CN113520210A - 手持吸尘器及其运动控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开手持吸尘器及其运动控制方法。该手持吸尘器包括地刷组件、吸尘组件和感应件，吸尘组件连接于地刷组件且相对地刷组件摆动，感应件设置于地刷组件或吸尘组件。运动控制方法包括：通过感应件获取吸尘组件相对地刷组件的摆动信息；基于摆动信息控制地刷组件运动，以解决现有手持吸尘器无法控制自身运动方向的技术问题。

Description

手持吸尘器及其运动控制方法

技术领域

本申请涉及家电技术领域，具体涉及手持吸尘器及其运动控制方法。

背景技术

手持吸尘器是居家清理灰尘的好助手。手持吸尘器的工作原理是通过主机里安装的电机带动叶片高速旋转，再通过一根吸管作用于底盘，产生很强的负压，使得底盘与地面之间产生紧密接触，进而达到吸尘的目的。本申请的发明人在长期的研发过程中，发现目前手持吸尘器还存在一定的局限性，例如现有手持吸尘器无法自行控制自身的运动方向。

发明内容

本申请提供手持吸尘器及其运动控制方法，以解决现有手持吸尘器无法自行控制自身的运动方向的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种手持吸尘器的运动控制方法，该手持吸尘器包括地刷组件、吸尘组件和感应件，吸尘组件连接于地刷组件且相对地刷组件摆动，感应件设置于地刷组件或吸尘组件；该运动控制方法包括：通过感应件获取吸尘组件相对地刷组件的摆动信息；基于摆动信息控制地刷组件运动。

根据本申请一实施方式，地刷组件包括行走机构，行走机构能够朝多个方向运动；基于摆动信息控制地刷组件运动包括：基于摆动信息驱动行走机构，以使得地刷组件运动。

根据本申请一实施方式，感应件设置于吸尘组件，用于感应吸尘组件相对地刷组件的摆动，以产生转动轴角度；通过感应件获取吸尘组件相对地刷组件的摆动信息，包括：根据转动轴角度确定吸尘组件相对地刷组件的摆动方向；基于摆动信息控制地刷组件运动，包括：控制地刷组件朝与摆动方向相反的方向运动。

根据本申请一实施方式，手持吸尘器中设置有角度阈值；基于摆动信息控制地刷组件运动，包括：确定转动轴角度的绝对值大于角度阈值，则控制地刷组件朝与摆动方向相反的方向运动。

根据本申请一实施方式，转动轴角度包括对应于吸尘组件相对地刷组件前后摆动的第一转动轴角度，角度阈值包括前角度阈值和后角度阈值。

根据本申请一实施方式，前角度阈值大于后角度阈值。

根据本申请一实施方式，转动轴角度包括对应于吸尘组件相对地刷组件左右摆动的第二转动轴角度，角度阈值包括左角度阈值和右角度阈值。

根据本申请一实施方式，左角度阈值大于右角度阈值。

根据本申请一实施方式，通过感应件获取吸尘组件相对地刷组件的摆动信息，还包括：记录间隔了预设时间段的两次转动轴角度，其中至少一个转动轴角度小于角度阈值；将两次转动轴角度的角度差值和预设时间段的比值作为摆动信息；运动控制方法还包括：确定比值小于或等于变化阈值，则控制地刷组件以预设速度运动；确定比值大于变化阈值，则控制地刷组件以计算速度运动，计算速度为角度差值与变化阈值的比值和预设速度的乘积。

根据本申请一实施方式，感应件为微动开关，设置在地刷组件的多个方位，通过感应件获取吸尘组件相对地刷组件的摆动信息，包括：在吸尘组件相对地刷组件摆动时，获取被触发的微动开关的方位信息以作为摆动信息；根据摆动信息控制地刷组件运动，包括：控制地刷组件朝着与摆动信息相反的方向运动。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：一种手持吸尘器，该手持吸尘器包括：地刷组件，地刷组件包括行走机构；吸尘组件，吸尘组件摆动连接于地刷组件；感应件，设置于吸尘组件，用于感应吸尘组件相对地刷组件的摆动信息；控制器，耦接于感应件，用于通过感应件获取摆动信息，以根据摆动信息控制地刷组件的运动。

根据本申请一实施方式，感应件为设置于吸尘组件的陀螺仪，控制板用于获取陀螺仪的轴角度以作为摆动信息，以控制手持吸尘器执行上述控制方法。

根据本申请一实施方式，感应件为设置于地刷组件的多个微动开关，多个微动开关位于不同方位，吸尘组件相对地刷组件摆动时可触发微动开关。

本申请的有益效果是：手持吸尘器可以获取吸尘组件相对地刷组件的摆动信息，并根据摆动信息确定调节地刷组件的运动方向，从而便于控制地刷组件，可以降低吸尘器移动的困难。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请的手持吸尘器的运动控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请的手持吸尘器的运动控制方法中手持吸尘器的摆动示意图；

图3是本申请的手持吸尘器一实施例的结构示意图；

图4是本申请的手持吸尘器另一实施例的结构示意图；

图5是本申请的手持吸尘器又一实施例的结构示意图；

图6是本申请的手持吸尘器中地刷组件一实施例的立体结构示意图；

图7是本申请的手持吸尘器中地刷组件一实施例的剖面结构示意图；

图8是本申请的手持吸尘器中地刷组件一实施例的爆炸结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请提供一种手持吸尘器的运动控制方法，用于对手持吸尘器进行运动控制。首先手持吸尘器包括地刷组件、吸尘组件和感应件，吸尘组件可相对地刷组件摆动，方便手持吸尘时，灵活应对不同的吸尘环境，感应件则可设置在吸尘组件或地刷组件上，从而感应吸尘组件相对地刷组件的摆动。

本申请主要是通过感应件来获取到吸尘组件相对地刷组件的摆动信息，继而根据该摆动信息来控制地刷组件的运动，例如在用户实际进行吸尘操作时，手持吸尘组件，使吸尘组件相对地刷组件向后摆动时，用户是期望地刷组件向前运动的。基于该使用习惯，利用本申请即可自动控制地刷组件的运动。

进一步的，为了实现手持吸尘器在多个方向上的运动控制，地刷组件中包括能够朝多个方向运动的行走机构，通过驱动行走机构来实现对地刷组件的运动控制。

基于以上内容，如图1所示，本申请的控制方法主要包括两个步骤。

S110：通过感应件获取吸尘组件相对地刷组件的摆动信息。

S120：基于摆动信息控制地刷组件运动。

对于步骤S110，主要是获取摆动信息，感应件可为多种形式，可以是感应吸尘组件相对地刷组件的摆动产生转动轴角度，例如陀螺仪；也可以是机械开关，在吸尘组件相对地刷组件摆动触碰到机械开关时可以确定其范围，例如微动开关。

以感应件用于产生转动轴角度为例，例如感应件为陀螺仪，陀螺仪可设置在吸尘组件上，以便通过陀螺仪感应确定吸尘组件的摆动信息。其中，吸尘组件可包括吸尘主件和连杆，吸尘主件通过连杆连接于地刷组件，具体地，陀螺仪可设置在吸尘主件或连杆上，从而通过陀螺仪感应确定吸尘组件的摆动信息。

感应件在获得转动轴角度后，可根据转动轴角度来确定吸尘组件相对地刷组件的摆动方向，继而可驱动地刷组件朝向与摆动方向相反的方向运动。

进一步的，在实际应用中，若用户只是轻微摆动，一般是并不需要驱动其运动，只有在摆动幅度较大时，存在驱动其运动的意图。因此，设置一角度阈值，但转动轴角度大于该角度阈值时，才控制地刷组件朝着与摆动方向相反的方向运动。

实际使用中，在摆动幅度较大的状态下，并不方便用户操作，因此在本实施例中，较大摆动后，还可将吸尘组件恢复至摆动较小的状态，从而方便用户操作。

此外，还可以利用感应件来控制地刷组件的运动速度。本实施例中基本的控制逻辑是，记录两次摆动的变化速度，若变化速度大，则控制地刷组件以较大速度运动；若变化速度小，则控制地刷组件以默认速度运动。

具体来说，记录间隔了预设时间段的两次转动轴角度，其中至少一次转动轴角度小于角度阈值，即在吸尘组件回复至摆动较小的状态下的驱动才是有效的。然后将两次转动轴角度的角度差值和预设时间段的比值与变化阈值进行比较，当比值小于或等于变化阈值时，即摆动变化速度小，则控制地刷组件以预设速度运动；当比值大于变化阈值时，即摆动变化速度大，则控制地刷组件以计算速度运动，计算速度为角度差值与变化阈值的比值和预设速度的乘积。

具体在使用陀螺仪的实施例中，陀螺仪可感应摆动角度，并获取三个转动轴的角度，其中，可以通过设置陀螺仪的坐标，使得陀螺仪的第一转动轴角度(X轴角度—即滚转角Roll)对应于吸尘组件和地刷组件的前后摆动角度，即图2中吸尘组件和X-Z平面的夹角；并使得陀螺仪的第二转动轴角度(Y轴角度——即俯仰角Pitch)对应于吸尘组件相对地刷组件的左右摆动角度，即图2中吸尘组件和Y-Z平面的夹角。

而且在具体数值比较计算方面，吸尘组件相对地刷组件向后摆动时，陀螺仪取的第一转动轴角度设置为正值，该情况下，根据转动轴角度为第一转动轴角度，且为正即可判断出吸尘组件相对地刷组件的摆动方向向后，继而驱动地刷组件向前运动。

在吸尘组件相对地刷组件的后摆动方向上，可定义有后角度阈值，这样若陀螺仪的第一转动轴角度大于后角度阈值，则控制地刷组件向前运动，即按照用户“希望手持吸尘器向前运动时会使吸尘组件相对地刷组件向后摆动”的使用习惯控制手持吸尘器，以便用户基于习惯进行操作，而且通过设置后角度阈值的方式可以避免吸尘组件小幅度摆动导致的手持吸尘器运动方向误切换。

吸尘组件相对地刷组件向前摆动时，陀螺仪取的第一转动轴角度设置为负值，当获取到转动轴角度为第一转动轴角度，且为负值时，可判断出吸尘组件相对地刷组件的摆动方向向前，继而驱动地刷组件向后运动。

在吸尘组件相对地刷组件的前摆动方向上，可定义有前角度阈值，前角度阈值为正值，这样若陀螺仪的第一转动轴角度的绝对值小于前角度阈值，则控制地刷组件向后运动，即按照用户“希望手持吸尘器向后运动时会使吸尘组件相对地刷组件向前摆动”的使用习惯控制手持吸尘器，以便用户基于习惯进行操作，而且通过设置前角度阈值的方式可以避免吸尘组件小幅度摆动导致的误切换。

吸尘组件相对地刷组件向左摆动时，陀螺仪取的第二转动轴角度为负值，当获取到转动轴角度为第二转动轴角度，且为负值时，即可判断出吸尘组件相对地刷组件的摆动方向向左，继而驱动地刷组件向右运动。

在吸尘组件相对地刷组件的左摆动方向上，可定义有左角度阈值，左角度阈值为正值。这样若陀螺仪的第二转动轴角度的绝对值小于左角度阈值，则控制地刷组件向右运动，即按照用户“希望手持吸尘器向右运动时会使吸尘组件相对地刷组件向左摆动”的使用习惯控制手持吸尘器，以便用户基于习惯进行操作，而且通过设置左角度阈值的方式可以避免吸尘组件小幅度摆动导致的误切换。

吸尘组件相对地刷组件向右摆动时，陀螺仪取的第二转动轴角度为正值，当获取到转动轴角度为第二转动轴角度，且为正值时，即可判断出吸尘组件相对地刷组件的摆动方向向右，继而驱动地刷组件向左运动。

在吸尘组件相对地刷组件的右摆动方向上，可定义有右角度阈值，这样若陀螺仪的第二转动轴角度大于右角度阈值，则控制地刷组件向左运动，即按照用户“希望手持吸尘器向左运动时会使吸尘组件相对地刷组件向右摆动”的使用习惯控制手持吸尘器，以便用户基于习惯进行操作，而且通过设置右角度阈值的方式可以避免吸尘组件小幅度摆动导致的误切换。

其中，前角度阈值、后角度阈值、右角度阈值和左角度阈值可以根据实际情况进行设定，在此不做限制。例如前角度阈值可为65°。后角度阈值可小于前角度阈值的绝对值，例如后角度阈值可为50°。例如右角度阈值可为3°。因为一般为右手手持吸尘器进行吸尘，所以往右倾斜、往左运动的可能更大，所以左角度阈值的绝对值可大于右角度阈值，例如左角度阈值可为10°。

以感应件为微动开关为例，微动开关可设置于地刷组件上，吸尘组件相对地刷组件摆动时可触碰到设置于地刷组件上的微动开关，从而微动开关可获取到吸尘组件的摆动信息，进而手持吸尘器可基于吸尘组件的摆动信息控制地刷组件运动。具体地，吸尘组件可包括吸尘主件和连杆，吸尘主件通过连杆连接于地刷组件，微动开关可设置于地刷组件与连杆连接处的附近，以便吸尘组件摆动时能够触碰到设置于地刷组件上的微动开关，进而以便手持吸尘器能够基于微动开关感应到的吸尘组件的摆动信息控制地刷组件运动。

具体地，在步骤S110中，在吸尘组件相对地刷组件摆动时，可获取被触发的微动开关的方位信息以作为摆动信息；然后在步骤S120中，控制地刷组件朝着与摆动信息相反的方向运动。

可选地，地刷组件上安装的微动开关的数量不受限制，具体可根据实际情况进行设定，例如可以在地刷组件与连杆连接处的附近安装四个微动开关，这四个微动开关分别对应着前后左右四个方向，这样移动吸尘组件向前、向右、向左或向右时，连杆会随之移动，从而触发对应的微动开关来使手持吸尘器控制地刷组件朝着与摆动信息相反的方向运动。

另外，对于根据吸尘组件相对地刷组件的角度变化情况，自动调整地刷组件的运动速度。下述将以陀螺仪确定的角度信息为例进行描述。

例如，在步骤S110中，可以记录间隔预设时间段的两次第一转动轴角度；将两次第一转动轴角度的第一差值和预设时间段的第一比值作为摆动信息；然后在步骤S120中，确定第一比值小于或等于第一变化阈值，则控制地刷组件以第一预设速度运动；确定第一比值大于第一变化阈值，则控制地刷组件以第二预设速度运动，其中第二预设速度为第一差值与第一变化阈值的比值和第一预设速度的乘积，这样使用者可以通过快速改变第一转动轴角度的方式提高地刷组件的运动速度。其中，第一变化阈值和第一预设速度可以根据实际情况进行设定，在此不做限定。

进一步地，可以在获得的两次第一转动轴角度中的至少一个第一转动轴角度大于前角度阈值且小于后角度阈值的情况下，基于第一比值控制地刷组件的运动速度。另外，可以在“基于第一比值控制地刷组件以第二预设速度运动”的第一预设时间后，将地刷组件的运动速度调整为第一预设速度，其中，第一预设时间可根据实际情况进行设定，在此不做限定。

另外，对于第二转动轴角度，在步骤S120中，可以记录间隔预设时间段的两次第二转动轴角度；将两次第二转动轴角度的第二差值和预设时间段的第二比值作为摆动信息；然后在步骤S120中，确定第二比值小于或等于第二变化阈值，则控制地刷组件以第三预设速度运动；确定第二比值大于第二变化阈值，则控制地刷组件以第四预设速度运动，其中第四预设速度为第二差值与第二变化阈值的比值和第三预设速度的乘积，这样使用者可以通过快速改变第二转动轴角度的方式提高地刷组件的运动速度。其中，第二变化阈值和第二预设速度可以根据实际情况进行设定，在此不做限定。

进一步地，可以在获得的两次第二转动轴角度中的至少一个第二转动轴角度大于左角度阈值且小于右角度阈值的情况下，基于第二比值控制地刷组件的运动速度。

可以在“基于第二比值控制地刷组件以第四预设速度运动”的第二预设时间后，将地刷组件的运动速度调整为第二预设速度，其中，第二预设时间可根据实际情况进行设定，在此不做限定。

另例如，若基于吸尘组件相对地刷组件的摆动信息确定吸尘主件的位置上移，则可以提高地刷组件的运动速度；若基于吸尘组件相对地刷组件的摆动信息确定吸尘主件的位置下移，可以降低地刷组件的运动速度。示例性地，在步骤S110中，可以记录间隔预设时间段的两次第一转动轴角度；在步骤S120中，若第一次第一转动轴角度大于后角度阈值，第二次第一转动轴角度不小于前角度阈值且小于第一次第一转动轴角度和预设值的和，则提高地刷组件的运动速度；或，在步骤S120中，第二次第一转动轴角度大于后角度阈值且大于第一次第一转动轴角度和预设值的差值，则降低地刷组件的运动速度；或，在步骤S120中，若第一次第一转动轴角度小于前角度阈值，第二次第一转动轴角度不大于后角度阈值且小于第一次第一转动轴角度和预设值的和，则提高地刷组件的运动速度；或，在步骤S120中，第二次第一转动轴角度小于前角度阈值且大于第一次第一转动轴角度和预设值的差值，则降低地刷组件的运动速度。

此外，手持吸尘器内还可设有用于确定地刷组件的运动速度的速度传感器(例如加速度计)，这样手持吸尘器可以基于地刷组件的运动速度和运动方向确定地刷组件的位置信息，还可以基于地刷组件的当前位置和运动方向确定地刷组件的下一位置是否被清扫过，若是，可发出提醒，以避免反复清扫同一区域。

另外，若手持吸尘器内存储有房间地图，可以在清扫过程中不断将已清扫位置标注或将未清扫位置取消标注，并可根据房间地图提示用户将手持吸尘器移动至未清扫区域，以提高清扫效率，以实现房间区域的完全清扫。

总而言之，本申请的手持吸尘器可以获取吸尘组件相对地刷组件的摆动信息，并根据摆动信息确定和/或调节地刷组件的运动方向，从而便于控制地刷组件，可以降低手持吸尘器移动的困难。

基于上述控制方法，本申请也提出一实现控制方法的手持吸尘器。

请参阅图3至图5，如图3所示，本申请的手持吸尘器1包括吸尘组件和地刷组件10，吸尘组件摆动连接于地刷组件10。

本申请的手持吸尘器1还可包括感应件40，该感应件40可用于感应获得吸尘组件相对地刷组件10的摆动信息，并且感应件40可耦接于控制器160，以便控制器160基于吸尘组件相对地刷组件10的摆动信息控制地刷组件10运动，以实现上述控制方法，以降低地刷组件10调节方向的难度，从而可以降低手持吸尘器1移动的难度，提高手持吸尘器1的使用便捷程度。

感应件40可为多种形式，例如陀螺仪或微动开关。

如图3所示，以感应件40为设置于吸尘组件上的陀螺仪为例，控制器160可通过陀螺仪获取的第一转动轴角度和第二转动轴角度可作为摆动信息，并且控制器160可根据第一转动轴角度和第二转动轴角度控制地刷组件10运动。

如图4所示，以感应件40为设置在地刷组件10上的多个微动开关为例。其中，多个微动开关位于不同方位，吸尘组件20相对地刷组件10摆动时可触发微动开关，使得控制器控制地刷组件10朝着与吸尘组件摆动信息相反的方向运动。其中，微动开关可以是霍尔开关等。

另外控制器160还可通过其他的方式控制地刷组件的运动速度和/或运动方式。

例如，如图5所示，本申请吸尘组件上可设有耦接于控制器160的速度控制按键60和/或方向控制按键50，这样使用者可以通过方向控制按键50选择运动方向，通过速度控制按键60选择运动速度，即让控制器160基于速度控制按键60和/或方向控制按键50被触按的情况控制地刷组件10的运动速度和/或方向。具体地，吸尘组件上可设有至少一个速度档位按键，以便使用者基于需要选择相应的档位。

又例如，本申请的控制器160还可基于外部指令控制地刷组件10的运动速度和/或运动方向。其中，外部指令可以是控制器160解析的语音指令或手势指令等。当然外部指令还可以是与控制器160通信连接的终端设备下达的指令。

可选地，如图6、图7和图8所示，地刷组件10包括行走机构，使得手持吸尘器1的控制器160可通过控制行走机构的运动方向从而控制地刷组件10的运动方向。

本申请的行走机构可以控制地刷组件10朝向至少两个方向运动，例如控制地刷组件10向前或向后运动，又例如控制地刷组件10向左或向右运动，又例如控制地刷组件10向前、向左或向右运动，又例如控制地刷组件10向前、向后、向左或向右运动。

可选地，本申请的行走机构可为行走轮130。

进一步地，本申请的行走轮130可以是多向轮，使得地刷组件10在手持吸尘器1的控制器160的控制下朝向至少三个方向运动。

进一步地，本申请的行走轮130可以为万向轮，例如可为麦克拉姆轮，这样地刷组件10可在手持吸尘器1的控制器160的控制下朝向至少四个方向(例如前后左右)运动。

为便于控制地刷组件10的移动，地刷组件10上可设置有控制行走轮130的电机133，该电机133耦接于控制器160，解决了地刷组件10无法实现多方向行走的难题，实现多维度的清扫体验，无需来回运动托扫，提升用户满意度。其中，电机133可为直流电机133或交流电极。

进一步地，地刷组件10上设置的行走轮130的数量可以和地刷组件10上电机133的数量相同，并且电机133一一对应地连接于行走轮130，即多个电机133相对独立地控制多个行走轮130，这样便于地刷组件10转向。示例性地，地刷组件10上设有四个行走轮130和四个电机133，四个电机133一一对应地连接于四个行走轮130。在其他实施例中，行走轮130的数量也可为3或8等。

以包括四个行走轮130的地刷组件10为例，四个行走轮130分别连接于主壳体110，且四个行走轮130呈两两排列设置，从而通过设置四个行走轮130，地刷组件10可在地面平稳行走。除此之外，由于至少其中一个行走轮130活动连接于主壳体110，以运动至不同高度，从而当地刷组件10行走至不平整地面时，该活动设置的行走轮130可以相对平衡不平整地面的高度差，行走轮130保持贴合地面行走的状态，避免在地面打滑，并且行走轮130可维持其本身性能，地刷组件10整体行走平稳。

需要说明的是，四个行走轮130位于同一高度是指四个行走轮130置于正常平整地面时，四个行走轮130均可与正常平整地面接触(若四个行走轮130为相同尺寸，此时四个行走轮130的自转转动轴线位于同一高度)。而至少一个行走轮除了自身旋转外，还以能够运动至不同高度的方式活动连接于主壳体。

可选地，地刷组件10还可包括行走轮壳体140，主壳体110与行走轮壳体140活动连接。四个行走轮130分别包括两个第一行走轮131，以及两个第二行走轮132，其中，两个第一行走轮131沿着地刷组件中的清洁件120的长度方向并排设置在主壳体110中，两个第二行走轮132沿着清洁件120的长度方向间隔设置在行走轮壳体140中，由于主壳体110与行走轮130采用柔性连接的方式，以使得两个第二行走轮132整体相对主壳体110呈活动设置，可以补偿离地贴合，平衡不平整地面的高度差，第二行走轮132和第一行走轮131均能保持贴合地面行走的状态，解决地面不平整行走轮130易打滑的问题。其中，清洁件120包括各种滚刷、清洁巾组件、吸尘嘴等。

本申请中，行走轮壳体140可通过多种方式实现上述与主壳体110的活动连接，以下以一种具体方式详细说明：

在一实施例中，如图7和图8所示，主壳体110朝向行走轮壳体140的一侧设置有轴承141或转轴111，轴承141或转轴111设置于两个第一行走轮131之间，且行走轮壳体140上对应配合设置有转轴111或轴承141。转轴111插设于轴承141，主壳体110和行走轮壳体140通过转轴111轴承141配合转动，以实现主壳体110活动连接于行走轮壳体140。当地刷组件10行走至不平整地面时，行走轮壳体140与主壳体110在与地面相交的方向上相对摆动，即两个第二行走轮132相对两个第一行走轮131相对摆动，以平衡不平整地面的高度差，行走轮130保持贴合地面行走的状态，避免在地面打滑，并且行走轮130可维持其本身性能，地刷组件10整体行走平稳。

当然，在其他实施例中，主壳体110与行走轮壳体140可沿垂直设置或倾斜设置于地面的方向相对滑动设置，以实现主壳体110活动连接于主壳体140。具体地，主壳体110朝向行走轮壳体140的一侧设置有滑槽(图中未示出)或滑块(图中未示出)，且行走轮壳体140上对应配合设置有滑块或滑槽，滑槽延伸方向为垂直设置或倾斜设置于地面的方向，主壳体110和行走轮壳体140通过滑块滑动设置于滑槽，以实现主壳体110活动连接于主壳体140。当地刷组件10行走至不平整地面时，行走轮壳体140与主壳体110活动连接，即两个第二行走轮132相对两个第一行走轮131相对移动，可活动至不同高度，行走轮130保持贴合地面行走的状态，避免在地面打滑，并且行走轮130可维持其本身性能，地刷组件10整体行走平稳。

在一些实施例中，如图7所示，为了利于地刷组件10的清扫，两个第一行走轮131和两个第二行走轮132均位于清洁件120的一侧，即清洁件120位于地刷组件10行走方向的前方，在地刷组件10在地面行走以对地面进行清扫时，位于行走方向前方的清洁件120可清扫更多角落位置，有效清扫面积更大，提高清扫效率。

在另一些实施例中，为了地刷组件10行走更平稳，两个第二行走轮132和两个第一行走轮131分别位于清洁件120的两侧，地刷组件10的重心分布更合理，地刷组件10整体行走更稳定。

除了上述实施例中，两个第一行走轮131安装于一主壳体110上，两个第二行走轮132安装于一行走轮壳体140上，两个第一行走轮131与清洁件120为一整体，地刷组件10通过主壳体110与行走轮壳体140的活动连接平衡不平整地面的高度差，结构简单方便。在其他实施例中，两个第一行走轮131与清洁件120还可分体设置，具体包括：

地刷组件10包括第一行走轮壳体(图中未示出)以及第二行走轮壳体(图中未示出)，四个行走轮130包括两个第一行走轮131以及两个第二行走轮132。两个第一行走轮131沿着清洁件120的长度方向并排设置在第一行走轮壳体中，两个第二行走轮132沿着清洁件120的长度方向并排设置在第二行走轮壳体中。其中，第一行走轮壳体和第二行走轮壳体均位于主壳体110的一侧，第一行走轮壳体至少与第二行走轮壳体和主壳体110中的一个活动连接，从而当地刷组件10行走至不平整地面时，第一行走轮壳体至少相对第二行走轮壳体和主壳体110中的一个，运动至不同高度，以平衡不平整地面的高度差，行走轮130保持贴合地面行走的状态，避免在地面打滑，并且行走轮130可维持其本身性能，地刷组件10整体行走平稳。并且，清洁件120位于地刷组件10行走方向的前方，在地刷组件10在地面行走以对地面进行清扫时，位于行走方向前方的清洁件120可清扫更多角落位置，有效清扫面积更大，提高清扫效率。

或者，第二行走轮壳体和第一行走轮壳体分别位于主壳体110的两侧，主壳体110至少与第二行走轮壳体和第一行走轮壳体中的一个活动连接，从而当地刷组件10行走至不平整地面时，主壳体110相对至少与第二行走轮壳体和第一行走轮壳体中的一个，运动至不同高度，以平衡不平整地面的高度差，行走轮130保持贴合地面行走的状态，避免在地面打滑，并且行走轮130可维持其本身性能，地刷组件10整体行走平稳。并且，清洁件120位于两个第二行走轮132和两个第一行走轮131之间，即两个第二行走轮132和两个第一行走轮131分别位于清洁件120两侧，地刷组件10的重心分布更合理，地刷组件10整体行走更稳定。

上述两个实施例中，两个第二行走轮132与两个第一行走轮131分别为两个整体，并通过活动连接平衡不平整地面的高度差。本申请其他实施例中，地刷组件10的四个行走轮130均具有可独立实现补偿离地贴合的活动结构，具体包括：

地刷组件10包括四个行走轮壳体140，每一个行走轮130分别设置于一个行走轮壳体140，四个行走轮壳体140中的至少一个活动连接于主壳体110。从而当地刷组件10行走至不平整地面时，活动连接于主壳体110的行走轮壳体140活动至不同高度，行走轮130保持贴合地面行走的状态，避免在地面打滑，并且行走轮130可维持其本身性能，地刷组件10整体行走平稳。优选地，四个行走轮壳体140均活动设置于地面，四个行走轮130贴地性能好，对不平整地面的适应性强，极大提高地刷组件10整体行走稳定性。

进一步地，如图7所示，地刷组件10还包括吸尘接管171，吸尘接管171连接于主壳体110，主壳体110内形成有吸尘通道172，吸尘通道172连通主壳体110上开设的吸尘口112和吸尘接管171，清洁件120带起灰尘和杂物后，灰尘和杂物通过吸尘口112，流经吸尘通道172后进入吸尘接管171，以实现收集。

为了实现重心的合理分布，吸尘接管171设置于两两排列的四个行走轮130之间，吸尘接管171位置设计合理，便于收集灰尘和杂物，且利于地刷组件10的行走平稳性。

地刷组件10的控制器160可用于控制地刷的转动、行走轮130的行走、吸尘接管等部件的工作等。具体地，控制器160设置于主壳体110中，吸尘接管171还作为导电接管，且吸尘接管171与控制器160电连接，实现吸尘接管等部件的控制。

进一步地，地刷组件10还包括电控盒盖板174，电控盒盖板174设置于清洁件120组件与吸尘口112相对的表面，通过打开或关合电控盒盖板174，以安装或拆卸控制器160。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种手持吸尘器的运动控制方法，其特征在于，所述手持吸尘器包括地刷组件、吸尘组件和感应件，所述吸尘组件连接于所述地刷组件且能够相对所述地刷组件摆动，所述感应件设置于所述地刷组件或所述吸尘组件；所述运动控制方法包括：

通过所述感应件获取所述吸尘组件相对所述地刷组件的摆动信息；

基于所述摆动信息控制所述地刷组件运动。

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述地刷组件包括行走机构，所述行走机构能够朝多个方向运动；所述基于所述摆动信息控制所述地刷组件运动包括：

基于所述摆动信息驱动所述行走机构，以使得所述地刷组件运动。

3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述感应件设置于所述吸尘组件，用于感应所述吸尘组件相对所述地刷组件的摆动，以产生转动轴角度；

所述通过所述感应件获取所述吸尘组件相对所述地刷组件的摆动信息，包括：

根据所述转动轴角度确定所述吸尘组件相对所述地刷组件的摆动方向；

所述基于所述摆动信息控制所述地刷组件运动，包括：

控制所述地刷组件朝与所述摆动方向相反的方向运动。

4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述手持吸尘器中设置有角度阈值；所述基于所述摆动信息控制所述地刷组件运动，包括：

确定所述转动轴角度的绝对值大于所述角度阈值，则控制所述地刷组件朝与所述摆动方向相反的方向运动。

5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述转动轴角度包括对应于所述吸尘组件相对所述地刷组件前后摆动的第一转动轴角度，所述角度阈值包括前角度阈值和后角度阈值。

6.根据权利要求5所述的运动控制方法，其特征在于，所述前角度阈值大于所述后角度阈值。

7.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述转动轴角度包括对应于所述吸尘组件相对所述地刷组件左右摆动的第二转动轴角度，所述角度阈值包括左角度阈值和右角度阈值。

8.根据权利要求7所述的运动控制方法，其特征在于，所述左角度阈值大于所述右角度阈值。

9.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述通过所述感应件获取所述吸尘组件相对所述地刷组件的摆动信息，还包括：

记录间隔了预设时间段的两次转动轴角度，其中至少一个转动轴角度小于所述角度阈值；将两次转动轴角度的角度差值和预设时间段的比值作为所述摆动信息；

所述运动控制方法还包括：

确定所述比值小于或等于变化阈值，则控制所述地刷组件以预设速度运动；

确定所述比值大于所述变化阈值，则控制所述地刷组件以计算速度运动，所述计算速度为角度差值与变化阈值的比值和预设速度的乘积。

10.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述感应件为微动开关，设置在所述地刷组件的多个方位，所述通过所述感应件获取所述吸尘组件相对所述地刷组件的摆动信息，包括：

在所述吸尘组件相对所述地刷组件摆动时，获取被触发的微动开关的方位信息以作为所述摆动信息；

所述根据所述摆动信息控制所述地刷组件运动，包括：

控制所述地刷组件朝着与所述摆动信息相反的方向运动。

11.一种手持吸尘器，其特征在于，所述手持吸尘器包括：

地刷组件，所述地刷组件包括行走机构；

吸尘组件，所述吸尘组件摆动连接于所述地刷组件；

感应件，设置于所述吸尘组件或地刷组件，用于感应所述吸尘组件相对所述地刷组件的摆动信息；

控制器，耦接于所述感应件，用于通过所述感应件获取所述摆动信息，以根据所述摆动信息控制所述地刷组件的运动。

12.根据权利要求11所述的手持吸尘器，其特征在于，所述行走机构用于驱动所述地刷组件朝多个方向运动。

13.根据权利要求11所述的手持吸尘器，其特征在于，所述感应件为设置于所述吸尘组件的陀螺仪，

所述控制板用于获取所述陀螺仪的轴角度以作为所述摆动信息，以控制所述手持吸尘器执行如权利要求3-9中任一项所述的方法。

14.根据权利要求11所述的手持吸尘器，其特征在于，所述感应件为设置于所述地刷组件的多个微动开关，所述多个微动开关位于不同方位，所述吸尘组件相对所述地刷组件摆动时可触发所述微动开关。

Images