CN113484765A

CN113484765A - 无人机的续航时间确定方法、装置、处理设备及介质

Info

Publication number: CN113484765A
Application number: CN202110887947.9A
Authority: CN
Inventors: 何博; 杨余; 钟汉明
Original assignee: Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
Priority date: 2021-08-03
Filing date: 2021-08-03
Publication date: 2021-10-08
Anticipated expiration: 2041-08-03
Also published as: CN113484765B

Abstract

本发明提供一种无人机的续航时间确定方法、装置、处理设备及介质，涉及数据处理技术领域。包括：获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息，其中，预设飞行信息用于指示各航段的电量消耗信息以及时间消耗信息；根据无人机的电池当前电量和各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长。获取的目标航线中各航段的预设飞行信息可以指示各航段的电量消耗信息以及时间消耗信息，对目标航线中各航段的预设飞行信息中指示的电量消耗信息进行了细分，不同的航段飞行状态发生变化，电量消耗信息也不同，基于电池当前电量和各航段的预设飞行信息所确定续航时间也更加准确。

Description

无人机的续航时间确定方法、装置、处理设备及介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种无人机的续航时间确定方法、装置、处理设备及介质。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。随着无人机的智能化程度越来越高，对于剩余续航时间的预估也成为了研究的热点。

相关技术中，采用传感器获取一段时间内采样的电流；将电池的当前容量减去采样的电流与采样时间的乘积，得到电池剩余的电量；将该电池剩余的电量除以采样的电流，得到剩余的续航时间。

但是，相关技术中，基于一段时间采样的电流估计剩余的续航时间，只适用于飞行状态不变的应用场景，对于飞行状态变化的应用场景容易出现确定的剩余的续航时间不准确的问题。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种无人机的续航时间确定方法、装置、处理设备及介质，以便解决相关技术中，基于一段时间采样的电流估计剩余的续航时间，只适用于飞行状态不变的应用场景，对于飞行状态变化的应用场景容易出现确定的剩余的续航时间不准确的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的续航时间确定方法，包括：

获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息，其中，所述预设飞行信息用于指示各航段的电量消耗信息以及时间消耗信息；

根据所述无人机的电池当前电量和所述各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长。

可选的，各航段的所述预设飞行信息包括：各航段的预设消耗电流以及预设飞行时长。

可选的，所述获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息之前，还包括：

根据各航段对应的作业状态，确定各航段的所述预设消耗电流，所述作业状态包括如下至少一种：上升、降落、悬停、转弯、前进。

可选的，所述根据各航段对应的作业状态，确定各航段的所述预设消耗电流，包括：

根据各航段对应的作业状态以及各航段的飞行场景，确定各航段的所述预设消耗电流。

可选的，所述根据所述无人机的电池当前电量和所述各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长，包括：

根据所述目标航线中各航段的预设消耗电流以及预设飞行时长，确定各航段的消耗电量；

根据所述目标航线中各航段的消耗电量以及所述电池当前电量，确定所述无人机的可到达位置所处的目标航段；

根据所述电池当前电量、所述目标航段之前的各可飞行航段的消耗电量、所述目标航段的预设消耗电流，确定所述目标航段的续航时间；

根据所述各可飞行航段的预设飞行时长和所述目标航段的续航时间，确定所述无人机的续航时长。

可选的，根据所述电池当前电量、所述目标航段之前的各可飞行航段的消耗电量、所述目标航段的预设消耗电流，确定所述目标航段的续航时间，包括：

根据所述电池当前电量，以及所述各可飞行航段的消耗电量，确定所述目标航段的第一电池剩余电量；

根据所述第一电池剩余电量、所述目标航段的预设消耗电流，确定所述目标航段的续航时间。

可选的，所述预设飞行信息包括：预设飞行速度，所述方法还包括：

根据所述各可飞行航段的预设飞行速度和预设飞行时长，确定所述各可飞行航段的飞行距离；

根据所述目标航段的预设飞行速度和所述目标航段的续航时间，确定所述目标航段的飞行距离；

根据所述各可飞行航段的飞行距离和所述目标航段的飞行距离，确定所述无人机的剩余里程。

可选的，所述电池当前电量为：所述无人机未飞行时的电池初始电量，或者，无人机飞行过程中当前的第二电池剩余电量。

可选的，若所述电池当前电量为：所述无人机未飞行时的电池初始电量；

所述获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息，包括：

在所述无人机起飞之前，获取所述目标航线中各航段的所述预设飞行信息以及所述无人机的电池初始电量。

可选的，若电池当前电量为无人机飞行过程中当前的第二电池剩余电量；

在所述根据所述无人机的电池当前电量和所述各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长之前，所述方法还包括：

获取所述无人机的当前位置，以及所述当前位置所处的当前航段；

根据所述当前航段之前各已飞行航段对应的消耗电量、以及预设的电池初始电量，确定所述第二电池剩余电量。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机的续航时间确定装置，包括：

获取模块，用于获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息，其中，所述预设飞行信息用于指示各航段的电量消耗信息以及时间消耗信息；

确定模块，用于根据所述无人机的电池当前电量和所述各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长。

可选的，还包括：

第一确定模块，用于根据各航段对应的作业状态，确定各航段的所述预设消耗电流，所述作业状态包括如下至少一种：上升、降落、悬停、转弯、前进。

可选的，所述第一确定模块，还用于根据各航段对应的作业状态以及各航段的飞行场景，确定各航段的所述预设消耗电流。

可选的，所述确定模块，还用于根据所述目标航线中各航段的预设消耗电流以及预设飞行时长，确定各航段的消耗电量；根据所述目标航线中各航段的消耗电量以及所述电池当前电量，确定所述无人机的可到达位置所处的目标航段；根据所述电池当前电量、所述目标航段之前的各可飞行航段的消耗电量、所述目标航段的预设消耗电流，确定所述目标航段的续航时间；根据所述各可飞行航段的预设飞行时长和所述目标航段的续航时间，确定所述无人机的续航时长。

可选的，所述确定模块，还用于根据所述电池当前电量，以及所述各可飞行航段的消耗电量，确定所述目标航段的第一电池剩余电量；根据所述第一电池剩余电量、所述目标航段的预设消耗电流，确定所述目标航段的续航时间。

可选的，所述预设飞行信息包括：预设飞行速度，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据所述各可飞行航段的预设飞行速度和预设飞行时长，确定所述各可飞行航段的飞行距离；根据所述目标航段的预设飞行速度和所述目标航段的续航时间，确定所述目标航段的飞行距离；根据所述各可飞行航段的飞行距离和所述目标航段的飞行距离，确定所述无人机的剩余里程。

所述获取模块，还用于在所述无人机起飞之前，获取所述目标航线中各航段的所述预设飞行信息以及所述无人机的电池初始电量。

可选的，若电池当前电量为无人机飞行过程中当前的第二电池剩余电量；所述装置还包括：

第一获取模块，用于获取所述无人机的当前位置，以及所述当前位置所处的当前航段；

第三确定模块，用于根据所述当前航段之前各已飞行航段对应的消耗电量、以及预设的电池初始电量，确定所述第二电池剩余电量。

第三方面，本发明实施例还提供了一种处理设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述第一方面任一项所述的方法。

本发明的有益效果是：本发明实施例提供一种无人机的续航时间确定方法，包括：获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息，其中，预设飞行信息用于指示各航段的电量消耗信息以及时间消耗信息；根据无人机的电池当前电量和各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长。获取的目标航线中各航段的预设飞行信息可以指示各航段的电量消耗信息以及时间消耗信息，对目标航线中各航段的预设飞行信息中指示的电量消耗信息进行了细分，不同的航段飞行状态发生变化，电量消耗信息也不同，基于电池当前电量和各航段的预设飞行信息所确定续航时间也更加准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的目标航线的各个航段的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种处理设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

相关技术中，对一定时间的电流或电压的采样来估计电池的续航时间，只能适应特定的应用场景，比如无人机的质量保持不变，外界干扰为零，或者无人机姿态不变等。若无人机质量在非线性的变化，则单纯使用一定时间采样回的电压或电流去计算剩余容量就会变的不准确。

例如，植保无人机，在满载起飞时，由于满载时电机需要做更多的功，所以需求的电流会增大，此时通过采样回的电流计算出的剩余时间偏低，当植保无人机在飞行作业时，随着药箱质量的下降，电机需要做的功减小，此时根据电流计算出的剩余时间又会偏高；同理的，对于具有两种飞行模式的垂起固定翼无人机，其在多旋翼状态下，所需要的电流会远高于固定翼状态下的电流，此时就会出现在多旋翼状态下，估算的电池剩余时间，远比在固定翼状态下估算的剩余时间短，所以单纯使用某一时刻采样的电流或电压去估算剩余时间，无法准确的预测下一时刻的真实电流或电压从而导致当前估算的剩余时间并不准确。并且剩余时间会受到下一时刻的采样值的影响造成估算的剩余时间突变的问题。

本申请实施例提供一种无人机的续航时间确定方法，获取的目标航线中各航段的预设飞行信息可以指示各航段的电量消耗信息以及时间消耗信息，对目标航线中各航段的预设飞行信息中指示的电量消耗信息进行了细分，不同的航段飞行状态发生变化，电量消耗信息也不同，基于电池当前电量和各航段的预设飞行信息所确定的续航时间也更加准确。

本申请实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法，其执行主体可以为处理设备，该处理设备可以为设置在无人机上的控制器；也可以与无人机独立、且可以与无人机进行通信的设备，例如，处理设备可以为终端或者服务器；还可以为其他具备处理功能的设备，本申请实施例对此不进行具体限制。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法，可以应用在无人机未沿目标航线飞行的场景中，也可以应用在无人机沿目标航线飞行过程中的场景，还可以应用在其他场景中，本申请实施例对此不进行具体限制。

以下以处理设备为执行主体，对本申请实施例提供的无人机的续航时间确定方法进行解释说明。

图1为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括：

S101、获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息。

其中，目标航线用于表征航线轨迹。预设飞行信息用于指示各航段的电量消耗信息以及时间消耗信息。

在本申请实施例中，目标航线可以包括多个航段，每个航段均具有对应的无人机飞行状态。不同航段对应的无人机飞行状态可以相同，也可以不同。对于无人机飞行状态相同的航段，单位时间内的电量消耗信息可以相同；相应的，无人机飞行状态不同的航段，单位时间内的电量消耗信息可以不同。

需要说明的是，各航段的预设飞行信息所指示的时间消耗信息可以为目标航线所规划的信息，各航段的预设飞行信息所指示的电量消耗信息可以为预先测试所得到的信息。

S102、根据无人机的电池当前电量和各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长。

在一些实施方式中，处理设备可以根据无人机的电池当前电量、各航段的预设飞行信息中所指示的电量消耗信息以及时间消耗信息，确定无人机的可飞行航段；继而根据电池当前电量，以及可飞行航段的预设飞行信息中所指示的电量消耗信息以及时间消耗信息，确定无人机的续航时长。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法，可以在无人机沿目标航线飞行之前，确定无人机的续航时间，则无人机的电池当前电量为电池初始电量；也可以在无人机沿目标航向飞行的过程中，确定无人机的续航时间，则电池当前电量为第一电池剩余电量，本申请实施例对此不进行具体限制。

综上所述，本发明实施例提供一种无人机的续航时间确定方法，包括：获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息，其中，预设飞行信息用于指示各航段的电量消耗信息以及时间消耗信息；根据无人机的电池当前电量和各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长。获取的目标航线中各航段的预设飞行信息可以指示各航段的电量消耗信息以及时间消耗信息，对目标航线中各航段的预设飞行信息中指示的电量消耗信息进行了细分，不同的航段飞行状态发生变化，电量消耗信息也不同，基于电池当前电量和各航段的预设飞行信息所确定续航时间也更加准确。

可选的，各航段的预设飞行信息包括：各航段的预设消耗电流以及预设飞行时长。

其中，各航段可以一种飞行状态，一航段的预设消耗电流可以为：无人机在该航段对应的飞行状态和预设飞行时长飞行时，所获取的平均消耗电流。

在本申请实施例中，目标航线可以包括多个航段，每个航段均具有对应的无人机飞行状态。无人机飞行状态相同的航段，其预设消耗电流可以相同，其预设飞行时长可以相同，也可以不同。

可选的，上述S101中获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息的过程之前，该方法还可以包括：根据各航段对应的作业状态，确定各航段的预设消耗电流。

其中，作业状态可以包括如下至少一种：上升、降落、悬停、转弯、前进。上升作业状态对应的航段可以称为上升航段，降落作业状态对应的航段可以称为降落航段，悬停作业状态对应的航段为无人机停止作业，悬停在空中时间段，可以称为悬停航段，转弯作业状态对应的航段可以称为转弯航段，前进作业状态对应的航段可以称为前进航段。

需要说明的是，上升航段、降落航段、悬停航段、转弯航段、前进航段的预设消耗电流，可以分别表示为I_升、I_降、I_停、I_前、I_转。上升航段、降落航段、悬停航段、转弯航段、前进航段的预设飞行时长，可以分别表示为t_升、t_降、t_停、t_前、t_转。

其中，目标航线中各航段的预设飞行信息中可以包括：上升航段、降落航段、悬停航段、转弯航段、前进航段的预设飞行时长。

另外，在特定的实验环境中进行定向测试，以特定的条件，定向测试上升、降落、悬停、转弯、前进状态下的预设消耗电流。

图2为本发明实施例提供的目标航线的各个航段的示意图，如图2所示，目标航线可以包括：上升航段、降落航段、悬停航段、转弯航段、前进航段。其中，上升航段、下降航段和悬停航段的数量均可以为1，前进航段的数量可以为3，转弯航段的数量可以为2。

可选的，上述根据各航段对应的作业状态，确定各航段的所述预设消耗电流的过程，可以包括：根据各航段对应的作业状态以及各航段的飞行场景，确定各航段的所述预设消耗电流。

其中，各航段的飞行场景可以包括各航段的季节和地理位置。

在实际应用中，影响预设消耗电流的因素不只有无人机的飞行状态，在飞行状态相同的情况下，场景条件不同时，无人机所消耗的电流也不同。因此，根据各航段对应的作业状态和飞行场景，确定各航段的预设消耗电流，可以使得确定的预设消耗电流更加准确，以便后续使得确定的续航时间也更加准确。

另外，各航段的预设消耗电流可以表征无人机以各航段对应的作业状态进行作业时，在各航段的平均消耗电流。

图3为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法的流程示意图，如图3所示，上述S102中根据无人机的电池当前电量和各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长的过程，可以包括：

S301、根据目标航线中各航段的预设消耗电流以及预设飞行时长，确定各航段的消耗电量。

在一些实施方式中，将上升航段的预设消耗电流I_升乘以上升航段的预设飞行时长t_升，得到上升航段的消耗电量Q₁。将一前进航段的预设消耗电流I_前乘以一前进航段的预设飞行时长t_前，得到一前进航段的消耗电量Q₂。将一转弯航段的预设消耗电流I_转乘以一转弯航段的预设飞行时长t_转，得到一转弯航段的消耗电量Q₃。将悬停航段的预设消耗电流I_停乘以悬停航段的预设飞行时长t_前，得到悬停航段的消耗电量Q₆。将下降航段的预设消耗电流I_降乘以下降航段的预设飞行时长t_降，得到下降航段的消耗电量Q₆。

另外，各航段消耗电量与航段的对应关系，如图2所示，同理的，可以得到另一前进航段的消耗电量Q₄，以及另一转弯航段的消耗电量Q₅。

S302、根据目标航线中各航段的消耗电量以及电池当前电量，确定无人机的可到达位置所处的目标航段。

在本申请实施例中，处理设备可以按照各航段的顺序，依次对各航段的消耗电量进行叠加，则前p-1个航段叠加后的消耗电量可以表示为：

前p个航段叠加后的消耗电量可以表示为：

若电池当前电量大于前p-1个航段叠加后的消耗电量，且小于前p个航段叠加后的消耗电量，即

其中，Q₀表示电池当前电量，处理设备可以确定无人机的可到达位置处于的目标航段为p航段。

S303、根据电池当前电量、目标航段之前的各可飞行航段的消耗电量、目标航段的预设消耗电流，确定目标航段的续航时间。

其中，处理设备可以采用预设公式，很据根据电池当前电量、目标航段之前的各可飞行航段的消耗电量、目标航段的预设消耗电流，确定目标航段的续航时间。

S304、根据各可飞行航段的预设飞行时长和目标航段的续航时间，确定无人机的续航时长。

其中，处理设备可以将各可飞行航段的预设飞行时长和目标航段的续航时间的和值，作为无人机的续航时长。

需要说明的是，各可飞行航段可以为前p-1个航段，各可飞行航段的预设飞行时长的和值可以表示为：

目标航段的续航时间可以表示为：T_m，则无人机的续航时长可以为

可选的，图4为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法的流程示意图，如图4所示，上述S303中根据电池当前电量、目标航段之前的各可飞行航段的消耗电量、目标航段的预设消耗电流，确定目标航段的续航时间的过程，可以包括：

S401、根据电池当前电量，以及各可飞行航段的消耗电量，确定目标航段的第一电池剩余电量。

在一些实施方式中，处理设备可以计算各可飞行航段的消耗电量的和值，将电池当前电量减去各可飞行航段的消耗电量的和值，则可以得到第一电池剩余电量。

其中，各可飞行航段的消耗电量的和值可以表示为

电池当前电量可以表示为Q₀，则第一电池剩余电量可以表示为：

S402、根据第一电池剩余电量、目标航段的预设消耗电流，确定目标航段的续航时间。

在本申请实施例中，处理设备可以将第一电池剩余电量除以目标航段的预设消耗电流，得到目标航段的续航时间。

其中，目标航段的预设消耗电流可以表示为I_m，则目标航段的续航时间可以表示为：

需要说明的是，各可飞行航段的预设飞行时长可以从目标航向对应的预设飞行信息中获取，或者，各个航段的预设飞行信息中包括：飞行速度各飞行距离，则将飞行距离除以飞行速度可以得到预设飞行时长。

可选的，图5为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法的流程示意图，如图5所示，该方法还可以包括：

S501、根据各可飞行航段的预设飞行速度和预设飞行时长，确定各可飞行航段的飞行距离。

其中，处理设备可以计算各可飞行航段的预设飞行速度和预设飞行时长之间的乘积，得到各可飞行航段的飞行距离。

当然，各可飞行航段的飞行距离可以为预设值，无需进行计算，本申请实施例对此不进行具体限制。

S502、根据目标航段的预设飞行速度和目标航段的续航时间，确定目标航段的飞行距离。

在本申请实施例中，处理设备可以将目标航段的预设飞行速度和目标航段的续航时间乘积，作为目标航段的飞行距离。

S503、根据各可飞行航段的飞行距离和目标航段的飞行距离，确定无人机的剩余里程。

需要说明的是，处理设备可以将各可飞行航段的飞行距离和目标航段的飞行距离的和值，作为无人机的剩余里程。

可选的，电池当前电量为：无人机未飞行时的电池初始电量，或者，无人机飞行过程中当前的第二电池剩余电量。

可选的，若电池当前电量为：无人机未飞行时的电池初始电量；

上述S101中获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息的过程，可以包括：在无人机起飞之前，获取目标航线中各航段的预设飞行信息以及无人机的电池初始电量。

可选的，图6为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定方法的流程示意图，如图6所示，若电池当前电量为无人机飞行过程中当前的第二电池剩余电量；在上述S102中根据无人机的电池当前电量和各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长的过程之前，该方法还可以包括：

S601、获取无人机的当前位置，以及当前位置所处的当前航段。

其中，处理设备可以通过无人机的飞行控制器获取无人机的当前位置。

在一些实施方式中，处理设备可以存储有各个航段对应的位置坐标范围，处理设备可以根据当前位置，确定出当前位置所在的目标位置坐标范围，继而将目标位置坐标范围对应的航段，作为当前航段。

S602、根据当前航段之前各已飞行航段对应的消耗电量、以及预设的电池初始电量，确定第二电池剩余电量。

其中，当前航段可以为第L个航段，则当前航段之前的各已飞行航段可以为从第1航段至第L-1个航段。

在一些实施方式中，处理设备可以对各已飞行航段对应的消耗电量进行叠加，得到各已飞行航段对应的消耗电量的和值，将预设的电池初始电量减去各已飞行航段对应的消耗电量的和值，得到第二电池剩余电量。

在本申请实施例中，各已飞行航段对应的消耗电量的和值可以表示为：

预设的电池初始电量可以表示为Q₀，则第二电池剩余电量可以表示为：

而且，通过对无人机的飞行状态进行建模，将飞行过程中状态变化以及环境变化等因素的叠加修正模型最终达到准确预估无人机飞行的电流变化，结合无人机的飞行航线，可以实现提前预估无人机的续航时间。结合了具体的飞行航线，考虑了不同飞行状态下电量消耗速率差异较大的因素，使得电量计算更合理；模式实验每次作业对应的各种飞行状态以及各种场景，使得获取的预设飞行信息更加准确，继而使得预估的续航时长更加准确。

下述对用以执行本申请所提供的无人机的续航时间确定方法的无人机的续航时间确定装置、处理设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述无人机的续航时间确定方法的相关内容，下述不再赘述。

图7为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定装置的结构示意图，如图7所示，该装置可以包括：

获取模块701，用于获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息，其中，预设飞行信息用于指示各航段的电量消耗信息以及时间消耗信息；

确定模块702，用于根据无人机的电池当前电量和各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长。

可选的，还包括：

第一确定模块，用于根据各航段对应的作业状态，确定各航段的预设消耗电流，作业状态包括如下至少一种：上升、降落、悬停、转弯、前进。

可选的，第一确定模块，还用于根据各航段对应的作业状态以及各航段的飞行场景，确定各航段的预设消耗电流。

可选的，确定模块702，还用于根据目标航线中各航段的预设消耗电流以及预设飞行时长，确定各航段的消耗电量；根据目标航线中各航段的消耗电量以及电池当前电量，确定无人机的可到达位置所处的目标航段；根据电池当前电量、目标航段之前的各可飞行航段的消耗电量、目标航段的预设消耗电流，确定目标航段的续航时间；根据各可飞行航段的预设飞行时长和目标航段的续航时间，确定无人机的续航时长。

可选的，确定模块702，还用于根据电池当前电量，以及各可飞行航段的消耗电量，确定目标航段的第一电池剩余电量；根据第一电池剩余电量、目标航段的预设消耗电流，确定目标航段的续航时间。

可选的，预设飞行信息包括：预设飞行速度，装置还包括：

第二确定模块，用于根据各可飞行航段的预设飞行速度和预设飞行时长，确定各可飞行航段的飞行距离；根据目标航段的预设飞行速度和目标航段的续航时间，确定目标航段的飞行距离；根据各可飞行航段的飞行距离和目标航段的飞行距离，确定无人机的剩余里程。

获取模块701，还用于在无人机起飞之前，获取目标航线中各航段的预设飞行信息以及无人机的电池初始电量。

可选的，若电池当前电量为无人机飞行过程中当前的第二电池剩余电量；该装置还包括：

第一获取模块，用于获取无人机的当前位置，以及当前位置所处的当前航段；

第三确定模块，用于根据当前航段之前各已飞行航段对应的消耗电量、以及预设的电池初始电量，确定第二电池剩余电量。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图8为本发明实施例提供的一种无人机的续航时间确定装置的结构示意图，如图8所示，该处理设备可以包括：处理器801、存储器802。

其中，存储器802用于存储程序，处理器801调用存储器802存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种无人机的续航时间确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各航段的所述预设飞行信息包括：各航段的预设消耗电流以及预设飞行时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的目标航线中各航段的预设飞行信息之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各航段对应的作业状态，确定各航段的所述预设消耗电流，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的电池当前电量和所述各航段的预设飞行信息，确定无人机的续航时长，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述电池当前电量、所述目标航段之前的各可飞行航段的消耗电量、所述目标航段的预设消耗电流，确定所述目标航段的续航时间，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设飞行信息包括：预设飞行速度，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电池当前电量为：所述无人机未飞行时的电池初始电量，或者，无人机飞行过程中当前的第二电池剩余电量。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述电池当前电量为：所述无人机未飞行时的电池初始电量；

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若电池当前电量为无人机飞行过程中当前的第二电池剩余电量；

11.一种无人机的续航时间确定装置，其特征在于，包括：

12.一种处理设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-10任一项所述的方法。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1-10任一项所述的方法。