CN113330832A

CN113330832A - 一种混合动力农耕机器人

Info

Publication number: CN113330832A
Application number: CN202110720071.9A
Authority: CN
Inventors: 辜晓林
Original assignee: Mianyang Zhaoyu Machinery Co ltd
Current assignee: Mianyang Zhaoyu Machinery Co ltd
Priority date: 2021-06-28
Filing date: 2021-06-28
Publication date: 2021-09-03

Abstract

本发明公开一种混合动力农耕机器人，包括手持控制器、底盘、设置于底盘上的动力组件、设置于底盘上的第二信号收发器、与动力组件连接的动力输出组件、设置于底盘两侧且与动力组件连接的行走组件和与动力输出组件连接的旋耕刀，所述手持控制器包括CPU、第一信号收发器、左转向模块、右转向模块、前进模块、后退模块、机具运行模块和机具升降模块。本发明通过手持控制器配合第一信号收发器和第二信号收发器，可实现精准的控制。

Description

一种混合动力农耕机器人

技术领域

本发明属于农耕机器领域，具体涉及一种混合动力农耕机器人。

背景技术

随着社会的发展和机械化程度的提高，农耕机器人开始广泛的应用于农耕。目前，常规的农耕机器人功能单一，不能满足实际耕种的需求。同时，随着智能化程度的不断提高，农耕机器人也开始在精准控制上做出一定的探索。但，现有的农耕机器人在实际控制时，还是很难实现真正意义上精准控制。现有技术中，也存在一些相关的探索，但都不能完全满足实际的需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题便是针对上述现有技术的不足，提供一种混合动力农耕机器人，通过手持控制器配合第一信号收发器和第二信号收发器，可实现精准的控制。

本发明所采用的技术方案是：一种混合动力农耕机器人，包括手持控制器、底盘、设置于底盘上的动力组件、设置于底盘上的第二信号收发器、与动力组件连接的动力输出组件、设置于底盘两侧且与动力组件连接的行走组件和与动力输出组件连接的旋耕刀，所述手持控制器包括CPU、第一信号收发器、左转向模块、右转向模块、前进模块、后退模块、机具运行模块和机具升降模块，所述CPU分别与左转向模块、右转向模块、前进模块、后退模块、机具运行模块和机具升降模块连接，所述左转向模块、右转向模块、前进模块、后退模块、机具运行模块和机具升降模块均与第一信号收发器连接，所述第一信号收发器与第二信号收发器无线连接，所述第二信号收发器分别与动力组件和动力输出组件连接。

其中一个实施例中，所述动力组件包括柴油发动机和两个电动机，所述柴油发动机通过第一信号收发器和第二信号收发器与机具运行模块连接，两个所述电动机均通过第一信号收发器和第二信号收发器分别与左转向模块、右转向模块、前进模块和后退模块连接。

其中一个实施例中，所述动力输出组件包括机具伸缩油缸，所述机具伸缩油缸通过运行机具与旋耕刀连接且驱动旋耕刀的上移和下移，所述机具伸缩油缸通过第一信号收发器和第二信号收发器与机具升降模块连接。

本发明的有益效果在于：

1、本农耕机器人的控制通过手持控制器实现，且通过第一信号收发器和第二信号收发器实现信号的控制，控制方式简单且高效；

2、本农耕机器人兼具左转向、右转向、前进、后退、旋耕刀运行与停止和旋耕刀的上移与下移的功能且分别进行控制，控制方式更精准。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明控制框图；

图3为本发明动力组件结构示意图；

图4为本发明动力输出组件结构示意图；

图5为本发明运行机具结构示意图；

图6为本发明行走组件结构示意图；

图7为本发明图6中A处放大图。

图中：1、手持控制器；2、底盘；3、动力组件；4、第二信号收发器；5、动力输出组件；6、行走组件；7、旋耕刀；11、CPU；12、第一信号收发器；13、左转向模块；14、右转向模块；15、前进模块；16、后退模块；17、机具运行模块；18、机具升降模块；31、机具动力输出安装板；32、行走动力输出安装板；33、柴油发动机；34、离合器；35、离合电动缸；36、发电机；37、机具动力输出变速箱；38、蓄电池；39、电动机；310、行走动力输出变速箱；311、推杆；331、进气口；332、换气口；51、机具安装板；52、变速箱输出轮；53、机具伸缩油缸；54、机具连接支架；55、运行机具；56、机具输入轮；57、传动皮带；58、机具伸缩支架；59、刀具安装轴；510、安装架；511、油缸支架；512、微型液压站；551、机具外壳；552、机具输入轴；553、机具输出轴；554、第一档位调节齿轮；555、输出齿轮；556、过渡齿轮；557、变速齿轮；558、第二档位调节齿轮；559、第三档位调节齿轮；510、档位调节杆；61、履带；62、驱动轮；63、工作轮组；64、张紧轮组；65、主梁；66、张紧支架；67、紧固螺杆；631、工作轮体；632、工作轮套；633、工作轮轴；641、张紧轮体；642、张紧轮套；643、张紧轮轴；661、移动槽。

具体实施方式

下面将结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1和图2所示，一种混合动力农耕机器人，包括手持控制器1、底盘2、设置于底盘2上的动力组件3、设置于底盘2上的第二信号收发器4、与动力组件3连接的动力输出组件5、设置于底盘2两侧且与动力组件3连接的行走组件6和与动力输出组件5连接的旋耕刀7，所述手持控制器1包括CPU11、第一信号收发器12、左转向模块13、右转向模块14、前进模块15、后退模块16、机具运行模块17和机具升降模块18，所述CPU11分别与左转向模块13、右转向模块14、前进模块15、后退模块16、机具运行模块17和机具升降模块18连接，所述左转向模块13、右转向模块14、前进模块15、后退模块16、机具运行模块17和机具升降模块18均与第一信号收发器12连接，所述第一信号收发器12与第二信号收发器4无线连接，所述第二信号收发器4分别与动力组件3和动力输出组件5连接。

本实施例中，所述动力组件3包括柴油发动机33和两个电动机39，所述柴油发动机33通过第一信号收发器12和第二信号收发器4与机具运行模块17连接，两个所述电动机39均通过第一信号收发器12和第二信号收发器4分别与左转向模块13、右转向模块14、前进模块15和后退模块16连接。

本实施例中，所述动力输出组件5包括机具伸缩油缸53，所述机具伸缩油缸53通过运行机具55与旋耕刀7连接且驱动旋耕刀7的上移和下移，所述机具伸缩油缸53通过第一信号收发器12和第二信号收发器4与机具升降模块18连接。

如图3所示，本申请所述的动力组件3包括设置于农耕机器人底盘2上的机具动力输出安装板31和行走动力输出安装板32，所述机具动力输出安装板31上表面分别设有柴油发动机33、离合器34、离合电动缸35、发电机36和机具动力输出变速箱37，所述柴油发动机33的输出端与离合器34的输入端连接，所述离合器34的输出端与发电机36的输入端连接，所述发电机36的转子的输出端与机具动力输出变速箱37的输入端连接，所述离合电动缸35与离合器34连接且驱动离合器34接合或断离，所述行走动力输出安装板32上表面分别设有两组蓄电池38、两个电动机39和两个行走动力输出变速箱310，两组所述蓄电池38分别通过电源线与发电机36和两个电动机39连接，两个所述电动机39的输出端分别与两个行走动力输出变速箱310的输入端连接。所述离合电动缸35的输出端通过推杆311与离合器34连接。所述柴油发动机33上设有与其内部连通的进气口331和换气口332。

如图4和图5所示，本申请所述的动力输出组件5包括机具安装板51、与农耕机器人的机具动力输出变速箱37输出端连接的变速箱输出轮52和设置于农耕机器人的机具动力输出变速箱37上方的机具伸缩油缸53，所述机具安装板51远离农耕机器人的机具动力输出变速箱37的一侧通过机具连接支架54设有与机具连接支架54相对转动的运行机具55，所述运行机具55靠近机具连接支架54的一端设有与运行机具55输入端连接且驱动其运行的机具输入轮56，所述机具输入轮56通过传动皮带57与变速箱输出轮52连接，所述运行机具55上表面设有机具伸缩支架58，所述机具伸缩支架58与机具伸缩油缸53的活塞杆端连接，所述运行机具55远离机具连接支架54的一端设有与运行机具55的输出端连接且由运行机具55的输出端驱动运行的刀具安装轴59，所述刀具安装轴59与农耕机器人的旋耕刀7连接且驱动旋耕刀7运行。所述农耕机器人的机具动力输出变速箱37上方设有安装架510，所述机具伸缩油缸53通过油缸支架511设置于安装架510上表面。所述安装架510上表面还设有微型液压站512，所述微型液压站512与机具伸缩油缸53连接且驱动机具伸缩油缸53运行。所述运行机具55包括机具外壳551，所述机具外壳551内部位于两端的位置分别设有与机具输入轮56连接的机具输入轴552和与刀具安装轴59连接的机具输出轴553，所述机具输入轴552上套接有第一档位调节齿轮554，所述机具输出轴553上套接有输出齿轮555，所述机具外壳551内部还设有过渡齿轮556、变速齿轮557、第二档位调节齿轮558、第三档位调节齿轮559和档位调节杆510，所述输出齿轮555、过渡齿轮556、变速齿轮557和第三档位调节齿轮559依次啮合，所述第二档位调节齿轮558和第三档位调节齿轮559啮合，所述第一档位调节齿轮554与第二档位调节齿轮558和第三档位调节齿轮559滑动啮合，所述档位调节杆510上设有拨杆且通过拨杆拨动所述第一档位调节齿轮554在机具输入轴552上移动。

如图6和图7所示，本申请所述的行走组件6包括履带61，所述履带61内侧设有驱动轮62、至少一组工作轮组63和至少一组张紧轮组64，所述驱动轮62与农耕机器人的行走动力输出变速箱310的输出端连接，所述驱动轮62与履带61连接且驱动履带61运行，每组所述工作轮组63均通过主梁65设置于履带61内侧且与履带61接触，每组所述张紧轮组64均与履带61连接且张紧履带61，每组所述张紧轮组64均通过张紧支架66与主梁65连接，所述张紧支架66上设有分别与每组张紧轮组64连接且延伸至张紧支架66外侧的紧固螺杆67。所述工作轮组63包括工作轮体631、工作轮套632和工作轮轴633，所述工作轮套632设置于工作轮体631两侧且与工作轮体631轴线一致，所述工作轮轴633依次穿过工作轮体631和工作轮套632且驱动工作轮体631运行。所述张紧轮组64包括张紧轮体641、张紧轮套642和张紧轮轴643，所述张紧轮套642设置于张紧轮体641两侧且与张紧轮体641轴线一致，所述紧固螺杆67与张紧轮套642连接，所述张紧轮轴643依次穿过张紧轮体641和张紧轮套642且驱动张紧轮体641运行。所述张紧支架66靠近张紧轮组64的一端开有与张紧轮套642匹配的移动槽661，所述张紧轮套642相对所述移动槽661移动。

本农耕机器人由手持控制器1输出控制信号到动力组件3和动力输出组件5，以驱动整个农耕机器人的运行。工作时，CPU11输出控制信号至左转向模块13、右转向模块14、前进模块15、后退模块16、机具运行模块17和机具升降模块18，上述模块通过第一信号收发器12将信号输出至第二信号收发器4，以此控制各对应组件的运行。其中，左转向模块13、右转向模块14、前进模块15和后退模块16通过第一信号收发器12和第二信号收发器4控制两个电动机39工作，以实现整个农耕机器人的左转向、右转向、前进和后退；机具运行模块17通过第一信号收发器12和第二信号收发器4控制柴油发动机33工作，从而将动力通过动力输出组件5输出至旋耕刀7，以实现旋耕刀7的运行和停止；机具升降模块18通过第一信号收发器12和第二信号收发器4控制机具伸缩油缸53活塞杆端的伸出或缩回，从而通过动力输出组件5控制旋耕刀7的上移和下移。本申请所述的电动机39为大功率48V直流电动机。

以上所述实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种混合动力农耕机器人，其特征在于：包括手持控制器、底盘、设置于底盘上的动力组件、设置于底盘上的第二信号收发器、与动力组件连接的动力输出组件、设置于底盘两侧且与动力组件连接的行走组件和与动力输出组件连接的旋耕刀，所述手持控制器包括CPU、第一信号收发器、左转向模块、右转向模块、前进模块、后退模块、机具运行模块和机具升降模块，所述CPU分别与左转向模块、右转向模块、前进模块、后退模块、机具运行模块和机具升降模块连接，所述左转向模块、右转向模块、前进模块、后退模块、机具运行模块和机具升降模块均与第一信号收发器连接，所述第一信号收发器与第二信号收发器无线连接，所述第二信号收发器分别与动力组件和动力输出组件连接。

2.根据权利要求1所述的一种混合动力农耕机器人，其特征在于：所述动力组件包括柴油发动机和两个电动机，所述柴油发动机通过第一信号收发器和第二信号收发器与机具运行模块连接，两个所述电动机均通过第一信号收发器和第二信号收发器分别与左转向模块、右转向模块、前进模块和后退模块连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种混合动力农耕机器人，其特征在于：所述动力输出组件包括机具伸缩油缸，所述机具伸缩油缸通过运行机具与旋耕刀连接且驱动旋耕刀的上移和下移，所述机具伸缩油缸通过第一信号收发器和第二信号收发器与机具升降模块连接。