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CN113280835A - 一种基于路径规划的室内定位校正方法 - Google Patents

一种基于路径规划的室内定位校正方法 Download PDF

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CN113280835A
CN113280835A CN202110554959.XA CN202110554959A CN113280835A CN 113280835 A CN113280835 A CN 113280835A CN 202110554959 A CN202110554959 A CN 202110554959A CN 113280835 A CN113280835 A CN 113280835A
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CN202110554959.XA
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English (en)
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方灵
刘文龙
徐连明
曹玉尧
钟硕
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Beijing Rtmap Technology Co ltd
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Beijing Rtmap Technology Co ltd
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    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
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  • Remote Sensing (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

一种基于路径规划的室内定位校正方法,包括以下步骤:S1、导航时,向后台服务发起导航规划请求,获取规划的道路序列;S2、记录前次无线定位位置和前次校正后位置;S3、获取当前无线定位位置、罗盘方向、转动角度α和行走步数;S4、计算当前校正后位置,如果罗盘方向与前进方向一致,沿轨迹方向推计步的距离;如果罗盘方向与前进方向不一致,则沿着轨迹的反方向与前次校正后位置取滤波之后的结果。本发明中,使用道路数据对用户定位结果进行校正,使校正后的结果更符合一般用户的使用习惯,校正结果精度更高,可以有效提高用户室内导航的用户体验。

Description

一种基于路径规划的室内定位校正方法
技术领域
本发明涉及室内定位技术领域,尤其涉及一种基于路径规划的室内定位校正方法。
背景技术
随着移动设备的发展和定位技术的进步,定位技术的关注范围逐渐从室外扩充到了室内。室内定位技术运用多种无线信号,在无法接收到GPS信号的情况下,仍然能在室内场所对设备进行定位。但是,由于室内定位精度要求高,现有室内定位技术,在室内定位过程中经常存在定位跳动大、定位延时及定位不平滑等现象,尤其是在网页端的情况下,这个现象更加严重,无法满足室内导航的体验。
发明内容
(一)发明目的
为解决背景技术中存在的技术问题,本发明提出一种基于路径规划的室内定位校正方法,使用道路数据对用户定位结果进行校正,使校正后的结果更符合一般用户的使用习惯,校正结果精度更高,可以有效提高用户室内导航的用户体验。
(二)技术方案
本发明提出了一种基于路径规划的室内定位校正方法,包括以下步骤:S1、导航时,向后台服务发起导航规划请求,获取规划的道路序列;S2、记录前次无线定位位置和前次校正后位置;S3、获取当前无线定位位置、罗盘方向、转动角度α和行走步数;S4、计算当前校正后位置,如果罗盘方向与前进方向一致,沿轨迹方向推计步的距离,前进方向的定义有两种情况:第一种为在路中间,则前进方向等于路的方向,第二种为在拐点处,前进方向等于两条路的夹角方向;如果罗盘方向与前进方向不一致,则沿着轨迹的反方向与前次校正后位置取滤波之后的结果。
本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果:使用道路数据对用户定位结果进行校正,使校正后的结果更符合一般用户的使用习惯,校正结果精度更高,可以有效提高用户室内导航的用户体验。
附图说明
图1为本发明提出的基于路径规划的室内定位校正方法中的规划的道路序列。
图2为本发明提出的基于路径规划的室内定位校正方法中的前次位置校正结果示意图。
图3、图4和图5均为本发明提出的基于路径规划的室内定位校正方法中的当前位置校正结果示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了,下面结合具体实施方式并参照附图,对本发明进一步详细说明。应该理解,这些描述只是示例性的,而并非要限制本发明的范围。此外,在以下说明中,省略了对公知结构和技术的描述,以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图1-5所示,本发明提出的一种基于路径规划的室内定位校正方法,包括以下步骤:
S1、导航时,向后台服务发起导航规划请求,获取规划的道路序列,入图1所示;
S2、记录前次无线定位位置和前次校正后位置,如图2所示;
S3、获取当前无线定位位置、罗盘方向、转动角度α和行走步数;
S4、计算当前校正后位置,如果罗盘方向与前进方向一致,沿轨迹方向推计步的距离,前进方向的定义有两种情况:第一种为在路中间,则前进方向等于路的方向,如图3所示,第二种为在拐点处,前进方向等于两条路的夹角方向,如图4所示;如果罗盘方向与前进方向不一致,则沿着轨迹的反方向与前次校正后位置取滤波之后的结果,如图5所示。
本发明中,使用道路数据对用户定位结果进行校正,使校正后的结果更符合一般用户的使用习惯,校正结果精度更高,可以有效提高用户室内导航的用户体验。
应当理解的是,本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理,而不构成对本发明的限制。因此,在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。此外,本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (1)

1.一种基于路径规划的室内定位校正方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1、导航时,向后台服务发起导航规划请求,获取规划的道路序列;
S2、记录前次无线定位位置和前次校正后位置;
S3、获取当前无线定位位置、罗盘方向、转动角度α和行走步数;
S4、计算当前校正后位置,如果罗盘方向与前进方向一致,沿轨迹方向推计步的距离,前进方向的定义有两种情况:第一种为在路中间,则前进方向等于路的方向,第二种为在拐点处,前进方向等于两条路的夹角方向;如果罗盘方向与前进方向不一致,则沿着轨迹的反方向与前次校正后位置取滤波之后的结果。
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