CN113306548A - 车辆控制方法、装置、非易失性存储介质及处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、非易失性存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取目标对象所处的第一位置；基于第一位置，确定目标区域，其中，第一位置位于目标区域的区域范围内；采集目标区域的数据，目标区域的数据包括如下至少之一：目标区域的激光雷达回波数据，目标区域的图像数据；根据目标区域的数据，判断第一位置是否允许停车；在第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在第一位置。本发明解决了难以准确判断目标对象的位置是否可以停车的技术问题。

Description

车辆控制方法、装置、非易失性存储介质及处理器

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、非易失性存储介质及处理器。

背景技术

在车辆的应用场景中，如何确定安全、合理、合法的停车地点一直是城市交通中的痛点，若停车地点不安全、不合理或者不合法，则不利于接驳乘客上下车，或者会导致不必要的风险，影响乘客的上下车体验。目前车辆的停车地点选择均是根据司机的个人经验进行确定，在车辆的自动驾驶场景中，由于没有司机进行决策，无人驾驶车辆难以进行合理的自动停车接驳乘客。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、非易失性存储介质及处理器，以至少解决难以准确判断目标对象的位置是否可以停车的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取目标对象所处的第一位置；基于所述第一位置，确定目标区域，其中，所述第一位置位于所述目标区域的区域范围内；采集所述目标区域的数据，所述目标区域的数据包括如下至少之一：所述目标区域的激光雷达回波数据，所述目标区域的图像数据；根据所述目标区域的数据，判断所述第一位置是否允许停车；在所述第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在所述第一位置。

可选地，在所述目标区域的数据包括所述目标区域的激光雷达回波数据和所述目标区域的图像数据的情况下，根据所述目标区域的数据，判断所述第一位置是否允许停车，包括：根据所述目标区域的激光雷达回波数据，确定所述第一位置的第一判断结果；根据所述目标区域的图像数据，确定所述第一位置的第二判断结果；在所述第一判断结果和所述第二判断结果均为允许停车的情况下，确定所述第一位置允许停车。

可选地，根据所述目标区域的激光雷达回波数据，确定所述第一位置的第一判断结果，包括：根据所述目标区域的激光雷达回波数据，得到所述目标区域的点云图；处理所述目标区域的点云图，得到所述第一位置处的障碍物的信息，其中，所述障碍物的信息包括：所述障碍物的轮廓，所述障碍物的类型，所述障碍物的运动信息；根据所述障碍物的信息，判断所述第一位置是否允许停车，得到所述第一判断结果。

可选地，根据所述目标区域的图像数据，确定所述第一位置的第二判断结果，包括：采用交通图像识别模型识别所述目标区域的图像数据，得到所述第一位置的交通位置类型，其中，基于交通图像数据训练神经网络模型得到所述交通图像识别模型；根据所述第一位置的交通位置类型和第一预设条件，判断所述第一位置是否允许停车，得到所述第二判断结果，其中，所述第一预设条件包括以下至少之一：交通规则，预设的交通习惯要求。

可选地，上述方法还包括：在所述第一位置不允许停车的情况下，根据所述目标区域的数据，判断第二位置是否允许停车，其中，所述第二位置为所述目标区域中的任意位置；在所述第二位置允许停车的情况下，控制所述车辆停在所述第二位置。

可选地，在至少存在两个允许停车的第二位置的情况下，还包括：根据第二预设条件，从所述第二位置中确定一个最佳第二位置，其中，所述第二预设条件包括以下至少之一：与所述车辆的距离，所述车辆的停车便捷程度；控制所述车辆停在所述最佳第二位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制方法，包括：在人机交互界面显示目标对象，以及显示所述目标对象所处的第一位置；在所述人机交互界面上显示所述第一位置是否允许停车的判断结果，其中，所述判断结果通过以下方式确定：根据目标区域的数据判断得到所述判断结果，所述目标区域的区域范围包括所述第一位置，所述目标区域的数据包括以下至少之一：所述目标区域的激光雷达回波数据，所述目标区域的图像数据；在所述判断结果为允许停车的情况下，在所述人机交互界面接收停车指令，其中，所述停车指令控制车辆停在所述第一位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于获取目标对象所处的第一位置；确定模块，用于基于所述第一位置，确定目标区域，其中，所述第一位置位于所述目标区域的区域范围内；采集模块，用于采集所述目标区域的数据，所述目标区域的数据包括如下至少之一：所述目标区域的激光雷达回波数据，所述目标区域的图像数据；判断模块，用于根据所述目标区域的数据，判断所述第一位置是否允许停车；控制模块，用于在所述第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在所述第一位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行上述任意一项所述车辆控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述车辆控制方法。

在本发明实施例中，采用获取目标对象所处的第一位置的方式，通过基于第一位置，确定包括第一位置的目标区域；采集目标区域的数据，目标区域的数据包括如下至少之一：目标区域的激光雷达回波数据，目标区域的图像数据；根据目标区域的数据，判断第一位置是否允许停车，在第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在第一位置，达到了判断第一位置是否可以停车并将车辆停在第一位置的目的，从而实现了准确判断目标对象所处的位置是否可以停车的技术效果，进而解决了难以准确判断目标对象的位置是否可以停车技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例提供的车辆控制方法一的流程示意图；

图2是根据本发明实施例提供的车辆控制方法二的流程示意图；

图3是根据本发明实施例提供的车辆控制装置一的结构框图；

图4是根据本发明实施例提供的车辆控制装置二的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在车辆的应用场景中，如何确定安全、合理、合法的停车地点一直是城市交通中的痛点，若停车地点不安全，则不利于接驳乘客上下车；而安全的停车地点也可能面临其他问题而无法停车，例如乘客当前所在位置是法律法规中的禁止停车区域，如若直接停在乘客面前则会导致违反交通法规。相关技术中，停车位置的决策通常由司机进行，然而在无人驾驶的应用场景中，由于车辆中没有司机或者司机并不负责决策，因此，急需一种准确判断目标位置是否可以停车并将车辆停在可以停车的位置的车辆控制方法。

图1是根据本发明实施例提供的车辆控制方法一的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，获取目标对象所处的第一位置。可选地，目标对象可以是在路边等待上车的乘客，也可以是车辆上有下车需求的乘客输入的下车地点。作为一种可选的实施方式，乘客可以通过与车辆的控制系统进行通信的方式，将自己的上车需求和下车需求发送给车辆，车辆获取乘客的上车需求后，通过定位识别或者图像识别的方式，确定路边的待上车乘客，以及乘客所处的位置即第一位置。

步骤S102，基于第一位置，确定目标区域，其中，第一位置位于目标区域的区域范围内。本步骤中，第一位置位于目标区域的区域范围内，其中，目标区域可以是以第一位置为中心的规则区域，例如圆形或者矩形区域，也可以是道路附近的包括第一位置以及其他标志物的区域。可选地，目标区域可以以第一位置为中心，覆盖沿道路的前后延伸方向各50米的区域，并将该区域内的公交车站等标志物包括在其中。

步骤S103，采集目标区域的数据，目标区域的数据包括如下至少之一：目标区域的激光雷达回波数据，目标区域的图像数据。可选地，激光雷达回波数据可以为车辆的激光雷达发射的探测信号接触到障碍物后反射回来的回波信号；图像数据可以采用可视摄像头拍摄所述目标区域得到。

步骤S104，根据目标区域的数据，判断第一位置是否允许停车。其中，通过根据目标区域数据对目标区域的状况进行全面的分析，可以尽可能保证对第一位置是否适宜停车的判断更加合理准确。

步骤S105，在第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在第一位置。

在上述步骤中，采用获取目标对象所处的第一位置的方式，通过基于第一位置，确定包括第一位置的目标区域；采集目标区域的数据，目标区域的数据包括如下至少之一：目标区域的激光雷达回波数据，目标区域的图像数据；根据目标区域的数据，判断第一位置是否允许停车，在第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在第一位置，达到了判断第一位置是否可以停车并将车辆停在第一位置的目的，从而实现了准确判断目标对象所处的位置是否可以停车的技术效果，进而解决了难以准确判断目标对象的位置是否可以停车技术问题。

作为一种可选的实施例，在目标区域的数据包括目标区域的激光雷达回波数据和目标区域的图像数据的情况下，根据目标区域的数据，判断第一位置是否允许停车，包括：根据目标区域的激光雷达回波数据，确定第一位置的第一判断结果；根据目标区域的图像数据，确定第一位置的第二判断结果；在第一判断结果和第二判断结果均为允许停车的情况下，确定第一位置允许停车。

作为一种可选的实施例，根据目标区域的激光雷达回波数据，确定第一位置的第一判断结果，包括：根据目标区域的激光雷达回波数据，得到目标区域的点云图；处理目标区域的点云图，得到第一位置处的障碍物的信息，其中，障碍物的信息包括：障碍物的轮廓，障碍物的类型，障碍物的运动信息；根据障碍物的信息，判断第一位置是否允许停车，得到第一判断结果。

作为一种可选的实施例，根据目标区域的图像数据，确定第一位置的第二判断结果，包括：采用交通图像识别模型识别目标区域的图像数据，得到第一位置的交通位置类型，其中，基于交通图像数据训练神经网络模型得到交通图像识别模型；根据第一位置的交通位置类型和第一预设条件，判断第一位置是否允许停车，得到第二判断结果，其中，第一预设条件包括以下至少之一：交通规则，预设的交通习惯要求。

上述可选的实施例中，通过根据激光雷达回波数据和图像数据分别对第一位置是否允许停车进行判断，可以提高判断结果的准确性，避免单一数据类型导致的判断失误。通过激光雷达回波数据可以得到目标区域的点云图，并建立目标区域的外形轮廓以及目标区域范围内的障碍物的类型、轮廓以及运动速度等信息，进而可以使用上述信息辅助判断第一位置处在物理上是否可以停车，以及在第一位置处接驳乘客是否安全，若障碍物过多或者障碍物高速移动会对乘客造成危险，则可以判断第一位置处不适宜接驳乘客，并判断第一位置处不允许停车。而通过对图像数据的分析处理可以得到目标区域的图像信息，例如，当目标区域中存在本路段禁止停车的指示牌时，可以通过从目标区域的图像数据中识别得到上述指示牌，进而判断第一位置所在的路段不被允许停车，并可以将该结果反馈给车辆控制系统。

另外，除了禁止停车的指示牌，还可以通过对图像数据的分析处理，确定在目标区域是否符合交通规则或者预设的交通习惯要求。例如，交通法规规定公交车站附近的预定距离处不允许停车，因此，当在目标区域中距离第一位置预定距离以内的地方通过图像识别技术检测到了公交车站，则可以将第一位置确定为不可以停车的位置，即第二判断结果为不允许停车。预设的交通习惯可以为将车辆行驶地区的约定俗成的法律法规以外的习惯或者规则预先整理后输入车辆控制系统，作为判断乘客所在的位置是否适宜停车的判断依据。

作为一种可选的实施例，在第一位置不允许停车的情况下，根据目标区域的数据，判断第二位置是否允许停车，其中，第二位置为目标区域中的任意位置；在第二位置允许停车的情况下，控制车辆停在第二位置。在第一位置不允许停车的情况下，可以在目标区域中第一位置附近选择第二位置，并判断第二位置是否允许停车，进而实现为车辆选定适宜停车的位置的技术效果。

作为一种可选的实施例，在至少存在两个允许停车的第二位置的情况下，还可以根据第二预设条件，从第二位置中确定一个最佳第二位置，其中，第二预设条件包括以下至少之一：与车辆的距离，车辆的停车便捷程度；控制车辆停在最佳第二位置。

通过根据第二预设条件，可以在目标区域中的多个允许停车的第二位置中确定最适宜接驳乘客的最佳第二位置。可选地，第二预设条件还可以包括与第一位置的距离，如果确定与第一位置空间上最接近的位置为最佳第二位置，可以减少乘客的移动距离，使乘客获得更加友好的上下车体验。

图2是根据本发明实施例提供的车辆控制方法二的流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S201，在人机交互界面显示目标对象，以及显示目标对象所处的第一位置；

步骤S202，在人机交互界面上显示第一位置是否允许停车的判断结果，其中，判断结果通过以下方式确定：根据目标区域的数据判断得到判断结果，目标区域的区域范围包括第一位置，目标区域的数据包括以下至少之一：目标区域的激光雷达回波数据，目标区域的图像数据；

步骤S203，在判断结果为允许停车的情况下，在人机交互界面接收停车指令，其中，停车指令控制车辆停在第一位置。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述车辆控制方法一的车辆控制装置一，图3是根据本发明实施例提供的车辆控制装置一的结构框图，如图3所示，该车辆控制装置一30包括：获取模块31，确定模块32，采集模块33，判断模块34，控制模块35，下面对该车辆控制装置一30进行说明。

获取模块31，用于获取目标对象所处的第一位置；

确定模块32，连接于上述获取模块31，用于基于第一位置，确定目标区域，其中，第一位置位于目标区域的区域范围内；

采集模块33，连接于上述确定模块32，用于采集目标区域的数据，目标区域的数据包括如下至少之一：目标区域的激光雷达回波数据，目标区域的图像数据；

判断模块34，连接于上述采集模块33，用于根据目标区域的数据，判断第一位置是否允许停车；

控制模块35，连接于上述判断模块34，用于在第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在第一位置。

此处需要说明的是，上述获取模块31，确定模块32，采集模块33，判断模块34，控制模块35对应于实施例1中的步骤S101至步骤S105，多个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述车辆控制方法二的车辆控制装置二，图4是根据本发明实施例提供的车辆控制装置二的结构框图，如图4所示，该车辆控制装置二40包括：第一显示模块41，第二显示模块42和接收模块43，下面对该车辆控制装置二40进行说明。

第一显示模块41，用于在人机交互界面显示目标对象，以及显示目标对象所处的第一位置；

第二显示模块42，连接于上述第一显示模块41，用于在人机交互界面上显示第一位置是否允许停车的判断结果，其中，判断结果通过以下方式确定：根据目标区域的数据判断得到判断结果，目标区域的区域范围包括第一位置，目标区域的数据包括以下至少之一：目标区域的激光雷达回波数据，目标区域的图像数据；

接收模块43，连接于上述第二显示模块42，用于在判断结果为允许停车的情况下，在人机交互界面接收停车指令，其中，停车指令控制车辆停在第一位置。

此处需要说明的是，上述第一显示模块41，第二显示模块42和接收模块43对应于实施例1中的步骤S201至步骤S203，多个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

实施例4

本发明的实施例可以提供一种计算机设备，可选地，在本实施例中，上述计算机设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。该计算机设备包括存储器和处理器。

其中，存储器可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的数据处理方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的数据处理方法。存储器可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：获取目标对象所处的第一位置；基于第一位置，确定目标区域，其中，第一位置位于目标区域的区域范围内；采集目标区域的数据，目标区域的数据包括如下至少之一：目标区域的激光雷达回波数据，目标区域的图像数据；根据目标区域的数据，判断第一位置是否允许停车；在第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在第一位置。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在目标区域的数据包括目标区域的激光雷达回波数据和目标区域的图像数据的情况下，根据目标区域的数据，判断第一位置是否允许停车，包括：根据目标区域的激光雷达回波数据，确定第一位置的第一判断结果；根据目标区域的图像数据，确定第一位置的第二判断结果；在第一判断结果和第二判断结果均为允许停车的情况下，确定第一位置允许停车。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：根据目标区域的激光雷达回波数据，确定第一位置的第一判断结果，包括：根据目标区域的激光雷达回波数据，得到目标区域的点云图；处理目标区域的点云图，得到第一位置处的障碍物的信息，其中，障碍物的信息包括：障碍物的轮廓，障碍物的类型，障碍物的运动信息；根据障碍物的信息，判断第一位置是否允许停车，得到第一判断结果。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：根据目标区域的图像数据，确定第一位置的第二判断结果，包括：采用交通图像识别模型识别目标区域的图像数据，得到第一位置的交通位置类型，其中，基于交通图像数据训练神经网络模型得到交通图像识别模型；根据第一位置的交通位置类型和第一预设条件，判断第一位置是否允许停车，得到第二判断结果，其中，第一预设条件包括以下至少之一：交通规则，预设的交通习惯要求。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在第一位置不允许停车的情况下，根据目标区域的数据，判断第二位置是否允许停车，其中，第二位置为目标区域中的任意位置；在第二位置允许停车的情况下，控制车辆停在第二位置。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在至少存在两个允许停车的第二位置的情况下，还包括：根据第二预设条件，从第二位置中确定一个最佳第二位置，其中，第二预设条件包括以下至少之一：与车辆的距离，车辆的停车便捷程度；控制车辆停在最佳第二位置。

处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：在人机交互界面显示目标对象，以及显示目标对象所处的第一位置；在人机交互界面上显示第一位置是否允许停车的判断结果，其中，判断结果通过以下方式确定：根据目标区域的数据判断得到判断结果，目标区域的区域范围包括第一位置，目标区域的数据包括以下至少之一：目标区域的激光雷达回波数据，目标区域的图像数据；在判断结果为允许停车的情况下，在人机交互界面接收停车指令，其中，停车指令控制车辆停在第一位置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

实施例5

本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质。可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以用于保存上述实施例1所提供的车辆控制方法所执行的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取目标对象所处的第一位置；基于第一位置，确定目标区域，其中，第一位置位于目标区域的区域范围内；采集目标区域的数据，目标区域的数据包括如下至少之一：目标区域的激光雷达回波数据，目标区域的图像数据；根据目标区域的数据，判断第一位置是否允许停车；在第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在第一位置。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在目标区域的数据包括目标区域的激光雷达回波数据和目标区域的图像数据的情况下，根据目标区域的数据，判断第一位置是否允许停车，包括：根据目标区域的激光雷达回波数据，确定第一位置的第一判断结果；根据目标区域的图像数据，确定第一位置的第二判断结果；在第一判断结果和第二判断结果均为允许停车的情况下，确定第一位置允许停车。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据目标区域的激光雷达回波数据，确定第一位置的第一判断结果，包括：根据目标区域的激光雷达回波数据，得到目标区域的点云图；处理目标区域的点云图，得到第一位置处的障碍物的信息，其中，障碍物的信息包括：障碍物的轮廓，障碍物的类型，障碍物的运动信息；根据障碍物的信息，判断第一位置是否允许停车，得到第一判断结果。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据目标区域的图像数据，确定第一位置的第二判断结果，包括：采用交通图像识别模型识别目标区域的图像数据，得到第一位置的交通位置类型，其中，基于交通图像数据训练神经网络模型得到交通图像识别模型；根据第一位置的交通位置类型和第一预设条件，判断第一位置是否允许停车，得到第二判断结果，其中，第一预设条件包括以下至少之一：交通规则，预设的交通习惯要求。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在第一位置不允许停车的情况下，根据目标区域的数据，判断第二位置是否允许停车，其中，第二位置为目标区域中的任意位置；在第二位置允许停车的情况下，控制车辆停在第二位置。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在至少存在两个允许停车的第二位置的情况下，还包括：根据第二预设条件，从第二位置中确定一个最佳第二位置，其中，第二预设条件包括以下至少之一：与车辆的距离，车辆的停车便捷程度；控制车辆停在最佳第二位置。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取目标对象所处的第一位置；

基于所述第一位置，确定目标区域，其中，所述第一位置位于所述目标区域的区域范围内；

采集所述目标区域的数据，所述目标区域的数据包括如下至少之一：所述目标区域的激光雷达回波数据，所述目标区域的图像数据；

根据所述目标区域的数据，判断所述第一位置是否允许停车；

在所述第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在所述第一位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标区域的数据包括所述目标区域的激光雷达回波数据和所述目标区域的图像数据的情况下，根据所述目标区域的数据，判断所述第一位置是否允许停车，包括：

根据所述目标区域的激光雷达回波数据，确定所述第一位置的第一判断结果；

根据所述目标区域的图像数据，确定所述第一位置的第二判断结果；

在所述第一判断结果和所述第二判断结果均为允许停车的情况下，确定所述第一位置允许停车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域的激光雷达回波数据，确定所述第一位置的第一判断结果，包括：

根据所述目标区域的激光雷达回波数据，得到所述目标区域的点云图；

处理所述目标区域的点云图，得到所述第一位置处的障碍物的信息，其中，所述障碍物的信息包括：所述障碍物的轮廓，所述障碍物的类型，所述障碍物的运动信息；

根据所述障碍物的信息，判断所述第一位置是否允许停车，得到所述第一判断结果。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域的图像数据，确定所述第一位置的第二判断结果，包括：

采用交通图像识别模型识别所述目标区域的图像数据，得到所述第一位置的交通位置类型，其中，基于交通图像数据训练神经网络模型得到所述交通图像识别模型；

根据所述第一位置的交通位置类型和第一预设条件，判断所述第一位置是否允许停车，得到所述第二判断结果，其中，所述第一预设条件包括以下至少之一：交通规则，预设的交通习惯要求。

5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

在所述第一位置不允许停车的情况下，根据所述目标区域的数据，判断第二位置是否允许停车，其中，所述第二位置为所述目标区域中的任意位置；

在所述第二位置允许停车的情况下，控制所述车辆停在所述第二位置。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，在至少存在两个允许停车的第二位置的情况下，还包括：

根据第二预设条件，从所述第二位置中确定一个最佳第二位置，其中，所述第二预设条件包括以下至少之一：与所述车辆的距离，所述车辆的停车便捷程度；

控制所述车辆停在所述最佳第二位置。

7.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在人机交互界面显示目标对象，以及显示所述目标对象所处的第一位置；

在所述人机交互界面上显示所述第一位置是否允许停车的判断结果，其中，所述判断结果通过以下方式确定：根据目标区域的数据判断得到所述判断结果，所述目标区域的区域范围包括所述第一位置，所述目标区域的数据包括以下至少之一：所述目标区域的激光雷达回波数据，所述目标区域的图像数据；

在所述判断结果为允许停车的情况下，在所述人机交互界面接收停车指令，其中，所述停车指令控制车辆停在所述第一位置。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标对象所处的第一位置；

确定模块，用于基于所述第一位置，确定目标区域，其中，所述第一位置位于所述目标区域的区域范围内；

采集模块，用于采集所述目标区域的数据，所述目标区域的数据包括如下至少之一：所述目标区域的激光雷达回波数据，所述目标区域的图像数据；

判断模块，用于根据所述目标区域的数据，判断所述第一位置是否允许停车；

控制模块，用于在所述第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在所述第一位置。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述车辆控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述车辆控制方法。

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