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CN113447035B - 用于生成停车场几何结构的方法、设备和计算机程序产品 - Google Patents

用于生成停车场几何结构的方法、设备和计算机程序产品 Download PDF

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CN113447035B CN202110316734.0A CN202110316734A CN113447035B CN 113447035 B CN113447035 B CN 113447035B CN 202110316734 A CN202110316734 A CN 202110316734A CN 113447035 B CN113447035 B CN 113447035B
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Abstract

提供了一种用于创建停车场几何结构的方法，所述停车场几何结构可用于向通过停车场的车辆提供引导。方法可以包含：基于多个探测数据点生成停车场的道路网络；将所述多个探测数据点与所述停车场的道路链路进行地图匹配；标识停车场通道道路链路；标识建筑物关联链路；标识主要停车场道路链路，其中主要停车场道路链路包含轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度中的至少一个，其高于非主要停车场道路链路的相应轨迹计数、探测计数或者平均或中值速度；建立从停车场通道道路链路到所述建筑物关联链路的路线；以及向沿所述路线的车辆提供引导。

Description

用于生成停车场几何结构的方法、设备和计算机程序产品
技术领域
本公开的实例实施例涉及创建可用于向通过停车场的车辆提供引导的停车场几何结构，且更确切地说，涉及自动创建停车场几何结构以使得能够引导车辆往返于邻近兴趣点的停车处。
背景技术
几个世纪以来，地图一直用于提供路线几何结构和地理信息。包含道路的静态图像和历史快照中的地理特征的常规纸质地图已被计算机和移动装置上呈现的数字地图所取代。可以对这些数字地图进行更新和修改，使得用户每次查看由制图服务服务器主控的地图时都可以使用最新的地图。可以通过例如沿道路和通过交叉路口的实时交通信息之类的动态信息进一步增强数字地图。
自主和半自主车辆控制需要与车辆行驶的道路有关的详细信息。直路段远没有其中具有许多路径的交叉路口复杂。自主和半自主车辆控制要求了解所有可用路径，以成功且高效地导航通过区域。
发明内容
根据实例实施例，提供了一种方法、设备和计算机程序产品，其用于创建可用于向通过停车场的车辆提供引导的停车场几何结构，且更确切地说，用于自动创建停车场几何结构以使得能够引导车辆往返于邻近兴趣点的停车处。本文提供的实施例包含一种设备，所述设备具有至少一个处理器和包含计算机程序代码的至少一个存储器，其中所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置成与所述处理器一起使得所述设备：基于多个探测数据点生成停车场的道路网络；将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配；标识停车场通道道路链路；标识建筑物关联链路；标识主要停车场道路链路，其中主要停车场道路链路包含轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度中的至少一个，其高于非主要停车场道路链路的相应轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度；建立从停车场通道道路链路到所述建筑物关联链路的路线，其中所建立的所述路线是基于基于成本的路线规划算法，在所述算法中，主要停车场道路链路的成本比非主要停车场道路链路的成本低；并且向沿所述路线的车辆提供引导。
根据一些实施例，使所述设备将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配包含使所述设备基于探测密度或多个轨迹中的至少一个来将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配。到所述基于成本的路线规划算法的输入可以包含路线长度、转弯数量、链路探测速度、链路探测密度、链路探测轨迹计数或航向方差中的一个或多个。可以使所述设备计算沿所述停车场道路链路的轨迹的航向散布，其中使所述设备标识主要停车场道路链路包含使所述设备将主要停车场道路链路标识为相对于非主要停车场道路链路具有低航向方差。
使一些实施例的所述设备标识所述建筑物关联链路可以包含使所述设备：标识建筑物覆盖区或兴趣点位置中的至少一个；将所述建筑物关联链路确定为邻近所述建筑物覆盖区或所述兴趣点位置中的所述至少一个的所述停车场道路链路；并且将所述建筑物关联链路建立为所述建筑物覆盖区或所述兴趣点位置中的所述至少一个的路线规划目的地。使所述设备向沿所述路线的所述车辆提供引导可以包含使所述设备提供沿所述路线的所述车辆的自主车辆控制。可以使所述设备建立从停车位置到接载位置的路线；并且提供从所述停车位置到所述接载位置的所述车辆的自主车辆控制。可以使所述设备将所述停车场的所述道路网络存储在地图数据库中。
本文描述的实施例可以包含一种计算机程序产品，所述计算机程序产品具有至少一个非暂时性计算机可读存储介质，其中计算机可执行程序代码指令存储在其中，其中所述计算机可执行程序代码指令包含以下程序代码指令：基于多个探测数据点生成停车场的道路网络；将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配；标识停车场通道道路链路；标识建筑物关联链路；标识主要停车场道路链路，其中主要停车场道路链路包含轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度中的至少一个，其高于非主要停车场道路链路的相应轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度；建立从停车场通道道路链路到所述建筑物关联链路的路线，其中所建立的所述路线是基于基于成本的路线规划算法，在所述算法中，主要停车场道路链路的成本比非主要停车场道路链路的成本低；以及向沿所述路线的车辆提供引导。
根据实例实施例，用于将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配的所述程序代码指令包含以下程序代码指令：基于探测密度或多个轨迹中的至少一个来将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配。到所述基于成本的路线规划算法的输入可以包含路线长度、转弯数量、链路探测速度、链路探测密度、链路探测轨迹计数或航向方差中的一个或多个。实施例可以包含计算沿所述停车场道路链路的轨迹的航向散布的程序代码指令，其中标识主要停车场道路链路的所述程序代码指令进一步包含将主要停车场道路链路标识为相对于非主要停车场道路链路具有低航向方差的程序代码指令。
标识所述建筑物关联链路的所述程序代码指令可以包含以下程序代码指令：标识建筑物覆盖区或兴趣点位置中的至少一个；将所述建筑物关联链路确定为邻近所述建筑物覆盖区或所述兴趣点位置中的所述至少一个的所述停车场道路链路；并且将所述建筑物关联链路建立为所述建筑物覆盖区或所述兴趣点位置中的所述至少一个的路线规划目的地。向沿所述路线的所述车辆提供引导的所述程序代码指令可以包含提供沿所述路线的所述车辆的自主车辆控制的程序代码指令。实施例可以包含以下程序代码指令：建立从停车位置到接载位置的路线；并且提供从所述停车位置到所述接载位置的所述车辆的自主车辆控制。实施例可以包含将所述停车场的所述道路网络存储在地图数据库中的程序代码指令。
本文描述的实施例可以提供一种方法，所述方法包含：基于多个探测数据点生成停车场的道路网络；将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配；标识停车场通道道路链路；标识建筑物关联链路；标识主要停车场道路链路，其中主要停车场道路链路包含轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度中的至少一个，其高于非主要停车场道路链路的相应轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度；建立从停车场通道道路链路到所述建筑物关联链路的路线，其中所建立的所述路线是基于基于成本的路线规划算法，在所述算法中，主要停车场道路链路的成本比非主要停车场道路链路的成本低；以及向沿所述路线的车辆提供引导。
根据一些实施例，将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配可以包含基于探测密度或多个轨迹中的至少一个来将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配。到所述基于成本的路线规划算法的输入可以包含路线长度、转弯数量、链路探测速度、链路探测密度、链路探测轨迹计数或航向方差中的一个或多个。实施例可以包含计算沿所述停车场道路链路的轨迹的航向散布，其中标识主要停车场道路链路包含将主要停车场道路链路标识为相对于非主要停车场道路链路具有低航向方差。标识所述建筑物关联链路可以包含标识建筑物覆盖区或兴趣点位置中的至少一个；并且将所述建筑物关联链路建立为所述建筑物覆盖区或所述兴趣点位置中的所述至少一个的路线规划目的地。向沿所述路线的所述车辆提供引导可以包含提供沿所述路线的所述车辆的自主车辆控制。
本文描述的实施例可以提供一种设备，其包含：用于基于多个探测数据点生成停车场的道路网络的构件，例如处理器等；用于将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配的构件，例如处理器等；用于标识停车场通道道路链路的构件，例如处理器等；用于标识建筑物关联链路的构件，例如处理器等；用于标识主要停车场道路链路的构件，例如处理器等，其中主要停车场道路链路包含轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度中的至少一个，其高于非主要停车场道路链路的相应轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度；用于建立从停车场通道道路链路到所述建筑物关联链路的路线的构件，例如处理器等，其中所建立的所述路线是基于基于成本的路线规划算法，在所述算法中，主要停车场道路链路的成本比非主要停车场道路链路的成本低；以及用于向沿所述路线的车辆提供引导的构件，例如处理器、用户接口等。
根据一些实施例，用于将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配的构件可以包含用于基于探测密度或多个轨迹中的至少一个来将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配的构件，例如处理器等。到所述基于成本的路线规划算法的输入可以包含路线长度、转弯数量、链路探测速度、链路探测密度、链路探测轨迹计数或航向方差中的一个或多个。实施例可以包含用于计算沿所述停车场道路链路的轨迹的航向散布的构件，例如处理器等，其中用于标识主要停车场道路链路的构件包含用于将主要停车场道路链路标识为相对于非主要停车场道路链路具有低航向方差的构件。用于标识所述建筑物关联链路的构件可以包含：用于标识建筑物覆盖区或兴趣点位置中的至少一个的构件，例如处理器等；以及用于将所述建筑物关联链路建立为所述建筑物覆盖区或所述兴趣点位置中的所述至少一个的路线规划目的地的构件，例如处理器等。用于向沿所述路线的车辆提供引导的构件可以包含用于提供沿所述路线的所述车辆的自主车辆控制的构件，例如处理器等。
附图说明
因而总体上描述了本公开的实例实施例，现在将参考未必按比例绘制的附图，并且其中：
图1示出了根据本公开的实例实施例的用于创建停车场几何结构的系统的框图；
图2是根据本公开的实例实施例的用于创建停车场几何结构的设备的框图；
图3示出了根据本公开的实例实施例的邻近建筑物的停车场，所述建筑物包含已建立的停车场道路链路几何结构，其中，图像的重要元素是道路(用线标识出)、建筑物覆盖区315和停车场(例如，描绘空间中的车辆)；树木、次要建筑物不重要，点305对于展示为分布式点很重要；
图4示出了根据本公开的实例实施例标识的具有主要停车场道路链路、停车场通道和建筑物关联链路的图3的停车场，其中，停车场中的线粗细度很重要，图像的重要元素是道路(用线标识出)、建筑物覆盖区315和停车场(例如，描绘空间中的车辆)；树木、次要建筑物不重要；以及
图5是根据本公开的实例实施例的用于生成通过停车场的路线的方法的流程图。
具体实施方式
现在将参考附图在下文中更全面地描述本公开的实例实施例，附图中展示了本发明的一些但非全部实施例。事实上，本发明的各种实施例可以不同的形式来实现并且不应被解释为限制于本文中所阐述的实施例；相反，提供这些实施例是为了使得本公开满足适用的法律要求。相同附图标记始终指代相同元件。如本文所使用，根据本公开的实施例，术语“数据”、“内容”、“信息”和类似术语可以互换使用，以指代能够被传输、接收和/或存储的数据。因此，任何此类术语的使用不应视为限制本公开实施例的精神和范围。
如本文所定义，指代物理介质(例如，易失性或非易失性存储器装置)的“非暂时性计算机可读介质”可以与指代电磁信号的“暂时性计算机可读介质”区分开。在至少一个实例实施例中，非暂时性计算机可读介质是有形的非暂时性计算机可读介质。
根据实例实施例，本文提供了一种系统、方法、设备和计算机程序产品，其用于根据探测数据自动创建二维(2D)和三维(3D)停车几何结构，所述探测数据可用于提供从道路网络通过停车场入口并且通过停车场到达兴趣点停车位置的逐向道路导航。具体地说，实施例使得能够离开有地图的道路网络并导航通过可能尚未存在地图数据的停车场，并且能够穿过邻近兴趣点的停车处到达兴趣点。图1示出了用于实施本文所描述的实例实施例的系统的实例实施例的通信图。图1的所示实施例包含地图服务提供商116、通过网络112与用户设备(UE)104和/或地理地图数据库(例如地图数据库108)进行数据通信的处理服务器102，以及一个或多个移动装置114。例如，移动装置114可以与例如高级驾驶员辅助系统(ADAS)之类的车辆相关联、耦合或以其它方式集成。可以提供额外的、不同的或更少的部件。例如，许多移动装置114可以与网络112连接。地图服务提供商116可以包含计算机系统和系统运营商的网络。处理服务器102可以包含地图数据库108，例如由远程地图服务器提供。网络可为有线通信网络、无线通信网络或者有线和无线通信网络的任何组合，例如蜂窝、Wi-Fi、因特网、局域网等。
用户设备104可以包含移动计算装置，例如膝上型计算机、平板计算机、移动电话、智能电话、导航单元、个人数据助理、手表、相机等。另外或替代地，用户设备104可为固定计算装置，例如个人计算机、计算机工作站、信息亭、办公室终端计算机或系统等。处理服务器102可为一个或多个固定或移动计算装置。用户设备104可被配置成经由处理服务器102通过例如制图应用程序访问地图数据库108，使得用户设备可以在通过访问地图服务提供商116而提供的其它服务中向用户提供导航辅助。
地图数据库108可以包含节点数据、路段数据或链路数据、兴趣点(POI)数据、关系地图对象库(RMOB)几何结构等。地图数据库108还可以包含制图数据、路线规划数据和/或操纵数据。根据一些实例实施例，路段数据记录可为表示道路、街道或路径的链路或区段，如可以用于计算路线或记录的路线信息以确定一个或多个个性化路线。节点数据可为与路段数据的相应链路或区段对应的端点。道路链路数据和节点数据可以表示例如由车辆、汽车、卡车、公共汽车、摩托车和/或其它实体使用的道路网络。任选地，例如，除了车辆道路记录数据之外或代替所述车辆道路记录数据，地图数据库108可以含有路径区段和节点数据记录或可以表示行人路径或区域的其它数据。道路/链路区段和节点可以与属性相关联，例如地理坐标、街道名称、地址范围、速度限制、交叉路口转弯限制和其它导航相关属性，以及POI，例如加油站、酒店、餐馆、博物馆、体育馆、办公室、汽车修理店、建筑物、商店、公园等。地图数据库108可以包含关于POI及其在POI记录中的相应位置的数据。地图数据库108可以包含关于例如城市、城镇或其它社区等地方以及例如水、山脉等其它地理特征的数据。此类地点或特征数据可为POI数据的部分，或者可以与POI或POI数据记录(例如用于显示或表示城市位置的数据点)相关联。另外，地图数据库108可以包含与POI数据记录或地图数据库108的其它记录相关联的事件数据(例如，交通事件、建造活动、计划事件、非计划事件等)。
地图数据库108可以由内容提供商(例如，地图服务提供商)结合服务平台维护。借助于实例，地图服务提供商可以收集地理数据以生成并增强地图数据库108。地图服务提供商可以使用不同的方式来收集数据。这些方式可以包含从其它来源(例如市政当局或相应的地理当局)获取数据。另外，例如，地图服务提供商可以雇用现场人员乘车沿着整个地理区域的道路行进，以观察特征和/或记录关于道路的信息。而且，例如航空或卫星摄影等遥感可以用于直接地或通过如本文所描述的机器学习生成地图几何结构。
地图数据库108可为以有助于更新、维护和开发的格式存储的主地图数据库。例如，主地图数据库或主地图数据库中的数据可呈Oracle空间格式或其它空间格式，例如用于开发或生产目的。Oracle空间格式或开发/生产数据库可以编译成递送格式，例如地理数据文件(GDF)格式。可以编译或进一步编译呈生产和/或递送格式的数据以形成可以在终端用户导航装置或系统中使用的地理数据库产品或数据库。
例如，可以编译(例如编译成平台规范格式(PSF))地理数据以组织和/或配置数据用于通过导航装置(例如，通过用户设备104)执行导航相关功能和/或服务，例如路线计算、路线引导、地图显示、速度计算、距离和行进时间功能，以及其它功能。导航相关功能可以对应于车辆导航、行人导航或其它类型的导航。虽然本文描述的实例实施例总体上涉及沿着道路的车辆行进，但是实例实施例可以被实施用于沿着人行道的行人行进、沿着自行车路径的自行车行进、沿着海上导航路线的船舶行进等。产生终端用户数据库的编译可以由与地图服务提供商分离的一方或实体来执行。例如，地图服务提供商(例如导航服务提供商或其它终端用户装置开发人员)的客户可以对所接收的地图数据库以递送格式执行编译以产生一个或多个经编译导航数据库。
如上文所提及，服务器侧地图数据库108可为主地理数据库，但是在替代实施例中，客户端侧地图数据库108可以表示可在终端用户装置(例如，用户设备104)中使用或与其一起使用以提供导航和/或地图相关功能的经编译导航数据库。例如，地图数据库108可以与终端用户装置104一起使用以向终端用户提供导航特征。在此情况下，地图数据库108可以被下载或存储在可通过无线或有线连接(例如，经由处理服务器102和/或网络112)访问地图数据库108的终端用户装置(用户设备104)上。
在某些实施例中，终端用户装置或用户设备104可为车载导航系统，例如ADAS、个人导航装置(PND)、便携式导航装置、蜂窝电话、智能电话、个人数字助理(PDA)、手表、相机、计算机和/或可以执行导航相关功能(例如数字路线规划和地图显示)的其它装置。根据一些实例实施例，终端用户可以使用用户设备104进行导航和地图功能(例如引导和地图显示)，并且用于基于一个或多个经计算和经记录路线来确定一个或多个个性化路线或路段。
ADAS可用于提高驾驶的舒适性、效率、安全性和总体满意度。此类高级驾驶员辅助系统的实例包含半自动驾驶辅助特征，例如自适应前灯瞄准、自适应巡航控制、车道偏离警告和控制、弯道警告、速度限制通知、危险警告、预测巡航控制、自适应换档控制等。ADAS的其它实例可包含用于完全自主控制车辆以沿道路网络驾驶车辆而无需驾驶员输入的规定。这些高级驾驶员辅助系统中的一些在车辆中使用多种传感器机构来确定车辆的当前状态和车辆前方道路的当前状态。这些传感器机构可包含雷达、红外、超声波和视觉定向传感器，例如图像传感器和光距和测距(LiDAR)传感器。
一些高级驾驶员辅助系统可采用数字地图数据。此类系统可以被称为地图增强型ADAS。可以在高级驾驶员辅助系统中使用数字地图数据，以提供关于道路网络、道路几何结构、道路状况的信息以及与车辆周围的道路和环境相关联的其它信息。与某些传感器不同，数字地图数据不受例如雾、雨或雪之类的环境状况的影响。另外，数字地图数据可以提供不可由传感器可靠提供的有用信息，例如曲率、坡度、堤、不由标牌、车道限制指示的速度限制等。另外，数字地图数据可以很好地提供超出驾驶员视野的预测能力，以确定车辆前方、拐角处、山丘上或障碍物之外的道路。因此，对于一些高级驾驶辅助系统，数字地图数据可为有用的并且有时是必要的补充。在完全自动驾驶车辆的实例实施例中，ADAS使用数字地图数据来确定沿道路网络行驶的路径，使得需要道路的准确表示，例如交叉路口的准确表示和通过其中的转弯操纵。
处理服务器102可以从移动装置114接收探测数据。移动装置114可以包含一个或多个检测器或传感器作为内置或嵌入到移动装置114内部或在所述移动装置内部的定位系统。替代地，移动装置114使用通信信号来确定位置。移动装置114可以从例如全球定位系统(GPS)、蜂窝塔定位方法、接入点通信指纹识别等之类的定位系统接收位置数据。服务器102可以接收被配置成描述移动装置的位置的传感器数据，或者移动装置114的控制器可以从移动装置114的定位系统接收传感器数据。移动装置114还可以包含用于跟踪移动装置运动(例如旋转、速度或加速度)的系统。也可以使用定位系统来确定运动信息。移动装置114可以使用检测器和传感器来提供指示车辆位置的数据。此车辆数据(本文也称为“探测数据”)可以由能够确定必要信息并将所述必要信息提供给远程实体的任何装置来收集。移动装置114是可以被用作探测器以收集车辆的探测数据的装置的一个实例。
更具体地说，探测数据(例如由移动装置114收集)表示车辆在相应时间点的位置，并且可以在车辆沿着路线行进时收集。在一些实施例中，例如当使用探测数据来促进车辆交通速度确定时，探测数据还可以包含速度和方向。虽然本文将探测数据描述为车辆探测数据，但是实例实施例可以利用行人探测数据、船舶探测数据或非机动车辆探测数据(例如，来自自行车、踏板车等)来实施。根据下文描述的实例实施例，其中探测数据来自沿着道路行进的机动车辆，探测数据可以包含但不限于位置数据(例如纬度、经度位置和/或高度、GPS坐标、与射频标识(RFID)标签相关联的近程读数等)、行进速率(例如速度)、行进方向(例如航向、基本方向等)、装置标识符(例如车辆标识符、用户标识符等)、与数据收集相关联的时间戳等。移动装置114可为能够收集上述探测数据的任何装置。移动装置114的一些实例可以包含专用车辆制图设备、导航系统、例如电话或个人数据助理之类的移动装置等。
处理服务器102的实例实施例可以体现在如图2所示的设备中。例如图2中所展示的设备可以根据本公开的实例实施例被具体地配置成用于生成停车场和邻近兴趣点的停车区域的地图几何结构。所述设备可以包含处理器202、存储器装置204、通信接口206和用户接口208或以其它方式与之进行通信。在一些实施例中，处理器(和/或协处理器或者辅助处理器或以其它方式与所述处理器相关联的任何其它处理电路系统)可以经由总线与存储器装置进行通信以在设备的部件中传递信息。存储器装置可为非暂时性的并且可以包含例如一个或多个易失性和/或非易失性存储器。换句话说，例如，存储器装置可为电子存储装置(例如，计算机可读存储介质)，所述电子存储装置包括被配置成存储可由机器(例如计算装置，如处理器202)检索的数据(例如，比特)的门。存储器装置可以被配置成存储信息、数据、内容、应用程序、指令等，用于使所述设备根据本公开的实例实施例执行各种功能。例如，存储器装置可以被配置成缓冲输入数据以供处理器处理。另外或替代地，存储器装置可以被配置成存储指令以供处理器执行。
处理器202可以用许多不同的方式来体现。例如，处理器可以实现为各种硬件处理构件中的一个或多个，例如协处理器、微处理器、控制器、数字信号处理器(DSP)、有或无随附DSP的处理元件，或各种其它处理电路系统，所述处理电路系统包含集成电路，例如ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)、微控制器单元(MCU)、硬件加速器、专用计算机芯片等。因而，在一些实施例中，处理器可以包含被配置成独立执行的一个或多个处理核心。多核处理器可以在单个物理封装内实现多处理。另外或替代地，处理器可以包含经由总线串联配置的一个或多个处理器，以实现独立执行指令、流水线和/或多线程。
在实例实施例中，处理器202可以被配置成执行存储于存储器装置204中或以其它方式可供处理器访问的指令。替代地或另外，处理器可以被配置成执行硬编码功能。因而，无论是通过硬件或软件方法配置还是通过其组合配置，处理器都可以表示能够在相应地配置的同时执行根据本公开实施例的操作的实体(例如，物理地实现在电路系统中)。因此，例如，当处理器被实现为ASIC、FPGA等时，处理器可为用于执行本文所描述的操作的经具体配置的硬件。替代地，作为另一实例，当处理器被实现为软件指令的执行器时，指令可以具体配置处理器以在执行指令时执行本文所描述的算法和/或操作。然而，在某些情况下，处理器可为处理器特定装置(例如，移动终端或固定计算装置)，其被配置成通过由用于执行本文所描述的算法和/或操作的指令对处理器进行进一步配置来采用本公开的实施例。处理器可以包含被配置成支持处理器的操作的时钟、算术逻辑单元(ALU)和逻辑门等等。
实例实施例的设备200还可以包含通信接口206，所述通信接口可为任何构件，例如以硬件或硬件与软件的组合实现的装置或电路系统，其被配置成从与所述设备进行通信的通信装置接收数据和/或向所述通信装置传输数据，以便促进与一个或多个用户设备104等进行通信。在此方面，通信接口可以包含例如用于实现与无线通信网络进行通信的天线(或多个天线)和支持硬件和/或软件。另外或替代地，通信接口可以包含用于与天线交互以使信号经由天线发射或以处理经由天线接收的信号的接收的电路系统。在一些环境中，通信接口可以替代地或者也支持有线通信。因而，例如，通信接口可以包含通信调制解调器和/或用于支持经由电缆、数字用户线(DSL)、通用串行总线(USB)或其它机构进行通信的其它硬件和/或软件。
设备200还可以包含用户接口208，所述用户接口进而可以与处理器202进行通信，以向用户提供输出并且在一些实施例中接收用户输入的指示。因而，用户接口可以包含显示器，并且在一些实施例中，还可以包含键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏、触摸区域、软键、一个或多个麦克风、多个扬声器或其它输入/输出机构。在一个实施例中，处理器可以包括用户接口电路系统，所述用户接口电路系统被配置成控制例如显示器之类的一个或多个用户接口元件的至少一些功能，并且在一些实施例中控制多个扬声器、振铃器、一个或多个麦克风等的至少一些功能。处理器和/或包括处理器的用户接口电路系统可以被配置成通过存储在处理器可访问的存储器(例如，存储器装置204等)上的计算机程序指令(例如，软件和/或固件)来控制一个或多个用户接口元件的一个或多个功能。
本文所描述的实施例可以使用从探测数据创建的网络来标识待使用的停车道路的子集，以到达例如建筑物等兴趣点。实施例采用任选的建筑物多边形或兴趣点多边形以及任选的停车通道，以建立停车场几何结构，并通过导出的几何结构向车辆提供引导以找到邻近兴趣点的停车位。
根据本文所描述的实例实施例，可以使用路线规划技术来通过标识主要停车道路来将车辆从停车场的入口点经路线规划或引导至邻近停车兴趣点的兴趣点链路。另外，链路探测密度和轨迹计数可以用于偏置链路以对路线规划进行优先级排序。例如，当使用其中期望低成本路线的基于成本的路线规划算法时，其中成本反映时间量度(越快，成本越低)、转弯操纵(转弯次数越少，成本越低)以及其它量度，如果停车场道路链路具有相对较高的探测计数(例如，由许多车辆使用)、相对较高的轨迹计数(例如，再次表明由许多车辆使用)或相对较高的探测速度(例如，表明主要道路链路)，则所述停车场道路链路可以包含较小路线规划成本。另外，路线规划可需要遍历兴趣点关联链路，这将在下文进一步描述。
虽然道路网络几何结构信息可以很好地建立并且可以从地图服务提供商116从地图数据库108获得，但是停车场的几何结构和停车场内的道路链路可能没有很好地建立。另外，由于缺乏可用的几何结构，导航系统和自主车辆可能无法向通过停车场的车辆提供引导。本文提供的实施例生成停车场几何结构并提供一种机构，通过所述机构可以提供通过具有所生成几何结构的停车场的包含导航和自主车辆控制的引导。
为了生成停车场几何结构，可以从车辆探测数据生成停车场道路链路或停车链路的初始网络。任选地，可以预先存在的关系对象地图库几何结构来标识停车场道路链路，所述关系对象地图库几何结构可以代替或结合用于生成停车场几何结构的探测数据使用。可以将车辆探测数据与停车场道路链路进行地图匹配，以基于探测密度和多个轨迹来建立行驶最多的道路。还可以针对每个链路计算平均或中值速度。如果建筑物覆盖区或兴趣点位置可用，则跟随(例如平行于和/或接近于)建筑物边缘或兴趣点位置的链路被标识为“建筑物关联链路”。这些建筑物关联链路是来自所有停车场通道道路的候选路线规划目的地，因为它们是与停车场相关联的目的地附近的期望的停车场道路链路。
为了标识主要停车道路，从每个停车场访问道路或通道到构成兴趣点路线规划目的地的所有建筑物关联链路，标识最佳路线。通往建筑物关联链路的停车场访问道路的“最佳”路线可以基于基于成本的路线规划算法，所述路线规划算法可以考虑：路线长度；转弯数量；链路探测速度；链路探测密度；以及链路探测轨迹计数。如果没有可用的建筑物覆盖区，则可以使用兴趣点来标识建筑物关联链路。如果建筑物覆盖区或兴趣点均不可用于标识建筑物关联链路，则路线规划算法可依赖于通过探测密度或轨迹计数来标识行驶最多的链路，或者可以采用基于轨迹路径的地图匹配器。
图3示出了包含可以被认为是兴趣点的建筑物315的停车场的地理区域的地图300。基于由遍历停车场的探测装置生成的探测数据305，创建包含用于停车场的多个停车场道路链路310的道路网络。停车场道路链路310可以任选地从预先存在的道路几何结构生成。然后，将探测数据305与停车场道路链路310进行地图匹配，以基于探测密度和多个轨迹中的至少一个来确定行驶最多的道路。每个道路链路的平均或中值速度也可以从探测数据计算出来。可以计算出航向散布统计数据，因为与具有更嘈杂的探测航向并因此具有较大方差的停车车道相比，航向方差的低方差可为主要停车道路的指示符。
地图匹配过程可以使用静态或动态链路距离阈值(例如2至15米)和航向阈值(例如15度)。距道路链路或区段的阈值距离之外的探测数据未与道路链路进行地图匹配，并且具有与道路链路的航向相距超过15度的航向的探测数据可未与道路链路进行地图匹配。此滤出了可能出差错的探测数据，并将经地图匹配的探测数据限制为可能是沿着特定停车场道路链路的交通量的数据。地图匹配器可为基于点的(位置)或基于轨迹的(航向)。用于地图匹配的阈值可为静态的或动态的，并且可以取决于探测数据中的噪声级别和/或交叉路口几何结构。
图4示出了实例实施例，其中基于停车场道路链路310被行驶的频率来对其进行分类或加权。根据所示的实施例，以较粗的线展示的道路链路是行驶较多的停车场道路链路。例如，道路链路320呈现为行驶最频繁的停车场道路链路，沿其存在停车位，而道路链路325可能由于邻近建筑物覆盖区315而呈现为被频繁地行驶。可以将行驶较频繁的停车场道路链路建立为主要停车场道路链路，其中主要停车场道路链路包含轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度中的至少一个，其高于非主要停车场道路链路的相应轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度。这将主要停车场道路链路建立为比其它停车场道路链路更繁忙行驶的停车场道路链路，从而使它们更合乎路线规划的需要。
根据实例实施例，停车场可以不包含邻近停车场的所标识的兴趣点或建筑物。然而，根据其中建筑物覆盖区或兴趣点位置可用的实施例，跟随(例如平行于和接近于)建筑物边缘或兴趣点位置的链路可以被标识为“建筑物关联链路”。根据图4的实例实施例，道路链路325可以被建立为建筑物关联链路。这些建筑物关联链路是用于引导车辆从停车场通道道路(例如图4的路段330、335和340)通过停车场的候选路线规划目的地。
除了建筑物关联链路之外，还可以标识建筑物通道。例如，基于来自进入和离开建筑物的移动装置的探测数据，可以针对建筑物的覆盖区标识到建筑物的入口和出口。这些建筑物通道可以任选地用作路线的目的地，或者用以通知路线规划算法关于最靠近建筑物通道的停车场道路链路。任选地，建筑物通道可以在将自主车辆从停车位置引导到接载位置时用作路线规划目的地的接载点。
在可用时将停车场通道道路标识为路线起点。停车场通道道路被标识为从停车场连接到道路网络的路段(例如图4的路段345和350)的停车场道路链路。如果没有可供使用的停车通道，则可以将停车场通道道路标识为在统计上较高的探测交通量(例如，基于探测计数或轨迹计数)的情况下延伸进入或延伸出停车场的停车场道路链路。
基于所标识的停车场道路链路，包含停车通道330、335、340、行驶最频繁的停车场道路链路320、325等以及建筑物通道链路325，寻找通往包含建筑物315的目的地的路线的装置可以从其起点经由停车通道经路线规划到建筑物315。可以使用可用的路线规划技术建立从起点到建筑物315或兴趣点的路线。从停车通道链路到建筑物关联链路325的车辆的“最佳”路线可以基于基于成本的路线规划算法，所述路线规划算法考虑了路线长度、转弯数量、链路探测速度、链路探测密度、链路探测轨迹计数或航向方差中的一个或多个。根据此类实施例，路线长度越长，路线的相对成本越高。转弯数量越大，路线的相对成本越高。链路探测速度越低，路线的相对成本越高(例如，这是一条更快的路线)。链路探测密度或链路探测轨迹计数越高，路线的相对成本越低(例如，这是一条通常横穿的路线)。航向方差越小，路线的相对成本越低。航向方差可以任选地用于区分主要停车场道路链路与非主要停车场道路链路。例如，低于预定阈值的航向方差可以指示主要停车场道路链路，而高于预定阈值的航向方差可为非主要停车场道路链路。
可以基于航向密度、探测密度、航向方差、停车场道路链路平均或中值速度，或其某种组合来建立主要停车场道路链路。例如，由于拥堵的倾向，具有非常低的平均或中值速度的交通繁忙的停车场道路链路可能不是主要停车场道路链路。道路链路的特性的各种组合可影响它们是否被建立为主要停车场道路链路。另外，可以周期性地动态调整主要停车场道路链路与非主要停车场道路链路的区别。例如，在一年中的大部分时间里，购物中心周围的停车场道路链路可具有某些特性，而在12月的假期前后，这些特性可发生重大变化。停车场路段的这些动态变化的特性可用于建立通过停车场往返于建筑物关联链路的成本最低的路线规划，从而提供改进的用户体验，以避免不期望的路线并提供可用于停车场的给定时间和特性的最佳路线。
根据一些实例实施例，建筑物覆盖区或兴趣点可能不可用于标识建筑物关联链路。在此类实施例中，路线规划算法可以依赖于基于探测密度或轨迹计数来标识行驶最多的停车场道路链路，并且可以将行驶最多的停车场道路链路建立为穿过停车场的路线的候选目的地。任选地，可以采用基于轨迹路径的地图匹配器。根据图4所示的实施例，可以采取各种路线来到达建筑物关联链路325的候选目的地。取决于车辆从何处接近停车场，可以从330、335和340中选择合适的停车场通道。路线规划算法可以向建筑物关联链路325提供引导，并且停车场道路链路320可以被标识为用于邻近建筑物关联链路的停车位的主要选项。
建立从停车场通道道路链路到建筑物关联链路的路线可以包含基于如上所描述的路线规划算法来建立路线。可以提供此路线用于引导沿着所述路线的车辆。此引导可呈导航辅助的形式，由此沿着停车场的各种道路链路将驾驶员引导到其目的地以停放其车辆。然而，另外实施例可以包含ADAS使用所述路线来提供车辆的半自主或完全自主控制，使得向车辆提供引导包含沿着已建立的路线将自主车辆或车辆的半自主特征引导到达目的地。本文所描述的实施例可以使用所建立的停车场几何结构，以用于将车辆从停车位经路线规划到接载位置，特别是在车辆是自主控制的车辆时。用户可以类似于代客泊车的方式召唤车辆，其中用户向ADAS提供命令以使车辆在自主控制下从停车位移动到用户的接载位置。例如，此接载位置可以沿着建筑物关联链路。
图5示出了描绘根据本公开的实例实施例的方法的流程图。应理解，流程图的每一框和流程图中的框的组合可通过各种构件来实施，所述构件为例如硬件、固件、处理器、电路系统和/或与包含一个或多个计算机程序指令的软件的执行相关联的其它通信装置。例如，上文所描述的程序中的一个或多个可由计算机程序指令实现。在此方面，实现上述程序的计算机程序指令可以通过采用本公开实施例的设备的存储器装置204来存储并且通过所述设备的处理器202来执行。如将了解，可将任何此类计算机程序指令加载到计算机或其它可编程设备(例如，硬件)上以生产机器，使得所得到的计算机或其它可编程设备实施流程图框中指定的功能。这些计算机程序指令还可以存储在计算机可读存储器中，所述计算机可读存储器可以引导计算机或其它可编程设备以特定方式起作用，使得存储在计算机可读存储器中的指令产生制品，所述制品的执行实施流程图框中指定的功能。计算机程序指令还可以加载到计算机或其它可编程设备上，以使得在计算机或其它可编程设备上执行一系列操作以产生计算机实施的过程，使得在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实施流程图框中指定的功能的操作。
因此，流程图的框支持用于执行指定功能的构件的组合以及用于执行指定功能的操作的组合，所述组合用于执行指定功能。还将理解，流程图的一个或多个框以及流程图中的框的组合可以由执行指定功能的专用基于硬件的计算机系统或专用硬件和计算机指令的组合来实施。
图5示出了根据本公开的实例实施例的用于创建停车场几何结构的方法的流程图，所述停车场几何结构可用于向通过停车场的车辆提供引导，且更确切地说，用于自动创建停车场几何结构以使得能够引导车辆往返于邻近兴趣点的停车处。如410处所展示，可以基于多个探测数据点生成停车场的道路网络。在420处，将所述多个探测数据点与所述停车场道路链路进行地图匹配。在430处，标识停车场通道道路链路，而在440处，标识建筑物关联链路。在450处，标识主要停车场道路链路，其中主要停车场道路链路包含轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度中的至少一个，其高于非主要停车场道路链路的相应轨迹计数、探测计数或者平均或中值探测速度。在460处，建立从停车场通道道路链路到所述建筑物关联链路的路线，其中所建立的所述路线是基于基于成本的路线规划算法，在所述算法中，主要停车场道路链路的成本比非主要停车场道路链路的成本低；并且向沿所述路线的车辆提供引导。在470处，向沿所述路线的车辆提供引导，其中引导的范围可以从对车辆驾驶员的导航辅助到使用ADAS对沿所述路线的车辆的完全自主控制。
在实例实施例中，用于执行上述图5的方法的设备可以包含被配置成执行上述操作(410至470)中的一些或每一个的处理器(例如，处理器202)。例如，处理器可以被配置成通过执行硬件实施的逻辑功能、执行存储的指令或执行用于执行操作中的每一个的算法来执行操作(410到470)。替代地，所述设备可以包括用于执行上文所描述的操作中的每一个的构件。在此方面，根据实例实施例，用于执行操作410至470的构件的实例可以包括例如处理器202和/或用于执行指令或执行用于处理如上文所描述的信息的算法的装置或电路。
得益于前文描述和相关联图式中呈现的教示，本发明相关领域中的技术人员将了解本文中阐述的本发明的许多修改和其它实施例。因此，应理解，本发明不应限于所公开的具体实施例，并且修改和其它实施例旨在包含在所附权利要求的范围内。此外，尽管前述描述和相关联的附图在元件和/或功能的某些实例组合的上下文中描述了实例实施例，但是应理解，在不脱离所附权利要求的范围的情况下，可以通过替代性实施例提供元件和/或功能的不同组合。在此方面，例如，如可以在所附权利要求中的一些权利要求中阐述的，还设想了与上文明确描述的组合不同的元件和/或功能组合。虽然本文中采用特定术语，但所述术语仅在通用意义和描述性意义上使用，而不用于限制目的。

Claims (13)

1.一种服务器，其包括至少一个处理器和包含计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置成与所述处理器一起使得所述服务器至少：
从一个或多个移动装置接收多个探测数据点；
基于多个探测数据点和预先存在的关系地图对象库几何结构中的至少一个生成停车场的道路网络；
将所述多个探测数据点与所述停车场的道路链路进行地图匹配；
标识停车场通道道路链路；
标识兴趣点位置或者建筑物覆盖区中的至少一个；
确定建筑物关联链路作为靠近兴趣点位置或者建筑物覆盖区中的至少一个的停车场的道路链路；
建立建筑物关联链路作为兴趣点位置或者建筑物覆盖区中的至少一个的线路目的地；
使用指示符标识代表主要道路的道路链路作为主要停车场道路链路包括：
在第一阈值之上的探测计数；和
在第二阈值之上的平均或中值探测速度以及低于第三阈值的航向方差中的至少一个，
其中，基于地图匹配的探测数据计算每个链路的指示符，
建立从停车场通道道路链路到所述建筑物关联链路的路线，其中所建立的所述路线是基于基于成本的路线规划算法，在所述算法中，主要停车场道路链路的成本比非主要停车场道路链路的成本低；并且
向沿所述路线的车辆提供引导。
2.根据权利要求1所述的服务器，其中到所述基于成本的路线规划算法的附加输入包括路线长度和转弯数量中的一个或多个。
3.根据权利要求1所述的服务器，其中，地图匹配通过以下中的至少一个执行：(i)基于探测点相对于给定道路链路的位置的距离阈值的基于点的地图匹配；(ii)基于探测器的航向相对于给定道路链路的航向的差异阈值的基于轨迹的地图匹配。
4.根据权利要求1所述的服务器，其中使所述服务器向沿所述路线的所述车辆提供引导包括使所述服务器：
提供沿所述路线的所述车辆的自主车辆控制。
5.根据权利要求1所述的服务器，其中进一步使所述服务器：
建立从停车位置到接载位置的路线；并且
提供从所述停车位置到所述接载位置的所述车辆的自主车辆控制。
6.根据权利要求1所述的服务器，其中进一步使所述服务器将所述停车场的所述道路网络存储在地图数据库中。
7.一种计算机程序产品，其包括至少一个非暂时性计算机可读存储介质，所述至少一个非暂时性计算机可读存储介质具有存储于其中的计算机可执行程序代码指令，所述计算机可执行程序代码指令包括程序代码指令，所述程序代码指令在由服务器执行时使得所述服务器：
从一个或多个移动装置接收多个探测数据点；
基于多个探测数据点和预先存在的关系地图对象库几何结构中的至少一个生成停车场的道路网络；
将所述多个探测数据点与所述停车场的道路链路进行地图匹配；
标识停车场通道道路链路；
标识兴趣点位置或者建筑物覆盖区中的至少一个；
确定建筑物关联链路作为靠近兴趣点位置或者建筑物覆盖区中的至少一个的停车场的道路链路；
建立建筑物关联链路作为兴趣点位置或者建筑物覆盖区中的至少一个的线路目的地；
使用指示符标识表示主要道路的道路链路作为主要停车场道路链路包括：
在第一阈值之上的探测计数，和
在第二阈值之上的平均或中值探测速度和低于第三阈值的航向方差中的至少一个，
其中，基于地图匹配的探测数据计算每个链路的指示符，
建立从停车场通道道路链路到所述建筑物关联链路的路线，其中所建立的所述路线是基于基于成本的路线规划算法，在所述算法中，主要停车场道路链路的成本比非主要停车场道路链路的成本低；并且
向沿所述路线的车辆提供引导。
8.根据权利要求7所述的计算机程序产品，其中到所述基于成本的路线规划算法的附加输入包括路线长度和转弯数量中的一个或多个。
9.根据权利要求7所述的计算机程序产品，其中，地图匹配通过以下中的至少一个执行：(i)基于探测点相对于给定道路链路的位置的距离阈值的基于点的地图匹配；(ii)基于探测器的航向相对于给定道路链路的航向的差异阈值的基于轨迹的地图匹配。
10.根据权利要求7所述的计算机程序产品，其中向沿所述路线的所述车辆提供引导的所述程序代码指令包括以下程序代码指令：
提供沿所述路线的所述车辆的自主车辆控制。
11.根据权利要求7所述的计算机程序产品，其进一步包括以下程序代码指令：
建立从停车位置到接载位置的路线；并且
提供从所述停车位置到所述接载位置的所述车辆的自主车辆控制。
12.根据权利要求7所述的计算机程序产品，其进一步包括将所述停车场的所述道路网络存储在地图数据库中的程序代码指令。
13.一种由服务器执行的计算机实现方法，所述方法包括：
从一个或多个移动装置接收多个探测数据点；
基于多个探测数据点和预先存在的关系地图对象库几何结构中的至少一个生成停车场的道路网络；
将所述多个探测数据点与所述停车场的道路链路进行地图匹配；
标识停车场通道道路链路；
标识兴趣点位置或者建筑物覆盖区中的至少一个；
确定建筑物关联链路作为靠近兴趣点位置或者建筑物覆盖区中的至少一个的停车场的道路链路；
建立建筑物关联链路作为兴趣点位置或者建筑物覆盖区中的至少一个的线路目的地；
使用指示符标识代表主要道路的道路链路作为主要停车场道路链路包括：
在第一阈值之上的探测计数；和
在第二阈值之上的平均或中值探测速度以及低于第三阈值的航向方差中的至少一个，
其中，基于地图匹配的探测数据计算每个链路的指示符，
建立从停车场通道道路链路到所述建筑物关联链路的路线，其中所建立的所述路线是基于基于成本的路线规划算法，在所述算法中，主要停车场道路链路的成本比非主要停车场道路链路的成本低；以及
向沿所述路线的车辆提供引导。
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