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CN113287296A - 控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN113287296A
CN113287296A CN202080007460.0A CN202080007460A CN113287296A CN 113287296 A CN113287296 A CN 113287296A CN 202080007460 A CN202080007460 A CN 202080007460A CN 113287296 A CN113287296 A CN 113287296A
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CN202080007460.0A
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谢卓
苏铁
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SZ DJI Technology Co Ltd
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，该方法包括：根据用户对拨轮键的控制模式配置操作，将拨轮键的控制模式配置为第一控制模式或者第二控制模式(S101)；在第一控制模式下，控制云台运动，以改变拍摄设备的位姿(S102)；在第二控制模式下，调整拍摄设备的拍摄参数(S103)。提高了手持云台的操作便捷性。

Description

控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及云台控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
手持云台给拍摄设备的使用带来了极大的便利，人们可以在各种场景、各种运动模式下简单轻松地拍出图像稳定和变焦流畅的画面。目前，用户主要通过摇杆进行云台姿态的控制，比如，通过摇杆，控制云台在yaw轴和pitch轴的电机，从而控制云台上搭载的相机姿态变化。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，旨在提高云台和参数调节的控制便利性。
第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，用于控制云台，所述云台包括拨轮键，所述云台用于搭载拍摄设备，所述方法包括：
根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第一控制模式或者第二控制模式；
在所述第一控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿；
在所述第二控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
第二方面，本申请实施例还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手柄部、设于所述手柄部的云台和拨轮键，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台还包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第一控制模式或者第二控制模式；
在所述第一控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿；
在所述第二控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
第三方面，本申请实施例还提供了一种拍摄系统，所述拍摄系统包括如上所述的手持云台和搭载于所述手持云台的拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的控制方法的步骤。
本申请实施例提供了一种控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，通过用户对拨轮键的控制模式配置操作，将拨轮键的控制模式配置为第一控制模式或者第二控制模式，然后在第一控制模式下，响应于用户对拨轮键的转动操作，控制云台运动，以改变拍摄设备的位姿，而在第二控制模式下，响应于用户对拨轮键的转动操作，调整拍摄设备的拍摄参数，通过拨轮键在不同的控制模式下调整不同的参数，提高了云台和拍摄参数调节的控制便利性。通过拨轮键调整拍摄设备的拍摄参数时，不需要用户触碰拍摄设备，可以保证拍摄画面的稳定性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请实施例提供的控制方法的手持云台的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种控制方法的步骤示意流程图；
图3是本申请实施例中的拨轮键的功能选择页面的一示意图；
图4是本申请实施例中的拨轮键的功能选择页面的另一示意图；
图5是本申请实施例中的拨轮键的功能选择页面的另一示意图；
图6是本申请实施例中的拨轮键的功能选择页面的另一示意图；
图7是本申请实施例中的拨轮键的功能选择页面的另一示意图；
图8是本申请实施例中的拨轮键的第一功能选择页面的一示意图；
图9是本申请实施例中的拨轮键的第一功能选择页面的另一示意图；
图10是本申请实施例中的拨轮键的第二功能选择页面的一示意图；
图11是本申请实施例中的拨轮键的第二功能选择页面的另一示意图；
图12是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图；
图13是本申请实施例提供的一种拍摄系统的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
手持云台给拍摄设备的使用带来了极大的便利，人们可以在各种场景、各种运动模式下简单轻松地拍出图像稳定和变焦流畅的画面。目前，用户主要通过操作手持云台的摇杆调节云台的姿态，从而改变拍摄设备的姿态，但用户操作摇杆时，手的轻微抖动会引入多余的打杆量，无法准确便利的调节云台的姿态，此外，在拍摄过程中，用户主要通过触碰拍摄设备的按键来调节拍摄参数，但会影响拍摄画面的稳定性，不便于用户拍摄，用户体验不好。
为解决上述问题，本申请实施例提供一种控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，通过用户对拨轮键的控制模式配置操作，将拨轮键的控制模式配置为第一控制模式或者第二控制模式，然后在第一控制模式下，响应于用户对拨轮键的转动操作，控制云台运动，以改变拍摄设备的位姿，而在第二控制模式下，响应于用户对拨轮键的转动操作，调整拍摄设备的拍摄参数，通过拨轮键控制云台运动时，减少引入的多余控制量，而通过拨轮键调整拍摄设备的拍摄参数时，不需要用户触碰拍摄设备，可以保证拍摄画面的稳定性，极大地的提高了云台和拍摄参数调节的控制便利性，也提高了拍摄画面的稳定性。
请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的控制方法的手持云台的结构示意图。以下将结合图1，对本申请实施例中的手持云台进行说明。
如图1所示，该手持云台100包括手柄部101、设于手柄部101上的云台102和拨轮键103，云台102用于搭载拍摄设备。可以理解的是，拍摄设备可以与云台102一体设置，拍摄设备为智能手机，当然也可以为其他摄像设备，例如单反相机。其中，云台102包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机1021、横滚(roll)轴电机1022和平移(yaw)轴电机1023，用于调整搭载于云台102上的拍摄设备的平衡姿态，以便随时随地拍摄出高精度的稳定画面。
在一实施例中，用户可以转动拨轮键103，以控制搭载于云台102上的拍摄设备调整拍摄参数或控制云台102运动，以改变搭载于云台102上的拍摄设备的位姿。拨轮键103的控制模式包括第一控制模式和第二控制模式，手持云台100能够根据用户对拨轮键103的控制模式配置操作，将拨轮键103的控制模式配置为第一控制模式或第二控制模式，在第一控制模式下，拨轮键103用于控制云台102的运动，以改变拍摄设备的位姿，第二控制模式下，拨轮键103用于控制搭载于云台102上的拍摄设备调整拍摄参数。
在一实施例中，云台102可以通过控制线与拍摄设备连接，使得处于第二控制模式下的拨轮键103能够控制搭载于云台102上的拍摄设备调整拍摄参数。该控制线例如为快门线。此处不限定快门线的种类，例如，该快门线可以是通用串行总线(Universal SerialBus，USB)。该拍摄参数包括跟焦参数、焦距、曝光值、感光度、白平衡和快门速度中的一种或多种。
在一实施例中，云台102与外部调节装置连接，且该外部调节装置耦合搭载于拍摄设备。其中，外部调节装置可以为耦合搭载于拍摄设备的光学组件上的调焦电机装置。例如，该外部调节装置可以与该拍摄设备的变焦环卡合连接，用于调节拍摄设备的焦距，又例如，该外部调节装置可以与该拍摄设备的跟焦环卡合连接，用于调节该拍摄设备的跟焦参数。该外部调节装置还可以与该拍摄设备的光圈环等卡合连接，用于调节该拍摄设备的其他拍摄参数。
在一实施例中，云台102上设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量云台102的姿态和加速度等，以便根据姿态调整云台102的姿态。在一实施例中，手柄部101上也设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，例如包括加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量手柄部101的姿态和加速度等，以便根据手柄部101的姿态和云台102的姿态调整云台102的姿态。
在一实施例中，手柄部101上还设有操作控键，以便用户操作该操作控键以控制云台102或搭载于云台102上的拍摄设备。该操作控键可例如为按键、扳机、旋钮或摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。比如，摇杆可以用于控制三个转轴的运动，进而控制云台102的运动。
在一实施例中，手柄部101上还设有显示装置，该显示装置用于显示拍摄设备实时采集到的图像，此外，用户也可以通过显示装置来控制云台102或搭载于云台102上的拍摄设备，也可以通过显示装置来配置拨轮键103的控制模式是第一控制模式，还是第二控制模式。
可选地，显示装置为触摸屏。例如，手持云台100响应于用户对显示装置上显示的图像的触控操作，获取触控操作的触控位置在图像内的位置坐标，并根据该位置坐标，确定图像中的目标对象，然后根据目标对象在该图像中的位置，控制云台102运动，以使拍摄设备对目标对象进行跟随拍摄，又例如，显示装置显示有参数控制滑条，当用户滑动该参数控制滑条时，触发目标拍摄参数的调整指令，使得拍摄设备基于该调整指令调整目标拍摄参数的取值，目标拍摄参数包括焦距、曝光值、感光度和快门速度等。
其中，手持云台100包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置在手柄部101的内部。可选地，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integratedcircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
以下，将结合图1中的手持云台对本申请实施例提供的控制方法进行详细介绍。需知，图1中的手持云台仅用于解释本申请实施例提供的控制方法，但并不构成对本申请实施例提供的控制方法应用场景的限定。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种控制方法的步骤示意流程图。该控制方法用于控制云台或者拍摄设备，该云台包括拨轮键，该云台用于搭载拍摄设备，拨轮键能够用于控制云台运动或调整拍摄设备的拍摄参数。
如图2所示，该控制方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第一控制模式或者第二控制模式。
其中，在第一控制模式下，拨轮键用于控制云台的运动，以改变拍摄设备的位姿，在第二控制模式下，拨轮键用于调整拍摄设备的拍摄参数，拍摄参数包括跟焦参数、焦距、曝光值、感光度、白平衡和快门速度中的一种或者多种。
在一实施例中，控制模式配置操作包括第一选择操作和第二选择操作，第一选择操作与第二选择操作不同，第一选择操作和第二选择操作可以为用户对拨轮键的功能选择页面内的功能选项的选择操作，该功能选项用于描述拨轮键能够实现的功能。请参阅图3，图3是本申请实施例中的拨轮键的功能选择页面的一示意图，如图3所示，拨轮键的功能选择页面显示有跟焦、ISO(感光度)、光圈、快门、平移轴、俯仰轴、横滚轴和跟焦电机等功能选项。
在一实施例中，将拨轮键的控制模式配置为第一控制模式的方式可以为：控制显示装置显示拨轮键的功能选择页面；响应于用户对该功能选择页面的第一选择操作，将拨轮键的控制模式配置为第一控制模式，且第一控制模式下的拨轮键控制的目标轴向包括云台的一个或者多个轴向。其中，显示装置可以设置于云台的手柄部，也可以设置于与云台连接的终端设备。例如，如图3所示，用户对该功能选择页面的第一选择操作包括对功能选项“平移轴”、“俯仰轴”和“横滚轴”中的一个或多个的选择操作，也即当用户选择功能选项“平移轴”、“俯仰轴”和“横滚轴”中的一个或多个时，将拨轮键的控制模式配置为第一控制模式。通过显示拨轮键的功能选择页面，便于用户快速的切换拨轮键的控制模式，极大地提高了用户体验。
示例性的，如图4所示，用户对该功能选择页面的第一选择操作为用户对功能选项“俯仰轴”的选择操作，因此，将拨轮键的控制模式配置为第一控制模式，且此时拨轮键能够控制云台运动，以使拍摄设备绕俯仰轴转动或者沿俯仰轴移动。如图5所示，用户对该功能选择页面的第一选择操作为用户对功能选项“俯仰轴”和“横滚轴”的选择操作，因此，将拨轮键的控制模式配置为第一控制模式，且此时拨轮键能够控制云台运动，以使拍摄设备绕俯仰轴和横滚轴转动或者沿俯仰轴和横滚轴移动。
在一实施例中，可以确定所述拨轮键控制的轴向；根据所述拨轮键控制轴向，确定摇杆键控制的轴向。也就是说，确定了拨轮键的控制轴向，可以进一步自动设置摇杆键控制的轴向。反之，也是可行的，若用户先设定了摇杆键控制的轴向，可以自动设置拨轮键控制的轴向。
在第一控制模式下，拨轮键可以控制云台的关于yaw/pitch/row轴向中的任一轴向的运动，而其他轴向则由云台的摇杆键来控制。举例来说，用户可以用右手把持云台的把手，用右手大拇指拨动摇杆(摇杆的上下和左右两个方向分别对应不同的轴向)，控制关于其中两个轴向的运动，也就是说右手实现对云台的托举和部分轴向的控制。左手转动拨轮键，控制除该两个轴向以外的轴向的运动。这样，能在不影响托举云台情况下，用双手实现同时控制云台三个轴向的操作，拓展了云台的操控可能性，由此，用户可以在手持云台上完成更多的摄像效果。而在发明人就发明过程之前已知的技术中，若用户想控制手持云台的三个轴向，需要依赖在场的另一用户手持其他控制设备，两人或者多人配合完成手持云台的三个轴向的控制。
在一实施例中，将拨轮键的控制模式配置为第二控制模式的方式可以为：控制显示装置显示拨轮键的功能选择页面；响应于用户对该功能选择页面的第二选择操作，将拨轮键的控制模式配置为第二控制模式，且第二控制模式下的拨轮键可以调节的目标拍摄参数包括跟焦参数、焦距、曝光值、感光度、白平衡和快门速度中的一种或多种。其中，显示装置可以设置于云台的手柄部，也可以设置于与云台连接的终端设备。例如，如图3所示，用户对该功能选择页面的第二选择操作包括对功能选项“跟焦”、“ISO”、“光圈”、“快门”和“跟焦电机”中的一个或多个选择操作，也即当用户选择功能选项为“跟焦”、“ISO”、“光圈”、“快门”和“跟焦电机”中的一个或多个时，将拨轮键的控制模式配置为第二控制模式。通过显示拨轮键的功能选择页面，便于用户快速的切换拨轮键的控制模式，极大地提高了用户体验。
示例性的，如图6所示，用户对该功能选择页面的第二选择操作为用户对功能选项“跟焦”的选择操作，因此，将拨轮键的控制模式配置为第二控制模式，且此时拨轮键能够调整拍摄设备的跟焦参数。如图7所示，用户对该功能选择页面的第二选择操作为用户对功能选项“跟焦电机”的选择操作，因此，将拨轮键的控制模式配置为第二控制模式，且此时拨轮键能够控制与拍摄设备的变焦环或跟焦环卡合的跟焦电机转动，从而调整拍摄设备的焦距或跟焦参数。
在一实施例中，将拨轮键的控制模式配置为第一控制模式的方式可以为：获取用户对拨轮键的功能切换按键的触发操作，若该触发操作为第一触发操作，则将拨轮键的控制模式配置为第一控制模式，并在显示装置显示第一控制模式对应的第一功能选择页面；响应于用户对第一功能选择页面中的功能选项的选择操作，确定第一控制模式下的拨轮键能够控制的云台的一个或者多个轴向。例如，如图8所示，第一功能选择页面包括的功能选项包括“平移轴”、“俯仰轴”和“横滚轴”，如图9所示，用户选择的第一功能选择页面中的功能选项为“平移轴”，则第一控制模式下的拨轮键能够控制云台的平移轴电机转动。
在一实施例中，将拨轮键的控制模式配置为第二控制模式的方式可以为：获取用户对拨轮键的功能切换按键的触发操作，若该触发操作为第二触发操作，则将拨轮键的控制模式配置为第二控制模式，并在显示装置显示第二控制模式对应的第二功能选择页面；响应于用户对第二功能选择页面中的功能选项的选择操作，确定第二控制模式下的拨轮键能够调整的一种或者多种拍摄参数。例如，如图10所示，第二功能选择页面包括的功能选项包括“跟焦”、“ISO”、“光圈”、“快门”和“跟焦电机”，如图11所示，用户选择的第二功能选择页面中的功能选项为“光圈”，则第二控制模式下的拨轮键能够调整拍摄设备的光圈的取值。
通过设置功能切换按键，便于用户便捷的切换拨轮键的控制模式，同时通过显示拨轮键处于不同控制模式下的功能选择页面，便于用户在不同控制模式下便捷的选择拨轮键能够实现的功能，极大地提高了用户体验。
其中，第一触发操作与第二触发操作不同，例如，第一触发操作为用户对功能切换按键的单击操作，第二触发操作为用户对功能切换按键的双击操作。或者第一触发操作为用户对功能切换按键的双击操作，第二触发操作为用户对功能切换按键的单击操作。或者第一触发操作为用户对功能切换按键的单击操作，第二触发操作为用户对功能切换按键的长按操作。或者第一触发操作为用户对功能切换按键的长按操作，第二触发操作为用户对功能切换按键的单击操作。
S102、在所述第一控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿。
在拨轮键处于第一控制模式下时，用户可以通过操作拨轮键控制云台运动。例如，响应于用户对拨轮键的转动操作，控制云台运动，以改变拍摄设备的位姿。通过拨轮键控制云台运动时，减少引入的多余控制量，可以保证拍摄画面的稳定性，极大地的提高了云台的控制便利性。
在一实施例中，响应于用户的第一选择操作，选择云台的一个或者多个轴向作为拨轮键控制的目标轴向；响应于用户对拨轮键的转动操作，控制云台运动，以使拍摄设备绕目标轴向转动或者沿目标轴向移动。其中，目标轴向包括俯仰轴方向、横滚轴方向和平移轴方向中的至少一个。通过拨轮键控制云台运动时，减少引入的多余控制量，可以保证拍摄画面的稳定性，极大地的提高了云台的控制便利性。
在一实施例中，响应于用户对拨轮键的转动操作，控制云台运动的方式可以为：响应于用户对拨轮键的转动操作，获取该拨轮键的转动信息；根据该转动信息，确定拨轮键输入的云台的运动控制量，并根据该运动控制量，控制云台运动，即控制云台的俯仰轴电机、横滚轴电机和/或平移轴电机转动，以使拍摄设备绕目标轴向转动或者沿目标轴向移动。其中，转动信息包括拨轮键的转动速度和转动位移。
在一实施例中，根据该转动信息，确定拨轮键输入的云台的运动控制量，并根据该运动控制量，控制云台运动的方式可以为：根据拨轮键的转动速度以及预设的转动速度与云台转速之间的转换关系，确定云台的俯仰轴电机、横滚轴电机和/或平移轴电机的目标转动速度，并根据云台的俯仰轴电机、横滚轴电机和/或平移轴电机的目标转动速度，控制云台的俯仰轴电机、横滚轴电机和/或平移轴电机转动，以使拍摄设备绕目标轴向转动或者沿目标轴向移动。或者根据拨轮键的转动位移以及预设的转动位移与转动角度之间的转换关系，确定云台的俯仰轴电机、横滚轴电机和/或平移轴电机的目标转动角度，并根据云台的俯仰轴电机、横滚轴电机和/或平移轴电机的目标转动角度，控制云台的俯仰轴电机、横滚轴电机和/或平移轴电机的转动，以使拍摄设备绕目标轴向转动或者沿目标轴向移动。
在一实施例中，在拨轮键处于第一控制模式下时，响应于用户对拨轮键的转动操作，获取拨轮键的转动信息；根据云台的使用模式，选择云台的一个或者多个轴向作为拨轮键控制的目标轴向；根据拨轮键的转动信息控制云台运动，即根据该转动信息，确定拨轮键输入的云台的运动控制量，并根据该运动控制量，控制云台运动，以使拍摄设备绕目标轴向转动或者沿目标轴向移动。通过云台的使用模式，确定拨轮键控制的目标轴向，使得云台的控制更加符合用户的需求，提高用户体验。
其中，可以预先设置云台的使用模式与轴向之间的映射关系，在控制云台运动时，可以基于云台的使用模式和该映射关系，选择云台的一个或者多个轴向作为拨轮键控制的目标轴向，云台的使用模式包括正立模式、倒置模式和手电筒模式中的任一项，云台与手柄部连接，云台处于正立模式时，手柄部处于竖直正立状态，云台处于倒置模式时，手柄部处于竖直倒立状态，云台处于手电筒模式时，手柄部处于水平状态。
在一实施例中，云台包括支撑臂和用于驱动支撑臂运动的电机，用于驱动支撑臂运动的电机包括俯仰轴电机、横滚轴电机和平移轴电机，由于用于驱动支撑臂运动的电机存在机械限位，当用户通过拨轮键控制云台运动的过程中，如果电机达到机械限位，用户会继续通过拨轮键控制云台运动，会导致云台损坏，因此，在第一控制模式下，根据云台的电机的转动角度调整拨轮键的转动阻尼。通过调整拨轮键的转动阻尼，使得用户在控制云台运动的过程能够感知到拨轮键的转动阻尼的变化，从而能够在云台的电机即将达到机械限位时，停止对拨轮键的转动，可以防止云台损坏。
在一实施例中，拨轮键与与阻尼调节装置连接，因此可以通过控制该阻尼调节装置来调整拨轮键的转动阻尼。其中，阻尼调节装置包括抱紧装置和反转电机中的至少一项，该抱紧装置可以设置于拨轮键的转动轴或传动齿轮上，使得抱紧装置可以增大拨轮键的转动轴或传动齿轮的摩擦力，以调整拨轮键的转动阻尼，该反转电机的传动齿轮可以与拨轮键的传动齿轮齿合，使得该反转电机能够向拨轮键施加反向的阻力，以调整拨轮键的转动阻尼。通过控制该阻尼调节装置来调整拨轮键的转动阻尼，可以准确地调整拨轮键的转动阻尼。
在一实施例中，根据电机的转动角度调整拨轮键的转动阻尼的方式可以为：获取电机的转动角度与电机的基准角度之间的差值，得到反馈控制量；根据该反馈控制量，调整拨轮键的转动阻尼。其中，电机的转动角度与电机的基准角度之间的差值，即反馈控制量与拨轮键的转动阻尼呈正相关关系，也就是说反馈控制量越大，则拨轮键的转动阻尼越大，反馈控制量越小，则拨轮键的转动阻尼越小，电机的基准角度可基于电机的转动角度范围确定。通过反馈控制量可以精确的调整拨轮键的转动阻尼，使得用户在控制云台运动的过程能够感知到拨轮键的转动阻尼的变化，从而能够在云台的电机即将达到机械限位时，停止对拨轮键的转动，可以防止云台损坏。
在一实施例中，根据该反馈控制量，调整拨轮键的转动阻尼的方式可以为：根据该反馈控制量，确定阻尼调节装置的运行参数；控制该阻尼调节装置按照该运行参数运行，以调整拨轮键的转动阻尼。其中，可以预先设置反馈控制量与阻尼调节装置的运行参数之间的映射关系，在调整拨轮键的转动阻尼时，根据该反馈控制量和映射关系，确定阻尼调节装置的运行参数，该运行参数包括反向电机的转速和抱紧装置的抱紧参数。
S103、在所述第二控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
在拨轮键处于第二控制模式下时，用户可以通过操作拨轮键调整拍摄设备的拍摄参数。例如，响应于用户对拨轮键的转动操作，调整拍摄设备的拍摄参数。通过拨轮键调整拍摄设备的拍摄参数时，不需要用户触碰拍摄设备，可以保证拍摄画面的稳定性，极大地的提高了拍摄参数调节的控制便利性，也提高了拍摄画面的稳定性。
在一实施例中，响应于用户的第二选择操作，选择拍摄设备的一种或者多种拍摄参数作为拨轮键控制的目标拍摄参数；响应于用户对拨轮键的转动操作，控制拍摄设备调整目标拍摄参数。其中，该目标拍摄参数包括以下拍摄参数中的一种或多种：跟焦参数、焦距、曝光值、感光度、白平衡和快门速度。通过拨轮键调整拍摄设备的拍摄参数时，不需要用户触碰拍摄设备，可以保证拍摄画面的稳定性，极大地的提高了拍摄参数调节的控制便利性，也提高了拍摄画面的稳定性。
在一实施例中，响应于用户对拨轮键的转动操作，控制拍摄设备调整目标拍摄参数的方式可以为：响应于用户对拨轮键的转动操作，获取拨轮键的转动信息；根据拨轮键的转动信息，向拍摄设备发送第一参数调整指令，以使拍摄设备响应于第一参数调整指令调整拍摄设备的第一目标拍摄参数；和/或根据该转动信息，向搭载于拍摄设备的外部调节装置发送第二参数调整指令，以使外部调节装置响应于第二参数调整指令调整第二目标拍摄参数。
其中，第一参数调整指令与第二参数调整指令不同，第一目标拍摄参数与第二目标拍摄参数不同，第一目标拍摄参数包括曝光值、感光度、白平衡和快门速度中的至少一项，第二目标拍摄参数为跟焦参数或焦距，外部调节装置为耦合搭载于拍摄设备的光学组件上的调焦电机装置，拍摄设备的光学组件包括拍摄设备的变焦环和跟焦环，当调焦电机装置耦合搭载于拍摄设备的变焦环上时，通过拨轮键可以控制调焦电机装置转动，从而调整拍摄设备的焦距，而当调焦电机装置耦合搭载于拍摄设备的跟焦环上时，通过拨轮键可以控制调焦电机装置转动，从而调整拍摄设备的跟焦参数。
在一实施例中，根据拨轮键的转动信息，向拍摄设备发送第一参数调整指令的方式可以为：根据拨轮键的转动信息，确定拨轮键的转动格数和转动方向；根据拨轮键的转动格数和转动方向，确定第一目标拍摄参数的控制变化量；根据第一目标拍摄参数的控制变化量，生成对应的第一参数调整指令，并向拍摄设备发送第一参数调整指令，以使拍摄设备基于第一参数调整指令中的控制变化量，调整第一目标拍摄参数的取值。
在一实施例中，根据拨轮键的转动信息，向拍摄设备发送第一参数调整指令的方式可以为：根据拨轮键的转动信息，确定拨轮键的转动格数和转动方向；根据拨轮键的转动格数和转动方向，确定第一目标拍摄参数的目标取值；根据第一目标拍摄参数的目标取值，生成对应的第一参数调整指令，并向拍摄设备发送第一参数调整指令，以使拍摄设备将第一目标拍摄参数的取值调整为第一参数调整指令中的目标取值。
在一实施例中，在第二控制模式下，在调整拍摄设备的拍摄参数的同时，改变显示装置显示的拍摄参数的当前取值。其中，显示装置可以设于云台的手柄部，也可以设于与云台连接的终端设备。通过在调整拍摄设备的拍摄参数的同时，改变显示装置显示的拍摄参数的当前取值，便于用户知晓拍摄参数的调整情况，方便用户后续通过显示装置调整拍摄参数。
在一实施例中，该显示装置显示有参数控制滑条，参数控制滑条用于调整拍摄设备的拍摄参数，在第二控制模式下，在调整拍摄设备的拍摄参数的同时，改变该参数控制滑条显示的拍摄参数的当前取值。通过在调整拍摄设备的拍摄参数的同时，改变参数控制滑条显示的拍摄参数的当前取值，便于用户知晓拍摄参数的调整情况，也方便用户后续通过显示装置调整拍摄参数。
在一实施例中，响应于用户对参数控制滑条的滑动操作，调整拍摄设备的拍摄参数，并改变参数控制滑条显示的拍摄参数的当前取值；同时在第二控制模式下，根据拍摄参数的变化量同步控制拨轮键转动。通过在用户滑动参数控制滑条，以调整拍摄参数的同时，基于拍摄参数的变化量同步控制拨轮键转动，可以保证通过参数控制滑条调整拍摄参数与通过拨轮键调整拍摄参数的同步，便于用户任意使用其中一种方式来调整拍摄参数，极大地提高了用户体验。
上述实施例提供的控制方法，通过用户对拨轮键的控制模式配置操作，将拨轮键的控制模式配置为第一控制模式或者第二控制模式，然后在第一控制模式下，响应于用户对拨轮键的转动操作，控制云台运动，以改变拍摄设备的位姿，而在第二控制模式下，响应于用户对拨轮键的转动操作，调整拍摄设备的拍摄参数，通过拨轮键在不同的控制模式下调整不同的参数，提高了云台和拍摄参数调节的控制便利性。通过拨轮键控制云台运动时，减少引入的多余控制量，而通过拨轮键调整拍摄设备的拍摄参数时，不需要用户触碰拍摄设备，可以保证拍摄画面的稳定性，极大地的提高了云台和拍摄参数调节的控制便利性，也提高了拍摄画面的稳定性。
请参阅图12，图12是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。
如图12所示，手持云台200包括手柄部、设于手柄部的云台201，云台201用于搭载拍摄设备，手持云台200与拍摄设备通信连接，手持云台200还包括存储器202和处理器203，处理器202和存储器203通过总线204连接，该总线204比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。
具体地，处理器202可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器203可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器202用于运行存储在存储器203中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第一控制模式或者第二控制模式；
在所述第一控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿；
在所述第二控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
在一实施例中，所述所述控制模式配置操作包括第一选择操作，所述根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第一控制模式，包括：
响应于用户的所述第一选择操作，选择所述云台的一个或者多个轴向作为所述拨轮键控制的目标轴向；
所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以使所述拍摄设备绕所述目标轴向转动或者沿所述目标轴向移动。
在一实施例中，所述控制模式配置操作包括第二选择操作，所述根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第二控制模式，包括：
响应于用户的所述第二选择操作，选择所述拍摄设备的一种或者多种拍摄参数作为所述拨轮键控制的目标拍摄参数；
所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述拍摄设备调整所述目标拍摄参数。
在一实施例中，所述目标拍摄参数包括以下拍摄参数中的一种或多种：跟焦参数、焦距、曝光值、感光度、白平衡和快门速度。
在一实施例中，所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述拍摄设备调整所述目标拍摄参数，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，获取所述拨轮键的转动信息；
根据所述转动信息，向所述拍摄设备发送第一参数调整指令，以使所述拍摄设备响应于所述第一参数调整指令调整第一目标拍摄参数；和/或
根据所述转动信息，向搭载于所述拍摄设备的外部调节装置发送第二参数调整指令，以使所述外部调节装置响应于所述第二参数调整指令调整第二目标拍摄参数。
在一实施例中，所述第二目标拍摄参数为跟焦参数或焦距，所述外部调节装置为耦合搭载于所述拍摄设备的光学组件上的调焦电机装置。
在一实施例中，所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，获取所述拨轮键的转动信息；
根据所述云台的使用模式，选择所述云台的一个或者多个轴向作为所述拨轮键控制的目标轴向；
根据所述转动信息控制所述云台运动，以使所述拍摄设备绕所述目标轴向转动或者沿所述目标轴向移动。
在一实施例中，所述云台的使用模式包括正立模式、倒置模式和手电筒模式中的任一项，所述云台处于正立模式时，所述手柄部处于竖直正立状态，所述云台处于倒置模式时，所述手柄部处于竖直倒立状态，所述云台处于手电筒模式时，所述手柄部处于水平状态。
在一实施例中，所述云台包括支撑臂和用于驱动所述支撑臂运动的电机，所述处理器还用于实现以下步骤：
在所述第一控制模式下，根据所述电机的转动角度调整所述拨轮键的转动阻尼。
在一实施例中，所述拨轮键与阻尼调节装置连接，所述根据所述电机的转动角度调整所述拨轮键的转动阻尼，包括：
根据所述电机的转动角度，控制所述阻尼调节装置调整所述拨轮键的转动阻尼。
在一实施例中，所述阻尼调节装置包括抱紧装置和反转电机中的至少一项。
在一实施例中，所述电机的转动角度与所述电机的基准角度之间的差值，与所述拨轮键的转动阻尼呈正相关关系。
在一实施例中，所述根据所述电机的转动角度调整所述拨轮键的转动阻尼，包括：
获取所述电机的转动角度与所述电机的基准角度之间的差值，得到反馈控制量；
根据所述反馈控制量，调整所述拨轮键的转动阻尼。
在一实施例中，所述手柄部设有显示装置，所述处理器用于实现以下步骤：
在调整所述拍摄设备的拍摄参数的同时，改变所述显示装置显示的所述拍摄参数的当前取值。
在一实施例中，所述显示装置显示有参数控制滑条，所述参数控制滑条用于调整所述拍摄设备的拍摄参数，所述改变所述显示装置显示的所述拍摄参数的当前取值，包括：
改变所述参数控制滑条显示的所述拍摄参数的当前取值。
在一实施例中，所述处理器用于实现以下步骤：
响应于用户对所述参数控制滑条的滑动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数，并改变所述参数控制滑条显示的所述拍摄参数的当前取值；
同时在所述第二控制模式下，根据所述拍摄参数的变化量同步控制所述拨轮键转动。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的手持云台的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在一实施例中，可以确定所述拨轮键控制的轴向；根据所述拨轮键控制轴向，确定摇杆键控制的轴向。也就是说，确定了拨轮键的控制轴向，可以进一步自动设置摇杆键控制的轴向。反之，也是可行的，若用户先设定了摇杆键控制的轴向，可以自动设置拨轮键控制的轴向。
在第一控制模式下，拨轮键可以控制云台的关于yaw/pitch/row轴向中的任一轴向的运动，而其他轴向则由云台的摇杆键来控制。举例来说，用户可以用右手把持云台的把手，用右手大拇指拨动摇杆(摇杆的上下和左右两个方向分别对应不同的轴向)，控制关于其中两个轴向的运动，也就是说右手实现对云台的托举和部分轴向的控制。左手转动拨轮键，控制除该两个轴向以外的轴向的运动。这样，能在不影响托举云台情况下，用双手实现同时控制云台三个轴向的操作，拓展了云台的操控可能性，由此，用户可以在手持云台上完成更多的摄像效果。而在发明人就发明过程之前已知的技术中，若用户想控制手持云台的三个轴向，需要依赖在场的另一用户手持其他控制设备，两人或者多人配合完成手持云台的三个轴向的控制。
请参阅图13，图13是本申请实施例提供的一种拍摄系统的结构示意性框图。
如图13所示，拍摄系统300包括手持云台310和搭载于手持云台310上的拍摄设备320，手持云台310与拍摄设备320通信连接。手持云台310可以通过控制线与拍摄设备320连接。该控制线例如为快门线。此处不限定快门线的种类，例如，该快门线可以是通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的拍摄系统的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的手持云台的内部存储单元，例如所述手持云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述手持云台的外部存储设备，例如所述手持云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (34)

1.一种控制方法，其特征在于，用于控制云台，所述云台包括拨轮键，所述云台用于搭载拍摄设备，所述方法包括：
根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第一控制模式或者第二控制模式；
在所述第一控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿；
在所述第二控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制模式配置操作包括第一选择操作，所述根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第一控制模式，包括：
响应于用户的所述第一选择操作，选择所述云台的一个或者多个轴向作为所述拨轮键控制的目标轴向；
所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以使所述拍摄设备绕所述目标轴向转动或者沿所述目标轴向移动。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制模式配置操作包括第二选择操作，所述根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第二控制模式，包括：
响应于用户的所述第二选择操作，选择所述拍摄设备的一种或者多种拍摄参数作为所述拨轮键控制的目标拍摄参数；
所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述拍摄设备调整所述目标拍摄参数。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述目标拍摄参数包括以下拍摄参数中的一种或多种：跟焦参数、焦距、曝光值、感光度、白平衡和快门速度。
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述拍摄设备调整所述目标拍摄参数，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，获取所述拨轮键的转动信息；
根据所述转动信息，向所述拍摄设备发送第一参数调整指令，以使所述拍摄设备响应于所述第一参数调整指令调整第一目标拍摄参数；和/或
根据所述转动信息，向搭载于所述拍摄设备的外部调节装置发送第二参数调整指令，以使所述外部调节装置响应于所述第二参数调整指令调整第二目标拍摄参数。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第二目标拍摄参数为跟焦参数或焦距，所述外部调节装置为耦合搭载于所述拍摄设备的光学组件上的调焦电机装置。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，获取所述拨轮键的转动信息；
根据所述云台的使用模式，选择所述云台的一个或者多个轴向作为所述拨轮键控制的目标轴向；
根据所述转动信息控制所述云台运动，以使所述拍摄设备绕所述目标轴向转动或者沿所述目标轴向移动。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述云台与手柄部连接，所述云台的使用模式包括正立模式、倒置模式和手电筒模式中的任一项，所述云台处于正立模式时，所述手柄部处于竖直正立状态，所述云台处于倒置模式时，所述手柄部处于竖直倒立状态，所述云台处于手电筒模式时，所述手柄部处于水平状态。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括支撑臂和用于驱动所述支撑臂运动的电机，所述方法还包括：
在所述第一控制模式下，根据所述电机的转动角度调整所述拨轮键的转动阻尼。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述拨轮键与阻尼调节装置连接，所述根据所述电机的转动角度调整所述拨轮键的转动阻尼，包括：
根据所述电机的转动角度，控制所述阻尼调节装置调整所述拨轮键的转动阻尼。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述阻尼调节装置包括抱紧装置和反转电机中的至少一项。
12.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述电机的转动角度与所述电机的基准角度之间的差值，与所述拨轮键的转动阻尼呈正相关关系。
13.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的转动角度调整所述拨轮键的转动阻尼，包括：
获取所述电机的转动角度与所述电机的基准角度之间的差值，得到反馈控制量；
根据所述反馈控制量，调整所述拨轮键的转动阻尼。
14.根据权利要求1-8中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述云台用于与显示装置连接，所述方法还包括：
在调整所述拍摄设备的拍摄参数的同时，改变所述显示装置显示的所述拍摄参数的当前取值。
15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述显示装置显示有参数控制滑条，所述参数控制滑条用于调整所述拍摄设备的拍摄参数，所述改变所述显示装置显示的所述拍摄参数的当前取值，包括：
改变所述参数控制滑条显示的所述拍摄参数的当前取值。
16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于用户对所述参数控制滑条的滑动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数，并改变所述参数控制滑条显示的所述拍摄参数的当前取值；
同时在所述第二控制模式下，根据所述拍摄参数的变化量同步控制所述拨轮键转动。
17.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手柄部、设于所述手柄部的云台和拨轮键，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台还包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第一控制模式或者第二控制模式；
在所述第一控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿；
在所述第二控制模式下，响应于用户对所述拨轮键的转动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
18.根据权利要求17所述的手持云台，其特征在于，所述所述控制模式配置操作包括第一选择操作，所述根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第一控制模式，包括：
响应于用户的所述第一选择操作，选择所述云台的一个或者多个轴向作为所述拨轮键控制的目标轴向；
所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以使所述拍摄设备绕所述目标轴向转动或者沿所述目标轴向移动。
19.根据权利要求17所述的手持云台，其特征在于，所述控制模式配置操作包括第二选择操作，所述根据用户对所述拨轮键的控制模式配置操作，将所述拨轮键的控制模式配置为第二控制模式，包括：
响应于用户的所述第二选择操作，选择所述拍摄设备的一种或者多种拍摄参数作为所述拨轮键控制的目标拍摄参数；
所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述拍摄设备调整所述目标拍摄参数。
20.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述目标拍摄参数包括以下拍摄参数中的一种或多种：跟焦参数、焦距、曝光值、感光度、白平衡和快门速度。
21.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述拍摄设备调整所述目标拍摄参数，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，获取所述拨轮键的转动信息；
根据所述转动信息，向所述拍摄设备发送第一参数调整指令，以使所述拍摄设备响应于所述第一参数调整指令调整第一目标拍摄参数；和/或
根据所述转动信息，向搭载于所述拍摄设备的外部调节装置发送第二参数调整指令，以使所述外部调节装置响应于所述第二参数调整指令调整第二目标拍摄参数。
22.根据权利要求21所述的手持云台，其特征在于，所述第二目标拍摄参数为跟焦参数或焦距，所述外部调节装置为耦合搭载于所述拍摄设备的光学组件上的调焦电机装置。
23.根据权利要求17所述的手持云台，其特征在于，所述响应于用户对所述拨轮键的转动操作，控制所述云台运动，以改变所述拍摄设备的位姿，包括：
响应于用户对所述拨轮键的转动操作，获取所述拨轮键的转动信息；
根据所述云台的使用模式，选择所述云台的一个或者多个轴向作为所述拨轮键控制的目标轴向；
根据所述转动信息控制所述云台运动，以使所述拍摄设备绕所述目标轴向转动或者沿所述目标轴向移动。
24.根据权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述云台的使用模式包括正立模式、倒置模式和手电筒模式中的任一项，所述云台处于正立模式时，所述手柄部处于竖直正立状态，所述云台处于倒置模式时，所述手柄部处于竖直倒立状态，所述云台处于手电筒模式时，所述手柄部处于水平状态。
25.根据权利要求17-24中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述云台包括支撑臂和用于驱动所述支撑臂运动的电机，所述处理器还用于实现以下步骤：
在所述第一控制模式下，根据所述电机的转动角度调整所述拨轮键的转动阻尼。
26.根据权利要求25所述的手持云台，其特征在于，所述拨轮键与阻尼调节装置连接，所述根据所述电机的转动角度调整所述拨轮键的转动阻尼，包括：
根据所述电机的转动角度，控制所述阻尼调节装置调整所述拨轮键的转动阻尼。
27.根据权利要求26所述的手持云台，其特征在于，所述阻尼调节装置包括抱紧装置和反转电机中的至少一项。
28.根据权利要求25所述的手持云台，其特征在于，所述电机的转动角度与所述电机的基准角度之间的差值，与所述拨轮键的转动阻尼呈正相关关系。
29.根据权利要求25所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述电机的转动角度调整所述拨轮键的转动阻尼，包括：
获取所述电机的转动角度与所述电机的基准角度之间的差值，得到反馈控制量；
根据所述反馈控制量，调整所述拨轮键的转动阻尼。
30.根据权利要求17-24中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述手柄部设有显示装置，所述处理器用于实现以下步骤：
在调整所述拍摄设备的拍摄参数的同时，改变所述显示装置显示的所述拍摄参数的当前取值。
31.根据权利要求30所述的手持云台，其特征在于，所述显示装置显示有参数控制滑条，所述参数控制滑条用于调整所述拍摄设备的拍摄参数，所述改变所述显示装置显示的所述拍摄参数的当前取值，包括：
改变所述参数控制滑条显示的所述拍摄参数的当前取值。
32.根据权利要求31所述的手持云台，其特征在于，所述处理器用于实现以下步骤：
响应于用户对所述参数控制滑条的滑动操作，调整所述拍摄设备的拍摄参数，并改变所述参数控制滑条显示的所述拍摄参数的当前取值；
同时在所述第二控制模式下，根据所述拍摄参数的变化量同步控制所述拨轮键转动。
33.一种拍摄系统，其特征在于，所述拍摄系统包括如权利要求17-32中任一项所述的手持云台和搭载于所述手持云台的拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接。
34.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-16中任一项所述的控制方法的步骤。
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