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CN113395197A - 网关装置、车载网络系统、转送方法和程序 - Google Patents

网关装置、车载网络系统、转送方法和程序 Download PDF

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CN113395197A CN202110652898.0A CN202110652898A CN113395197A CN 113395197 A CN113395197 A CN 113395197A CN 202110652898 A CN202110652898 A CN 202110652898A CN 113395197 A CN113395197 A CN 113395197A
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Abstract

一种网关装置、车载网络系统、转送方法和程序，网关(100)具有：接收部(111a)，其从第1网络的总线逐次接收第1种帧；判定部(141)，其针对由接收部(111a)接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及发送部(122)，其将包含由判定部(141)判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络。

Description

网关装置、车载网络系统、转送方法和程序
本申请是申请日为2017年4月20日、申请号为201780004577.1、发明名称为“网关装置、车载网络系统、转送方法和程序”的中国专利申请的分案申请。
技术领域
本公开涉及用于在车载网络等网络中进行通信的电子控制单元之间的消息中继的消息处理技术。
背景技术
近年来，汽车中的系统中配置有许多被称作电子控制单元(ECU：ElectronicControl Unit)的装置。连接这些ECU的网络称作车载网络。车载网络中存在多种标准。其中，作为最主流的车载网络之一，存在由ISO11898-1规定的CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网)这样的标准。在CAN中，与作为有线传输路径(通信路径)的总线连接的各ECU(节点)收发帧(消息)。另外，在CAN中，不存在指示发送目的地或发送源的识别符，发送节点对每个帧附加ID(CAN-ID)来发送(即向总线送出信号)，各接收节点仅接收预先设定的CAN-ID的消息(即从总线读取信号)。另外，作为用于传输更多信息的标准，存在由IEEE802.3规定的Ethernet(注册商标)这样的标准。Ethernet(注册商标)的帧(消息)在头中包含指示发送目的地和/或发送源的信息。在Ethernet(注册商标)中，能够由1帧发送的最大数据量大于CAN。
专利文献1记载了在遵循CAN协议的设备和遵循Ethernet(注册商标)协议等的设备之间进行消息中继的网关。
现有技术文献
专利文献1:日本特开2016-111477号公报
发明内容
发明要解决的问题
在包含Ethernet(注册商标)的网络和CAN网络的车载网络系统中，与其它电子控制单元进行通信的电子控制单元(ECU)分别具有Ethernet(注册商标)和CAN中至少一种接口。在该情况下，需要与具有Ethernet(注册商标)接口的电子控制单元进行通信且进行和与CAN的总线连接的电子控制单元(即具有CAN接口的电子控制单元)也进行通信的电子控制单元分别具有两种接口，这存在成本增大等问题。因此，期望的是，例如仅具有Ethernet(注册商标)接口的电子控制单元能够经由网关装置等，向与CAN的总线连接的电子控制单元传递信息。此外，在专利文献1中没有说明，在网关装置将向与CAN的总线连接的电子控制单元(以下，也称作“C-ECU”)发送的消息向具有Ethernet(注册商标)接口的电子控制单元(以下，也称作“E-ECU”)中继(转送)时，应该发送怎样结构的消息。
因此，本公开提供如下网关装置：在包含CAN等第1网络和Ethernet(注册商标)等第2网络的网络系统中，为了高效地传输从与第1网络连接的ECU(例如C-ECU)发送的消息中的、与第2网络连接的ECU(例如E-ECU)所需的消息而适当地进行中继。另外，本公开提供包含该网关装置的车载网络系统和在该网关装置中使用的转送方法和程序。
用于解决问题的手段
为了解决上述课题，本公开的一个方式中的网关装置连接于第1网络的总线和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议在所述总线上进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循与第1通信协议不同的第2通信协议进行第2种帧的传输，所述网关装置具有：接收部，其从所述总线逐次接收第1种帧；判定部，其针对由所述接收部接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及发送部，其将包含由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络。
另外，为了解决上述课题，本公开的一个方式中的车载网络系统包含第1网络和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议在总线上进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循与第1通信协议不同的第2通信协议进行第2种帧的传输，所述车载网络系统具有：与所述总线连接的多个第1种电子控制单元；与第2网络连接的第2种电子控制单元；以及与所述总线和第2网络连接的网关装置，所述网关装置具有：接收部，其从所述总线逐次接收第1种帧；判定部，其针对由所述接收部接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及发送部，其将包含由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络。
另外，为了解决上述课题，本公开的一个方式中的转送方法在网关装置中使用，所述网关装置连接于第1网络的总线和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议在所述总线上进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循与第1通信协议不同的第2通信协议进行第2种帧的传输，所述转送方法包括：接收步骤，从所述总线逐次接收第1种帧；判定步骤，针对在所述接收步骤中接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及发送步骤，将包含在所述判定步骤中判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络。
另外，为了解决上述课题，本公开的一个方式中的程序用于使包含微处理器的网关装置执行预定转送处理，所述网关装置连接于第1网络的总线和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议在所述总线上进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循与第1通信协议不同的第2通信协议进行第2种帧的传输，所述预定转送处理包括：接收步骤，从所述总线逐次接收第1种帧；判定步骤，针对在所述接收步骤中接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及发送步骤，将包含在所述判定步骤中判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络。
发明效果
根据本公开，在包含通信协议彼此不同的第1网络和第2网络的网络系统中，能够高效地将来自与CAN等第1网络的总线连接的电子控制单元(第1种电子控制单元，例如C-ECU)的消息传输到与Ethernet(注册商标)等第2网络连接的电子控制单元(第2种电子控制单元，例如E-ECU)。
附图说明
图1是示出实施方式1的车载网络系统的整体结构的图。
图2是示出实施方式1的车载网络的概略结构的图。
图3是示出CAN协议中规定的数据帧(也称作“CAN帧”)的格式的图。
图4是示出在实施方式1的车载网络的一部分中收发的Ethernet(注册商标)帧(也称作“E帧”)的格式的图。
图5是示出E帧的有效载荷的结构的一例的图。
图6是实施方式1的网关(网关装置)的结构图。
图7是示出通过实施方式1的网关转送帧时的帧结构的变更的一例的图。
图8是示出在实施方式1的网关中使用的转送规则信息的一例的图。
图9是示出在实施方式1的网关中使用的优先转送列表的一例的图。
图10是示出实施方式1的网关的转送处理顺序的图(后接图11)。
图11是示出实施方式1的网关的转送处理顺序的图(延续图10)。
图12是示出通过实施方式2的网关转送帧时的帧结构的变更的一例的图。
具体实施方式
本公开的一个方式中的网关装置连接于第1网络的总线和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议在所述总线上进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循与第1通信协议不同的第2通信协议进行第2种帧的传输，所述网关装置具有：接收部，其从所述总线逐次接收第1种帧；判定部，其针对由所述接收部接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及发送部，其将包含由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络。这样网关装置以在CAN等第1网络中从总线逐次接收ECU(第1种电子控制单元，例如C-ECU)发送的第1种帧并将包含多个第1种帧的数据的第2种帧发送到第2网络这样的方式，在彼此应用了不同的通信协议的网络之间进行帧的转送(中继)。此外，从总线逐次接收到的多个第1种帧各自的数据在包含于第2种帧进行发送之前，例如可保存在网关装置内外的缓冲器(存储器等存储介质)中。根据这样的转送，与将第1种帧的数据单独作为帧的内容而发送到第2网络相比，传输效率提高。即，根据该网关装置，能够高效地将来自与第1网络连接的ECU(例如C-ECU)的信息(数据)传输到与第2网络连接的ECU(第2种电子控制单元，例如E-ECU)。
另外，也可以是，第1网络和第2网络是车载网络，所述网关装置与构成第2网络的Ethernet电缆连接，第1通信协议是CAN协议即控制器局域网协议，第2通信协议是Ethernet协议，第1种帧是包含CAN-ID且在数据字段中包含所述数据的数据帧，第2种帧是包含Ethernet头和有效载荷的Ethernet帧，所述发送部通过向所述电缆送出该第2种帧来进行第2种帧向第2网络的所述发送。此外，在第2种帧(E帧)中，除了包含多个各第1种帧(CAN帧)的数据(数据字段的内容)之外，例如也可以包含CAN-ID等这样的各第1种帧的各种内容。通过利用该网关装置进行帧中继，例如只具有Ethernet(注册商标)接口的E-ECU能够高效地取得与总线(CAN总线)连接的C-ECU所发送的信息(数据)。
另外，也可以是，所述判定部基于由所述接收部接收到的第1种帧的CAN-ID，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的所述数据。由此，可仅将在总线上传输的CAN帧中的、例如作为E-ECU应该接收的帧而包含预先规定的CAN-ID的CAN帧传递到E-ECU。因此，例如能够防止将不必要的CAN帧的数据转送到第2网络。
另外，也可以是，所述判定部进一步参照将多个目的地分别与CAN-ID关联起来的基准信息，基于由所述接收部接收到的第1种帧的CAN-ID，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地，所述发送部将包含由所述判定部选定的、第1种帧的所述数据的目的地相同的多个第1种帧各自的所述数据的第2种帧发送到第2网络。此外，目的地可以是1个E-ECU，例如也可以是相同种类的多个E-ECU(也可以是连接了这些E-ECU的子网络等)。由此，针对CAN帧的数据，构成包含多个应该发送到相同目的地的数据的第2种帧(E帧)而发送，因此，能够高效地向目的地的E-ECU等传输CAN帧的数据。
另外，也可以是，所述发送部使包含由所述判定部选定的、第1种帧的所述数据的目的地相同的多个第1种帧各自的所述数据的第2种帧包含表示该选定的目的地的目的地信息，进行该第2种帧的所述发送。由此，例如即使不广播E帧，也能够高效地将E帧传输到目的地信息所表示的目的地。
另外，也可以是，所述基准信息是将作为多个目的地的多个MAC地址分别与CAN-ID关联起来的信息，所述发送部使由所述判定部选定的、第1种帧的所述数据的目的地相同的多个第1种帧各自的所述数据包含在第2种帧的所述有效载荷中，作为该第2种帧的Ethernet头中的目的地MAC地址，包含作为该选定的目的地的MAC地址来作为所述目的地信息，进行该第2种帧的所述发送。由此，将可通过头来确认目的地的E帧发送给第2网络。因此，在E帧到达成为目的地的E-ECU之前的路径中，例如在网络集线器(例如交换集线器)等中参照头来选定转送路径等，由此，能够进行高效的传输。
另外，也可以是，所述判定部进一步参照将多个目的地分别与CAN-ID关联起来的基准信息，基于由所述接收部接收到的第1种帧的CAN-ID，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地，所述发送部发送使由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的所述数据和表示由所述判定部选定的该数据的目的地的目的地信息包含在所述有效载荷中的第2种帧。由此，将应该发送到不同目的地的多个数据与目的地信息一同包含在1个E帧中发送到第2网络。因此，例如在第2网络中按每一目的地来分割E帧内的各数据来向目的地发送的中继装置等中，能够提高该E帧到达该中继装置等之前的路径中的传输效率。此外，该E帧例如也可以通过广播而传递到各E-ECU，在该情况下，可以在E-ECU侧，基于目的地信息，从E帧内提取所需的数据来利用。
另外，也可以是，所述网关装置与第1网络的多个总线连接，所述基准信息将所述多个目的地分别与所述多个总线和CAN-ID关联，所述判定部参照所述基准信息，基于由所述接收部接收到的第1种帧的CAN-ID和接收源的总线，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地。由此，作为基准信息，如果针对每一总线(CAN总线)确定了CAN帧的CAN-ID与目的地的对应关系，则即使在存在多个总线的情况下，也能够适当地将CAN帧的数据传递到任意E-ECU。
另外，也可以是，所述网关装置与多个Ethernet电缆连接，所述判定部进一步参照将所述多个电缆分别与CAN-ID关联起来的基准信息，基于由所述接收部接收到的第1种帧的CAN-ID，选定所述多个电缆中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的送出目的地，所述发送部将包含作为第1种帧的所述数据的送出目的地而由所述判定部选定的电缆相同的多个第1种帧各自的所述数据的第2种帧向该选定的电缆送出，由此进行所述发送。由此，在向该电缆送出的E帧中包含多个作为应该送出到相同Ethernet(注册商标)电缆而选定的CAN帧的数据，因此能够进行高效的传输。
另外，也可以是，所述发送部将由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的所述数据按如下顺序配置在第2种帧内，进行第2种帧的所述发送，所述顺序是基于该第1种帧的CAN-ID且遵循预先设定的每个CAN-ID的优先级的顺序。由此，接收到第2种帧(E帧)的E-ECU，能够进行基于E帧中包含的各数据的优先级的处理。
另外，也可以是，所述发送部将由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的所述数据按该第1种帧被所述接收部接收到的顺序配置在第2种帧内，进行第2种帧的所述发送。由此，接收到第2种帧(E帧)的E-ECU能够进行基于E帧中包含的各数据在总线(CAN总线)中被发送的顺序的处理。
另外，也可以是，所述发送部在接收数量涉及的预定条件成立时，进行包含多个第1种帧各自的所述数据的第2种帧的所述发送，所述接收数量是关于所述数据包含在该第2种帧中的由所述接收部接收到的第1种帧的数量。由此，通过考虑第2种帧的传输效率来适当地设定预定条件，能够实现高效的数据传输。
另外，也可以是，所述发送部通过对时刻进行计时，在时间涉及的预定条件成立时，进行第2种帧的所述发送。由此，例如通过考虑传输效率和传输延迟的平衡来适当地设定预定条件，能够实现适当的数据传输。
另外，也可以是，所述发送部在由所述接收部接收到的第1种帧的CAN-ID为特定ID的情况下，即使在所述预定条件没有成立时，也将包含具有所述特定ID的该第1种帧的所述数据的第2种帧发送到第2网络。由此，通过将例如包含重要数据(信息)的CAN帧的CAN-ID决定为特定ID，能够实现重要信息的优先转送(无迟滞转送)。
另外，也可以是，所述发送部在发送包含具有所述特定ID的第1种帧的所述数据的第2种帧时，将由所述判定部判定为应该向第2网络发送但尚未发送的不具有所述特定ID的第1种帧的所述数据包含在该第2种帧内来发送，或者发送包含由所述判定部判定为应该向第2网络发送但尚未发送的不具有所述特定ID的第1种帧的所述数据的其它第2种帧。由此，在优先转送(发送)被网关装置接收到的、具有作为特定ID的CAN-ID的CAN帧的数据(例如重要数据)时，发送具有其它CAN-ID的、被网关装置接收到的CAN帧的数据。因此，与第2网络连接的E-ECU能够将特定ID的CAN帧的数据(例如重要数据)基于与其它CAN帧的数据之间的关系来进行处理。
另外，本公开的一个方式的车载网络系统包含第1网络和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议在总线上进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循与第1通信协议不同的第2通信协议进行第2种帧的传输，所述车载网络系统具有：与所述总线连接的多个第1种电子控制单元；与第2网络连接的第2种电子控制单元；以及与所述总线和第2网络连接的网关装置，所述网关装置具有：接收部，其从所述总线逐次接收第1种帧；判定部，其针对由所述接收部接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及发送部，其将包含由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络。由此，与CAN等第1网络的总线连接的ECU(例如C-ECU)能够经由网关装置，高效地向与Ethernet(注册商标)等第2网络连接的ECU(例如E-ECU)进行信息传递。
另外，本公开的一个方式的转送方法在网关装置中使用，所述网关装置连接于第1网络的总线和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议在所述总线上进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循与第1通信协议不同的第2通信协议进行第2种帧的传输，所述转送方法包括：接收步骤，从所述总线逐次接收第1种帧；判定步骤，针对在所述接收步骤中接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及发送步骤，将包含在所述判定步骤中判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络。由此，能够高效地进行来自与第1网络的总线连接的ECU的帧向第2网络的转送。
另外，本公开的一个方式的程序用于使包含微处理器的网关装置执行预定转送处理，所述网关装置连接于第1网络的总线和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议在所述总线上进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循与第1通信协议不同的第2通信协议进行第2种帧的传输，所述预定转送处理包括：接收步骤，从所述总线逐次接收第1种帧；判定步骤，对在所述接收步骤中接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及发送步骤，将包含在所述判定步骤中判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络。通过在与第1网络的总线和第2网络连接且具有微处理器的网关装置中安装该程序并执行，该网关装置能够适当地进行来自与第1网络的总线连接的ECU(例如C-ECU)的信息向第2网络的中继(转送)。
此外，这些概括性或具体方式可由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质实现，也可由系统、方法、集成电路、计算机程序或记录介质的任意组合实现。
以下，参照附图，对包含实施方式的网关装置(网关)和电子控制单元(ECU)的车载网络系统进行说明。此处所示的实施方式均表示本公开的一具体例。因此，以下的实施方式所示的数值、构成要素、构成要素的配置和连接方式及步骤(工程)以及步骤顺序等只是一例，不限定本公开。关于以下的实施方式中的构成要素中的、独立权利要求中未记载的构成要素，是可任意附加的构成要素。另外，各图是示意图，并非严格地图示。
(实施方式1)
以下，作为本公开的实施方式，使用附图，对含有在车载网络中进行数据收发的多个电子控制单元(ECU)和网关的车载网络系统10进行说明。
[1.1车载网络系统10的整体结构]
图1示出实施方式1的车载网络系统10的整体结构。
车载网络系统10是搭载有控制装置、传感器、致动器、用户接口装置等各种设备的车辆中的网络通信系统。车载网络系统10作为车载网络包含遵循CAN协议在总线上进行数据帧(CAN帧)等的传输的第1网络(CAN的网络)和遵循Ethernet(注册商标)协议进行Ethernet(注册商标)帧(E帧)的传输的第2网络(Ethernet(注册商标)的网络)。
如图1所示，车载网络系统10构成为包含网关100、电子控制单元(E-ECU)200a～200c、网络集线器400(也称作“E-HUB”)、电子控制单元(C-ECU)500a～500d、与各电子控制单元(E-ECU、C-ECU)连接的各种设备(IVI(In-Vehicle Infotainment)300a、后置摄像头300b、雷达300c、发动机600a、制动器600b、门开闭传感器600c和窗开闭传感器600d)、电缆(Ethernet(注册商标)电缆)20a～20d和总线(CAN总线)30a、30b。总线30a、30b是第1网络的传输路径，Ethernet(注册商标)电缆20a～20d是第2网络的传输路径。
此外，车载网络系统10还可以在E-ECU 200a～200c和C-ECU 500a～500d以外包含几个ECU。例如，在总线30a、30b上，除了C-ECU 500a～500d以外，还可连接未图示的C-ECU。
ECU(E-ECU和C-ECU)例如是包含处理器(微处理器)、存储器等的数字电路、模拟电路、通信电路等的装置。存储器是ROM、RAM等，能够存储由处理器执行的程序(作为软件的计算机程序)。作为存储器，可以包含非易失性存储器。例如处理器按照程序(计算机程序)进行工作，由此ECU实现各种功能。此外，计算机程序是组合多个命令代码而构成的，其中，命令代码表示为了达成预定功能而针对处理器的指令。
C-ECU 500a～500d遵循CAN协议，进行帧的收发。C-ECU 500a～500d分别与发动机600a、制动器600b、门开闭传感器600c、窗开闭传感器600d这样的设备连接，取得该设备的状态，例如周期地向由总线30a、总线30b等构成的第1网络发送表示状态的数据帧。另外，C-ECU 500a～500d可从构成第1网络的总线接收数据帧，解释数据帧，判别是否是具有应该接收的CAN-ID的数据帧，根据需要，按照数据帧内的数据(数据字段的内容)进行与该C-ECU连接的设备的控制，并根据需要，生成数据帧并发送。
网关100是作为与总线30a、30b和电缆20d连接的网关(中继装置等)的一种ECU。网关100包含处理器、存储器等的数字电路、模拟电路、通信电路等。网关100具有将从一个传输路径(总线或电缆)接收到的帧向其它传输路径转送(中继)的功能。网关100对帧的转送是帧的数据(信息)的中继(即接收和发送)，可伴有与在转送目的地的传输路径中使用的通信协议对应的通信方式、帧格式等的转换。另外，作为传输路径之间的帧转送，网关100可与从一个或多个传输路径接收到的一个或多个帧对应地进行一个或多个帧向一个或多个传输路径的发送。在本实施方式中，着眼于网关100涉及的、将从第1网络的CAN总线接收到的CAN帧的数据发送到第1网络的CAN总线或第2网络的电缆的转送功能来进行说明。
E-ECU 200a～200c具有Ethernet(注册商标)接口，与Ethernet(注册商标)电缆连接。E-ECU 200a～200c遵循Ethernet(注册商标)协议，进行Ethernet(注册商标)帧(E帧)的发送或接收。E-ECU 200a～200c分别与IVI 300a、后置摄像头300b、雷达300c这样的设备连接，能够进行基于从该设备取得的信息的处理，并根据需要控制该设备，或者根据需要进行向其它ECU的信息发送。IVI 300a是如下装置：具有显示器，具有再现影像、声音等这样的多媒体功能以及经由互联网等外部网络91与车辆外的服务器90进行通信的通信功能。服务器90例如是具有向车辆的ECU提供信息的功能等的计算机。
E-HUB 400是与网关100和E-ECU 200a～200c连接的Ethernet(注册商标)交换机(交换集线器)。E-HUB 400例如包含存储器等数字电路、模拟电路、通信电路等。
[1.2车载网络的结构]
图2示出本实施方式的车载网络的概略结构。
在车载网络系统10中，C-ECU 500a～500d彼此可经由由总线30a、30b、网关100等构成的第1网络进行通信。另外，网关100和E-ECU 200a～200c分别具有固有的MAC(MediaAccess Control：介质访问控制)地址，彼此可经由由E-HUB 400连接各电缆而构成的第2网络进行通信。E-HUB400例如保持MAC地址表，在接收到E帧时，学习与电缆的每一连接端子(端口)对应的MAC地址。另外，E-HUB 400根据MAC地址表，基于接收到的E帧的头的目的地MAC地址，选定成为转送目的地的端口，并将E帧送出到与该端口连接的电缆，由此进行E帧的转送。
网关100具有用于与第2网络连接的端口(即连接Ethernet(注册商标)电缆的端子)，具有用于与第1网络的总线30a(也称作“CAN总线1”)和总线30b(也称作“CAN总线2”)分别连接的多个端口(连接端子)。例如，C-ECU 500a所送出的信息在一定条件下，可经由总线30a、网关100、电缆20d、E-HUB 400和电缆20a传输到E-ECU 200a。
[1.3在车载网络中收发的帧结构]
在第1网络中，C-ECU 500a～500d等遵循CAN协议，进行帧的收发。CAN协议下的帧有数据帧、远程帧、过载帧和错误帧，此处主要关注数据帧来进行说明。图3示出在第1网络中收发的数据帧(CAN帧)的格式。图3的(a)是标准格式。在标准格式中，数据帧由SOF(StartOf Frame：帧开始)、ID(CAN-ID)、RTR(Remote Transmission Request：远程传输请求)、IDE(Identifier Extension：)、预留比特位“r”、大小、数据、CRC(Cyclic Redundancy Check：循环冗余校验)顺序、CRC分隔符“DEL”、ACK(Acknowledgement：确认)时隙、ACK分隔符“DEL”和EOF(End Of Frame：帧结束)构成。此处，作为ID字段的内容的ID(CAN-ID)是表示数据种类的识别符，也称作消息ID。此外，在CAN中，在多个节点同时开始发送的情况下，进行使该CAN-ID具有较小的值的帧优先的通信仲裁。大小是表示后续的数据字段(数据)的长度的DLC(Data Length Code：数据长度码)。关于数据(数据字段的内容)的标准，不在CAN协议中规定，而在车载网络系统10中规定。因此，会成为依存于车辆的车种、制造者(制造厂家)等的标准。图3的(b)是扩展格式。在本实施方式中，假设在第1网络中采用标准格式来进行说明，但在第1网络中使用扩展格式的情况下，可以将组合11比特位的ID字段的基础ID(CAN-ID的一部分)和18比特位的扩展ID(CAN-ID的剩余部分)而得到的29比特位作为CAN-ID来对待。
图4示出在第2网络中收发的帧(E帧)的格式。如该图所示，E帧是在保存作为主要传输内容的数据的有效载荷之前附加头(Ethernet(注册商标)头)而构成的。头中包含目的地MAC地址、发送源MAC地址和类型。
车载网络系统10中的网关100在将从CAN总线接收到的CAN帧向与E-ECU连接的第2网络转送时，发送包含多个CAN帧信息的E帧。CAN帧信息是从在CAN总线上传输的数据帧(CAN帧)中提取出的信息，至少包含数据字段的内容(数据)，例如可包含CAN-ID和大小。
图5示出了图4所示的E帧的有效载荷内的数据结构例子。在图5的例子中，CAN帧信息由CAN-ID、大小和数据构成。图5的消息数(MSG数)表示CAN帧信息的个数。此外，也可以替代消息数，而使用表示CAN帧信息的整体的数据量等的信息。另外，CAN标志是用于识别E帧是否包含从第1网络传输的信息(即CAN帧信息)的识别标志，是在E帧的有效载荷中包含CAN帧信息的情况下设为ON，在此外的情况下设为OFF(即表示与ON相反的信息的值)这样的标志。在图5的例子中，示出了在E帧的有效载荷的开头配置CAN标志的例子，但这只是一例。通过在E帧的有效载荷中包含图5的例子那样的多个CAN帧信息，例如能够提高传输效率。
[1.4网关100的结构]
图6是网关100的结构图。如图6所示，网关100构成为包含C通信部110a、C通信部110b、E通信部120、转送规则保持部130和转送控制部140。这些各构成要素由网关100中的通信电路、存储器、数字电路、执行存储器中保存的程序的处理器等实现。
C通信部110a是与构成第1网络的总线30a连接的通信电路等，包含从总线30a逐次接收CAN帧的接收部111a和向总线30a发送CAN帧的发送部112a。
C通信部110b是与构成第1网络的总线30b连接的通信电路等，包含从总线30b逐次接收CAN帧的接收部111b和向总线30b发送CAN帧的发送部112b。
E通信部120是与构成第2网络的电缆20d(与E-HUB 400连接的有线传输路径)连接的通信电路等，包含从电缆20d接收E帧的接收部121和向电缆20d发送E帧的发送部122。
转送规则保持部130由存储器等存储介质实现，保持规定帧的转送条件等的基准信息。基准信息例如是将转送对象的CAN-ID和转送源的总线与目的地(MAC地址等)关联起来的转送规则信息、将优先转送对象的CAN-ID以及转送源的总线与目的地关联起来的优先转送列表等。
转送控制部140例如由执行程序的处理器等实现，判定是否应该转送所接收到的帧，并根据判定结果进行转送涉及的控制。该转送涉及的控制例如是如下控制：基于逐次接收到的多个CAN帧，使E通信部120向电缆20d发送包含多个CAN帧信息作为有效载荷的E帧。图7示出了网关100基于接收到的多个CAN帧(CAN帧1～N)来发送E帧的形象图(image)。如该图所示，网关100在转送帧时，变更帧的结构。在被发送的E帧的有效载荷中例如包含作为预先设定的数量的N个CAN帧信息。该N个CAN帧信息的数据是所接收到的N个CAN帧的数据字段的内容(数据)等。被接收并等待转送的CAN帧的内容例如保存在网关100所具有的存储器等存储介质(缓冲器)中。包含图7的N个CAN帧信息的E帧例如经由E-HUB 400，被目的地的E-ECU(例如E-ECU 200a)接收。作为E帧的头的发送源MAC地址，设定了网关100的MAC地址，在E帧的有效载荷中，设定了表示包含CAN帧信息而设为ON的CAN标志。作为E帧的目的地MAC地址，按照转送规则保持部130保持的转送规则信息等，设定成为目的地的E-ECU的MAC地址。
转送控制部140包含判定部141和帧构筑部142，根据判定部141的判定等的结果，在一定条件下控制发送部(发送部122、发送部112a或发送部112b)，来进行帧的发送。
判定部141针对由接收部111a或接收部111b接收到的CAN帧，基于CAN-ID来判定该CAN帧的数据是否应该发送到第2网络。该判定例如基于预先设定的、与CAN-ID相关的基准信息来进行。另外，判定部141基于基准信息来选定CAN帧的数据的目的地。关于CAN帧是否应该发送到第2网络的判定和包含CAN帧的数据的帧(E帧或CAN帧)的目的地的选定，例如使用表示数据应该发送到第2网络的、1个以上的CAN帧的CAN-ID等的转送规则信息来进行。
图8示出了作为由转送规则保持部130保持、供转送控制部140的判定部141参照的基准信息之一的转送规则信息的一例。如该图所示，转送规则信息例如是将转送源、转送对象CAN-ID、转送目的地网络类别和转送目的地识别信息关联起来的信息。在转送目的地网络类别中，以E表示第2网络(E网络)，以CAN表示第1网络。E网络是按照Ethernet(注册商标)协议来进行传输的第2网络。如果转送目的地网络类别是E网络，则转送目的地识别信息为MAC地址，如果转送目的地网络类别是CAN，则转送目的地识别信息为识别总线的信息。图8的例子中的转送规则信息示出了如下情况：在转送从转送源的CAN总线1接收到的、CAN-ID为0x400、0x500和0x600中的某一个的CAN帧时，应该发送到转送目的地网络类别为CAN且多个相连的CAN总线中的CAN总线2。另外，示出了如下情况：从转送源的CAN总线2接收到的全部CAN帧应该发送到CAN总线1。另外，示出了如下情况：在转送从转送源的CAN总线1接收到的、CAN-ID为0x100、0x101和0x102中的某一个的CAN帧时，转送目的地网络类别为E网络，故而应该将CAN帧信息保存到E帧中，并将E帧的目的地MAC地址设为00：11：22：33：44：55(例如E-ECU 200a的MAC地址)来进行发送。
判定部141对接收到CAN帧的总线是CAN总线1(总线30a)还是CAN总线2(总线30b)进行区别，与转送规则信息的转送源进行对照，将该CAN帧的CAN-ID与转送规则信息的转送对象CAN-ID进行对照。如果存在与该对照相符的转送源和转送对象CAN-ID的组，则判定部141确定对应的转送目的地网络类别和转送目的地识别信息，由此进行基于接收到的该CAN帧的帧目的地选定。如果不存在与该对照相符的转送源和转送对象CAN-ID的组，则判定部141针对该接收到的CAN帧，判定为不应该发送到第1网络，另外不应该发送到第2网络。另外，在目的地的选定中，在转送目的地网络类别表示E网络的情况下，判定部141针对该接收到的CAN帧，判定为应该发送到第2网络。在该情况下，判定部141选定转送规则信息中的作为转送目的地识别信息的多个MAC地址中的某一个，来作为应该向第2网络发送的、包含CAN帧的数据等(CAN帧信息)的E帧的目的地。此外，判定部141所参照的基准信息例如可以是接收ID列表与转送规则信息的组合，基准信息的形式可以是任何方式，其中，所述接收ID列表表示是否是应该转送的CAN-ID，所述转送规则信息将应该转送的CAN-ID和转送目的地关联起来。即，基准信息也可以是不应该转送的CAN-ID的列表等，或者是区别是否是应该转送的CAN-ID的函数等。另外，基准信息中的目的地(例如转送规则信息所示的转送目的地识别信息)可以是MAC地址，也可以是其它E-ECU的识别信息(例如IP(Internet Protocol：因特网协议)地址等)，或者表示连接有相同种类的多个E-ECU的子网络的地址。
帧构筑部142针对逐次接收到的多个CAN帧，在由判定部141判定为应该发送到第2网络的情况下，连结由判定部141选定的、目的地相同(例如目的地相同的E-ECU的MAC地址)的多个(例如作为预先设定的数量的N个)CAN帧各自的数据等(CAN帧信息)，将CAN标志设为ON，来构筑E帧(参照图7)。在该情况下，帧构筑部142设定目的地的E-ECU的MAC地址(转送规则信息的转送目的地识别信息所示的MAC地址)作为E帧的头的目的地MAC地址。进而，在该情况下，在转送控制部140中，使E通信部120的发送部122向电缆20d送出由帧构筑部142构筑的E帧。此外，在基准信息中用E-ECU的IP地址来表示目的地的情况下，帧构筑部142也可以在E帧的有效载荷中设置IP头(例如在图7的CAN标志之前插入IP头)，在该IP头中包含该目的地的E-ECU的IP地址作为目的地IP地址，并将基于目的地的E-ECU的IP地址而检索到的MAC地址设定为E帧的目的地MAC地址。
关于帧构筑部142连结多个CAN帧信息而配置在E帧的有效载荷中的情况下的CAN帧信息的配置顺序，可以是任意顺序，但例如以下方式是有用的。该1个方式是如下方式：将由判定部141判定为应该发送到第2网络的多个CAN帧各自的CAN帧信息(数据等)按照该CAN帧被接收部111a或接收部111b接收的顺序配置在E帧内。根据该方式，经由E-HUB 400接收到向网关100发送的E帧的E-ECU，能够按照E帧中包含的各数据在CAN总线上被发送的顺序来进行处理。另外，另一方式是如下方式：将由判定部141判定为应该发送到第2网络的多个CAN帧各自的CAN帧信息(数据等)按照基于该CAN帧的CAN-ID的、符合预先设定的每个CAN-ID的优先级的顺序而配置在E帧内。预先设定的每个CAN-ID的优先级例如与CAN总线中的通信仲裁同样，为CAN-ID的值从小到大的顺序。根据该方式，经由向E-HUB 400接收到向网关100发送的E帧的E-ECU能够进行基于E帧中包含的各数据的优先级(例如重要性的顺序等)的处理。
在作为从CAN总线1和CAN总线2中的一方的CAN总线接收到的CAN帧的目的地而由判定部141选定了另一方的CAN总线的情况下，转送控制部140例如控制发送部(发送部112a或发送部112b)，使得直接将该接收到的CAN帧发送到另一方的CAN总线。
在作为与从某一个CAN总线接收到的CAN帧对应的目的地而由判定部141选定了E-ECU(即该E-ECU的MAC地址)的情况下，转送控制部140针对选定了相同目的地的CAN帧，在关于由接收部(接收部111a或接收部111b)接收到的CAN帧的接收数量涉及的预定条件成立时，使帧构筑部142构筑E帧，并使发送部122发送该E帧。该接收数量涉及的预定条件例如为接收到N个与相同目的地对应的CAN帧这一条件(例如，自上次向该目的地发送E帧起，接收到N次在针对该目的地的后续E帧中应该包含CAN帧信息的CAN帧)。此外，接收数量涉及的预定条件也可以是如下条件等：在上次向该目的地发送E帧后，接收到针对该目的地的后续E帧中应该包含CAN帧信息的CAN帧共计达一定数量的M字节。
另外，转送控制部140在从某一个CAN总线接收到的CAN帧的CAN-ID为特定ID的情况下，即使在上述的接收数量涉及的预定条件没有成立时，也使帧构筑部142构筑包含具有该特定ID的CAN帧的CAN帧信息(数据等)的E帧，并立刻使发送部122将该E帧发送到第2网络。特定ID例如是作为转送规则保持部130中保持的基准信息之一的优先转送列表中记载的优先转送对象CAN-ID。
图9示出作为在转送控制部140中使用的基准信息之一的优先转送列表的一例。如该图所示，优先转送列表例如是将转送源、优先转送对象CAN-ID、转送目的地网络类别以及转送目的地识别信息关联起来的信息。图9例示的优先转送列表例如示出如下情况：从CAN总线1接收到的CAN-ID为0x100的CAN帧应该无迟滞地转送到MAC地址为00：11：22：33：44：55的E-ECU(例如E-ECU 200a)。因此，转送控制部140在从CAN总线1接收到CAN-ID为0x100的CAN帧的情况下，使发送部122立刻发送E帧，其中，该E帧在有效载荷中包含作为该CAN帧的数据等的CAN帧信息。
具体而言，在转送控制部140中，对接收到CAN帧的总线是CAN总线1(总线30a)还是CAN总线2(总线30b)进行区别，与优先转送列表的转送源进行对照，将该CAN帧的CAN-ID与优先转送列表的优先转送对象CAN-ID进行对照。进而，如果存在与该对照相符的转送源和转送对象CAN-ID的组，则转送控制部140确定对应的转送目的地识别信息，由此进行基于接收到的该CAN帧的E帧的目的地的选定。优先转送列表
中的优先转送对象CAN-ID(即特定ID)例如是对用于通知车辆的行驶控
制中的异常的CAN帧预先设定的CAN-ID(错误帧通知用ID)。例如，通
过网关100迅速地将C-ECU发送的具有错误帧通知用ID的CAN帧传递
到E-ECU 200a等，能够迅速地在与E-ECU 200a连接的IVI 300a的显示器中显示基于错误帧通知涉及的信息的警告画面等。因此，对于防止事故等是有用的。另外，除了错误帧通知用ID以外，也可以将与行驶/转弯/停止这样的车辆行驶控制相关的CAN帧的CAN-ID定为特定ID，在E-ECU中能够迅速地显示与行驶控制相关的信息等，这一点对于车辆安全行驶是有用的。此外，转送控制部140除了利用优先转送列表来确定特定ID以外，也可以利用任意方法来确定，例如也可以将具有预先设定的阈值以下的值的全部CAN-ID定为特定ID。
另外，转送控制部140在使发送部122发送包含具有特定ID的CAN帧的CAN帧信息的E帧时，也可以使帧构筑部142生成由判定部141判定为应该向第2网络发送但尚未发送的、包含不具有特定ID的一个或多个CAN帧的CAN帧信息(数据等)的其它E帧，并使发送部122发送该E帧。另外，转送控制部140也可以使帧构筑部142在包含具有特定ID的CAN帧的CAN帧信息的E帧中进一步包含由判定部141判定为应该向第2网络发送但尚未发送的、不具有特定ID的CAN帧的CAN帧信息，来进行E帧的构筑，并使发送部122发送该E帧。具体而言，如图9的例子那样，在优先转送对象CAN-ID(即特定ID)为0x100的情况下，转送控制部140在接收到CAN-ID为0x100的CAN帧时，如果相同目的地(MAC地址00：11：22：33：44：55)的CAN帧因等待接收数量涉及的预定条件成立(即等待积累N个)而被积累，则也可以发送将所积累的CAN帧的CAN帧信息与该特定ID(0x100)的CAN帧的CAN帧信息连结而包含在有效载荷中而得到的E帧。
此外，转送控制部140也可以具有如下发送控制功能：基于由E通信部120的接收部121接收到的E帧的内容，生成CAN帧，并使发送部112a或发送部112b向CAN总线发送。
发送部122在转送控制部140的控制下，将包含由判定部141判定为应该发送到第2网络的多个CAN帧各自的数据的E帧发送到第2网络(即向电缆20d送出)。具体而言，发送部122在该E帧中包含CAN帧信息且关于所接收的CAN的接收数量涉及的预定条件成立时，进行包含由判定部141选定了相同目的地的多个CAN帧各自的CAN帧信息的E帧向该目的地的发送。另外，即使在该预定条件未成立期间，在发送部122接收到具有特定ID的CAN帧时，也进行包含该CAN帧的CAN帧信息的E帧的发送。发送部122在发送包含具有特定ID的CAN帧的CAN帧信息的E帧时，将由判定部141判定为应该向第2网络发送但尚未发送的、不具有特定ID的CAN帧的CAN帧信息包含在该E帧内来发送，或者包含在其它E帧中来发送。
[1.5网关100的工作]
图10和图11示出网关100中的CAN帧的转送涉及的转送处理顺序的具体例。该图10和图11的转送处理顺序表示基于网关100的C通信部110a、转送控制部140、C通信部110b和E通信部120的协作而进行的转送处理。此处，CAN帧的转送是与接收到的CAN帧相同的CAN帧向CAN总线的发送、或包含接收到的一个或多个CAN帧的CAN帧信息的E帧的发送。以下，根据图10和图11，对将从第1网络的CAN总线1(总线30a)接收到的CAN帧转送到CAN总线2(总线30b)或第2网络(E网络)的情况下的网关100中的转送处理进行说明。该转送处理在网关100从CAN总线接收到CAN帧的情况下开始。
与CAN总线1连接的C通信部110a通过接收部111a从CAN总线1接收CAN-ID，判定是否是应该接收的CAN-ID(步骤S1)。该判定例如参照预先列举应该接收的CAN-ID的接收ID列表等来进行。此外，也可以使转送控制部140的判定部141分担由接收部111a基于接收ID列表而进行的判定处理。在该情况下，在判定部141中基于接收ID列表或转送规则信息来判定是否是应该接收的CAN-ID(或是否是应该转送的CAN-ID)。
C通信部110a的接收部111a在步骤S1中判定为是应该接收的CAN-ID的情况下，接收该CAN帧(步骤S2)，并将该CAN帧通知给转送控制部140(步骤S3)。
转送控制部140为了确认所通知的CAN帧的转送目的地，取得并参照转送规则保持部130保持的转送规则信息(步骤S4)。
接下来，转送控制部140基于转送规则信息，判定该CAN帧的CAN-ID是否是应该向CAN总线2转送的CAN-ID(步骤S5)，仅在是应该向CAN总线2转送的CAN-ID的情况下，向C通信部110b通知该CAN帧(步骤S6)。
被通知CAN帧的C通信部110b通过发送部112b，将该CAN帧发送给CAN总线2(步骤S7)。
在步骤S5中判定为该CAN帧的CAN-ID不是应该向CAN总线2转送的CAN-ID的情况下，以及在步骤S6中通知了该CAN帧的情况下，转送控制部140基于转送规则信息，判定该CAN帧的CAN-ID是否是应该向第2网络(E网络)转送的CAN-ID(步骤S8)。在步骤S8中判定为不是应该向E网络转送的CAN-ID的情况下，网关100结束转送处理。
转送控制部140在步骤S8中判定为该CAN帧(步骤S2中接收到的CAN帧)的CAN-ID是应该向E网络转送的CAN-ID的情况下，为了确认该CAN帧是否应该优先(迅速)转送，取得并参照转送规则保持部130保持的优先转送列表(步骤S9)。进而，转送控制部140判定该CAN帧的CAN-ID是否是优先转送列表中记载的CAN-ID(优先转送对象CAN-ID)(步骤S10)。
在步骤S10中判定为该CAN帧的CAN-ID是优先转送对象CAN-ID的情况下，转送控制部140生成在有效载荷中包含该CAN帧的CAN帧信息和设为ON的CAN标志的E帧(步骤S11)。在该E帧的头的目的地MAC地址中设定优先转送列表中的对应的转送目的地识别信息所示的MAC地址(成为目的地的E-ECU的MAC地址)。例如在该E帧的头的发送源MAC地址中设定网关100的MAC地址。
接下来，转送控制部140为了向目的地发送在步骤S11中生成的E帧，优先通知(立刻通知)给E通信部120(步骤S12)。接收到该通知，E通信部120的发送部122发送该E帧(步骤S13)。
另外，在步骤S10中判定为该CAN帧的CAN-ID不是优先转送对象CAN-ID的情况下，转送控制部140将包含该CAN帧的CAN-ID、大小和数据的CAN帧信息与基于转送规则信息而选定的目的地(MAC地址)关联起来，保存在缓冲器(网关100具有的存储介质)中(步骤S14)。
在步骤S12或步骤S14之后，转送控制部140判定CAN帧的接收数量涉及的预定条件是否成立、即缓冲器中是否积累了N个目的地的相同的CAN帧信息(步骤S15)。
在步骤S15中判定为预定条件成立(即积累了N个相同目的地的CAN帧信息)的情况下，转送控制部140生成在有效载荷中包含设为ON的CAN标志和相同目的地的N个CAN帧信息的E帧(步骤S16)。在该E帧的头的目的地MAC地址中设定基于转送规则信息的该目的地的MAC地址，在头的发送源地址中设定例如网关100的MAC地址。
接下来，转送控制部140为了向目的地发送在步骤S16中生成的E帧而向E通信部120进行通知(步骤S17)。接收到该通知，E通信部120的发送部122发送该E帧(步骤S18)。
在步骤S15中转送控制部140判定为预定条件没有成立的情况下，网关100结束转送处理，等待接收下一CAN帧。
[1.6实施方式1的效果]
在实施方式1的车载网络系统10中，在包含通信协议彼此不同的第1网络和第2网络的车载网络中，网关100在接收到C-ECU向CAN总线发送的CAN帧的情况下，在一定条件下将E-ECU作为目的地来发送该CAN帧的数据等信息(CAN帧信息)，由此进行帧的转送。进而，网关100在进行转送时，将目的地为相同E-ECU、包含所接收到多个CAN帧的CAN帧信息且包含设为ON的CAN标志的E帧发送到该E-ECU。由此，能够提高传输效率。另外，网关100在接收到具有特定ID的CAN帧的情况下，立刻将包含该CAN帧的CAN帧信息的E帧发送到特定的E-ECU，由此进行帧的转送。由此，能够迅速地将具有特定ID的CAN帧等的内容传递到E-ECU。即，在车载网络系统10中，为了提高信息的传输效率，使用了在帧的信息的传递中可能会产生延迟的转送方式，但例如通过将重要CAN帧的CAN-ID定为特定ID，能够迅速地将重要信息从C-ECU传递到E-ECU。
(实施方式2)
以下，说明对实施方式1所示的车载网络系统10(参照图1)中的网关100进行部分变形而得到的例子。
[2.1网关100a]
本实施方式的车载网络系统具有网关100a，该网关100a具有与实施方式1所示的车载网络系统10中的网关100(参照图6)同样的结构。不过，网关100a中的转送控制部140的功能与网关100中的转送控制部140的功能有部分不同。此外，在本实施方式的车载网络系统中，对于与实施方式1所示的构成要素同样的构成要素，使用与实施方式1相同的标号，并适当省略说明。另外，在本实施方式的车载网络系统中，关于在此处未特别说明之处，与实施方式1所示的车载网络系统10相同。
实施方式1所示的网关100的转送控制部140针对逐次接收到的多个CAN帧，在判定为应该发送到第2网络的情况下，构筑将基于基准信息(转送规则信息等)而选定的目的地相同(例如目的地相同的E-ECU的MAC地址)的多个(例如作为预先设定的数量的N个)CAN帧彼此的CAN帧信息连结并包含在有效载荷而得到的E帧(参照图7)。
与此相对，网关100a的转送控制部140针对逐次接收到的多个CAN帧，在判定为应该发送到第2网络的情况下，与基于基准信息(转送规则信息等)而选定的目的地无关地，构成将多个(例如作为预先设定的数量的N个)CAN帧彼此的CAN帧信息连结并包含在有效载荷中而得到的E帧，并使发送部122将该E帧发送到第2网络。在该情况下的E帧的结构例如如图12所示。
图12示出了基于网关100a接收到的多个CAN帧(CAN帧1～N)来发送E帧的形象图。在所发送的E帧的有效载荷中，例如含有在作为预先设定的数量的N个CAN帧信息(CAN-ID、大小和数据)中附加表示目的地的转送目的地MAC地址(即目的地的E-ECU的MAC地址)的内容。该N个CAN帧信息的数据是所接收到的N个CAN帧的数据字段的内容(数据)等。例如，作为E帧的头的目的地MAC地址，设定了广播地址，作为E帧的头的发送源MAC地址，设定了网关100的MAC地址，且在E帧的有效载荷中设定了表示包含CAN帧信息而设为ON的CAN标志。图12的包含N个分别附加有转送目的地MAC地址的CAN帧信息的E帧例如经由E-HUB 400而被各E-ECU(E-ECU 200a～200c等)接收。在E-HUB 400中，在接收到目的地MAC地址为广播地址的E帧时，从进行了接收的端口(即电缆的连接端子)以外的全部端口送出E帧。此外，各E-ECU将E帧的有效载荷内的转送目的地MAC地址与本装置的MAC地址进行对照，由此可提取该E帧中的发往本装置的CAN帧信息。
此外，接收到包含与图12所示的多个目的地分别对应的CAN帧信息的E帧的E-HUB400也可以具有如下分割转送功能：分别按每一目的地(转送目的地MAC地址)来分割E帧的有效载荷内的多个CAN帧信息，并按每一目的地，将与该目的地对应的CAN帧信息包含在有效载荷中，从指向该目的地所表示的E-ECU的端口向头的目的地MAC地址送出设定了该转送目的地MAC地址的E帧。具有这样的分割转送功能的E-HUB例如也可以根据E帧的有效载荷中的CAN标志是否为ON，来区别是执行分割转送功能，还是进行通常的E帧的转送功能。在第2网络连接有具有分割转送功能且具有MAC地址的E-HUB的情况下，网关100a在发送E帧的情况下，作为E帧的头的目的地MAC地址，不设定广播地址，而设定该E-HUB的MAC地址的做法是有用的。另外，在转送规则信息(参照图8)中的转送目的地识别信息所示的目的地是表示连接有相同种类的多个E-ECU的子网络的地址的情况下，网关100a也可以通过图12所示的结构，构筑包含多个以相同种类的E-ECU为目的地的多个CAN帧信息的E帧，并发送到第2网络。
[2.2实施方式2的效果]
在实施方式2的车载网络系统中，网关100a基于从第1网络的总线接收到的CAN帧，与目的地无关地，将包含多个CAN帧的CAN帧信息的E帧发送到第2网络。由此，可一定程度提高传输效率。
(其它实施方式)
如上所述，作为本公开的技术示例，说明了实施方式1、2。但是，本公开的技术不限于此，也可由应用于适当地进行变更、置换、附加、省略等而得到的实施方式。例如，以下那样的变形例也包含在本公开的一个实施方式中。
(1)上述实施方式所示的车载网络系统除了不具有分割转送功能的E-HUB 400之外，还可以包含与第2网络连接的、包含分割转送功能的E-HUB。例如，实施方式2所示的网关100a可以逐次接收CAN帧，向E-HUB 400发送图12所示的E帧，E-HUB 400将包含分割转送功能的E-HUB作为目的地来转送该E帧，通过包含分割转送功能的E-HUB来分割该E帧中的多个CAN帧信息，并向每一目的地的每一E-ECU发送包含与该目的地对应的CAN帧信息的E帧。
(2)在上述实施方式中，示出了车载网络系统，但上述网关、ECU(E-ECU和C-ECU)、E-HUB等这样的各装置可应用于机器人、产业设备等各种网络通信系统。
(3)在上述实施方式中，车载网络包含第1网络和第2网络，第1网络遵循CAN协议在CAN总线上进行CAN帧(数据帧)的传输，第2网络遵循Ethenet(注册商标)协议进行E帧(Ethernet(注册商标)帧)的传输。该CAN协议可以采用包含用于自动化系统内的嵌入系统等的CANOpen、或TTCAN(Time-Triggered CAN：时间触发CAN)、CANFD(CAN with FlexibleData Rate：可变数据率CAN)等派生协议在内的广义含义。另外，CAN协议中的数据帧除了可以是标准ID格式以外，也可以是扩展ID格式。另外，Ethernet(注册商标)帧例如可以是Ethernet(注册商标)版本2的帧，也可以是由IEEE802.3规定的帧。另外，Ethernet(注册商标)协议可以采用包含IEEE802.1涉及的Ethernet(注册商标)AVB(Audio Video Bridging：音视频桥接)、或IEEE802.1涉及的Ethernet(注册商标)TSN(Time Sensitive Networking：时间敏感网络)、Ethernet(注册商标)/IP(Industrial Protocol：工业协议)、EtherCAT(注册商标)(Ethernet(注册商标)for Control Automation Technology)等派生协议在内的广义含义的方式。另外，第1网络也可以遵循第1通信协议在总线上进行第1种帧(例如CAN帧等)的传输，第2网络遵循与第1通信协议不同的第2通信协议进行第2种帧(例如E帧等)的传输。在该的情况下，第1通信协议例如为CAN协议，但不限于CAN协议，例如也可以是LIN(Local Interconnect Network：本地互联网)、MOST(注册商标)(Media Oriented SystemsTransport：多媒体定向系统传输)、FlexRay(注册商标)等。另外，第2通信协议例如为Ethernet(注册商标)协议，但不限于Ethernet(注册商标)协议，例如也可以是更广泛的协议(Broader reach protocol)。通过包含该第1网络和第2网络的车载网络，能够将与第1网络连接的第1种电子控制单元(例如C-ECU)所发送的信息传递到与第2网络连接的第2种电子控制单元(例如E-ECU)。此外，上述实施方式所示的Ethernet(注册商标)的通信速度比CAN快。关于该点，第2通信协议可以是通信速度比第1通信协议快的各种协议。另外，在上述实施方式中，第2种帧(例如E帧)在该第2种帧的有效载荷中具有用于判别是否包含应该向第2网络传输的第1种帧(例如CAN帧)的数据等(例如CAN帧信息)的识别标志(例如CAN标志)，但该识别标志也可以包含第2种帧的头中。例如，网关100也可以将CAN标志包含在E帧的头内。由此，仅参照E帧的头，即可判别有效载荷是否包含CAN帧信息，例如，在对E帧的有效载荷进行加密的情况下，能够简化处理(省略解码等)。例如，也可以将E帧的头内的目的地MAC地址中的识别是否是全局MAC地址的比特位作为CAN标志来使用(例如将表示本地MAC地址的值视作CAN标志为ON来对待)。另外，例如可以在E帧的头内的类型字段中设置CAN标志。另外，例如，网关100也可以在E帧的头内和有效载荷内这双者中包含CAN标志。
(4)在上述实施方式中，关于网关100与第2网络之间的关系，示出了与1个Ethernet(注册商标)电缆20d连接的例子，但也可以具有多个与Ethernet(注册商标)电缆连接的各端口。即，网关100可以与E-HUB400一体化。在该情况下，网关100可基于转送规则信息等基准信息，选定CAN帧的目的地，例如通过MAC地址表确定连接到与目的地对应的电缆的端口，并向该端口发送E帧。具体而言，网关100的转送控制部140中的判定部141参照将多个电缆分别与CAN-ID关联起来的基准信息(例如转送规则信息和MAC地址表等)，基于由接收部111a或接收部111b接收到的CAN帧的CAN-ID，选定该多个电缆中的某一个来作为应该向第2网络发送的该CAN帧的数据等的CAN帧信息的送出目的地。进而，转送控制部140可通过帧构筑部142构筑E帧，并控制发送部122，向该选定的电缆送出该E帧，由此实现E帧向第2网络的发送，其中，所述E帧包含由判定部141作为CAN帧信息的送出目的地而选定的电缆相同的多个CAN帧的各自的数据等的CAN帧信息。此外，网关100也可以选定多个电缆，向多个电缆送出包含一个或多个CAN帧信息的具有相同有效载荷的E帧。在该情况下，网关100也可以不具有作为交换机(交换集线器)的功能，不区别E帧的目的地MAC地址，而向全部电缆送出E帧。
(5)在上述实施方式中，网关100在逐次接收到的CAN帧的接收数量涉及的预定条件成立的情况下(例如在缓冲器中积累了N个相同目的地的CAN帧信息的情况等)，将包含这些CAN帧涉及的CAN帧信息的E帧发送到第2网络。也可以在该预定条件的基础上，或者替代该预定条件，而使用涉及时间的预定条件。即，网关100也可以对时刻进行计时，在涉及时间的预定条件成立时，生成包含此前在缓冲器中积累的、相同目的地的未发送的CAN帧信息的E帧，并通过发送部122将该E帧发送到第2网络。涉及时间的预定条件例如是自送出上次E帧起经过了预先设定的时间时成立的条件。
(6)在上述实施方式中，示出了网关100在与第1网络之间的关系中与多个CAN总线连接的例子，但也可以与1个CAN总线连接，在该情况下，例如在转送规则信息和优先转送列表中，可以省略转送源的信息。
(7)在上述实施方式中，示出了由网关100发送的E帧中包含的CAN帧信息由CAN-ID、大小和数据构成的例子，但CAN帧信息也可以仅包含数据。
(8)上述实施方式所示的各种处理的步骤(例如图10和图11所示的预定步骤等)的执行顺序不是必须限定于上述那样的顺序，在不脱离公开主旨的范围内，可以调换执行顺序，或者并行地执行多个步骤，或者省略该步骤的一部分。
(9)上述实施方式中的网关、ECU、E-HUB等装置也可以包含硬盘装置、显示器、键盘、鼠标等其它硬件构成要素。另外，可以通过处理器执行存储器中存储的程序而软件地实现该装置的功能，也可以通过专用硬件(数字电路等)实现该功能。另外，该装置内的各构成要素的功能分担可以变更。
(10)构成上述实施方式中的各装置的构成要素的一部分或全部可以由1个系统LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)构成。系统LSI是在1个芯片上集成多个构成部而制造出的超多功能LSI，具体而言，是构成为包含微处理器、ROM、RAM等的计算机系统。所述RAM中记录有计算机程序。所述微处理器按照所述计算机程序进行工作，由此使系统LSI达成其功能。另外，构成上述各装置的构成要素的各部可以独立地单芯片化，也可以以包含一部分或全部的方式单芯片化。另外，此处称作系统LSI，但根据集成度的不同，有时也称作IC、LSI、超大LSI、特大LSI。另外，集成电路化的方法不限于LSI，也可以由专用电路或通用处理器实现。也可以利用在LSI制造之后能够进行编程的FPGA(Field ProgrammableGate Array：现场可编程门阵列)和/或能够再次配置LSI内部的电路模块的连接和/或设定的可重构处理器。进一步，如果出现了因半导体技术进步或派生的其它技术而替代LSI的集成电路技术，当然也可以使用该技术来进行功能模块的集成化。也可以应用生物技术等。
(11)构成上述各装置的构成要素的一部分或全部也可以由能够对各装置拆装的IC卡或单体模块构成。所述IC卡或所述模块是由微处理器、ROM、RAM等构成的计算机系统。所述IC卡或所述模块可以包含上述超多功能LSI。微处理器按照计算机程序进行工作，由此所述IC卡或所述模块达成其功能。该IC卡或该模块也可以具有防篡改性。
(12)作为本公开的一个方式，例如也可以是包含图10、图11等所示的处理步骤的全部或一部分的转送方法。例如，转送方法在网关中使用，该网关连接于第1网络的总线和第2网络，其中，所述第1网络遵循第1通信协议在所述总线上进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循与第1通信协议不同的第2通信协议进行第2种帧的传输，该转送方法包含：接收步骤(例如步骤S2)，从总线逐次接收第1种帧；判定步骤(例如步骤S8)，针对在接收步骤中接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及发送步骤(例如步骤S16～S18)，将含有在判定步骤中判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络。另外，也可是通过计算机来实现该方法的程序(计算机程序)，或者是由所述计算机程序构成的数字信号。例如，也可以是用于执行包含转送方法中的接收步骤、判定步骤和发送步骤的预定转送处理的程序。另外，作为本公开的一个方式，也可以将所述计算机程序或所述数字信号记录到可由计算机读取的记录介质例如软盘、硬盘、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blu-ray(注册商标)Disc)、半导体存储器等。另外，也可以是这些记录介质中记录的所述数字信号。另外，作为本公开的一个方式，也可以经由电子通信线路、无线或有线通信线路、以互联网为代表的网络、数据广播等来传输所述计算机程序或所述数字信号。另外，作为本公开的一个方式，也可以是具有微处理器和存储器计算机系统，所述存储器记录有上述计算机程序，所述微处理器按照所述计算机程序进行工作。另外，也可以将所述程序或所述数字信号记录到所述记录介质中来转送，或者经由所述网络等来转送所述程序或所述数字信号，由此，通过独立的其它计算机系统来实施。
(13)通过任意组合上述实施方式和上述变形例所示的各构成要素和功能而实现的方式也包含在本公开的范围中。
产业上的可利用性
本公开可以应用于将与CAN等第1网络的总线连接的ECU所发送的信息经由Ethernet(注册商标)等第2网络传递到其它ECU。
标号说明
10 车载网络系统
20a～20d 电缆
30a、30b 总线(CAN总线)
90 服务器
91 外部网络
100、100a 网关
110a、110b C通信部
111a、111b、121 接收部
112a、112b、122 发送部
120 E通信部
130 转送规则保持部
140 转送控制部
141 判定部
142 帧构筑部
200a～200c 电子控制单元(E-ECU)
300a IVI
300b 后置摄像头
300c 雷达
400 网络集线器(E-HUB)
500a～500d 电子控制单元(C-ECU)
600a 发动机
600b 制动器
600c 门开闭传感器
600d 窗开闭传感器

Claims (19)

1.一种网关装置，连接于第1网络和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循第2通信协议进行第2种帧的传输，
第1网络和第2网络是车载网络，
第1种帧包含表示数据的内容的识别符，
第2通信协议是通信速度比所述第1通信协议快的协议，
所述网关装置具有：
接收部，其从所述第1网络逐次接收第1种帧；
判定部，其针对由所述接收部接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及
发送部，其将包含由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络，
所述判定部基于由所述接收部接收到的第1种帧的识别符，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的所述数据，
所述判定部进一步参照将多个目的地分别与识别符关联起来的基准信息，基于由所述接收部接收到的第1种帧的识别符，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地，
所述发送部将包含由所述判定部选定的、第1种帧的所述数据的目的地相同的多个第1种帧各自的所述数据的第2种帧发送到第2网络。
2.根据权利要求1所述的网关装置，
所述发送部使包含由所述判定部选定的、第1种帧的所述数据的目的地相同的多个第1种帧各自的所述数据的第2种帧包含表示该选定的目的地的目的地信息，进行该第2种帧的所述发送。
3.一种网关装置，连接于第1网络和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循第2通信协议进行第2种帧的传输，
第1网络和第2网络是车载网络，
第1种帧包含表示数据的内容的识别符，
第2通信协议是通信速度比所述第1通信协议快的协议，
所述网关装置具有：
接收部，其从所述第1网络逐次接收第1种帧；
判定部，其针对由所述接收部接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及
发送部，其将包含由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络，
所述判定部基于由所述接收部接收到的第1种帧的识别符，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的所述数据，
所述判定部进一步参照将多个目的地分别与识别符关联起来的基准信息，基于由所述接收部接收到的第1种帧的识别符，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地，
所述发送部发送使由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的所述数据和表示由所述判定部选定的该数据的目的地的目的地信息包含在有效载荷中的第2种帧。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的网关装置，
所述网关装置与第1网络的多个网络连接，
所述基准信息将所述多个目的地分别与所述多个网络和识别符关联，
所述判定部参照所述基准信息，基于由所述接收部接收到的第1种帧的识别符和接收源的网络，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地。
5.根据权利要求1所述的网关装置，
所述发送部将由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的所述数据按如下顺序配置在第2种帧内，进行第2种帧的所述发送，所述顺序是基于该第1种帧的识别符且遵循预先设定的每个识别符的优先级的顺序。
6.根据权利要求1所述的网关装置，
所述发送部将由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的所述数据按该第1种帧被所述接收部接收到的顺序配置在第2种帧内，进行第2种帧的所述发送。
7.根据权利要求1所述的网关装置，
所述发送部在接收数量涉及的预定条件成立时，进行包含多个第1种帧各自的所述数据的第2种帧的所述发送，所述接收数量是关于所述数据包含在该第2种帧中的由所述接收部接收到的第1种帧的数量。
8.根据权利要求1所述的网关装置，
所述发送部通过对时刻进行计时，在时间涉及的预定条件成立时，进行第2种帧的所述发送。
9.根据权利要求1所述的网关装置，
所述发送部在由所述接收部接收到的第1种帧的识别符为特定识别符的情况下，将包含具有所述特定识别符的该第1种帧的所述数据的第2种帧优先发送到第2网络。
10.根据权利要求9所述的网关装置，
所述发送部在发送包含具有所述特定识别符的第1种帧的所述数据的第2种帧时，
将由所述判定部判定为应该向第2网络发送但尚未发送的不具有所述特定识别符的第1种帧的所述数据包含在该第2种帧内来发送，或者发送包含由所述判定部判定为应该向第2网络发送但尚未发送的不具有所述特定识别符的第1种帧的所述数据的其它第2种帧。
11.根据权利要求9或10所述的网关装置，
所述特定识别符是表示所述第1种帧的数据是对搭载有包含所述第1网络和所述第2网络的车载网络系统的车辆的行驶控制中的异常进行通知的内容的识别符。
12.根据权利要求9或10所述的网关装置，
所述特定识别符是表示所述第1种帧的数据是与搭载有包含所述第1网络和所述第2网络的车载网络系统的车辆的行驶控制相关的内容的识别符。
13.根据权利要求1所述的网关装置，
所述网关装置与构成第2网络的Ethernet电缆连接，
第1通信协议是CAN协议即控制器局域网协议，
第2通信协议是Ethernet协议，
第1种帧是包含CAN-ID且在数据字段中包含所述数据的数据帧，
第2种帧是包含Ethernet头和有效载荷的Ethernet帧，
所述发送部通过向所述电缆送出第2种帧来进行该第2种帧向第2网络的所述发送。
14.一种车载网络系统，包含第1网络和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循第2通信协议进行第2种帧的传输，
第1网络和第2网络是车载网络，
第1种帧包含表示数据的内容的识别符，
第2通信协议是通信速度比所述第1通信协议快的协议，
所述车载网络系统具有：
与所述第1网络连接的多个第1种电子控制单元；
与第2网络连接的第2种电子控制单元；以及
与所述第1网络和第2网络连接的网关装置，
所述网关装置具有：
接收部，其从所述第1网络逐次接收第1种帧；
判定部，其针对由所述接收部接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及
发送部，其将包含由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络，
所述判定部基于由所述接收部接收到的第1种帧的识别符，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的所述数据，
所述判定部进一步参照将多个目的地分别与识别符关联起来的基准信息，基于由所述接收部接收到的第1种帧的识别符，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地，
所述发送部将包含由所述判定部选定的、第1种帧的所述数据的目的地相同的多个第1种帧各自的所述数据的第2种帧发送到第2网络。
15.一种车载网络系统，包含第1网络和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议第1种帧的传输，所述第2网络遵循第2通信协议进行第2种帧的传输，
第1网络和第2网络是车载网络，
第1种帧包含表示数据的内容的识别符，
第2通信协议是通信速度比所述第1通信协议快的协议，
所述车载网络系统具有：
与所述第1网络连接的多个第1种电子控制单元；
与第2网络连接的第2种电子控制单元；以及
与所述第1网络和第2网络连接的网关装置，
所述网关装置具有：
接收部，其从所述第1网络逐次接收第1种帧；
判定部，其针对由所述接收部接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及
发送部，其将包含由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络，
所述判定部基于由所述接收部接收到的第1种帧的识别符，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的所述数据，
所述判定部进一步参照将多个目的地分别与识别符关联起来的基准信息，基于由所述接收部接收到的第1种帧的识别符，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地，
所述发送部发送使由所述判定部判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的所述数据和表示由所述判定部选定的该数据的目的地的目的地信息包含在有效载荷中的第2种帧。
16.一种转送方法，在网关装置中使用，所述网关装置连接于第1网络和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循第2通信协议进行第2种帧的传输，
第1网络和第2网络是车载网络，
第1种帧包含表示数据的内容的识别符，
第2通信协议是通信速度比所述第1通信协议快的协议，
所述转送方法包括：
接收步骤，从所述第1网络逐次接收第1种帧；
判定步骤，针对在所述接收步骤中接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及
发送步骤，将包含在所述判定步骤中判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络，
所述判定步骤中，基于由所述接收步骤接收到的第1种帧的识别符，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的所述数据，
所述判定步骤中，进一步参照将多个目的地分别与识别符关联起来的基准信息，基于由所述接收步骤接收到的第1种帧的识别符，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地，
所述发送步骤中，将包含由所述判定步骤选定的、第1种帧的所述数据的目的地相同的多个第1种帧各自的所述数据的第2种帧发送到第2网络。
17.一种转送方法，在网关装置中使用，所述网关装置连接于第1网络和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循第2通信协议进行第2种帧的传输，
第1网络和第2网络是车载网络，
第1种帧包含表示数据的内容的识别符，
第2通信协议是通信速度比所述第1通信协议快的协议，
所述转送方法包括：
接收步骤，从所述第1网络逐次接收第1种帧；
判定步骤，针对在所述接收步骤中接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及
发送步骤，将包含在所述判定步骤中判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络，
所述判定步骤中，基于由所述接收步骤接收到的第1种帧的识别符，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的所述数据，
所述判定步骤中，进一步参照将多个目的地分别与识别符关联起来的基准信息，基于由所述接收步骤接收到的第1种帧的识别符，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地，
所述发送步骤中，发送使由所述判定步骤判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的所述数据和表示由所述判定步骤选定的该数据的目的地的目的地信息包含在有效载荷中的第2种帧。
18.一种计算机可读记录介质，记录有用于使包含微处理器的网关装置执行预定转送处理的程序，所述网关装置连接于第1网络和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循第2通信协议进行第2种帧的传输，
第1网络和第2网络是车载网络，
第1种帧包含表示数据的内容的识别符，
第2通信协议是通信速度比所述第1通信协议快的协议，
所述预定转送处理包括：
接收步骤，从所述第1网络逐次接收第1种帧；
判定步骤，针对在所述接收步骤中接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及
发送步骤，将包含在所述判定步骤中判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络，
所述判定步骤中，基于由所述接收步骤接收到的第1种帧的识别符，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的所述数据，
所述判定步骤中，进一步参照将多个目的地分别与识别符关联起来的基准信息，基于由所述接收步骤接收到的第1种帧的识别符，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地，
所述发送步骤中，将包含由所述判定步骤选定的、第1种帧的所述数据的目的地相同的多个第1种帧各自的所述数据的第2种帧发送到第2网络。
19.一种计算机可读记录介质，记录有用于使包含微处理器的网关装置执行预定转送处理的程序，所述网关装置连接于第1网络和第2网络，所述第1网络遵循第1通信协议进行第1种帧的传输，所述第2网络遵循第2通信协议进行第2种帧的传输，
第1网络和第2网络是车载网络，
第1种帧包含表示数据的内容的识别符，
第2通信协议是通信速度比所述第1通信协议快的协议，
所述预定转送处理包括：
接收步骤，从所述第1网络逐次接收第1种帧；
判定步骤，针对在所述接收步骤中接收到的第1种帧，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的数据；以及
发送步骤，将包含在所述判定步骤中判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的数据的第2种帧发送到第2网络，
所述判定步骤中，基于由所述接收步骤接收到的第1种帧的识别符，判定是否应该向第2网络发送该第1种帧的所述数据，
所述判定步骤中，进一步参照将多个目的地分别与识别符关联起来的基准信息，基于由所述接收步骤接收到的第1种帧的识别符，选定所述多个目的地中的某一个来作为应该向第2网络发送的该第1种帧的所述数据的目的地，
所述发送步骤中，发送使由所述判定步骤判定为应该向第2网络发送的多个第1种帧各自的所述数据和表示由所述判定步骤选定的该数据的目的地的目的地信息包含在有效载荷中的第2种帧。
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