CN113352885B - 动力输出装置pto离合器的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种动力输出装置PTO离合器的控制方法及装置，该方法包括：响应于结合指令，获取整车运行状态；判断整车运行状态是否满足结合条件；若满足，则按第一压力施加策略对PTO离合器施加压力，并检测PTO轴的状态；当检测到PTO轴转动时，按第二压力施加策略对PTO离合器施加压力，以对PTO离合器进行结合；其中，第二压力施加策略的压力增加速度大于第一压力施加策略的压力增加速度；在按第二压力施加策略对离合器施加压力的过程中，实时检测PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常；当检测到速差变化率发生异常时，调节对离合器施加的压力，使得速差变化率处于正常状态。能够能够降低PTO离合器的磨损。

Description

动力输出装置PTO离合器的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种动力输出装置PTO离合器的控制方法及装置。

背景技术

动力输出装置通常用在车辆中，例如牵引机和卡车，以将动力从车辆的发动机提供到机械(例如农业器具)，该机械可以附接到车辆或者拖在车辆后方。例如，在农业应用中，牵引机可以将器具(例如耕种机、播种机、收割机等)拖过田地以执行农业任务。PTO可以联接到车辆的发动机(例如经由驱动轴)以向器具提供动力。PTO可以包括PTO离合器，以联接和分离PTO轴和驱动轴。

在器具执行作业的过程中，通常是通过闭环控制实现对PTO离合器结合的压力控制，然而，采用现有技术的方案，容易因为驾驶员误操作导致PTO离合器的无效结合，造成离合器磨损。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种动力输出装置PTO离合器的控制方法，能够降低PTO离合器的磨损。

本发明还提供了一种动力输出装置PTO离合器的控制装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。

一种动力输出装置PTO离合器的控制方法，包括：

响应于结合指令，获取整车运行状态；

判断所述整车运行状态是否满足预先设置的结合条件；

若所述整车运行状态满足所述结合条件，则按第一压力施加策略对动力输出装置PTO离合器施加压力，并检测PTO轴的状态；

当检测到所述PTO轴转动时，按第二压力施加策略对所述PTO离合器施加压力，以控制所述PTO离合器进行结合；其中，所述第二压力施加策略的压力增加速度大于第一压力施加策略的压力增加速度；

在按所述第二压力施加策略对所述离合器施加压力的过程中，实时检测PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常；

当检测到所述速差变化率发生异常时，调节对所述离合器施加的压力，使得所述速差变化率处于正常状态。

上述的方法，可选的，所述判断所述整车运行状态是否满足预先设置的结合条件，包括：

若该整车运行状态中的发动机转速小于预设的转速阈值、实际车速小于预设的车速阈值、发动机负荷率小于预设的负荷率阈值、发动机状态处于正常状态以及PTO档位结合状态处于整车状态，则判定所述整车运行状态满足所述结合条件；否则，判定所述整车运行状态不满足所述结合条件。

上述的方法，可选的，实时检测当前的PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常，包括：

计算当前的速差变化率与前一时刻的速差变化率的差值；

判断所述差值是否处于预先设置的阈值区间；

若所述差值处于所述阈值区间，则确定当前的速差变化率未发生异常；

若所述差值大于所述阈值区间的上限值或者小于所述阈值区间的下限值，则确定当前的速差变化率发生异常。

上述的方法，可选的，所述调节对所述离合器施加的压力，包括：

若所述差值大于所述阈值区间的上限值，则降低下一时刻对所述离合器施加的压力；

若所述差值小于所述阈值区间的下限值，则提高下一时刻对所述离合器施加的压力。

上述的方法，可选的，还包括：

在对所述PTO离合器进行结合的过程中，获取所述PTO离合器的摩擦功；

若所述PTO离合器的摩擦功大于预设的摩擦功阈值，则退出对所述PTO离合器的结合。

上述的方法，可选的，还包括：

若检测到对所述PTO离合器结合成功，则检测所述PTO轴与发动机的速差是否发生异常，以及检测所述发动机的转速是否发生异常；

若所述速差发生异常，或者所述发动机的转速发生异常，则退出对所述PTO离合器的结合。

一种动力输出装置PTO离合器的控制装置，包括：

获取单元，用于响应结合指令，获取整车运行状态；

判断单元，用于判断所述整车运行状态是否满足预先设置的结合条件；

第一执行单元，用于若所述整车运行状态满足所述结合条件，则按第一压力施加策略对动力输出装置PTO离合器施加压力，并检测PTO轴的状态；

第二执行单元，用于当检测到所述PTO轴转动时，按第二压力施加策略对所述PTO离合器施加压力，以控制所述PTO离合器进行结合；其中，所述第二压力施加策略的压力增加速度大于第一压力施加策略的压力增加速度；

检测单元，用于在按所述第二压力施加策略对所述离合器施加压力的过程中，实时检测PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常；

压力调节单元，用于当检测到所述速差变化率发生异常时，调节对所述离合器施加的压力，使得所述速差变化率处于正常状态。

上述的装置，可选的，所述检测单元，包括：

计算子单元，用于计算当前的速差变化率与前一时刻的速差变化率的差值；

判断子单元，用于判断所述差值是否处于预先设置的阈值区间；

第一确定子单元，用于若所述差值处于所述阈值区间，则确定当前的速差变化率未发生异常；

第二确定子单元，用于若所述差值超出所述阈值区间的上限值或者低于所述阈值区间的下限值，则确定当前的速差变化率发生异常。

上述的装置，可选的，还包括：

摩擦功检测单元，用于在对所述PTO离合器进行结合的过程中，获取所述PTO离合器的摩擦功；若所述PTO离合器的摩擦功大于预设的摩擦功阈值，则退出对所述PTO离合器的结合。

上述的装置，可选的，还包括：

异常检测单元，用于若检测到对所述PTO离合器结合成功，则检测所述PTO轴与发动机的速差是否发生异常，以及检测所述发动机的转速是否发生异常；若所述速差发生异常，或者所述发动机的转速发生异常，则退出对所述PTO离合器的结合。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明提供了一种动力输出装置PTO离合器的控制方法及装置，该方法包括：响应于结合指令，获取整车运行状态；判断所述整车运行状态是否满足预先设置的结合条件；若所述整车运行状态满足所述结合条件，则按第一压力施加策略对动力输出装置PTO离合器施加压力，并检测PTO轴的状态；当检测到所述PTO轴转动时，按第二压力施加策略对所述PTO离合器施加压力，以控制所述PTO离合器进行结合；其中，所述第二压力施加策略的压力增加速度大于第一压力施加策略的压力增加速度；在按所述第二压力施加策略对所述离合器施加压力的过程中，实时检测PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常；当检测到所述速差变化率发生异常时，调节对所述离合器施加的压力，使得所述速差变化率处于正常状态。应用本发明提供的动力输出装置PTO离合器的控制方法，能够在对PTO离合器快速施加压力的过程中，检测PTO轴与发动机之间的速差变化率，从而根据该速差变化率调节对离合器施加的压力，能够有效的保护PTO离合器，减少PTO离合器的磨损。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种动力输出装置PTO离合器的控制方法的方法流程图；

图2为本发明提供的一种检测PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常的过程的流程图；

图3为本发明提供的一种动力输出装置PTO离合器的控制方法的示例图；

图4为本发明提供的一种动力输出装置PTO离合器的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明实施例提供了一种动力输出装置PTO离合器的控制方法，该方法可以应用于车辆中的控制器，所述方法的方法流程图如图1所示，具体包括：

S101：响应于结合指令，获取整车运行状态。

其中，该整车运行状态包括发动机转速、实际车速、发动机负荷率、发动机状态以及PTO档位状态等以上状态参数中的至少一种。

S102：判断所述整车运行状态是否满足预先设置的结合条件，若是，则执行S103，若否，则执行S104。

该结合条件包括整车运行状态的发动机转速小于预设的转速阈值、实际车速小于预设的车速阈值、发动机负荷率小于预设的负荷率阈值、发动机状态处于正常状态、PTO档位状态处于正常状态等以上一种或多种。

S103：按预设的第一压力施加策略对动力输出装置PTO离合器施加压力，并检测PTO轴的状态。

在本发明实施例中，第一压力施加策略包含针对PTO离合器的第一压力增加速度，该第一压力增加速度可以为较小的速度，即，可以按该第一压力施加策略对该PTO离合器缓慢的施加压力。

S104：退出PTO离合器的结合。

S105：当检测到所述PTO轴转动时，按预设的第二压力施加策略对所述PTO离合器施加压力，以控制所述PTO离合器进行结合；其中，所述第二压力施加策略的压力增加速度大于第一压力施加策略的压力增加速度。

在本发明实施例中，当获取到该PTO轴的转速时，确定该PTO轴转动，在此情况下，可以利用该第二压力施加策略对该PTO离合器快速的施加压力。

S106：在按所述第二压力施加策略对所述离合器施加压力的过程中，实时检测PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常。

在本发明实施例中，速差变化率可以为PTO轴与发动机之间的转速差的变化率。

在本发明实施例中，可以检测速差变化率是否线性增长，若速差变化率线性增长，则说明当前的速差变化率未发生异常，若速差变化率非线性增长，则说明当前的速差变化率发生异常。

S107：当检测到所述速差变化率发生异常时，调节对所述离合器施加的压力，使得所述速差变化率处于正常状态。

其中，可以增加或降低后续需要对该离合器施加的压力。

在本发明实施例中，若未检测到速差变化率发生异常，则可以保持当前对该PTO离合器施加的压力的策略，直至PTO离合器结合成功。

本发明实施例提供的方法，基于上述的实施过程，具体的，所述判断所述整车运行状态是否满足预先设置的结合条件，包括：

若该整车运行状态中的发动机转速小于预设的转速阈值、实际车速小于预设的车速阈值、发动机负荷率小于预设的负荷率阈值、发动机状态处于正常状态以及PTO档位结合状态处于正常状态，则判定所述整车运行状态满足所述结合条件；否则，判定所述整车运行状态不满足所述结合条件。

在本发明实施例中，若出现以下任意一种情况：发动机转速未大于预设的转速阈值、实际车速未小于车速阈值、发动机负荷率未小于负荷率阈值、发动机状态处于异常状态、PTO档位结合状态处于正常状态；则确定整车运行状态不满足结合条件。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，实时检测当前的PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常的一种可行的方式，如图2所示，具体包括：

S201：计算当前的速差变化率与前一时刻的速差变化率的差值。

在本发明实施例中，可以利用当前的速差变化率减去前一时刻的速差变化率，得到该差值。

S202：判断所述差值是否处于预先设置的阈值区间。

其中，该阈值区间包括上限值以及下限值。

S203：若所述差值处于所述阈值区间，则确定当前的速差变化率未发生异常。

在本发明实施例中，若差值处于该阈值区间，则说明当前的速差变化率与前一时刻的速差变化率偏差较小，为正常变化范围，即当前的速差变化率未发生异常。

S204：若所述差值大于所述阈值区间的上限值或者小于所述阈值区间的下限值，则确定当前的速差变化率发生异常。

在本发明实施例中，若差值大于上限值或小于下限值，则说明当前的速差变化率与前一时刻的速差变化率偏差较大，即当前的速差变化率发生异常。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，所述调节对所述离合器施加的压力，包括：

若所述差值大于所述阈值区间的上限值，则降低下一时刻对所述离合器施加的压力；

若所述差值小于所述阈值区间的下限值，则提高下一时刻对所述离合器施加的压力。

在本发明实施例中，可以根据该差值的大小确定需要调节的压力的大小。

例如，若差值大于阈值区间的上限值，当前施加的压力为M牛，下一时刻原先需要施加的压力为M+T牛，基于该差值计算得到需要降低的压力值为K牛，则可以将下一时刻施加的压力减低为M+T-K牛。若差值小于阈值区间的下限制，基于该差值计算得到需要增加的压力值为P牛，则可以将下一时刻施加的压力增加为M+T+P牛，其中，M、T、K、P可以为实数。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，还包括：

在对所述PTO离合器进行结合的过程中，获取所述PTO离合器的摩擦功；

若所述PTO离合器的摩擦功大于预设的摩擦功阈值，则退出对所述PTO离合器的结合。

在本发明实施例中，该摩擦功阈值可以依据实际需求进行设定，通过设置摩擦功阈值，可以在PTO离合器的摩擦功较大的情况下，退出对PTO离合器的结合，能够有效的保护PTO离合器。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，还包括：

若检测到对所述PTO离合器结合成功，则检测所述PTO轴与发动机的速差是否发生异常，以及检测所述发动机的转速是否发生异常；

若所述速差发生异常，或者所述发动机的转速发生异常，则退出对所述PTO离合器的结合。

在本发明实施例中，检测PTO轴与发动机的速差是否发生异常的一种可行的方式为：实时检测PTO轴的速差是否大于预设的第一速差阈值，当检测到速差大于第一速差阈值时，判断在预设的第一时长内速差是否均大于预设的第二速差阈值，若是，则确定速差发生异常，否则，确定速差未发生异常。

在本发明实施例中，检测发动机的转速的变化量是否大于预先设置的转速变化量阈值，若是，则确定发动机的转速异常。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，退出对PTO离合器的结合后，可以在预设的第二时长之后，可以返回执行S101中的获取整车运行状态以及后续的步骤。

其中，通过设置第二时长，可以避免短时间内反复多次结合PTO，减少对PTO离合器的磨损。

参见图3，为本发明实施例提供的动力输出装置PTO离合器的控制装置的又一方法流程图，在本发明实施例中，通过在结合前、结合期间以及结合后稳定工作三个时间段内提供保护措施，减少因驾驶员误操作或特殊工况下PTO异常结合造成的离合器磨损。

在PTO离合器结合前，基于整车运行状态，判断是否满足结合条件。PTO离合器结合前，针对发动机转速、实际车速、发动机负荷率、发动机状态、PTO档位结合状态以上五个条件来判断当前整车运行状况是否满足结合条件。当发动机转速超阈值、实际车速超阈值、发动机负荷率超阈值、发动机状态异常以及PTO档位状态异常时，限制PTO结合。只有以上五个条件均在阈值范围内或状态正常，PTO才能够进入结合阶段。此保护措施在PTO结合前以及结合过程中全程监测，在结合成功前，只要上述条件有任一未满足，就中断此次PTO离合器结合。

在PTO离合器结合过程中，基于PTO轴与发动机转速之间的速差，确定出速差变化率，以速差变化率作为PTO结合过程中是否需要调整的评判依据，来对PTO结合过程中的控制。

具体的，首先对PTO离合器进行充油，充油结束后，开始对离合器施加压力。首先缓慢增加压力，当PTO轴即将有输出转速时，开始压力快速增加阶段。在压力快速增加过程中，实时对PTO与发动机之间的速差变化率进行监测。当速差变化率非线性增长时，根据速差变化率的变化来调节施加给PTO离合器的压力，以此来保证在整个结合过程中，实现PTO的稳定结合，不会出现大的速差波动。在结合过程中，增加摩擦功判别条件，当结合过程中摩擦功超限时，停止本次结合。此外，因长时间PTO输出转速小于阈值、摩擦功超限等其他原因异常退出PTO结合时，对再次结合PTO做出限制，避免短时间内反复多次结合PTO，使PTO离合器非正常工作，加剧磨损。

在PTO离合器结合完成后，主要有以下两种保护措施：

(1)通过对速差的监测来判断当前离合器结合的状态。当结合成功后，某一时刻速差大于某一阈值且一段时间内速差一直大于另一阈值，则断开PTO离合器。

(2)结合成功后正常工作时，若发动机转速异常变化，例如出现极速下降时，断开PTO离合器。

本发明实施例提供的方法通过对PTO离合器在结合前、结合期间和结合后全程制定了相应的保护逻辑，能够实现对PTO离合器的全程保护，在保证PTO正常工作的前提下，极大的减少了因驾驶员误操作或特殊工况下PTO离合器异常结合造成的磨损，能够有效延长PTO离合器的使用寿命。

与图1所述的方法相对应，本发明实施例还提供了一种动力输出装置PTO离合器的控制装置，用于对图1中方法的具体实现，本发明实施例提供的动力输出装置PTO离合器的控制装置的结构示意图如图4所示，具体包括：

获取单元401，用于响应结合指令，获取整车运行状态；

判断单元402，用于判断所述整车运行状态是否满足预先设置的结合条件；

第一执行单元403，用于若所述整车运行状态满足所述结合条件，则按第一压力施加策略对动力输出装置PTO离合器施加压力，并检测PTO轴的状态；

第二执行单元404，用于当检测到所述PTO轴转动时，按第二压力施加策略对所述PTO离合器施加压力，以控制所述PTO离合器进行结合；其中，所述第二压力施加策略的压力增加速度大于第一压力施加策略的压力增加速度；

检测单元405，用于在按所述第二压力施加策略对所述离合器施加压力的过程中，实时检测PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常；

压力调节单元406，用于当检测到所述速差变化率发生异常时，调节对所述离合器施加的压力，使得所述速差变化率处于正常状态。

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，可选的，所述检测单元405，包括：

计算子单元，用于计算当前的速差变化率与前一时刻的速差变化率的差值；

判断子单元，用于判断所述差值是否处于预先设置的阈值区间；

第一确定子单元，用于若所述差值处于所述阈值区间，则确定当前的速差变化率未发生异常；

第二确定子单元，用于若所述差值超出所述阈值区间的上限值或者低于所述阈值区间的下限值，则确定当前的速差变化率发生异常。

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，可选的，还包括：

摩擦功检测单元，用于在对所述PTO离合器进行结合的过程中，获取所述PTO离合器的摩擦功；若所述PTO离合器的摩擦功大于预设的摩擦功阈值，则退出对所述PTO离合器的结合。

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，可选的，还包括：

异常检测单元，用于若检测到对所述PTO离合器结合成功，则检测所述PTO轴与发动机的速差是否发生异常，以及检测所述发动机的转速是否发生异常；若所述速差发生异常，或者所述发动机的转速发生异常，则退出对所述PTO离合器的结合。

上述本发明实施例公开的动力输出装置PTO离合器的控制装置中的各个单元和模块具体的原理和执行过程，与上述本发明实施例公开的动力输出装置PTO离合器的控制方法相同，可参见上述本发明实施例提供的动力输出装置PTO离合器的控制方法中相应的部分，这里不再进行赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上对本发明所提供的一种动力输出装置PTO离合器的控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种动力输出装置PTO离合器的控制方法，其特征在于，包括：

响应于结合指令，获取整车运行状态；

判断所述整车运行状态是否满足预先设置的结合条件；

若所述整车运行状态满足所述结合条件，则按预设的第一压力施加策略对动力输出装置PTO离合器施加压力，并检测PTO轴的状态；

当检测到所述PTO轴转动时，按预设的第二压力施加策略对所述PTO离合器施加压力，以控制所述PTO离合器进行结合；其中，所述第二压力施加策略的压力增加速度大于第一压力施加策略的压力增加速度；

在按所述第二压力施加策略对所述离合器施加压力的过程中，实时检测PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常；

当检测到所述速差变化率发生异常时，调节对所述离合器施加的压力，使得所述速差变化率处于正常状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述整车运行状态是否满足预先设置的结合条件，包括：

若该整车运行状态中的发动机转速小于预设的转速阈值、实际车速小于预设的车速阈值、发动机负荷率小于预设的负荷率阈值、发动机状态处于正常状态以及PTO档位结合状态处于正常状态，则判定所述整车运行状态满足所述结合条件；否则，判定所述整车运行状态不满足所述结合条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时检测当前的PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常，包括：

计算当前的速差变化率与前一时刻的速差变化率的差值；

判断所述差值是否处于预先设置的阈值区间；

若所述差值处于所述阈值区间，则确定当前的速差变化率未发生异常；

若所述差值大于所述阈值区间的上限值或者小于所述阈值区间的下限值，则确定当前的速差变化率发生异常。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调节对所述离合器施加的压力，包括：

若所述差值大于所述阈值区间的上限值，则降低下一时刻对所述离合器施加的压力；

若所述差值小于所述阈值区间的下限值，则提高下一时刻对所述离合器施加的压力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在对所述PTO离合器进行结合的过程中，获取所述PTO离合器的摩擦功；

若所述PTO离合器的摩擦功大于预设的摩擦功阈值，则退出对所述PTO离合器的结合。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若检测到对所述PTO离合器结合成功，则检测所述PTO轴与发动机的速差是否发生异常，以及检测所述发动机的转速是否发生异常；

若所述速差发生异常，或者所述发动机的转速发生异常，则退出对所述PTO离合器的结合。

7.一种动力输出装置PTO离合器的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于响应结合指令，获取整车运行状态；

判断单元，用于判断所述整车运行状态是否满足预先设置的结合条件；

第一执行单元，用于若所述整车运行状态满足所述结合条件，则按预设的第一压力施加策略对动力输出装置PTO离合器施加压力，并检测PTO轴的状态；

第二执行单元，用于当检测到所述PTO轴转动时，按预设的第二压力施加策略对所述PTO离合器施加压力，以控制所述PTO离合器进行结合；其中，所述第二压力施加策略的压力增加速度大于第一压力施加策略的压力增加速度；

检测单元，用于在按所述第二压力施加策略对所述离合器施加压力的过程中，实时检测PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常；

压力调节单元，用于当检测到所述速差变化率发生异常时，调节对所述离合器施加的压力，使得所述速差变化率处于正常状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，检测单元，包括：

计算子单元，用于计算当前的速差变化率与前一时刻的速差变化率的差值；

判断子单元，用于判断所述差值是否处于预先设置的阈值区间；

第一确定子单元，用于若所述差值处于所述阈值区间，则确定当前的速差变化率未发生异常；

第二确定子单元，用于若所述差值超出所述阈值区间的上限值或者低于所述阈值区间的下限值，则确定当前的速差变化率发生异常。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

摩擦功检测单元，用于在对所述PTO离合器进行结合的过程中，获取所述PTO离合器的摩擦功；若所述PTO离合器的摩擦功大于预设的摩擦功阈值，则退出对所述PTO离合器的结合。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

异常检测单元，用于若检测到对所述PTO离合器结合成功，则检测所述PTO轴与发动机的速差是否发生异常，以及检测所述发动机的转速是否发生异常；若所述速差发生异常，或者所述发动机的转速发生异常，则退出对所述PTO离合器的结合。

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