CN113581302A - 一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统和方法，本系统包括附加制动系统和牵引座调节机构；附加制动系统用于根据汽车时速和控制时速产生制动动作，使牵引车和挂车产生速度差，牵引座调节机构用于根据速度差使牵引座本体产生位移。本方法步骤包括：采集汽车时速；根据汽车时速和控制时速，由制动器产生制动动作，同时解锁锁定机构，使牵引车和挂车产生速度差，牵引座本体产生位移。本申请能够根据汽车时速和控制时速的关系，实现在车辆行驶过程中自动调节牵引座本体位置。

Description

一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统和方法

技术领域

本申请属于半挂汽车列车底盘零部件领域，具体涉及一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统和方法。

背景技术

近年来，随着高速公路路网覆盖率的提高，公路运输业得到了极大的发展。半挂汽车列车因其载货量大、运输经济性好等优点，已成为公路货运主力军。现有的半挂车主要通过牵引车上的牵引座与挂车上的牵引销铰接，牵引车与挂车之间距离固定且间距较大，这主要是为了保证牵引侧与挂车之间的稳定连接，并应对半挂汽车列车在转弯时能够大幅缩减转弯半径。但是，对于半挂汽车列车而言，车辆总阻力大部分来源于空气阻力，且牵引车与挂车间的间距越大，所受空气阻力越大，半挂汽车列车的燃油消耗也越大。事实上，半挂汽车列车在低速行驶状态时，限于实际路况，会经常遇到需要大角度转弯的情况，需要车辆具备较高的机动性，但在高速行驶工况下，高速公路上的转弯半径通常都非常大，半挂汽车列车对车辆机动性的要求较低，并不需要半挂汽车列车通过大的拖挂间距以应对转弯路况，此时缩小挂车与牵引车之间的间距，可以减小车辆的空气阻力，从而降低车辆的燃油消耗。当前，已有少数半挂汽车列车采用了可调节式牵引座，但是，现有可调式牵引座牵位置的调节需要驾驶员根据实际工况手动调节，或者只能是在车辆驻车状态下调节的，均不能在车辆行驶过程中根据行驶车速主动调节挂车与牵引车之间的间距。

发明内容

本申请提出了一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统和方法，在半挂汽车列车行驶过程中，基于车速变化通过对牵引车或挂车施加一定的制动力，实现对牵引座位置的自动调节，从而动态改变牵引车与挂车之间的间距，减小车辆所受的空气阻力，提高半挂汽车列车的燃油经济性。

为实现上述目的，本申请提供了如下方案：

一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统，包括：附加制动系统和牵引座调节机构；

所述附加制动系统用于根据汽车时速和控制时速产生制动动作，所述制动动作用于牵引车和挂车产生速度差，所述制动动作包括牵引侧制动动作和挂车侧制动动作；

所述牵引座调节机构包括牵引座基体和牵引座本体，所述牵引座调节机构用于根据所述速度差使所述牵引座本体在所述牵引座基体范围内沿限定路径向预设位置产生位移，所述预设位置包括牵引侧预设位置和挂车侧预设位置，所述牵引座调节机构还用于锁定所述牵引座本体的位置。

优选的，所述附加制动系统包括控制单元、牵引侧制动单元和挂车侧制动单元；

所述控制单元用于采集所述汽车时速，并根据所述汽车时速和所述控制时速，向所述牵引侧制动单元发出牵引侧制动信号，或向所述挂车侧制动单元发出挂车侧制动信号；所述控制单元还用于所述牵引侧制动单元和所述挂车侧制动单元的连通或断开；

所述牵引侧控制单元用于根据所述牵引侧制动信号产生所述牵引侧制动动作；

所述挂车侧制动单元用于根据所述挂车侧制动信号产生所述挂车侧制动动作。

优选的，所述控制单元包括制动信号处理器和分离开关；

所述制动信号处理器用于采集所述汽车时速，并根据所述汽车时速和所述控制时速产生制动信号，所述制动信号包括所述牵引侧制动信号和所述挂车侧制动信号；

所述分离开关用于所述牵引侧制动单元和所述挂车侧制动单元的连通或断开，当所述制动信号处理器不产生所述制动信号时，所述分离开关处于连通状态，当所述制动信号处理器产生所述制动信号时，所述分离开关处于关断状态。

优选的，所述牵引侧制动单元包括制动阀、牵引侧贮气筒、牵引侧制动气室；

所述制动阀用于根据所述牵引侧制动信号，控制所述牵引侧贮气筒向所述牵引侧制动气室充入刹车气体，使所述牵引侧制动气室产生牵引侧制动动作。

优选的，所述挂车侧制动单元包括继动阀、挂车侧贮气筒和挂车侧制动气室；

所述继动阀用于根据所述挂车侧制动信号，控制所述挂车侧贮气筒向所述挂车侧制动气室充入刹车气体，使所述挂车侧制动气室产生挂车侧制动动作；

所述继动阀还用于当所述分离开关处于所述连通状态时，接受所述制动阀的制动控制。

优选的，所述牵引座基体包括导轨、牵引侧预设位置、挂车侧预设位置和锁定机构；

所述牵引座本体开设有滑动凹槽，所述滑动凹槽与所述导轨相匹配，所述牵引座本体通过所述滑动凹槽和所述导轨与所述牵引座本体基体滑动连接；

所述牵引侧预设位置位于所述导轨的一端，所述挂车侧预设位置位于所述导轨的另一端，所述牵引侧预设位置和所述挂车侧预设位置用于限定所述牵引座本体的位移；

所述锁定机构用于锁定所述牵引座本体的位置；所述控制单元还用于向所述锁定机构发出解锁信号；所述锁定机构根据所述解锁信号解锁所述牵引座本体。

优选的，所述锁定机构包括气控卡销、基体定位孔和本体定位孔；

所述基体定位孔开设于所述导轨上，所述本体定位孔开设于所述滑动凹槽上；

所述气控卡销位于所述基体定位孔中，所述气控卡销用于通过所述基体定位孔和所述本体定位孔锁定所述牵引座本体。

本申请还公开了一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节方法，包括如下步骤：

采集汽车时速；

根据所述汽车时速和控制时速，由制动器产生制动动作，同时锁定机构解锁，使牵引车和挂车产生速度差，基于所述速度差，牵引机构中的牵引座本体自动沿限定路径向预设位置产生位移，所述制动器包括牵引侧制动单元和挂车侧制动单元，所述制动动作包括牵引侧制动动作和挂车侧制动动作，所述预设位置包括牵引侧预设位置和挂车侧预设位置；

所述牵引座本体到达所述预设位置后，所述锁定机构锁定所述牵引座本体，所述制动器停止所述制动动作。

优选的，当所述汽车时速大于等于所述控制时速时，所述牵引侧制动单元产生所述牵引侧制动动作，所述锁定机构解锁，所述牵引座本体沿所述限定路径向所述牵引侧预设位置产生位移。

优选的，当所述汽车时速小于所述控制时速时，所述挂车侧制动单元产生所述挂车侧制动动作，所述锁定机构解锁，所述牵引座本体沿所述限定路径向所述挂车侧预设位置产生位移。

本申请的有益效果为：

本申请公开了一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统和方法，根据汽车时速和控制时速的关系，附加制动系统产生制动动作，使牵引车和挂车产生速度差，牵引座调节机构在速度差的作用下，使牵引座能够自动沿限定路径产生位移，实现了在车辆行驶过程中根据车速自动调节的牵引座位置，本申请能够主动调节挂车和牵引车之间的拖挂间距，减小车辆所受风阻，提高了车辆的燃油经济性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一中的一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统中的附加制动系统结构示意图；

图2为本申请实施例一中的牵引座调节机构结构示意图；

图3为本申请实施例一中的半挂汽车列车受力分析原理图；

图4为本申请实施例一中牵引座本体进入牵引车侧限位器位置示意图；

图5为本申请实施例一中牵引座本体进入挂车侧限位器位置示意图；

图6为本申请实施例二中的一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节方法流程示意图。

附图标记说明

1、挂车侧限位器；2、位置传感器；3、牵引座本体；4、滑动凹槽；5、橡胶垫；6、基体定位孔；7、本体定位孔；8、导轨；9、气控卡销；10、牵引车侧限位器；11、牵引侧制动气室；12、牵引侧贮气筒；13、空气压缩机；14、制动阀；15、制动信号处理器；16、分离开关；17、挂车侧贮气筒；18、继动阀；19、挂车侧制动气室。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

实施例一

一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统。

在本实施例中，为了不影响原车制动系统，采用附加一套独立的分配制动力的附加制动系统，以及经过本实施例改进的牵引座调节机构。

在本实施例中，附加制动系统用于根据汽车时速和控制时速产生制动动作，使牵引车和挂车产生速度差，制动动作包括牵引侧制动动作和挂车侧制动动作。

具体的，在本实施例中，如图1所示，附加制动系统由控制单元、牵引侧制动单元和挂车侧制动单元组成。

其中，控制单元是附加制动系统的核心，包括制动信号处理器15和分离开关16。制动信号处理器15实时采集汽车的时速，并根据预设的控制时速，向牵引侧制动单元发出牵引侧制动信号，或向挂车侧制动单元发出挂车侧制动信号；在本实施例中，控制时速取值80km/h。另外，为了不影响原车制动系统的性能，在控制单元中加入分离开关16，用于在制动信号处理器15的控制下连通或关断牵引侧制动单元和挂车侧制动单元。当不需要对牵引座本体3进行自动调节时，即制动信号处理器15不需要发出制动信号时，分离开关16处于连通状态，此时牵引侧制动单元和挂车侧制动单元连为一体，共同对半挂车列车实施制动操作，以保证原车的制动性能。随着车速的提升或变化，当需要对牵引座本体3进行位置调节时，需要制动信号处理器15向牵引侧制动单元发出牵引侧制动信号，或向挂车侧制动单元发出挂车侧制动信号，此时就需要断开两侧的制动力连接，使分离开关16处于关断状态，呈现只有牵引车承受制动力，或者只有挂车承受制动力的制动状态，以产生速度差，通过速度差带动牵引座本体3的位移。当牵引座本体3位置调节到位时，控制分离开关16连通，恢复正常制动系统性能。

进一步的，在本实施例中，牵引侧制动单元包括制动阀14、牵引侧贮气筒12、牵引侧制动气室11，用于根据牵引侧制动信号产生牵引侧制动动作。其中，制动阀14根据牵引侧制动信号，控制牵引侧贮气筒12向牵引侧制动气室11充入刹车气体，使牵引侧制动气室11产生牵引侧制动动作。在本实施例中，鉴于半挂汽车列车自重较大，增加空气压缩机13，以产生更加强大的制动力，实现更好的制动效果。

在本实施例中，挂车侧制动单元包括继动阀18、挂车侧贮气筒17和挂车侧制动气室19，用于根据挂车侧制动信号产生挂车侧制动动作。其中，继动阀18不仅要在需要产生挂车侧制动动作时，控制挂车侧贮气筒17向挂车侧制动气室19充入刹车气体，使挂车侧制动气室19产生挂车侧制动动作，同时还要在无挂车侧制动信号时，接受经分离开关16传递的牵引侧制动单元制动阀14的制动控制，实现半挂车列车整车的制动。

为了能够响应上述附加制动系统的制动动作，使牵引座本体3产生位移，本实施例采用新型的牵引座调节机构，如图2所示。在本实施例中，牵引座调节机构包括牵引座基体和牵引座本体3，用于根据牵引车和挂车的速度差使牵引座本体3在牵引座基体范围内沿限定路径向预设位置产生位移，其中，预设位置包括牵引侧预设位置和挂车侧预设位置，牵引座本体3调节机构还用于锁定牵引座本体3位置。

具体的，在本实施例中，牵引座基体包括导轨8、牵引侧预设位置、挂车侧预设位置和锁定机构；其中，牵引车预设位置在牵引车方向一侧，挂车侧预设位置在挂车方向一侧，在本实施例中，均采用限位器形式，标记为牵引车侧限位器10和挂车侧限位器1。两个限位器之间是凸起的平行导轨8，牵引座本体3上开设有平行的滑动凹槽4，滑动凹槽4与导轨8相对应，使得牵引座本体3可以沿着导轨8在牵引车侧限位器10和挂车侧限位器1之间移动。锁定机构用于锁定牵引座本体3的位置，在本实施例中，锁定机构包括气控卡销9、基体定位孔6和本体定位孔7。其中基体定位孔6开设在牵引座本体3基体的导轨8上，本体定位孔7开设在牵引座本体3的滑动凹槽4上，基体定位孔6和本体定位孔7相对应，气控卡销9位于导轨8外侧，当牵引座本体3移动到位时，基体定位孔6和本体定位孔7也正好对齐，气控卡销9通过两孔锁定牵引座本体3的位置，使牵引座本体3不再移动。当需要调节牵引座本体3位置时，气控卡销9在控制单元的控制下，产生解锁动作。

进一步的，为了保证附加制动系统和牵引座调节机构相互配合的精确，在牵引车侧限位器10处和挂车侧限位器1处设置位置传感器2，当牵引座本体3移动到位时，位置传感器2发出位置确认信号，控制单元接收该位置确认信号，控制气控卡销9锁定牵引座本体3位置，并控制制动单元停止制动动作，及连通分离开关16，恢复牵引侧制动单元和挂车侧制动单元的连接。

进一步的，在牵引座本体3上设置橡胶垫5，以缓解牵引座本体3与牵引座本体3基体之间的冲击。

图3为本实施例的半挂汽车列车受力分析图，本实施例采用四轴半挂汽车列车。

其中，m_f为牵引车质量；m_r为半挂车质量；d₁为牵引车与半挂车的鞍座铰接点至牵引车后轴之间的距离；d₂为牵引车质心至牵引车后轴之间的距离；d₃为半挂车质心至鞍座铰接点之间的距离；d₄为牵引车轴距；d₅为半挂车前轴至鞍座铰接点之间的距离；d₆为半挂车后轴至鞍座铰接点之间的距离；l₁为牵引车质心的离地距离；l₂为鞍座铰接点的离地距离，l₃为半挂车质心的离地距离；F₁、F₂、F₃、F₄分别为牵引车和半挂车各轮轴所受的地面支反力；F_a、F_b、F_c、F_d分别为牵引车和半挂车各轮轴所受的地面制动力；F_a1、F_b1为牵引车制动时各轮轴所需的制动力；；F_c1、F_d1为半挂车制动时各轮轴所需的制动力；K₁和K₂分别为鞍座铰接点所受的垂直方向和水平方向作用力；a为半挂汽车列车的制动减速度。

根据图3所示，牵引车受力情况可建立如下表达式(1)：

挂车受力情况可建立如下表达为式(2)：

结合式(1)和式(2)可得在制动工况下，半挂汽车列车从前至后四根车轴上的垂直载荷如式(3)所示：

为使半挂汽车列车各车轴同步抱死，取制动强度与同步附着系数相等，此时有

根据式(3)和式(4)，可得理想条件下半挂汽车列车四根车轴所受的理想制动力，如式(5)所示，其中φ₀为同步附着系数。

式(5)为理想情况下制动时，半挂汽车列车四根车轴所受的制动力，但是在本发明中只需要部分制动力使得牵引车或挂车制动，使牵引车与挂车间具有速度差即可。因此，当半挂汽车列车的车速达到80km/h时，为稳定而安全地实现牵引座调节，需对牵引车实施缓而平的制动，即只需对牵引车施加式(6)所示的制动力即可，使牵引车与挂车产生5-10km/h的速度差，依靠此速度差使牵引座本体3平缓进入牵引车架上的牵引车侧限位器10位置，如图4所示。

当半挂汽车列车的车速低于80km/h时，同样，只需对挂车施加式(7)所示的制动力即可，使牵引车与挂车产生5-10km/h的速度差，依靠此速度差使牵引座本体3平缓进入牵引车架上的挂车侧限位器1位置，如图5所示。

实施例二

如图6所示，为本申请实施例一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节方法流程适应图。

首先，采集汽车时速。现阶段的汽车都是有专门的车速感应装置，将采集到的电信号转换成数字信号显示在仪表台中，因此在本实施例中，直接采集汽车仪表台中的汽车时速，车速单位km/h。

然后，根据实时汽车时速和预设的控制时速，实时判断是否需要对牵引机构中的牵引座本体3位置进行调节。关于控制时速，可以根据实际情况单独设备，在本实施例中，鉴于高速公路上的车速普遍都在80km/h以上，所以在本实施例中，控制时速取值80km/h。

默认情况下，牵引车与挂车之间的距离为最大值，以便于半挂汽车列车的起步、加速及低速行驶，并保持半挂汽车列车的机动性。当车速大于80km/h时，判断车辆处于高速稳定行驶状态，此时通过自动调节牵引座本体3的位置，使牵引车与挂车距离缩小，以减小风阻，降低油耗。在本实施例中，牵引侧制动单元产生牵引侧制动动作，同时牵引座本体3的锁定机构解锁，使得牵引座本体3可以前后移动，这时由于牵引车受到了牵引侧制动力的影响，使得牵引车的速度降低，而挂车由于没有受到制动力的影响，却因惯性作用导致挂车的速度大于牵引车的速度，牵引车和挂车之间出现了速度差，挂车自动推动牵引座本体3沿限定的路径向牵引车方向移动；

若车速将至80km/h以下时，则判断车辆进入低速行驶状态，此时将调解牵引座本体3的位置，使牵引车与挂车间距增大，以提供更好的机动性。此时挂车侧制动单元产生挂车侧制动动作，同时牵引座本体3的锁定机构解锁，使得牵引座本体3可以前后移动，这时由于挂车收到挂车侧制动动作的影响，使得挂车速度降低，而牵引车的速度并未发生改变，因此挂车的速度将小于牵引车速度，挂车与牵引车出现速度差，挂车自动拉动牵引座本体3沿限定路径向挂车方向移动。

当牵引座本体3移动到预设位置后，即牵引侧预设位置或者挂车侧预设位置，锁定机构锁定牵引座本体3，相关的制动器停止制动动作，完成牵引座本体3位置的自动调整。

采用上述方法，通过对牵引车或者挂车实施制动，使牵引车和挂车间产生速度差，利用速度差带动牵引座本体3的位移，从而实现了在行驶过程中牵引座本体3位置的自动调节

以上所述的实施例仅是对本申请优选方式进行的描述，并非对本申请的范围进行限定，在不脱离本申请设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本申请的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本申请权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统，其特征在于，包括：附加制动系统和牵引座调节机构；

所述附加制动系统用于根据汽车时速和控制时速产生制动动作，所述制动动作用于牵引车和挂车产生速度差，所述制动动作包括牵引侧制动动作和挂车侧制动动作；

所述牵引座调节机构包括牵引座基体和牵引座本体(3)，所述牵引座调节机构用于根据所述速度差使所述牵引座本体(3)在所述牵引座基体范围内沿限定路径向预设位置产生位移，所述预设位置包括牵引侧预设位置和挂车侧预设位置，所述牵引座调节机构还用于锁定所述牵引座本体(3)的位置。

2.根据权利要求1所述的半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统，其特征在于，所述附加制动系统包括控制单元、牵引侧制动单元和挂车侧制动单元；

所述控制单元用于采集所述汽车时速，并根据所述汽车时速和所述控制时速，向所述牵引侧制动单元发出牵引侧制动信号，或向所述挂车侧制动单元发出挂车侧制动信号；所述控制单元还用于所述牵引侧制动单元和所述挂车侧制动单元的连通或断开；

所述牵引侧控制单元用于根据所述牵引侧制动信号产生所述牵引侧制动动作；

所述挂车侧制动单元用于根据所述挂车侧制动信号产生所述挂车侧制动动作。

3.根据权利要求2所述的半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统，其特征在于，所述控制单元包括制动信号处理器(15)和分离开关(16)；

所述制动信号处理器(15)用于采集所述汽车时速，并根据所述汽车时速和所述控制时速产生制动信号，所述制动信号包括所述牵引侧制动信号和所述挂车侧制动信号；

所述分离开关(16)用于所述牵引侧制动单元和所述挂车侧制动单元的连通或断开，当所述制动信号处理器(15)不产生所述制动信号时，所述分离开关(16)处于连通状态，当所述制动信号处理器(15)产生所述制动信号时，所述分离开关(16)处于关断状态。

4.根据权利要求3所述的半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统，其特征在于，所述牵引侧制动单元包括制动阀(14)、牵引侧贮气筒(12)、牵引侧制动气室(11)；

所述制动阀(14)用于根据所述牵引侧制动信号，控制所述牵引侧贮气筒(12)向所述牵引侧制动气室(11)充入刹车气体，使所述牵引侧制动气室(11)产生牵引侧制动动作。

5.根据权利要求4所述的半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统，其特征在于，所述挂车侧制动单元包括继动阀(18)、挂车侧贮气筒(17)和挂车侧制动气室(19)；

所述继动阀(18)用于根据所述挂车侧制动信号，控制所述挂车侧贮气筒(17)向所述挂车侧制动气室(19)充入刹车气体，使所述挂车侧制动气室(19)产生挂车侧制动动作；

所述继动阀(18)还用于当所述分离开关(16)处于所述连通状态时，接受所述制动阀(14)的制动控制。

6.根据权利要求2-5任一项所述的半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统，其特征在于，

所述牵引座基体包括导轨(8)、牵引侧预设位置、挂车侧预设位置和锁定机构；

所述牵引座本体(3)开设有滑动凹槽(4)，所述滑动凹槽(4)与所述导轨(8)相匹配，所述牵引座本体(3)通过所述滑动凹槽(4)和所述导轨(8)与所述牵引座本体(3)基体滑动连接；

所述牵引侧预设位置位于所述导轨(8)的一端，所述挂车侧预设位置位于所述导轨(8)的另一端，所述牵引侧预设位置和所述挂车侧预设位置用于限定所述牵引座本体(3)的位移；

所述锁定机构用于锁定所述牵引座本体(3)的位置；所述控制单元还用于向所述锁定机构发出解锁信号；所述锁定机构根据所述解锁信号解锁所述牵引座本体(3)。

7.根据权利要求6所述的半挂汽车列车牵引座位置自动调节系统，其特征在于，所述锁定机构包括气控卡销(9)、基体定位孔(6)和本体定位孔(7)；

所述基体定位孔(6)开设于所述导轨(8)上，所述本体定位孔(7)开设于所述滑动凹槽(4)上；

所述气控卡销(9)位于所述基体定位孔(6)中，所述气控卡销(9)用于通过所述基体定位孔(6)和所述本体定位孔(7)锁定所述牵引座本体(3)。

8.一种半挂汽车列车牵引座位置自动调节方法，其特征在于，包括如下步骤：

采集汽车时速；

根据所述汽车时速和控制时速，由制动器产生制动动作，同时锁定机构解锁，使牵引车和挂车产生速度差，基于所述速度差，牵引机构中的牵引座本体(3)自动沿限定路径向预设位置产生位移，所述制动器包括牵引侧制动单元和挂车侧制动单元，所述制动动作包括牵引侧制动动作和挂车侧制动动作，所述预设位置包括牵引侧预设位置和挂车侧预设位置；

所述牵引座本体(3)到达所述预设位置后，所述锁定机构锁定所述牵引座本体(3)，所述制动器停止所述制动动作。

9.根据权利要求8所述的半挂汽车列车牵引座位置自动调节方法，其特征在于，当所述汽车时速大于等于所述控制时速时，所述牵引侧制动单元产生所述牵引侧制动动作，所述锁定机构解锁，所述牵引座本体(3)沿所述限定路径向所述牵引侧预设位置产生位移。

10.根据权利要求8所述的半挂汽车列车牵引座位置自动调节方法，其特征在于，当所述汽车时速小于所述控制时速时，所述挂车侧制动单元产生所述挂车侧制动动作，所述锁定机构解锁，所述牵引座本体(3)沿所述限定路径向所述挂车侧预设位置产生位移。

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