CN113415341B - 基于线控转向系统的方向盘静默控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法和装置，用以降低自动驾驶过程中方向盘偏转对驾乘人员的负面影响。本申请提供的方案包括：接收针对车辆的方向盘静默指令；根据方向盘静默指令检测车辆的高级驾驶辅助系统ADAS的运行状态；当车辆的ADAS的运行状态正常时，控制车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动，其中，转向力感模拟器与车辆的方向盘机械连接，转向执行器与车辆的转向轮机械连接。本申请实施例的方案，在执行自动驾驶前解除转向轮与方向盘之间的联动，进而在自动驾驶过程中使方向盘处于静默状态，不随转向轮发生偏转或抖动，有效降低自动驾驶过程中方向盘偏转对驾乘人员的负面影响。

Description

基于线控转向系统的方向盘静默控制方法和装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法和装置。

背景技术

在汽车领域，汽车线控转向系统由方向盘总成、转向器总成(含转向控制器)和路感反馈系统(含路感反馈控制器)三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。在车辆执行自动驾驶时，由车辆的高级驾驶辅助系统(Advanced Driving AssistanceSystem，ADAS)根据自身的行驶状态、道路环境、周边车辆等多种因素自动化行驶。在自动化等级较高的自动驾驶过程中，方向盘可能随转向轮发生抖动、偏转等动作。由于自动驾驶过程中方向盘的偏转并非由驾驶员主动控制，所以可能会吸引驾驶员注意力，甚至引发驾驶员紧张焦虑情绪。

如何降低自动驾驶过程中方向盘偏转对驾乘人员的负面影响，是本申请所要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法和装置，用以降低自动驾驶过程中方向盘偏转对驾乘人员的负面影响。

第一方面，提供了一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法，包括：

接收针对车辆的方向盘静默指令；

根据所述方向盘静默指令检测所述车辆的高级驾驶辅助系统ADAS的运行状态；

当所述车辆的ADAS的运行状态正常时，控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动，其中，所述转向力感模拟器与所述车辆的方向盘机械连接，所述转向执行器与所述车辆的转向轮机械连接。

第二方面，提供了一种基于线控转向系统的方向盘静默控制装置，包括：

接收模块，接收针对车辆的方向盘静默指令；

检测模块，根据所述方向盘静默指令检测所述车辆的高级驾驶辅助系统ADAS的运行状态；

控制模块，当所述车辆的ADAS的运行状态正常时，控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动，其中，所述转向力感模拟器与所述车辆的方向盘机械连接，所述转向执行器与所述车辆的转向轮机械连接。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

在本申请实施例中，通过接收针对车辆的方向盘静默指令；根据所述方向盘静默指令检测所述车辆的高级驾驶辅助系统ADAS的运行状态；当所述车辆的ADAS的运行状态正常时，控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动，其中，所述转向力感模拟器与所述车辆的方向盘机械连接，所述转向执行器与所述车辆的转向轮机械连接。本申请实施例的方案，在接收到方向盘静默指令之后先检测ADAS运行状态，在运行状态正常时再解除联动，有效保证车辆行驶安全。在解除联动后，自动驾驶过程中方向盘处于静默状态，不随转向轮发生偏转或抖动，有效降低自动驾驶过程中方向盘偏转对驾乘人员的负面影响，优化驾乘人员乘车体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a是本申请的一个实施例一种车辆的线控转向系统结构示意图。

图1b是本申请的一个实施例一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法流程示意图之一；

图2是本申请的一个实施例一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法流程示意图之二；

图3是本申请的一个实施例一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法流程示意图之三；

图4是本申请的一个实施例一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法流程示意图之四；

图5是本申请的一个实施例一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法流程示意图之五；

图6是本申请的一个实施例一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法流程示意图之六；

图7是本申请的一个实施例一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法流程示意图之七；

图8是本申请的一个实施例一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法流程示意图之八；

图9是本申请的一个实施例一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法流程示意图之九；

图10是本申请的一个实施例一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法流程示意图之十；

图11是本申请的一个实施例一种基于线控转向系统的方向盘静默控制装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请中附图编号仅用于区分方案中的各个步骤，不用于限定各个步骤的执行顺序，具体执行顺序以说明书中描述为准。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法，图1a示出了一种车辆的线控转向系统结构示意图。下面，以图1a示出的结构为例说明本方案。

图1a示出的车辆的线控转向系统包括方向盘、转向力感模拟器、中控娱乐屏、方向盘静默开关、电子转向助力(Electric Power Steering，EPS)转向执行器、转向轮、仪表盘。

其中，上述方向盘可以与转向柱机械连接，转向力感模拟器通过转向柱与方向盘机械连接。EPS转向执行器与转向轮机械连接，该EPS转向执行器与转向力感模拟器还可以与线控转向系统的主控制器通信连接，以根据主控制器下发的指令执行转向动作。另外，上述方向盘静默开关具体可以是设置在车辆中控台上的物理按钮，也可以是显示在中控娱乐屏上的虚拟按钮，该方向盘静默开关可以用于触发方向盘静默指令。上述仪表盘可以用于显示车辆的状态信息，例如，是否处于自动驾驶状态、ADAS是否运行正常、方向盘是否处于静默状态等。

基于图1a示出的线控转向系统，本申请实施例提供的方法如图1b所示，该方法包括：

S11：接收针对车辆的方向盘静默指令。

本步骤中所述的方向盘静默指令可以是驾乘人员主动触发的指令，比如，驾乘人员可以通过触发方向盘静默开关的方式触发上述方向盘静默指令，或者，驾乘人员也可以通过语音、手势或其他形式来触发该方向盘静默指令。另外，上述方向盘静默指令也可以是车辆满足预设条件后自动触发的指令，比如，车辆处于自动驾驶状态的时长超过预设自动驾驶时长、在自动驾驶过程中驾驶员未转动方向盘的时长超过预设操作时长等。

S12：根据所述方向盘静默指令检测所述车辆的高级驾驶辅助系统ADAS的运行状态。

本步骤中所述的高级驾驶辅助系统ADAS用于控制车辆执行自动驾驶。当ADAS运行状态为正常时，表明车辆与自动驾驶相关的各部件运行正常，车辆的自动驾驶功能可以被开启或者车辆正在执行自动驾驶。

如果检测出ADAS运行状态异常，则禁止方向盘静默开启，保持方向盘与转向轮的联动状态。另外，如果车辆处于自动驾驶状态，则停止车辆自动驾驶功能，转由驾驶员通过方向盘控制转向轮转向动作，避免异常的ADAS在自动驾驶过程中引发安全事故。

S13：当所述车辆的ADAS的运行状态正常时，控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动，其中，所述转向力感模拟器与所述车辆的方向盘机械连接，所述转向执行器与所述车辆的转向轮机械连接。

在部分场景中，车辆处于自动驾驶工况，驾驶员可以双手脱离方向盘，由自动驾驶系统发送转角指令给EPS转向执行器和转向力感模拟器，此时转向力感模拟器与EPS执行器联动。而方向盘和轮胎分别与转向力感模拟器和转向执行器连接，因此方向盘往往随着车轮的转动而转动。

由此可见，在车辆执行自动驾驶的过程中，驾驶员无需执行车辆转弯操作。但是，驾驶员会被所在的主驾驶位置转动的方向盘干扰，驾驶员的手部可能会触碰到转动的方向盘，注意力也会被转动的方向盘分散，从而会对自动驾驶的安全性和舒适性带来负面影响。

在本实施例提供的方案中，如果车辆的ADAS的运行状态正常，则表明车辆能正确且安全地执行自动驾驶。此时控制车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动，使方向盘在自动驾驶过程中处于静默状态，避免方向盘旋转影响驾乘体验。

参见图1a，本实施例提供的方案基于线控转向系统，方向盘与转向轮之间并非通过中间轴机械连接，而是通过指令实现联动。在本步骤中，解除转向力感模拟器与转向执行器之间的联动，能由ADAS控制转向轮转动以实现自动驾驶，同时转向力感模拟器不再跟随转向轮的转动角度而转动，实现方向盘静默，避免自动驾驶过程中方向盘抖动偏转吸引驾乘人员注意力，提高驾乘人员乘车安全性和舒适性。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图2所示，上述步骤S13，包括：

S21：当所述车辆的ADAS的运行状态正常，且检测到所述方向盘未被驾驶员握持且所述方向盘未受外力偏转时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器解除联动。

在ADAS正常运行时，车辆处于自动驾驶状态，在方向盘与转向轮未解除联动的状态下，驾驶员依然可以通过转动方向盘的方式控制转向轮转动。具体而言，方向盘受驾驶员握持转动后，与方向盘机械连接的转向杆也会相应转动。由于设置于转向杆的转向力感模拟器与转向执行器处于联动状态，因此，转向执行器可以与转向力感模拟器基于通信连接传输信号指令。具体的，由方向盘转向生成的指令传输至转向执行器后，由转向执行器根据接收到的指令控制转向轮转动相应角度，实现驾驶员通过方向盘对车辆转向的控制。

在本步骤中，如果检测到方向盘未被驾驶员握持且方向盘未受外力偏转，则表明驾驶员没有通过转动方向盘的方式控制车辆转向，即车辆的转向轮的转向角度由ADAS完全控制，此时控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器解除联动，避免驾驶员正在控制车辆转向的过程中解除联动，导致驾驶员无法控制转向，避免可能引发的交通事故。

其中，方向盘是否被驾驶员握持可以通过压力传感器、温度传感器、摄像头或其他形式的传感器实现检测。例如，如设置在方向盘上的压力传感器检测到压力大于预设值或压力值增大，则表明方向盘被驾驶员握持。或者，如设置在方向盘上的温度传感器检测到方向盘上的温度分布不均，则表明方向盘被驾驶员握持。为了提高检测准确性，可以根据多个传感器检测到的数据来综合确定方向盘是否被驾驶员握持。

上述方向盘是否受外力偏转可以通过设置在方向盘或与方向盘机械连接的转向杆上的传感器进行检测。如果检测到方向盘未处于中位状态，则可以确定方向盘受外力偏转。在实际应用中，部分驾驶员习惯戴手套握持方向盘，或者方向盘上安装了罩子或装饰品，则可能导致温度传感器不能准确监测到方向盘表面的温度变化，摄像头可能难以准确识别驾驶员是否握持了方向盘。本申请实施例提供的方案中，能通过方向盘是否受外力偏转来确定驾驶员是否对方向盘执行了转向操作，能提高方向盘是否受驾驶员控制的检测准确性。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图3所示，在上述步骤S12之前，还包括：

S31：接收自动驾驶开启指令，所述自动驾驶开启指令包括自动驾驶等级；

其中，上述步骤S12，包括：

S32：检测所述车辆的ADAS中的与所述自动驾驶开启指令的自动驾驶等级相匹配的功能的运行状态。

本实施例中的自动驾驶开启指令可以由驾乘人员根据需求主动触发生成，比如，通过触发物理按键或虚拟按键的方式触发，或者，通过语音指令触发等。另外，该自动驾驶开启指令也可以车辆根据自身状态自动生成的指令。比如，在驾驶员触发了针对车辆的方向盘静默指令之后，车辆可以自动生成自动驾驶开启指令，以指示ADAS执行自动驾驶。

其中，自动驾驶开启指令包括自动驾驶等级，该自动驾驶等级可以根据自动化水平划分。比如，自动驾驶等级划分为L0～L5共6个等级，其中，完全由驾驶员控制驾驶的自动驾驶等级为L0，完全由ADAS控制驾驶的自动驾驶等级为L5。另外，也可以根据实际需求调整等级划分的数量和等级划分规则。

在本实施例中，假设由ADAS控制车辆速度且车速可以由驾驶员干预，而且由驾驶员通过方向盘控制车辆转向的自动驾驶等级为L2，由ADAS控制车辆速度和转向且驾驶员可以干预控制车速和转向的自动驾驶等级为L3。

那么，在本实施例中，如果自动驾驶开启指令包括的自动驾驶等级为L2，检测所述车辆的ADAS中的与所述自动驾驶开启指令的自动驾驶等级相匹配的功能则包括与自动控制车速相关的功能。而如果自动驾驶开启指令包括的自动驾驶等级为L3，则不仅要检测自动控制车速相关的功能，还要检测自动控制转向的相关功能。

通过本申请实施例提供的方案，能够对ADAS中与自动驾驶开启指令相对应的功能执行检测，保证相对应等级的自动驾驶能够安全且正确执行，避免ADAS功能障碍可能引发的交通事故。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图4所示，在上述步骤S13之后，还包括：

S41：当接收到所述车辆的自动驾驶关闭指令时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动；

S42：解除所述车辆的ADAS执行的自动驾驶。

上述自动驾驶关闭指令可以是由驾乘人员通过虚拟按键、物理按键、语音指令、手势指令或其他形式触发的，也可以是车辆检测到故障或处于无法执行自动驾驶的环境中时，自动生成的指令。

在接收到该自动驾驶关闭指令时，先控制线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器开启联动。具体而言，可以通过线控转向系统的主控制器接收转向力感模拟器和转向执行器的转向状态，并通过指令控制转向力感模拟器的转向状态与转向执行器的转向状态一致，进而通过主控制器收发指令的方式实现转向力感模拟器与转向执行器的联动。

在控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动之后，驾驶员能够通过转动方向盘的方式控制车辆的转向轮转向，实现对车辆转向的控制。随后，再解除车辆的ADAS执行的自动驾驶。

通过本实施例提供的方案，能够先将车辆转向交给驾驶员控制，然后再停止自动驾驶，保证安全有效地结束自动驾驶，避免转向控制转换的过程中转向轮不受控制的情况。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图5所示，上述步骤S41，包括：

S51：当接收到自动驾驶关闭指令时，检测所述车辆的方向盘是否受外力偏转。

在根据自动驾驶关闭指令关闭自动驾驶功能的过程中，需要由自动控制转向轮转向转换为根据方向盘旋转角度控制转向轮转向。在部分情况下，执行上述控制转换的过程中，车辆可能正在转弯，即转向轮处于一定角度的偏转状态。而自动驾驶过程中，方向盘在没有受到外力偏转的情况下通常处于中位状态，这就使得方向盘所处的状态与转向轮所处的状态不对应。

在本步骤中，当接收到自动驾驶关闭指令时，先检测车辆的方向盘是否受外力偏转。如果没有受外力偏转，则可以通过随后的步骤控制方向盘旋转角度与转向轮旋转角度对应。如果受到外力偏转，则通常是由驾驶员主动执行转向发生偏转，此时可以先将方向盘所处的转向角度与转向轮所处的转向角度联动，保证驾驶员能对转向轮执行控制，随后在行驶的过程中逐渐调整方向盘与转向轮之间的转角差。

S52：当检测到所述车辆的方向盘未受外力偏转时，获取所述车辆的转向轮所处的转向角度。

如果车辆的方向盘没有受外力偏转，则方向盘通常处于中位状态。可以由线控转向系统的主控制器获取转向轮所处的转向角度。并在随后的步骤中根据获取到的该角度控制方向盘旋转至相对应的角度上，以实现方向盘转角与转向轮转角的对应。

S53：控制所述车辆的方向盘偏转至与所述转向轮所处的转向角度相匹配的偏转角度。

在本步骤中，可以通过线控转向系统的主控制器向转向力感模拟器发送指令的方式实现对方向盘偏转角度的控制。具体而言，由主控制器根据检测到的转向轮所处的转向角度生成方向盘转向控制指令，将该方向盘控制指令发送至转向力感模拟器。由转向力感模拟器根据接收到的方向盘转向控制指令控制转向杆旋转，进而带动与转向杆机械连接的方向盘旋转。从而实现方向盘偏转角度与转向轮转向角度相一致。

S54：控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动，并解除所述车辆的ADAS执行的自动驾驶。

通过上述步骤S53，方向盘与转向轮的转向角度相匹配，进而在本步骤中控制转向力感模拟器与转向执行器开启联动，实现转向轮与方向盘的联动，驾驶员可以通过旋转方向盘的方式对转向轮的转向角度实现控制，实现对车辆转向的控制。随后，解除ADAS执行的自动驾驶，由驾驶员完全控制车辆行驶。

通过本申请实施例提供的方案，能在解除自动驾驶之前先控制方向盘与转向轮的转向角度相对应，使驾驶员通过方向盘旋转角度感受到的转向角度与车辆实际转向角度相一致，便于驾驶员顺利接管车辆转向。避免方向盘转角与转向轮转角不一致而可能导致驾驶员误操作，降低引发交通事故的风险，保证从自动驾驶转为驾驶员驾驶过程中的车辆行驶安全。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图6所示，在上述步骤S51之后，还包括：

S61：当检测到所述车辆的方向盘受外力偏转时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动，并解除所述车辆的ADAS执行的自动驾驶。

如果驾驶人员在方向盘联动转向轮之前已经偏转了方向盘，则不再自动调整方向盘的偏转角度，避免驾驶员产生方向盘不受控的感觉。本步骤中，直接联动已经偏转的方向盘和转向轮，这样能让驾驶人员根据自己的习惯来接管方向盘。为了保证方向盘与转向轮偏转一致性，可以在随后行驶的过程中对方向盘和转向轮的偏转角进行调整。比如，在开启联动后，保持方向盘与转向轮转向角度差到下个点火循环或者到下个静默开启的时刻。再或者，也可以在车辆低速行驶的过程中缓慢缩小方向盘与转向轮的转角差，直到方向盘与转向轮的转向角一致。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图7所示，在上述步骤S13之后，还包括：

S71：当接收到所述车辆的方向盘联动指令时，检测所述车辆的方向盘是否被驾驶员握持和/或所述方向盘受外力偏转。

上述车辆的方向盘联动指令可以是由驾驶员主动通过虚拟按键、物理按键、语音指令、手势指令或其他形式触发的，也可以是车辆在处于预设的方向盘联动状态时自动生成的指令。

在本步骤中，检测车辆的方向盘是否被驾驶员握持和/或方向盘受外力偏转，具体可以通过压力传感器、温度传感器、摄像头或其他种类的传感器实现。

S72：当所述车辆的方向盘被驾驶员握持和/或所述方向盘受外力偏转时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动，并解除所述车辆的ADAS执行的自动驾驶。

当所述车辆的方向盘被驾驶员握持和/或所述方向盘受外力偏转时，则表明驾驶员已经准备好控制方向盘，接管车辆的转向控制。此时控制转向力感模拟器与转向执行器开启联动，并解除车辆的自动驾驶，以将车辆转向控制交给驾驶员。

S73：当所述车辆的方向盘未被驾驶员握持且所述方向盘未受外力偏转时，将所述车辆的方向盘偏转至与所述车辆的转向轮所处的转向角度相匹配的偏转角度，并控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动。

当所述车辆的方向盘未被驾驶员握持且所述方向盘未受外力偏转时，则表明驾驶员尚未准备好控制方向盘。此时可以先控制方向盘与转向轮的转向角度一致，并开启转向力感模拟器与转向执行器之间的联动。另外，还可以通过语音、文字、方向盘振动或其他形式来对驾驶员进行提醒。提醒内容例如可以包括“如要通过方向盘控制方向，请握持方向盘”等。

如果驾驶员在转向力感模拟器与转向执行器开启联动之后握持了方向盘，则可以视为驾驶员准备好控制车辆转向，随后可以解除自动驾驶，转由驾驶员控制车辆行驶方向。

如果驾驶员在转向力感模拟器与转向执行器开启联动之后依然没有握持方向盘或旋转方向盘，则可以继续保持方向盘与转向轮的联动状态，同时继续保持自动驾驶状态，避免车辆转向既不受自动驾驶控制也不受方向盘控制的情况。

为了进一步说明本方案，下面结合实例与流程图对本实施例提供的方法做进一步阐述。

在本实施例中，驾驶员可以在方向盘伸出的状态下通过按下方向盘伸缩开关的方式触发方向盘静默指令。当驾驶员按下方向盘伸缩开关按钮后，转向力感模拟器和EPS转向执行器关联关系解除，方向盘进行转动到中间零位。进一步的，在方向盘转动到中间零位之后，还可以基于方向盘的机械结构收缩方向盘，以扩大驾驶位的空间，便于驾驶员在自动驾驶的过程中能舒适休息。

在驾驶员按下方向盘伸缩开关时，如果车辆没有进入自动驾驶状态，则自动生成自动驾驶指令以通过ADAS执行自动驾驶。如果车辆已经处于自动驾驶状态，则持续保持所处的自动驾驶状态。

在高度自动驾驶的情况下，驾驶员不需要参与驾驶操作。在车轮左右转动的过程中，方向盘保持在图1a所示的中间位置静默不动，便于驾驶员在自动驾驶过程中进行适当休息。

图8为本实施例提供的方案流程示意图，展示了方向盘静默功能开启流程。当驾驶员按下方向盘静默开关按钮时，系统应判断车辆的是否处于自动驾驶正常运行状态，以及是否驾驶员已经准备好接管方向控制。驾驶员已经准备好接管方向控制具体可以是驾驶员已经握持方向盘。

如果车辆没有处于自动驾驶正常运行的状态，则禁止方向盘静默功能启动，保证车辆行驶安全。

如果车辆已经处于自动驾驶运行过程中，驾驶员已经握持方向盘，则方向盘静默功能也禁止启动，避免驾驶员感觉方向盘不受控制。

图9为本申请实施例提供的方案的流程示意图，展示了方向盘从静默状态退出并完全恢复到方向盘与轮胎联动的过程。

在驾驶员按下方向盘静默开关之前，车辆处于完全自动驾驶状态，此时驾驶员按下方向盘静默开关，方向盘的角度和EPS转向执行器的角度的联动开启，然后系统判断方向盘是否有驾驶员扭矩的干扰，在完全没有驾驶员扭矩的情况下，方向盘的角度缓慢转动到轮胎对应的角度并进行联动，方向盘静默过程结束，但ADAS继续保持运行。

另外，当系统判断驾驶员接管的情况下，方向盘退出静默，但保持当前的方向盘与轮胎角度差到下个点火循环或者和到下个静默开启退出的时刻，这样能有效避免方向盘在驾驶过程中自转向，避免给驾驶安全性带来负面影响。

图10为本申请实施例提供的方案的流程示意图，展示了带有静默方向盘功能的线控转向系统整车ADAS退出流程。

默认启动时的状态为ADAS处于高度自动驾驶情况下，此时驾驶员通过ADAS开关给转向系统、制动系统以及油门、灯光发出退出ADAS的指令。

然后，线控转向系统需要检测方向盘是否处于静默状态，如果方向盘未处于静默状态，则ADAS需要检测方向盘扭矩并判断驾驶员是否已经接管。如果驾驶员未接管，则ADAS保持继续运行，如果驾驶员已经接管，则ADAS退出。

另外一种情况是方向盘处于静默状态，则线控系统需要按照图9的流程先进行方向盘与轮胎的联动，然后才执行ADAS的退出。如果在方向盘静默退出的过程中检测到驾驶员的转向扭矩，则方向盘退出静默功能，但保持当前的方向盘与轮胎角度差到下个点火循环或者和到下个静默开启退出的时刻。

本申请实施例提供的方案中，方向盘静默设计高度智能化，减轻了驾驶员在驾驶过程中的负担，在执行安全的自动驾驶的同时，为驾驶员提供舒适的环境，优化乘车体验。

本申请实施例提供的方案可以应用基于L3及以上自动驾驶，方向盘可以在自动驾驶的过程中保持静默不动，由ADAS系统完成整车的转向以及行驶所需的其他操作。

本申请实施例提供的方案中的结构设计形状不限，如方向盘、转向力感模拟器、EPS转向执行器等可做成任何可以适用的结构形状。

本申请实施例提供的方案可以在多种场景中应用，例如电器架构优化、智能驾驶优化、功能安全优化等。

本申请实施例提供的方案基于线控转向系统实现，可改善车辆的噪声、振动与声振粗糙度(Noise、Vibration、Harshness，NVH)，消除方向盘振动，优化驾驶员的驾驶体验。另外，由于方向盘并非通过机械部件直接连接转向轮，所以有利于灵活布置车内空间，可左右舵多平台共用转向系统。

另外，线控转向系统可任意调节转向传动比，能增加驾驶操纵性，极大地丰富驾驶模式和驾驶感受，车辆能提供赛车般的运动感，又能提供高档豪华的稳重感。

本申请实施例提供的方案，在ADAS处于工作时，ADAS作为上位机控制转向执行器，此时力感模拟器可以实时跟随轮胎的转动，也可以处于静默状态，有效优化驾驶员的驾驶体验。进一步的，本实施例提供的方案还有利于车辆的组合开关、转角传感、及ADAS功能安全等电器架构相关领域的优化，以及驾驶与乘坐习惯的优化。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例还提供一种基于线控转向系统的方向盘静默控制装置110，如图11所示，包括：

接收模块111，接收针对车辆的方向盘静默指令；

检测模块112，根据所述方向盘静默指令检测所述车辆的高级驾驶辅助系统ADAS的运行状态；

控制模块113，当所述车辆的ADAS的运行状态正常时，控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动，其中，所述转向力感模拟器与所述车辆的方向盘机械连接，所述转向执行器与所述车辆的转向轮机械连接。

本申请实施例提供的装置，通过接收针对车辆的方向盘静默指令；根据所述方向盘静默指令检测所述车辆的高级驾驶辅助系统ADAS的运行状态；当所述车辆的ADAS的运行状态正常时，控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动，其中，所述转向力感模拟器与所述车辆的方向盘机械连接，所述转向执行器与所述车辆的转向轮机械连接。本申请实施例的方案，在接收到方向盘静默指令之后先检测ADAS运行状态，在运行状态正常时再解除联动，有效保证车辆行驶安全。在解除联动后，自动驾驶过程中方向盘处于静默状态，不随转向轮发生偏转或抖动，有效降低自动驾驶过程中方向盘偏转对驾乘人员的负面影响，优化驾乘人员乘车体验。

优选的，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (7)

1.一种基于线控转向系统的方向盘静默控制方法，其特征在于，包括：

接收针对车辆的方向盘静默指令；

根据所述方向盘静默指令检测所述车辆的高级驾驶辅助系统ADAS的运行状态；

当所述车辆的ADAS的运行状态正常时，控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动，其中，所述转向力感模拟器与所述车辆的方向盘机械连接，所述转向执行器与所述车辆的转向轮机械连接；

其中，在控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动之后，还包括：

当接收到所述车辆的自动驾驶关闭指令时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动；通过线控转向系统的主控制器接收转向力感模拟器和转向执行器的转向状态，并通过指令控制转向力感模拟器的转向状态与转向执行器的转向状态一致，进而通过主控制器收发指令的方式实现转向力感模拟器与转向执行器的联动；

在控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动之后，驾驶员能够通过转动方向盘的方式控制车辆的转向轮转向，实现对车辆转向的控制；随后，再解除车辆的ADAS执行的自动驾驶；

当接收到所述车辆的自动驾驶关闭指令时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动，包括：

当接收到自动驾驶关闭指令时，检测所述车辆的方向盘是否受外力偏转；

当检测到所述车辆的方向盘未受外力偏转时，获取所述车辆的转向轮所处的转向角度；如果车辆的方向盘没有受外力偏转，则方向盘处于中位状态，由线控转向系统的主控制器获取转向轮所处的转向角度；

控制所述车辆的方向盘偏转至与所述转向轮所处的转向角度相匹配的偏转角度；由主控制器根据检测到的转向轮所处的转向角度生成方向盘转向控制指令，将该方向盘控制指令发送至转向力感模拟器，由转向力感模拟器根据接收到的方向盘转向控制指令控制转向杆旋转，进而带动与转向杆机械连接的方向盘旋转，从而实现方向盘偏转角度与转向轮转向角度相一致；

控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动，并解除所述车辆的ADAS执行的自动驾驶；

在检测所述方向盘是否受外力偏转之后，还包括：

当检测到所述车辆的方向盘受外力偏转时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动，并解除所述车辆的ADAS执行的自动驾驶；如果驾驶人员在方向盘联动转向轮之前已经偏转了方向盘，则不再自动调整方向盘的偏转角度，避免驾驶员产生方向盘不受控的感觉；为了保证方向盘与转向轮偏转一致性，在随后行驶的过程中对方向盘和转向轮的偏转角进行调整。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆的ADAS的运行状态正常时，控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动，包括：

当所述车辆的ADAS的运行状态正常，且检测到所述方向盘未被驾驶员握持且所述方向盘未受外力偏转时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器解除联动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述方向盘静默指令检测所述车辆的高级驾驶辅助系统ADAS的运行状态之前，还包括：

接收自动驾驶开启指令，所述自动驾驶开启指令包括自动驾驶等级；

其中，根据所述方向盘静默指令检测所述车辆的高级驾驶辅助系统ADAS的运行状态，包括：

检测所述车辆的ADAS中的与所述自动驾驶开启指令的自动驾驶等级相匹配的功能的运行状态。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动之后，还包括：

当接收到所述车辆的方向盘联动指令时，检测所述车辆的方向盘是否被驾驶员握持和/或所述方向盘受外力偏转；

当所述车辆的方向盘被驾驶员握持和/或所述方向盘受外力偏转时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动，并解除所述车辆的ADAS执行的自动驾驶；

当所述车辆的方向盘未被驾驶员握持且所述方向盘未受外力偏转时，将所述车辆的方向盘偏转至与所述车辆的转向轮所处的转向角度相匹配的偏转角度，并控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动。

5.一种基于线控转向系统的方向盘静默控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，接收针对车辆的方向盘静默指令；

检测模块，根据所述方向盘静默指令检测所述车辆的高级驾驶辅助系统ADAS的运行状态；

控制模块，当所述车辆的ADAS的运行状态正常时，控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动，其中，所述转向力感模拟器与所述车辆的方向盘机械连接，所述转向执行器与所述车辆的转向轮机械连接；

其中，在控制所述车辆的线控转向系统中的转向力感模拟器与转向执行器解除联动之后，还包括：

当接收到所述车辆的自动驾驶关闭指令时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动；通过线控转向系统的主控制器接收转向力感模拟器和转向执行器的转向状态，并通过指令控制转向力感模拟器的转向状态与转向执行器的转向状态一致，进而通过主控制器收发指令的方式实现转向力感模拟器与转向执行器的联动；

在控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动之后，驾驶员能够通过转动方向盘的方式控制车辆的转向轮转向，实现对车辆转向的控制；随后，再解除车辆的ADAS执行的自动驾驶；

当接收到所述车辆的自动驾驶关闭指令时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动，包括：

当接收到自动驾驶关闭指令时，检测所述车辆的方向盘是否受外力偏转；

当检测到所述车辆的方向盘未受外力偏转时，获取所述车辆的转向轮所处的转向角度；如果车辆的方向盘没有受外力偏转，则方向盘处于中位状态由线控转向系统的主控制器获取转向轮所处的转向角度；

控制所述车辆的方向盘偏转至与所述转向轮所处的转向角度相匹配的偏转角度；由主控制器根据检测到的转向轮所处的转向角度生成方向盘转向控制指令，将该方向盘控制指令发送至转向力感模拟器，由转向力感模拟器根据接收到的方向盘转向控制指令控制转向杆旋转，进而带动与转向杆机械连接的方向盘旋转，从而实现方向盘偏转角度与转向轮转向角度相一致；

控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动，并解除所述车辆的ADAS执行的自动驾驶；

在检测所述方向盘是否受外力偏转之后，还包括：

当检测到所述车辆的方向盘受外力偏转时，控制所述转向力感模拟器与所述转向执行器开启联动，并解除所述车辆的ADAS执行的自动驾驶；如果驾驶人员在方向盘联动转向轮之前已经偏转了方向盘，则不再自动调整方向盘的偏转角度，避免驾驶员产生方向盘不受控的感觉；为了保证方向盘与转向轮偏转一致性，在随后行驶的过程中对方向盘和转向轮的偏转角进行调整。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

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