CN113414765A - 多机器人乘梯系统中的进梯方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多机器人乘梯系统中的进梯方法，包括以下步骤：实时获取电梯的当前楼层，并判断电梯是否到达机器人所处楼层以及是否为目标电梯；检测并判断电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“进梯中”；机器人在预备进梯点发起进梯检测；机器人开始进梯运动；实时检测并判断机器人是否已经进梯，若结果为是，则将机器人的乘梯状态切换到“乘梯中”，并向电梯发送关门信号。本发明加强了机器人与电梯的双向联系，既能为机器人提供了足够的时长进行进梯，也避免了现有技术中电梯因无法识别机器人的进梯状态而仍保持开门状态的问题，促进了机器人进梯的效率，避免影响机器人的任务执行。

Description

多机器人乘梯系统中的进梯方法、装置、终端及存储介质

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多机器人乘梯系统中的进梯方法、装置、终端及存储介质。

【背景技术】

随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。机器人在楼宇中乘梯时，需要对准电梯门然后进入电梯轿厢内。然而，目前现有技术中，机器人与电梯之间的信息交流不够顺畅，从而使得电梯不能快速的判断机器人是否进入电梯。即机器人是否进梯完成通常是通过机器人的传感器进行识别，而电梯无法对机器人的状态进行及时识别，从而存在着机器人已经进入电梯而电梯门一直处于打开状态等情况，降低了机器人乘梯时的效率。

鉴于此，实有必要提供一种多机器人乘梯系统中的进梯方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种多机器人乘梯系统中的进梯方法、装置、终端及存储介质，旨在改善电梯不能快速的判断机器人是否进入电梯的问题，提升机器人乘梯时的效率。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种多机器人乘梯系统中的进梯方法，应用于机器人，包括以下步骤：

实时获取电梯的当前楼层，并判断所述电梯是否到达机器人所处楼层以及是否为目标电梯；

当判断所述电梯为所述目标电梯且到达机器人所处楼层时，检测并判断所述电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“进梯中”；

当检测到所述电梯开门到位时，所述机器人在预备进梯点发起进梯检测；

当检测到所述预备进梯点满足进梯条件时，所述机器人开始进梯运动；

实时检测并判断所述机器人是否已经进梯，若结果为是，则将所述机器人的乘梯状态切换到“乘梯中”，并向所述电梯发送关门信号。

在一个优选实施方式中，还包括以下步骤：

检测并判断所述电梯是否有其他机器人需要出梯，若结果为是，则循环检查所述其他机器人是否已经完成出梯。

在一个优选实施方式中，在所述机器人开始进梯运动步骤中，包括以下步骤：

记录所述机器人的乘梯状态为所述“进梯中”的进梯时长；

判断所述进梯时长是否超过预设的时长阈值，若结果为是，则所述机器人回撤到预设位置的等待点。

在一个优选实施方式中，当所述机器人开始进梯运动后，还包括步骤：

检测并判断所述电梯的当前楼层是否为机器人所处的当前楼层，若结果为否，则检测所述机器人是否已经进梯；

当所述机器人仍未进梯时，则取消所述机器人的进梯运动，使所述机器人回撤到预设位置的等待点，并将所述乘梯状态切换为“等梯中”。

在一个优选实施方式中，当所述机器人进入电梯后，还包括步骤：

检测并判断所述电梯的出梯电梯门与进入门是否一致，若结果为是，则控制所述机器人进行180°转身动作。

本发明第二方面提供一种多机器人乘梯系统中的进梯方法，应用于电梯，包括以下步骤：

电梯在到达楼层时，实时检测是否有指向自己的机器人的乘梯状态为“进梯中”，若结果为是，则保持电梯的开门状态；

当所述电梯检测到进入的机器人的乘梯状态切换为“乘梯中”时，在电梯的机器人登记列表中登记所述机器人的目标楼层。

在一个优选实施方式中，还包括步骤：

所述电梯记录所述机器人的乘梯状态维持在所述“进梯中”的进梯时长；

判断所述进梯时长是否超过预设的阈值，若结果为是，则取消保持所述电梯的开门状态。

本发明第三方面提供一种多机器人乘梯系统中的进梯装置，应用于机器人，包括：

目标电梯判断模块，用于实时获取电梯的当前楼层，并判断所述电梯是否到达机器人所处楼层以及是否为目标电梯；

电梯开门检测模块，用于当判断所述电梯为所述目标电梯且到达机器人所处楼层时，检测并判断所述电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“进梯中”；

进梯检测发起模块，用于当检测到所述电梯开门到位时，所述机器人在预备进梯点发起进梯检测；

进梯运动发起模块，用于当检测到所述预备进梯点满足进梯条件时，所述机器人开始进梯运动；

进梯结果判断模块，用于实时检测并判断所述机器人是否已经进梯，若结果为是，则将所述机器人的乘梯状态切换到“乘梯中”，并向所述电梯发送关门信号。

本发明第四方面提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的多机器人乘梯系统中的进梯程序，所述多机器人乘梯系统中的进梯程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的多机器人乘梯系统中的进梯方法的各个步骤。

本发明第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有多机器人乘梯系统中的进梯程序，所述多机器人乘梯系统中的进梯程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的多机器人乘梯系统中的进梯方法的各个步骤。

本发明提供的多机器人乘梯系统中的进梯方法，当机器人检测到目标电梯到达自身所在楼层时，会将自身的乘梯状态切换到“进梯中”，从而使电梯识别并保持在开门状态，便于机器人进梯；当机器人完成进梯运动时，将乘梯状态切换为“乘梯中”，从而使电梯关门，加强了机器人与电梯的双向联系，既能为机器人提供了足够的时长进行进梯，也避免了现有技术中电梯因无法识别机器人的进梯状态而仍保持开门状态的问题，促进了机器人进梯的效率，避免影响机器人的任务执行。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的应用于机器人端的多机器人乘梯系统中的进梯方法的流程图；

图2为本发明提供的应用于电梯端的多机器人乘梯系统中的进梯方法的流程图；

图3为本发明提供的多机器人乘梯系统中的进梯装置的框架图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本发明的实施例中，第一方面提供一种多机器人乘梯系统中的进梯方法，应用于准备乘梯的机器人，用于监测电梯的运行状态，并且及时、快速的进梯，提供机器人在进梯时遇到各种状况时的处理逻辑。

如图1所示，在机器人端，多机器人乘梯系统中的进梯方法包括以下步骤S11-S15。

步骤S11，实时获取电梯的当前楼层，并判断电梯是否到达机器人所处楼层以及是否为目标电梯。

具体的，当机器人的处理系统预备进梯动作时，需要不断的观察所在目标电梯的楼层变化。此时，机器人可通过与所有电梯预先的无线连接获取电梯的运行状态，也可通过识别电梯的显示界面的楼层数字变化来获取电梯到达哪一楼层。其中，机器人在预备进入目标电梯时，需要循环检测当前电梯是否为目标电梯。

步骤S12，当判断电梯为目标电梯且到达机器人所处楼层时，检测并判断电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“进梯中”。

具体的，当机器人检测到目标电梯停留在机器人所在的当前楼层时，通过自身的传感器检测电梯的梯门是否完全打开，当检测到梯门打开时，机器人将自身的乘梯状态切换为“进梯中”，从而准备进梯。需要说明的是，机器人对于梯门的检测方法可参考现有技术，本实施例在此不做限定。另外，机器人的乘梯状态指的是机器人对于当前运动状态的一种标示，可采用乘梯状态码的形式表现，并且通过无线广播向周围发送，包括“进梯中”、“乘梯中”、“等梯中”等状态，并且机器人的这些状态可以被周围预定范围内的电梯所检测到，从而便于电梯对机器人系统中当前逻辑处理的状态进行有效监测，提升双向信息交流程度。

步骤S13，当检测到电梯开门到位时，机器人在预备进梯点发起进梯检测。

具体的，当电梯已经到站并开门时，机器人对电梯门周围空间进行条件检测，例如是否有障碍物(如行人、其他机器人等)。其中，预备进梯点指的是电梯门区域中以电梯中线为基准的一个扇形区域，该扇形区域的圆心靠近电梯轿厢一侧，机器人则沿着该扇形区域进入电梯轿厢内。

步骤S14，当检测到预备进梯点满足进梯条件时，机器人开始进梯运动。

进一步的，进梯运动发起后，记录机器人的乘梯状态为“进梯中”的进梯时长；然后判断进梯时长是否超过预设的时长阈值(例如15s)，若结果为是，表明机器人已经无法进入电梯，则机器人回撤到预设位置的等待点，可视为进梯失败。

进一步的，进梯运动发起后，检测并判断电梯的当前楼层是否为机器人所处的当前楼层，若结果为否，表明电梯已经开始运行，此时则检测机器人是否已经进梯。具体的，机器人在进梯运动时，不断检测检测电梯是否已经关门，或者目标电梯的当前楼层还是否是机器人所处的当前楼层。当机器人检测到目标电梯的当前楼层不是与机器人所处的当前楼层不一致或者已经关门后，若此时机器人仍未进梯，表明机器人已经并未能成功进梯，还在目标电梯外面，可认为机器人错过了上车，则取消机器人的进梯运动，并将乘梯状态切换为“等梯中”，进而重复上述的进梯步骤。

步骤S15，实时检测并判断机器人是否已经进梯，若结果为是，则将机器人的乘梯状态切换到“乘梯中”，并向电梯发送关门信号。

其中，在机器人的进梯过程中，当机器人整个身体进入了电梯，才能算作已经进入电梯。此时可通过电梯在梯门打开时露出的电梯缝上方的传感器进行检测，从而观察机器人的垂直投影是否有部分落在电梯缝上，当机器人已经进入电梯内且电梯缝的垂直上方并未有遮挡时，可认为机器人已经完全进入了电梯内。当机器人完全进入电梯后，电梯根据机器人的乘梯状态及时关门，加强电梯与机器人的双向信号交流，避免浪费等待时间，提升机器人的进梯效率

当机器人进梯完成后，检测并判断电梯的出梯电梯门与进入门是否一致，若结果为是，则控制机器人进行180°转身动作。因此，i.在进梯完成后，机器人需要不断检查是否转身，从而便于机器人到达目标楼层时能够及时出梯，提升机器人出梯的效率。其中，若电梯内的空间不足以完成转身动作，机器人需要不断在转身模式上进行尝试，直到转身180°成功。能够理解的是，当电梯存在两个梯门时，且机器人的出梯门与进入门不一致时，此时机器人无需转身。

进一步的，在一个实施例中，本方法还包括以下步骤：检测并判断电梯是否有其他机器人需要出梯，若结果为是，则循环检查其他机器人是否已经完成出梯。具体的，机器人在预备进梯动作时，如果目标电梯有机器人需要出站，上站的机器人需要等下站的机器人出梯成功后，再发起进梯，先下后上，避免造成拥堵。在其他机器人出梯的过程中，需要循环检查出梯的机器人是否已经完成出梯。即，循环观察下站机器人的乘梯状态码是否为“已出梯”或者电梯的乘梯列表是否为空。

本发明第二方面提供一种多机器人乘梯系统中的进梯方法，应用于电梯，用于实时监测机器人的进梯状态，提升电梯的运行效率。

如图2所示，在电梯端，多机器人乘梯系统中的进梯方法包括以下步骤S21-S22。

步骤S21，电梯在到达楼层时，实时检测是否有指向自己的机器人的乘梯状态为“进梯中”，若结果为是，则保持电梯的开门状态。即，电梯在到站过程中需要持续观察到存在指向自己的机器人是否处于“进梯中“状态，若存在“进梯中“状态的机器人，则需要保持电梯的开门状态，避免阻碍机器人的正常进梯流程。

步骤S22，当电梯检测到进入的机器人的乘梯状态切换为“乘梯中”时，表明此时机器人已经成功进入电梯内，在电梯的机器人登记列表中登记机器人的目标楼层。

进一步的，在一个实施例中，还包括步骤：电梯记录机器人的乘梯状态维持在“进梯中”的进梯时长；然后判断进梯时长是否超过预设的阈值(例如15s)，若结果为是，表明机器人的进梯过程并不顺利，此时则取消保持电梯的开门状态。其中，如果电梯因超时关门，机器人最终未进入，则不会登记机器人的目标楼层。需要说明的是，若机器人的乘梯状态已经切换为“乘梯中”，那么电梯不需要等待机器人的转身完成，即不需要等机器人的进梯任务全部完成，便可往目标楼层继续运行。

综上所述，本发明提供的多机器人乘梯系统中的进梯方法，当机器人检测到目标电梯到达自身所在楼层时，会将自身的乘梯状态切换到“进梯中”，从而使电梯识别并保持在开门状态，便于机器人进梯；当机器人完成进梯运动时，将乘梯状态切换为“乘梯中”，从而使电梯关门，加强了机器人与电梯的双向联系，既能为机器人提供了足够的时长进行进梯，也避免了现有技术中电梯因无法识别机器人的进梯状态而仍保持开门状态的问题，促进了机器人进梯的效率，避免影响机器人的任务执行。

本发明第三方面提供一种多机器人乘梯系统中的进梯装置100，应用于机器人，用于监测电梯的运行状态，并且及时、快速的进梯，提供机器人在进梯时遇到各种状况时的处理逻辑。需要说明的是，多机器人乘梯系统中的进梯装置100在应用于机器人端的实现原理及实施方式与上述的应用于机器人端的多机器人乘梯系统中的进梯方法相一致，故以下不再赘述。

如图3所示，多机器人乘梯系统中的进梯装置100包括：

目标电梯判断模块10，用于实时获取电梯的当前楼层，并判断电梯是否到达机器人所处楼层以及是否为目标电梯；

电梯开门检测模块20，用于当判断电梯为目标电梯且到达机器人所处楼层时，检测并判断电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“进梯中”；

进梯检测发起模块30，用于当检测到电梯开门到位时，机器人在预备进梯点发起进梯检测；

进梯运动发起模块40，用于当检测到预备进梯点满足进梯条件时，机器人开始进梯运动；

进梯结果判断模块50，用于实时检测并判断机器人是否已经进梯，若结果为是，则将机器人的乘梯状态切换到“乘梯中”，并向电梯发送关门信号。

本发明第四方面还提供一种多机器人乘梯系统中的进梯装置100，应用于电梯，还包括应用于电梯的部分，用于实时监测机器人的进梯状态，提升电梯的运行效率。需要说明的是，多机器人乘梯系统中的进梯装置100在应用于电梯端的实现原理及实施方式与上述应用于电梯端的多机器人乘梯系统中的进梯方法相一致，故以下不再赘述。

如图3所示，多机器人乘梯系统中的进梯装置100还包括：

乘梯状态检测模块60，用于电梯在到达楼层时，实时检测是否有指向自己的机器人的乘梯状态为“进梯中”，若结果为是，则保持电梯的开门状态；

目标楼层登记模块70，用于当电梯检测到进入的机器人的乘梯状态切换为“乘梯中”时，在电梯的机器人登记列表中登记机器人的目标楼层。

本发明第五方面提供了一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的多机器人乘梯系统中的进梯程序，多机器人乘梯系统中的进梯程序被处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的多机器人乘梯系统中的进梯方法的各个步骤。

本发明第六方面提供了一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有多机器人乘梯系统中的进梯程序，多机器人乘梯系统中的进梯程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的多机器人乘梯系统中的进梯方法的各个步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (10)

1.一种多机器人乘梯系统中的进梯方法，应用于机器人，其特征在于，包括以下步骤：

实时获取电梯的当前楼层，并判断所述电梯是否到达机器人所处楼层以及是否为目标电梯；

当判断所述电梯为所述目标电梯且到达机器人所处楼层时，检测并判断所述电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“进梯中”；

当检测到所述电梯开门到位时，所述机器人在预备进梯点发起进梯检测；

当检测到所述预备进梯点满足进梯条件时，所述机器人开始进梯运动；

实时检测并判断所述机器人是否已经进梯，若结果为是，则将所述机器人的乘梯状态切换到“乘梯中”，并向所述电梯发送关门信号。

2.如权利要求1所述的多机器人乘梯系统中的进梯方法，其特征在于，还包括以下步骤：

检测并判断所述电梯是否有其他机器人需要出梯，若结果为是，则循环检查所述其他机器人是否已经完成出梯。

3.如权利要求1所述的多机器人乘梯系统中的进梯方法，其特征在于，在所述机器人开始进梯运动步骤中，包括以下步骤：

记录所述机器人的乘梯状态为所述“进梯中”的进梯时长；

判断所述进梯时长是否超过预设的时长阈值，若结果为是，则所述机器人回撤到预设位置的等待点。

4.如权利要求1所述的多机器人乘梯系统中的进梯方法，其特征在于，当所述机器人开始进梯运动后，还包括步骤：

检测并判断所述电梯的当前楼层是否为机器人所处的当前楼层，若结果为否，则检测所述机器人是否已经进梯；

当所述机器人仍未进梯时，则取消所述机器人的进梯运动，使所述机器人回撤到预设位置的等待点，并将所述乘梯状态切换为“等梯中”。

5.如权利要求1所述的多机器人乘梯系统中的进梯方法，其特征在于，当所述机器人进入电梯后，还包括步骤：

检测并判断所述电梯的出梯电梯门与进入门是否一致，若结果为是，则控制所述机器人进行180°转身动作。

6.一种多机器人乘梯系统中的进梯方法，应用于电梯，其特征在于，包括以下步骤：

电梯在到达楼层时，实时检测是否有指向自己的机器人的乘梯状态为“进梯中”，若结果为是，则保持电梯的开门状态；

当所述电梯检测到进入的机器人的乘梯状态切换为“乘梯中”时，在电梯的机器人登记列表中登记所述机器人的目标楼层。

7.如权利要求6所述的多机器人乘梯系统中的进梯方法，其特征在于，还包括步骤：

所述电梯记录所述机器人的乘梯状态维持在所述“进梯中”的进梯时长；

判断所述进梯时长是否超过预设的阈值，若结果为是，则取消保持所述电梯的开门状态。

8.一种多机器人乘梯系统中的进梯装置，应用于机器人，其特征在于，包括：

目标电梯判断模块，用于实时获取电梯的当前楼层，并判断所述电梯是否到达机器人所处楼层以及是否为目标电梯；

电梯开门检测模块，用于当判断所述电梯为所述目标电梯且到达机器人所处楼层时，检测并判断所述电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“进梯中”；

进梯检测发起模块，用于当检测到所述电梯开门到位时，所述机器人在预备进梯点发起进梯检测；

进梯运动发起模块，用于当检测到所述预备进梯点满足进梯条件时，所述机器人开始进梯运动；

进梯结果判断模块，用于实时检测并判断所述机器人是否已经进梯，若结果为是，则将所述机器人的乘梯状态切换到“乘梯中”，并向所述电梯发送关门信号。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的多机器人乘梯系统中的进梯程序，所述多机器人乘梯系统中的进梯程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的多机器人乘梯系统中的进梯方法的各个步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多机器人乘梯系统中的进梯程序，所述多机器人乘梯系统中的进梯程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的多机器人乘梯系统中的进梯方法的各个步骤。

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