摄装置对人脸特征进行自动对焦。

上述实施方式中，在变焦完成后，利用自动对焦指令对用户的人脸特征进行自动对焦，从而提高了用户自拍画面的清晰度。

作为自拍方法进一步的实施方式，参照图4，在自动对焦指令生成步骤107之后还包括，

拍摄指令生成步骤108，获取用户的手势信息和/或语音信息，判断手势信息和/或语音信息是否满足预设触发条件，若满足预设触发条件，则根据预设触发条件生成对应的拍摄指令。

其中，预设触发条件可以根据用户个人习惯进行设置；预设触发条件可以是预设触发手势，也可以是预设触发语音；例如，预设触发手势可以包括“V”形手势、心形手势等；预设触发语音可以包括“开始拍照”、“开始录像”等；当手势信息和/或语音信息不满足预设触发条件时，则无法生成对应的拍摄指令。

上述实施方式中，当用户的手势信息和/或语音信息满足预设触发条件时，即可生成对应的拍摄指令，从而方便用户在距离较远时仍然能够通过手势或语音进行拍摄操作，丰富了拍摄方式，增强了适应性。

作为自拍方法进一步的实施方式，参照图4，在拍摄指令生成步骤108之后还包括，

拍摄操作执行步骤109，接收拍摄指令并根据拍摄指令控制拍摄装置执行相应的拍摄操作；其中，拍摄指令包括拍照指令和录像指令。

上述实施方式中，根据不同拍摄指令执行相应的拍照或录像操作，从而提高了拍摄的灵活性，便于满足用户的不同需求。

本发明实施例还公开一种基于云台的自拍系统。

参照图5，基于云台的自拍系统，自拍系统包括，

图像信息获取模块，用于实时获取图像信息，图像信息由安装在云台上的拍摄装置拍摄得到；

人脸特征识别模块，用于识别图像信息中的人脸特征；

判断结果生成模块，用于判断人脸特征是否处于图像信息的中心区域，生成判断结果；

角度微调指令生成模块，用于在判断结果为否时，生成角度微调指令，角度微调指令用于控制旋转机构3调整拍摄装置的拍摄角度直至人脸特征处于图像信息的中心区域；旋转机构3安装在云台底座1上，用于对拍摄装置进行旋转；

拍摄距离获取模块，用于在判断结果为是时，根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离，拍摄距离为用户所在位置与拍摄装置之间的距离；以及，

变焦指令生成模块，用于获取拍摄装置的当前焦距，基于预设数据库，以及当前焦距和拍摄距离，确定变焦倍数，并根据变焦倍数生成变焦指令；其中，预设数据库包括多组拍摄距离区间与目标焦距的对应关系，目标焦距等于当前焦距与变焦倍数的乘积，变焦指令用于控制拍摄装置根据变焦倍数将当前焦距调整为目标焦距。

上述实施方式中，用户在利用云台上的拍摄装置进行自拍时，实时获取拍摄装置拍摄的图像信息，识别图像信息中的人脸特征，并判断该人脸特征是否处于图像信息的中心区域，若判断结果为否，则生成角度微调指令对拍摄装置的拍摄角度进行调整，使得用户始终处于拍摄图像的中心区域；若判断结果为是，则根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离，根据该拍摄距离和当前焦距，基于预设数据库确定变焦倍数，根据该变焦倍数生成变焦指令将当前焦距调整为目标焦距，从而使得用户在拍摄图像中所占比例处于较为合适的状态，便于获取用户的清晰细节图像，无需多次调试或他人协助即可进行自拍，提高了用户体验感。

作为自拍系统进一步的实施方式，人脸特征识别模块还包括，

人脸特征提取单元，用于提取图像信息中的人脸特征；

人脸特征比对单元，用于获取预先录入的用户人脸信息，并将图像信息中的人脸特征与用户人脸信息进行比对，若比对结果大于或等于预设相似度阈值，则确定人脸特征属于用户。

上述实施方式中，利用人脸特征提取单元对图像信息中的人脸特征进行提取，当图像信息中同时出现两个及两个以上的人脸特征时，通过人脸特征比对单元获取预先录入的用户人脸信息，并将图像信息中的人脸特征与用户人脸信息进行比对，从而准确区分出用户的人脸特征，使得用户始终处于中心位置。

作为自拍系统进一步的实施方式，自拍系统还包括，

检测结果生成模块，用于检测人脸特征未发生移动的时间是否大于或等于预设时间阈值，并生成检测结果，若检测结果为是，则执行判断结果生成步骤103。

上述实施方式中，利用检测结果生成模块检测人脸特征未发生移动的时间是否大于或等于预设阈值，进而在用户位置处于较为稳定的状态时执行后续步骤，减少了因用户不断移动造成的多次调整和变焦的情况发生。

作为自拍系统进一步的实施方式，自拍系统还包括，

自动对焦指令生成模块，用于生成自动对焦指令，自动对焦指令用于控制拍摄装置对人脸特征进行自动对焦。

上述实施方式中，在变焦完成后，利用自动对焦指令生成模块对用户的人脸特征进行自动对焦，从而提高了用户自拍画面的清晰度。

作为自拍系统进一步的实施方式，自拍系统还包括，

拍摄指令生成模块，用于获取用户的手势信息和/或语音信息，并判断手势信息和/或语音信息是否满足预设触发条件，若满足预设触发条件，则根据预设触发条件生成对应的拍摄指令。

拍摄操作执行模块，用于接收拍摄指令并根据拍摄指令控制拍摄装置执行相应的拍摄操作；其中，拍摄指令包括拍照指令和录像指令。

上述实施方式中，通过拍摄指令生成模块获取用户的手势信息和/或语音信息，当手势信息和/或语音信息满足预设触发条件时，生成预设触发条件对应的拍摄指令，并通过拍摄操作执行模块根据拍摄指令控制拍摄装置执行相应的拍照或录像操作，从而提高了拍摄的灵活性，便于满足用户的不同需求。

本发明实施例的基于云台的自拍系统能够实现上述基于云台的自拍方法的任一种方法，且自拍系统的具体工作过程可参考上述方法实施例中的对应过程。

本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质。

计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述的一种基于云台的自拍方法的计算机程序。

计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例还公开一种智能云台。

参照图6，智能云台包括云台底座1、旋转机构3、测距装置4、存储器和处理器。

其中，旋转机构3安装在云台底座1上，用于对拍摄装置进行旋转；测距装置4安装在云台底座1上，用于测量拍摄距离，拍摄距离为用户所在位置与拍摄装置之间的距离；存储器用于存储程序指令和预设数据库，预设数据库包括多组拍摄距离区间与目标焦距的对应关系；处理器用于调用并执行存储器中的程序指令，执行上述的一种基于云台的自拍方法的方法步骤。

在本发明实施例中，智能云台还包括固定机构，固定机构用于对拍摄装置进行固定放置，固定机构可以为固定夹2，旋转机构3包括旋转台31、连接柱32、旋转轴33、固定板34和转动轴35，旋转台31转动设置在云台底座1的顶部，连接柱32固定安装在旋转台31顶部，固定板34通过旋转轴33转动设置在连接柱32上，固定夹2通过转动轴35转动设置在固定板34上，云台底座1内设置有驱动电机，驱动电机用于驱动旋转台31转动，驱动电机和处理器电连接；在使用时，将拍摄装置安装在固定夹2上，处理器控制驱动电机驱动旋转台31转动，进而带动固定板34和固定板34上的固定夹2转动，从而即可调整拍摄装置的拍摄角度。

作为测距装置4的一种实施方式，测距装置4与处理器无线通信连接，测距装置4可采用双目摄像机，双目摄像机安装在固定夹2上，双目摄像机的拍摄角度与拍摄装置的拍摄角度始终保持一致，当旋转机构3带动拍摄装置进行旋转时，双目摄像机随之旋转，从而提高了测量时的准确性。

需要说明的是，处理器可以有多种具体实现形式，处理器可以为中央处理器或图像处理器，处理器还可以是单核处理器或多核处理器。处理器根据存储器中存储的程序指令执行相应的操作，处理器执行相应操作的方法步骤的具体实现可参照上述方法实施例的对应过程。

通过采用本发明实施例提供的智能云台，当用户进行自拍时，能够根据用户的人脸特征对拍摄装置的拍摄角度进行微调，使得用户始终处于拍摄图像的中心区域，通过进行自动变焦，使得用户在图像中所占比例始终处于合适状态，便于适应不同的拍摄距离，操作简便，提高了用户体验感。

以上均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (5)

1.一种基于云台的自拍方法，其特征在于：所述自拍方法包括，

图像信息获取步骤（101），实时获取图像信息，所述图像信息由安装在云台底座（1）上的拍摄装置拍摄得到；

人脸特征识别步骤（102），识别所述图像信息中的人脸特征；

判断结果生成步骤（103），判断所述人脸特征是否处于图像信息的中心区域，生成判断结果；其中，图像信息的中心区域即处于拍摄时拍摄画面的中心范围内；

角度微调指令生成步骤（104），当所述判断结果为否时，生成角度微调指令；所述角度微调指令用于控制旋转机构（3）调整拍摄装置的拍摄角度直至人脸特征处于图像信息的中心区域；其中，所述旋转机构（3）安装在云台底座（1）上，用于对拍摄装置进行旋转；

拍摄距离获取步骤（105），当所述判断结果为是时，根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离；其中，所述拍摄距离为用户所在位置与拍摄装置之间的距离；以及，

变焦指令生成步骤（106），获取所述拍摄装置的当前焦距，基于预设数据库，以及所述当前焦距和所述拍摄距离，确定变焦倍数，根据所述变焦倍数生成变焦指令；其中，所述预设数据库包括多组拍摄距离区间与目标焦距的对应关系，各个拍摄距离区间组成所述拍摄装置的极限拍摄距离区间，且各个拍摄距离区间互无交集，每个拍摄距离区间均对应一个目标焦距，所述目标焦距等于当前焦距与变焦倍数的乘积，所述变焦指令用于控制拍摄装置根据所述变焦倍数将当前焦距调整为目标焦距；

自动对焦指令生成步骤（107），生成自动对焦指令，所述自动对焦指令用于控制拍摄装置对所述人脸特征进行自动对焦；

拍摄指令生成步骤（108），获取用户的手势信息和/或语音信息，判断所述手势信息和/或语音信息是否满足预设触发条件，若满足预设触发条件，则根据所述预设触发条件生成对应的拍摄指令；其中，所述预设触发条件包括预设触发手势和/或预设触发语音；

拍摄操作执行步骤（109），接收拍摄指令并根据拍摄指令控制拍摄装置执行相应的拍摄操作；其中，所述拍摄指令包括拍照指令和录像指令；

在所述人脸特征识别步骤（102）之后还包括，

检测结果生成步骤，检测所述人脸特征未发生移动的时间是否大于或等于预设时间阈值，并生成检测结果，若检测结果为是，则执行所述判断结果生成步骤（103）。

2.根据权利要求1所述的基于云台的自拍方法，其特征在于：所述人脸特征识别步骤（102）的具体方法包括，

获取预先录入的用户人脸信息，提取图像信息中的人脸特征，将所述图像信息中的人脸特征与用户人脸信息进行比对，若比对结果大于或等于预设相似度阈值，则确定所述人脸特征属于所述用户。

3.一种基于云台的自拍系统，其特征在于：所述自拍系统包括，

图像信息获取模块，用于实时获取图像信息，所述图像信息由安装在云台上的拍摄装置拍摄得到；

人脸特征识别模块，用于识别所述图像信息中的人脸特征；

判断结果生成模块，用于判断所述人脸特征是否处于图像信息的中心区域，生成判断结果；其中，图像信息的中心区域即处于拍摄时拍摄画面的中心范围内；

角度微调指令生成模块，用于在所述判断结果为否时，生成角度微调指令，所述角度微调指令用于控制旋转机构（3）调整拍摄装置的拍摄角度直至人脸特征处于图像信息的中心区域；其中，所述旋转机构（3）安装在云台底座（1）上，用于对拍摄装置进行旋转；

拍摄距离获取模块，用于在所述判断结果为是时，根据人脸特征确定用户所在位置，并获取拍摄距离；其中，所述拍摄距离为用户所在位置与拍摄装置之间的距离；以及，

变焦指令生成模块，用于获取所述拍摄装置的当前焦距，基于预设数据库，以及所述当前焦距和所述拍摄距离，确定变焦倍数，并根据所述变焦倍数生成变焦指令；其中，所述预设数据库包括多组拍摄距离区间与目标焦距的对应关系，各个拍摄距离区间组成所述拍摄装置的极限拍摄距离区间，且各个拍摄距离区间互无交集，每个拍摄距离区间均对应一个目标焦距，所述目标焦距等于当前焦距与变焦倍数的乘积，所述变焦指令用于控制拍摄装置根据所述变焦倍数将当前焦距调整为目标焦距；

自动对焦指令生成模块，用于生成自动对焦指令，所述自动对焦指令用于控制拍摄装置对所述人脸特征进行自动对焦；

拍摄指令生成模块，用于获取用户的手势信息和/或语音信息，判断所述手势信息和/或语音信息是否满足预设触发条件，若满足预设触发条件，则根据所述预设触发条件生成对应的拍摄指令；其中，所述预设触发条件包括预设触发手势和/或预设触发语音；

拍摄操作执行模块，用于接收拍摄指令并根据拍摄指令控制拍摄装置执行相应的拍摄操作；其中，所述拍摄指令包括拍照指令和录像指令；

检测结果生成模块，用于检测人脸特征未发生移动的时间是否大于或等于预设时间阈值，并生成检测结果。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1到2任一项方法步骤的计算机程序。

5.一种智能云台，其特征在于：所述智能云台包括云台底座（1）、旋转机构（3）、测距装置（4）、存储器和处理器；

所述旋转机构（3），安装在云台底座（1）上，用于对拍摄装置进行旋转；

所述测距装置（4），安装在云台底座（1）上，用于测量拍摄距离，所述拍摄距离为用户所在位置与拍摄装置之间的距离；

所述存储器，用于存储程序和预设数据库，所述预设数据库包括多组拍摄距离区间与目标焦距的对应关系；

所述处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序，执行如权利要求1到2中任一项所述的方法步骤；

所述智能云台还包括固定机构，固定机构用于对拍摄装置进行固定放置，固定机构为固定夹（2），旋转机构（3）包括旋转台（31）、连接柱（32）、旋转轴（33）、固定板（34）和转动轴（35），旋转台（31）转动设置在云台底座（1）的顶部，连接柱（32）固定安装在旋转台（31）顶部，固定板（34）通过旋转轴（33）转动设置在连接柱（32）上，固定夹（2）通过转动轴（35）转动设置在固定板（34）上，云台底座（1）内设置有驱动电机，驱动电机用于驱动旋转台（31）转动，驱动电机和处理器电连接。

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