CN113511161A - 行人保护方法、装置、感知设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种行人保护方法、装置、感知设备和存储介质，其中，该行人保护方法包括：获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象；判断所述实时碰撞信号是否达到预设碰撞阈值，得到第一判断结果；判断所述碰撞对象是否为行人，得到第二判断结果；若所述第一判断结果以及第二判断结果均满足预设条件，则执行行人保护措施。通过本申请，解决了行人碰撞保护措施存在误触发情形的技术问题，提高了行人保护装置触发的准确性。

Description

行人保护方法、装置、感知设备和存储介质

技术领域

本申请涉及驾驶辅助领域，特别是涉及行人保护方法、装置、感知设备和存储介质。

背景技术

随着生产力的不断发展，车辆的使用越来越普遍。但是，诸如疲劳驾驶、视觉盲区、无视交通规则等因素也造成了安全隐患，行人安全的问题日益凸显。

为了解决行人安全的问题，降低行人碰撞的损害程度，现有技术中都是获取碰撞信号并对碰撞信号进行判断，若该碰撞信号达到一定的碰撞程度则输出行人保护信号，进一步采取相关保护措施。但是，现有技术的碰撞信号往往都是基于传感器进行获取的，当碰撞对象是行人以外的其他对象时，传感器依然会获取碰撞信号，只要该碰撞信号达到相应的碰撞程度系统就会采取保护措施，导致行人碰撞保护措施出现误触发的情形。

针对相关技术中存在的行人碰撞保护措施存在误触发情形的技术问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种行人保护方法、装置、感知设备和存储介质，以解决相关技术中行人碰撞保护措施存在误触发情形的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种行人保护方法，包括：

获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象；

判断所述实时碰撞信号是否达到预设碰撞阈值，得到第一判断结果；

判断所述碰撞对象是否为行人，得到第二判断结果；

若所述第一判断结果以及第二判断结果均满足预设条件，则执行行人保护措施。

在其中的一些实施例中，所述实时碰撞信号包括车辆加速度信号以及车辆压力信号。

在其中的一些实施例中，所述获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象之前还包括：

获取雷达探测范围内的所有对象，作为第一异常对象；

获取所述第一异常对象的对象特征，所述对象特征包括位置特征、运动轨迹特征、形态特征中的至少一种；

基于所述对象特征判断所述第一异常对象在预设时间内是否会发生碰撞；

若所述第一异常对象在预设时间内会发生碰撞，则将所述第一异常对象作为疑似碰撞对象。

在其中的一些实施例中，所述基于所述对象特征判断所述第一异常对象在预设时间内是否会发生碰撞之后还包括：

若所述第一异常对象在预设时间内会发生碰撞，则输出车辆减速指令或者停车指令。

在其中的一些实施例中，所述将所述第一异常对象作为疑似碰撞对象之后还包括：

判断所述疑似碰撞对象是否发生碰撞，若发生碰撞，则将所述疑似碰撞对象作为所述碰撞对象。

在其中的一些实施例中，所述判断所述碰撞对象是否为行人包括：

基于雷达散射截面积特征和/或图像关键点特征判断所述碰撞对象是否为行人。

在其中的一些实施例中，所述判断所述碰撞对象是否为行人还包括：

获取包含所述碰撞对象的待检测图像；

将所述待检测图像输入经训练的神经网络，判断所述碰撞对象是否为行人。

第二个方面，在本实施例中提供了一种行人保护装置，包括：

探测模块，用于获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象；

控制模块，用于判断所述实时碰撞信号是否达到预设碰撞阈值，得到第一判断结果；以及

判断所述碰撞对象是否为行人，得到第二判断结果；

保护模块，用于若所述第一判断结果以及第二判断结果均满足预设条件，则执行行人保护措施。

第三个方面，在本实施例中提供了一种感知设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的行人保护方法。

第四个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的行人保护方法。

与相关技术相比，在本实施例中提供的行人保护方法、装置、感知设备和存储介质，获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象；判断所述实时碰撞信号是否达到预设碰撞阈值，得到第一判断结果；判断所述碰撞对象是否为行人，得到第二判断结果；若所述第一判断结果以及第二判断结果均满足预设条件，则执行行人保护措施。通过对实时碰撞信号以及碰撞对象进行判断以执行行人保护措施，解决了行人碰撞保护措施存在误触发情形的技术问题，提高了行人保护装置触发的准确性。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本发明一实施例的行人保护方法的终端硬件结构框图；

图2是本发明一实施例的行人保护方法的流程示意图；

图3是本发明另一实施例的行人保护方法的流程示意图；

图4是本发明一实施例的行人保护系统的结构框图；

图5是本发明另一实施例的行人保护系统的结构框图；

图6是本发明一实施例的行人保护装置的结构框图。

具体实施方式

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

在本实施例中提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。比如在终端上运行，图1是本实施例的行人保护方法的终端的硬件结构框图。如图1所示，终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器104和用于存储数据的存储器106，其中，处理器104可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置。上述终端还可以包括输入输出设备102。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限制。例如，终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示出的不同配置。

具体的，输入输出设备102可以与处理器104进行交互，用于将数据、指令以及标志信息等传输至处理器104，以及将从处理器104获取的处理结果以各种形式展现出来。在其中一个具体实施例中，输入输出设备102可以包括但不限于车载输入设备以及车载输出设备，车载输入设备用于获取各类实时信号，例如车载雷达、车载摄像头等，车载输出设备用于输出处理结果，例如车辆仪表盘、车载音响等。处理器104通过运行存储在存储器106内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。在其中一个具体实施例中，处理器104可以包括但不限于车载CPU模块，用于对车辆各传感器的信号进行处理并输出控制信号。存储器106可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。存储器106可用于存储计算机程序，例如，各类应用和功能的程序以及模块，如在本实施例中的行人保护方法对应的计算机程序。在其中一个具体实施例中，存储器106可以包括但不限于车载存储器模块，用于用户数据、存储车载CPU模块的运行程序以及传感器获取的信号等。

请参阅图2，图2是本发明一实施例的行人保护方法的流程示意图。在本实施例中，行人保护方法包括：

S202：获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象。

示例性地，基于传感器获取实施碰撞信号以及碰撞对象。其中，实时碰撞信号为车辆撞击目标物后，碰撞传感器输出的碰撞信号；碰撞对象为与车辆发生碰撞的目标物，包括但不限于行人、动物、其他车辆、路面障碍等。

S204：判断实时碰撞信号是否达到预设碰撞阈值，得到第一判断结果。

示例性地，将实时碰撞信号与预设碰撞阈值进行比较，得到相应的比较结果，作为第一判断结果。其中，预设碰撞阈值是指认定碰撞对象发生碰撞时的临界值，实时碰撞信号超出该临界值则表明碰撞对象发生碰撞。

在其中一个具体实施例中，实时碰撞信号包括但不限于车辆压力信号。其中，车辆压力信号是指车辆撞击目标物的瞬间压力传感器输出的碰撞压力信号。具体的，若实时获取的碰撞压力信号超过预设阈值，则认定车辆发生碰撞。

S206：判断碰撞对象是否为行人，得到第二判断结果。

示例性地，获取碰撞对象，判断碰撞对象是否为行人，并将判断结果作为第二判断结果。可以理解的，仅仅依靠实时碰撞信号判断是否执行行人保护措施，可能会存在误触发的情形。例如，轻度追尾、碰撞对象是小动物、、经过坑洼路面等情形下的实时碰撞信号可能与行人的实时碰撞信号类似，此时系统会做出错误的判断结果，进而执行行人保护措施。因此，需要对碰撞对象进行判断，若碰撞对象是行人，才执行行人保护措施。

S208：若第一判断结果以及第二判断结果均满足预设条件，则执行行人保护措施。

示例性地，若实时碰撞信号达到预设碰撞阈值，并且碰撞对象是行人，则执行行人保护措施。其中，行人保护措施是指行人发生碰撞后采取的降低行人损伤的措施，包括但不限于提升发动机盖以形成吸收动能的压溃空间、弹出机盖上的外置气囊以在行人和车辆之间形成缓冲等。

示例性地，若第一判断结果以及第二判断结果均不满足预设条件，或者其中一个判断结果不满足判断条件，则不执行行人保护措施。

本实施例获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象；判断实时碰撞信号是否达到预设碰撞阈值，得到第一判断结果；判断碰撞对象是否为行人，得到第二判断结果；若第一判断结果以及第二判断结果均满足预设条件，则执行行人保护措施。通过对实时碰撞信号的判断确定是否实际发生碰撞，并且通过对碰撞对象的判断确定碰撞对象是否为行人，两种判断方式结合，避免了仅仅依赖实时碰撞信号进行判断导致的行人保护装置的误触发情形，解决了行人碰撞保护措施存在误触发情形的技术问题，提高了行人保护装置触发的准确性。

在另一个实施例中，实时碰撞信号包括车辆加速度信号以及车辆压力信号。

示例性地，基于加速度传感器获取车辆的加速度信号，作为实时碰撞信号。其中，加速度传感器包括质量块、弹性元件、敏感原件、适调电路等，通过对质量块的惯性力进行测量以获取车辆的加速度。可以理解的，车辆在正常行使过程中，车辆的速度变化比较均匀，车辆加速度的绝对值较小；当车辆发生碰撞时，车辆的速度急剧降低，车辆加速度的绝对值较大，因此可以将车辆的加速度信号作为实时碰撞信号。

示例性地，基于压力传感器获取车辆的压力信号，作为实时碰撞信号。其中，压力传感器包括压力敏感单元以及信号处理单元，用于将压力信号按照预设规律转换成电信号。具体的，在车辆的碰撞区域设置压力传感器，当车辆发生碰撞时，将压力传感器输出的电信号作为实时碰撞信号。

示例性地，本发明中的实时碰撞信号并不限于车辆加速度信号、车辆压力信号，还包括基于距离传感器获取的距离信号、基于声敏传感器获取的声音信号等，本发明对此不作限制。

示例性地，本申请中的实时碰撞信号还可以是上述多个信号的组合，即同时获取多个传感器信号，作为实时碰撞信号。在其中一个具体实施例中，同时获取多个车辆传感器信号作为实时碰撞信号，并对多个传感器信号进行多传感器信息融合，通过预设规则对多个传感器信号进行分析，最终对车辆是否发生碰撞做出判断。

本实施例的碰撞信号包括车辆加速度信号以及车辆压力信号，可以理解的，车辆加速度是衡量车辆整体的运动状态，即在车辆的任何位置均可获取车辆的加速度信号，但是在有些碰撞情形下车辆的运动状态变化并不明显，例如质量较大的车辆撞到质量较小的行人时运动状态变化则不够明显，因此存在车辆加速度信号不够灵敏的问题。而车辆压力信号是衡量车辆碰撞部位的瞬间碰撞压力，只有发生碰撞的部位才能获取车辆压力信号，若碰撞部位没有设置压力传感器，则无法获取车辆压力信号。但是，设置有压力传感器的部位只要发生碰撞，该压力传感器就会产生压力感应，因此车辆压力信号反应更为灵敏。

在另一个实施例中，获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象之前还包括：

步骤1：获取雷达探测范围内的所有对象，作为第一异常对象。

示例性地，基于车辆雷达对车辆周边预设范围内进行探测，获取所有探测到的对象，作为第一异常对象。其中，第一异常对象包括但不限于行人、动物、路面障碍、其他车辆等。

步骤2：获取第一异常对象的对象特征，对象特征包括位置特征、运动轨迹特征、形态特征中的至少一种。

示例性地，对第一异常对象进行分析，获取第一异常对象的对象特征。其中，对象特征用于描述第一异常对象的位置、运动轨迹、形态等信息。

步骤3：基于对象特征判断第一异常对象在预设时间内是否会发生碰撞。

示例性地，对第一异常对象的对象特征进行分析，判断第一异常对象在预设时间内是否会与车辆发生碰撞。

在其中一个具体实施例中，对象特征包括位置特征。具体的，获取该第一异常对象的位置特征，并判断车辆是否会在预设时间内经过该位置特征所标识的位置。若经过，则判定第一异常对象会发生碰撞。

在其中一个具体实施例中，对象特征包括运动轨迹特征。具体的，获取该第一异常对象的运动轨迹，并对第一异常对象以及车辆在预设时间内的运动轨迹进行估计，若第一异常对象以及车辆在预设时间内的运动轨迹会发生交叉，则判定第一异常对象会发生碰撞。

在其中一个具体实施例中，对象特征包括形态特征。具体的，获取该第一异常对象的形态特征，其中形态特征包括第一异常对象的高度、宽度、倾斜角度等特征，基于第一异常对象的形态特征判断第一异常对象是否会与车辆发生碰撞。例如，形态特征为第一异常对象的高度，车辆雷达探测到的第一异常对象为限高杆、交通标志等，若第一异常对象的高度高于车辆，车辆在正常行驶过程中不会与第一异常对象发生碰撞，则判定第一异常对象不会发生碰撞。

在其中一个具体实施例中，上述位置特征、运动轨迹特征、形态特征仅仅是作为对象特征的示例，基于第一异常对象可以判断该对象是否会与车辆发生碰撞的所有特征，均可作为本申请中的对象特征。

在其中一个具体实施例中，对象特征还包括上述特征的组合。例如，基于第一异常对象的位置特征和形态特征判断是否会发生碰撞。具体的，第一异常对象为石头等路障，若第一异常对象的高度低于车辆底盘高度，并且其位置处于车辆经过该位置时的左右轮毂之间，则判定第一异常对象不会发生碰撞。

步骤4：若第一异常对象在预设时间内会发生碰撞，则将第一异常对象作为疑似碰撞对象。

示例性地，若判定第一异常对象会发生碰撞，则将第一异常对象作为疑似异常对象。其中，疑似异常对象是指可能与车辆发生碰撞的对象。

应当说明的是，本实施例中判断第一异常对象是否会发生碰撞，均是基于已有条件预测未来的预设时间内是否会发生碰撞。随着已有条件的不断变更，未来的预设时间内的碰撞结果也会发生变化。例如，基于当前车辆和第一异常对象的运动轨迹判定第一异常对象会发生碰撞，但是若车辆或者第一异常对象突然改变运动轨迹，则可能不会发生碰撞。因此，即便判定第一异常对象会发生碰撞，也只能将该第一异常对象作为疑似碰撞对象，而不能作为确定的碰撞对象。

本实施例获取雷达探测范围内的所有对象，作为第一异常对象；获取第一异常对象的对象特征，对象特征包括位置特征、运动轨迹特征、形态特征中的至少一种；基于对象特征判断第一异常对象在预设时间内是否会发生碰撞；若第一异常对象在预设时间内会发生碰撞，则将第一异常对象作为疑似碰撞对象。通过对第一异常对象的对象特征进行分析并判断第一异常对象是否会发生碰撞，以方便提前对碰撞事件做出准备措施，提高行人的安全性。

在另一个实施例中，基于对象特征判断第一异常对象在预设时间内是否会发生碰撞之后还包括：

若第一异常对象在预设时间内会发生碰撞，则输出车辆减速指令或者停车指令。

示例性的，判断第一异常对象在预设时间内是否会发生碰撞，若会发生碰撞，则输出车辆减速指令或者停车指令，提前控制车辆减速或者停车。

在其中一个具体实施例中，若判定第一异常对象会发生碰撞，还可以输出其他车辆控制指令如方向偏转指令，从而避免碰撞或者降低碰撞损伤。

在其中一个具体实施例中，若第一异常对象会发生碰撞，则基于第一异常对象的对象特征输出不同级别的指令。例如，第一异常对象为其他车辆，当第一异常对象与本车辆同向同车道行驶时，则输出加速度控制指令，降低车辆的加速度，避免发生追尾；当第一异常对象处于同车道静止状态时，则输出车辆速度控制指令，降低车辆的速度；当第一异常对象与本车辆同车道对向行驶时，则输出停车指令或者方向偏转指令。

请参阅图3，图3是本发明另一实施例的行人保护方法的流程示意图。具体的，基于车辆雷达获取第一异常对象，判断第一异常对象是否会发生碰撞；若发生碰撞，则输出车辆减速指令，控制车辆减速；判断第一异常对象是否为行人，若是行人，进一步判断是否发生碰撞；若发生碰撞，则获取实时碰撞信号，判断该实时碰撞信号是否达到阈值；若实时碰撞信号达到阈值，则执行行人保护指令。

本实施例判断第一异常对象在预设时间内在预设时间内是否会发生碰撞，若在预设时间内发生碰撞，则输出车辆减速指令或者停车指令，通过提前预测碰撞结果以降低车速或者停车，从而避免发生碰撞或者降低碰撞损害，提高了行人以及车辆的安全性。

在另一个实施例中，基于对象特征判断第一异常对象在预设时间内是否会发生碰撞之后还包括：

若第一异常对象在预设时间内会发生碰撞，则启动信号感应装置，信号感应装置用于获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象。

示例性地，判断第一异常对象是否会发生碰撞，若会发生碰撞，则启动信号感应装置。其中，信号感应装置用于获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象。

可选的，信号感应装置还用于对实时碰撞信号以及碰撞对象进行分析，判断实时碰撞信号以及碰撞对象是否符合预设条件。

请参阅图4-5，图4-5是本发明一实施例的行人保护系统的结构框图。具体的，如图4所示，行人保护系统包括行人识别装置、信号感应装置、执行装置。其中，行人识别装置用于获取第一异常对象并判断第一异常对象是否会发生碰撞，若发生碰撞则输出启动指令，启动信号感应装置；信号感应装置用于获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象，并判断实时碰撞信号以及碰撞对向是否均满足预设条件，若均满足预设条件，则输出控制指令，控制执行装置执行行人保护措施。

在其中一个具体实施例中，如图5所示，行人识别装置包括雷达以及域控制器，信号感应装置包括碰撞传感器以及行人保护控制单元，执行装置包括执行单元以及车速控制单元。其中，域控制器是指车辆的中央处理器，用于对车辆的动力传动域、车身电子域、辅助驾驶域等进行集中控制。

具体的，雷达用于获取预设范围内的第一异常对象，并对第一异常对象进行识别，若该第一异常对象为行人，则将判断结果输出给域控制器，域控制器控制车辆控制单元降低车速并激活行人保护控制单元。当发生碰撞后，行人保护控制单元接收碰撞传感器传输的实时碰撞信号，并判断该实时碰撞信号是否达到预设阈值。若达到预设阈值，则输出行人保护信号，执行单元接收行人保护信号后执行行人保护措施。

本实施例判断第一异常对象是否会发生碰撞，若第一异常对象会发生碰撞，则启动信号感应装置，信号感应装置用于获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象。通过提前对碰撞情形进行预测从而启动信号感应装置，避免信号感应装置一直保持开启状态，节省了车辆的电力资源。

在另一个实施例中，将所述第一异常对象作为疑似碰撞对象之后还包括：

判断所述疑似碰撞对象是否发生碰撞，若发生碰撞，则将所述疑似碰撞对象作为所述碰撞对象。

示例性地，获取疑似碰撞对象，并基于碰撞传感器实时判断疑似碰撞对象是否发生碰撞，若发生碰撞，则将该疑似碰撞对象作为碰撞对象，并获取实时碰撞信号。

在其中一个具体实施例中，获取疑似碰撞对象后，启动压力传感器，并实时判断压力传感器是否产生压力传感信号。若产生压力传感信号，则表明发生碰撞，将该疑似碰撞对象作为碰撞对象，并获取相应的压力传感信号。

本实施例获取疑似碰撞对象，并对疑似碰撞对象是否发生碰撞进行判断，若发生碰撞则将该疑似碰撞对象作为碰撞对象，并进一步获取该碰撞对象以及实时碰撞信号，从而对碰撞对象提前进行筛选，提高了行人保护方法的准确性。

在另一个实施例中，判断碰撞对象是否为行人包括：

基于雷达散射截面积特征和/或图像关键点特征判断碰撞对象是否为行人。

示例性地，基于车辆雷达获取碰撞对象的雷达散射截面积特征，并基于碰撞对象的雷达散射截面积特征判断碰撞对象是否为行人。具体的，获取碰撞对象的雷达散射截面积的面积大小以及几何形状，判断该面积大小以及几何形状是否与行人相匹配。其中，雷达散射截面积是碰撞对象在雷达接收方向上反射雷达信号能力的度量。

示例性地，基于车载摄像头获取碰撞对象的图像关键点特征，并基于图像关键点特征判断碰撞对象是否为行人。具体的，获取碰撞对象的头部、关节、膝盖等关键点特征，基于关键点的分布状态判断碰撞对象的关键点特征是否与行人相同。其中，图像关键点特征是指碰撞对象的关键点的分布特征。

示例性地，上述雷达散射截面积特征以及图像关键点特征仅仅是作为本实施例的示例，本申请还可以基于红外线温度特征、图像姿态特征等判断碰撞对象是否为行人。

示例性地，本申请还可以基于上述多个特征的组合特征判断碰撞对象是否为行人。例如，结合图像关键点特征以及红外线温度特征对碰撞对象进行综合判断。

本实施例基于雷达散射截面积特征和/或图像关键点特征判断碰撞对象是否为行人，上述特征可以基于车辆雷达或者车载摄像头直接获取，并且雷达散射截面积特征和图像关键点特征具有较强的刚性，不容易受到干扰，提高了行人识别的准确性。

在另一个实施例中，判断碰撞对象是否为行人还包括：

步骤1：获取包含碰撞对象的待检测图像；

步骤2：将待检测图像输入经训练的神经网络，判断碰撞对象是否为行人。

示例性地，获取包含碰撞对象的待检测图像，将该待检测图像输入经训练的神经网络，神经网络提取该待检测图像的图像特征，并对该图像特征进行分类，得到碰撞对象是否是行人的判断结果。其中，神经网络包括YOLOv3、Faster R-CNN、RFCN等神经网络

示例性地，除了通过神经网络进行检测以外，本实施例还可以通过HOG、SIFT、边缘检测等传统方式或者其他能够检测碰撞对象的方法，本申请对此不作限制。

本实施例获取包含碰撞对象的待检测图像，并将待检测图像输入经训练的神经网络，判断碰撞对象是否为行人，通过神经网络检测以提高碰撞对象检测的准确性，进一步提高了行人的安全性。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中还提供了一种行人保护装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。以下所使用的术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是本实施例的行人保护装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：

探测模块，用于获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象；

控制模块，用于判断所述实时碰撞信号是否达到预设碰撞阈值，得到第一判断结果；以及

判断所述碰撞对象是否为行人，得到第二判断结果；

控制模块，还用于基于雷达散射截面积特征和/或图像关键点特征判断所述碰撞对象是否为行人；

控制模块，还用于获取包含所述碰撞对象的待检测图像；

将所述待检测图像输入经训练的神经网络，判断所述碰撞对象是否为行人；

保护模块，用于若所述第一判断结果以及第二判断结果均满足预设条件，则执行行人保护措施；

行人保护装置，还包括疑似碰撞对象获取模块；

疑似碰撞对象获取模块，用于获取雷达探测范围内的所有对象，作为第一异常对象；

获取所述第一异常对象的对象特征，所述对象特征包括位置特征、运动轨迹特征、形态特征中的至少一种；

基于所述对象特征判断所述第一异常对象在预设时间内是否会发生碰撞；

若所述第一异常对象在预设时间内会发生碰撞，则将所述第一异常对象作为疑似碰撞对象；

行人保护装置，还包括车速控制模块；

车速控制模块，用于若所述第一异常对象在预设时间内会发生碰撞，则输出车辆减速指令或者停车指令；

行人保护装置，还包括碰撞对象判断模块；

碰撞对象判断模块，用于判断所述疑似碰撞对象是否发生碰撞，若发生碰撞，则将所述疑似碰撞对象作为所述碰撞对象。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

在本实施例中还提供了一种感知设备，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述感知设备还可以包括输入设备，其中，该输入设备和上述处理器连接。在其中一个具体实施例中，感知设备包括车载雷达、车载摄像头等传感器，用于获取车辆实时信号并将该实时信号传输至处理器。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象；

S2，判断实时碰撞信号是否达到预设碰撞阈值，得到第一判断结果；

S3，判断碰撞对象是否为行人，得到第二判断结果；

S4，若第一判断结果以及第二判断结果均满足预设条件，则执行行人保护措施。

需要说明的是，在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。

此外，结合上述实施例中提供的行人保护方法，在本实施例中还可以提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种行人保护方法。

应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本申请保护范围。

显然，附图只是本申请的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本申请适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本申请披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本申请公开的内容不足。

“实施例”一词在本申请中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本申请中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种行人保护方法，其特征在于，包括：

获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象；

判断所述实时碰撞信号是否达到预设碰撞阈值，得到第一判断结果；

判断所述碰撞对象是否为行人，得到第二判断结果；

若所述第一判断结果以及第二判断结果均满足预设条件，则执行行人保护措施。

2.根据权利要求1所述的行人保护方法，其特征在于，所述实时碰撞信号包括车辆加速度信号以及车辆压力信号。

3.根据权利要求1所述的行人保护方法，其特征在于，所述获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象之前还包括：

获取雷达探测范围内的所有对象，作为第一异常对象；

获取所述第一异常对象的对象特征，所述对象特征包括位置特征、运动轨迹特征、形态特征中的至少一种；

基于所述对象特征判断所述第一异常对象在预设时间内是否会发生碰撞；

若所述第一异常对象在预设时间内会发生碰撞，则将所述第一异常对象作为疑似碰撞对象。

4.根据权利要求3所述的行人保护方法，其特征在于，所述基于所述对象特征判断所述第一异常对象在预设时间内是否会发生碰撞之后还包括：

若所述第一异常对象在预设时间内会发生碰撞，则输出车辆减速指令或者停车指令。

5.根据权利要求3所述的行人保护方法，其特征在于，所述将所述第一异常对象作为疑似碰撞对象之后还包括：

判断所述疑似碰撞对象是否发生碰撞，若发生碰撞，则将所述疑似碰撞对象作为所述碰撞对象。

6.根据权利要求1所述的行人保护方法，其特征在于，所述判断所述碰撞对象是否为行人包括：

基于雷达散射截面积特征和/或图像关键点特征判断所述碰撞对象是否为行人。

7.根据权利要求1所述的行人保护方法，其特征在于，所述判断所述碰撞对象是否为行人还包括：

获取包含所述碰撞对象的待检测图像；

将所述待检测图像输入经训练的神经网络，判断所述碰撞对象是否为行人。

8.一种行人保护装置，其特征在于，包括：

探测模块，用于获取实时碰撞信号以及对应的碰撞对象；

控制模块，用于判断所述实时碰撞信号是否达到预设碰撞阈值，得到第一判断结果；以及

判断所述碰撞对象是否为行人，得到第二判断结果；

保护模块，用于若所述第一判断结果以及第二判断结果均满足预设条件，则执行行人保护措施。

9.一种感知设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的行人保护方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的行人保护方法的步骤。

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