CN113277407B - 一种底码自动安装设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种底码自动安装设备及方法，所述设备包括升降箱体和底码自动安装装置，所述底码自动安装装置包括机台、底码存放模块、打孔模块和底码安装模块；所述底码上安装有爆炸螺栓，所述爆炸螺栓上设置有与之配合的螺母；所述底码安装模块包括螺栓植入机构、螺母拧紧机构和螺栓植入驱动机构；所述升降箱体上的平台至少有两层，用于驱动机台做升降运动以促使打孔模块离开作业位置后，所述底码安装模块到达作业位置时，所述底码安装模块中的推杆和套筒同轴对准打孔模块打出的螺栓孔。本发明的底码自动安装设备可以自动实现对底码的安装，不仅省时省力，而且还可以降低安装过程中的施工风险。

Description

一种底码自动安装设备及方法

技术领域

本发明涉及一种电梯安装设备及方法，具体为一种底码自动安装设备及方法。

背景技术

电梯作为现代建筑的交通工具，随着社会的发展，电梯的使用量越来越大。电梯安装工程成为一个巨大的行业。电梯的安装通常包括以下内容：在机房安装电梯的升降牵引装置和控制系统，在井道内安装电梯轿厢、配重、导轨以及线缆、停层控制和保护装置，在厅门口安装厅门、显示和停层控制器等。电梯在井道内的施工一般需要先安装四根导轨，其中，左右两根主导轨用于对电梯轿厢升降进行导向；与厅门相对的两根副导轨用于对电梯配重块升降进行导向；然后需要安装若干个用于进出电梯的厅门门套；导轨和门套的安装施工需要事先作好铅锤线放样，然后以铅锤线放样为基准安装好基础固定件，其中，门套的安装需要在墙壁上对位安装好膨胀螺丝用于固定门底坎、上坎、小门套等基础固定件；导轨的安装需要预先安装好导轨支架以及用于固定支架并与墙体连接的底码（通常为角铁，俗称底码，下同）等基础固定件。这些基础紧固件的安装工作量很大，安装要求严格，传统的安装方式都是人工安装作业，不仅耗时耗力，而且安装过程伴随有一定的施工危险。

发明内容

本发明在于克服现有技术的不足，提供一种底码自动安装设备，所述底码自动安装设备可以自动实现对底码的安装，不仅省时省力，而且还可以降低安装过程中的施工风险。

本发明的第二个目的在于提供一种应用所述底码自动安装设备的底码自动安装方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种底码自动安装设备，其特征在于，包括升降箱体以及设置在升降箱体的平台上的至少一组底码自动安装装置，其中，

所述底码自动安装装置包括设置在升降箱体的平台上的机台、设置在机台上的底码存放模块、用于在井道的侧壁进行打孔的打孔模块以及用于将底码存放模块中的底码安装在打孔模块所开设的螺栓孔内的底码安装模块，其中，

所述打孔模块包括钻孔机构以及用于驱动所述钻孔机构做进给运动的钻孔进给驱动机构；

所述底码上安装有爆炸螺栓，所述爆炸螺栓上设置有与之配合的螺母；

所述底码安装模块包括用于推动底码上的爆炸螺栓进入螺栓孔的螺栓植入机构、用于拧紧爆炸螺栓上的螺母以实现将底码安装在井道墙面上的螺母拧紧机构以及用于驱动所述螺栓植入机构和螺母拧紧机构整体往复运动的螺栓植入驱动机构；其中，所述螺栓植入机构包括推杆；所述螺母拧紧机构包括与螺母相匹配的套筒以及驱动套筒转动的螺母拧紧驱动机构；所述推杆设置于套筒内且两者同轴设置；

还包括用于驱动打孔模块离开作业位置以及驱动底码安装模块到达作业位置的作业位置切换机构；所述底码安装模块到达作业位置时，所述推杆和套筒同轴对准打孔模块打出的螺栓孔。

一种底码自动安装方法，包括以下步骤：

（1）、开始作业时，升降箱体带动多组底码自动安装装置向上运动至第一个作业高度中；

（2）、在该作业高度处，多组底码自动安装装置分别将底码安装在该作业高度中的各个对应位置处，其中，所述底码的安装包括以下步骤：

（2-1）、打孔模块对准井道墙面将要打孔的位置，打孔模块中的钻孔进给驱动机构驱动钻孔机构作钻孔时的进给运动，在井道墙面打出螺栓孔；

（2-2）、升降箱体向下运动，驱动打孔模块离开作业位置，并驱动底码安装模块到达作业位置，使得推杆和套筒同轴对准打孔模块打出的螺栓孔；

（2-3）、将待安装的底码输送至螺栓孔处，使得底码中的爆炸螺栓对准螺栓孔；底码安装模块中的螺栓植入驱动机构驱动螺栓植入机构和螺母拧紧机构整体向螺栓孔运动，其中，螺栓植入机构中的推杆先推动螺栓进入螺栓孔中并到达设定的位置，此时套筒也套于螺母上，螺母拧紧机构中的螺母拧紧驱动机构带动套筒转动，从而将底码固定井道墙面上；

（2-4）、作业完成后，所述底码安装模块退出本次作业位置；

（3）、升降箱体继续向上运动至第二个作业高度处，重复上述步骤（2）；

（4）、重复步骤（1）-步骤（3），直至完成井道内所有角码的安装工作。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

1、本发明的底码自动安装设备通过打孔模块在待安装位置开设螺栓孔，然后将底码输送至该螺栓孔处，接着通过螺栓植入机构中的推杆先推动底码自动安装设备上的爆炸螺栓进入螺栓孔中并到达设定的位置，此时套筒也套于螺母上，螺母拧紧机构中的螺母拧紧驱动机构带动套筒转动，从而将底码固定井道墙面。整个过程全自动化完成，不需要人工参与，这样不仅提高施工效率，降低施工成本，而且还可以减少或消除施工所带来的危险。

2、本发明的底码自动安装设备中的底码安装模块在工作时，所述底码中的爆炸螺栓下端的螺母与所述套筒配合，而所述爆炸螺栓的螺杆则在所述螺栓植入机构的作业行程内，通过螺栓植入机构中的推杆先推动爆炸螺栓进入螺栓孔中，接着通过螺母拧紧机构带动套筒转动，从而拧紧爆炸螺栓下端的螺母。整个动作一气呵成，从而极大地提高底码的安装效率。

3、本发明的底码自动安装设备通过升降箱体的升降运动，在打孔模块开设螺栓孔后，所述升降箱体可以快速且精准地将底码安装模块移动到所述打孔模块的位置处，使得底码安装模块中的套筒与所述螺栓孔位于同一轴线上，实现精准定位。这种定位方式相较于一般的视觉定位、光电传感器定位等方式，精准度更高，速度更快，结构更加简单，成本更低。

4、本发明的底码自动安装设备的工作效率非常高，完全自动化作业，没有人工施工的危险性和作业环境的艰苦性。

附图说明

图1为应用本发明的底码自动安装设备的电梯自动安装设备的第一个具体实施方式的立体结构示意图。

图2和图3为底码自动安装装置的两个不同视角的立体结构示意图。

图4和图5为打孔模块的结构示意图，其中，图4为立体结构示意图，图5为侧视图。

图6-图9为底码自动安装装置的结构示意图，其中，图6和图7为两个不同视角的立体结构示意图，图8为俯视图，图9为侧视图。

图10-图12为底码自动安装装置的结构示意图（去除底码存放机构和打孔模块），其中，图10-图11为底码自动安装装置的两个不同视角的立体结构示意图，图12为侧视图。

图13为夹持机构的结构示意图。

图14为底码存放机构的立体结构示意图。

图15为套筒的结构示意图。

图16和图17为直线驱动机构的两个不同视角的立体结构示意图。

图18为本发明的电梯自动安装设备的第三个具体实施方式的立体结构示意图（去除底码自动安装装置）。

图19为图18中导向件和导轨对位移动机构的立体结构示意图（局部）。

图20为图18中导轨搬运驱动机构的立体结构示意图。

图21为图18中辅助搬运驱动机构的立体结构示意图（局部）。

图22为图18中升降导向架的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1

参见图1-图17，本发明的电梯导轨自动安装设备包括升降箱体B、设置在升降箱体B上的底码自动安装装置A、导轨搬运装置C以及测距装置D。

以下对底码自动安装装置A、升降箱体B、导轨搬运装置C以及测距装置D的具体结构进行详细描述。

（1）升降箱体B

参见图1-图17，所述升降箱体B位于所述井道内，该升降箱体B至少为两层结构，可分别根据需要布置不同的自动施工模块和部分空间用于人工作业；其中，所述底码自动安装装置A为多组，多组底码自动安装装置A安装在升降箱体B的上层平台上；升降箱体B的上层平台和下层平台上均设置有多组导轨搬运装置C，其中，升降箱体B的上层平台上的多组底码自动安装装置A和多组导轨搬运装置C一一对应；升降箱体B的下层平台上的多组导轨搬运装置C与升降箱体B的上层平台上对应的导轨搬运装置C位于同一铅垂线上；此外，升降箱体B的上层平台和下层平台并非特制一层，当升降箱体B的平台大于两层时，所述升降箱体B的上层平台和下层平台可以为多层。

而本实施例则以升降箱体B为两层结构为例，以下称上层平台为第一升降平台，称下层平台为第二升降平台；其中，

第一升降平台上的底码自动安装装置A为四组，四组底码自动安装装置A分别用于在同一作业高度上安装四个底码，四个底码分别对应安装左右两根主导轨以及与厅门相对的两根副导轨，对应的，每层升降箱体B上的导轨搬运装置C均为四组；在升降箱体B升降的过程中，可以用于驱动机台1做升降运动以促使打孔模块2离开作业位置后，所述底码安装模块到达作业位置时，所述推杆3-2和套筒3-1同轴对准打孔模块2打出的螺栓孔；第二升降平台可搭载施工人员，在第一升降平台上的底码自动安装装置A将底码安装在同一作业位置的各个待安装位后，升降箱体B向上运动，使得第二升降平台到达第一升降平台的位置，由施工人员根据实际情况选择合适尺寸的导轨支架，并将该导轨支架安装在底码上，同时升降箱体B中对应的导轨搬运装置C将导轨搬运到对应的导轨支架上，并实现定位；由施工人员将导轨安装在所述导轨支架上；

另外，所述升降箱体B可以采用电梯轿厢，通过卷扬机驱动该电梯轿厢做升降运动；或者单独设置升降箱体B，例如包括支撑平台以及用于驱动支撑平台沿着井道的高度方向运动的升降驱动机构，其中，所述支撑平台为多层，用于安装底码自动安装装置A的支撑平台为上层平台（即第一升降平台），用于搭载导轨支架安装装置或工人进行导轨支架和导轨的安装的支撑平台为下层平台（即第二升降平台）；所述上层平台位于所述下层平台的上方；所述升降箱体B中的上下层支撑平台之间通过支撑件固定连接，而所述底码自动安装装置A的机台1则安装在第一升降平台上；所述升降驱动机构可以自带或采用电梯本身配备的轿厢升降驱动机构，包括：①、牵引动力，安装在机房，如果现场有现成的也可以用电梯本身牵引动力。在此说的是自带的牵引动力；②、连接钢丝绳与上下卷筒，其中上卷筒与动力马达相连，下卷筒为钢丝绳该向滚轮，通过连接支架与箱体用螺丝相连；③、对重装置，其形状与电梯自带对重相同，也是用钢丝绳通过上、下滚筒与箱体连接形成重力平衡；所述底码自动安装装置A、导轨搬运装置C、测距装置D以及导轨支架安装装置均安装在对应的支撑平台上。另外，所述升降箱体B的形状与轿厢相似，该升降箱体B还用于做升降运动并能精准停位使各施工模块完成井道内各处的作业。

此外，为了提高施工效率，可以根据实际情况增设底码自动安装装置A的层数，假设升降箱体B中设置四层升降平台，可将第一层升降平台和第二层升降平台均设置有底码自动安装装置A，而第三层升降平台和第四层升降平台则搭载施工人员，这样至少可以将施工效率提升两倍。

（2）底码自动安装装置A

参见图1-图17，所述底码自动安装装置A包括设置在最顶层的升降箱体B上的机台1、设置在机台1上的底码存放模块4、用于在井道的侧壁进行打孔的打孔模块2以及用于将底码存放模块4中的底码安装在打孔模块2所开设的螺栓孔内的底码安装模块3。

以下对机台1、打孔模块2、底码安装模块3和底码存放模块4的具体结构进行详细描述。

（2-1）机台1

参见图1-图17，所述机台1为上下两层结构，所述打孔模块2设置在机台1的下层，而所述底码安装模块3和底码存放模块4设置在机台1的上层。

（2-2）打孔模块2

参见图1-图17，所述打孔模块2为两组，两组打孔模块2设置在所述底码安装模块3的下方，每组打孔模块2包括设置在机台1上的钻孔机构以及用于驱动所述钻孔机构做进给运动的钻孔进给驱动机构；所述钻孔机构包括设置在机台1上电钻固定座2-2以及设置在电钻固定座2-2上的电钻2-1；所述钻孔进给驱动机构用于驱动两组打孔模块2中的钻孔机构同步做直线运动，包括钻孔连接座2-3以及用于驱动钻孔连接座2-3做直线运动的直线驱动机构7，其中，所述钻孔连接座2-3两端分别与两组打孔模块2中的电钻固定座2-2连接；所述直线驱动机构7包括直线气缸7-1、直线滑动机构7-2以及行程检测机构5，其中，所述直线滑动机构7-2为单组或多组，每组直线滑动机构7-2包括滑轨以及与所述滑轨配合的滑块；所述行程检测机构5包括设置在机台1上的检测传感器以及设置在电钻固定座2-2（或钻孔连接座2-3）上的检测片，其中，所述机台1上的检测传感器用于检测电钻固定座2-2（或钻孔连接座2-3）的直线行程，其中，每组检测传感器为三个，三个检测传感器分别设置在所要限制的直线行程的初始位置、中间位置和终止位置处。

参见图1-图17，所述直线气缸7-1的伸缩杆与电钻固定座2-2滑动连接，所述电钻固定座2-2上设置有与所述直线气缸7-1的伸缩杆配合的导向孔，所述伸缩杆上端位于所述导向孔的上方设置有限位块7-4，所述限位块7-4的直径大于所述导向孔的直径；该直线气缸7-1的伸缩杆上设置有弹簧7-3，所述弹簧7-3一端作用在所述电钻固定座2-2上，另一端端作用在所述直线气缸7-1的缸体上，通过在钻孔进给驱动机构的直线气缸7-1的伸缩杆中设置弹簧7-3，通过弹簧7-3顶住电钻2-1并推动电钻2-1移动，可以做适当的压缩起到缓冲作用。

（2-3）底码安装模块3

参见图1-图17，所述底码6上安装有两根爆炸螺栓，每根爆炸螺栓上均设置有与之配合的螺母；所述底码安装模块3为两组，两组底码安装模块3并列设置，且两组底码安装模块3之间的距离为底码中两根爆炸螺栓的间距。

参见图1-图17，每组底码安装模块3包括设置在机台1上的机架3-9、设置在机架3-9上的用于推动底码上的其中一根爆炸螺栓进入螺栓孔的螺栓植入机构、用于拧紧底码上的爆炸螺栓上的螺母的螺母拧紧机构以及用于驱动所述螺栓植入机构和螺母拧紧机构整体往复运动的螺栓植入驱动机构，其中，所述螺栓植入机构包括推杆3-2，所述螺母拧紧机构包括与螺母相匹配的套筒3-1以及驱动套筒3-1转动的螺母拧紧驱动机构；所述推杆3-2设置于套筒3-1内且两者同轴设置，其中，

所述套筒3-1转动连接在所述机架3-9上，该套筒3-1为中空结构，该套筒3-1上端设置有与所述螺母配合的锁紧口；

所述螺母拧紧驱动机构包括旋转电机3-4以及齿轮传动机构3-3；所述旋转电机3-4安装在机架3-9上，该齿轮传动机构3-3中的两个相互啮合的齿轮分别安装在所述旋转电机3-4的主轴以及套筒3-1上；

除此之外，所述螺母拧紧驱动机构还可以采用旋转电机3-4和带传动机构组合的方式。

参见图1-图17，作为一个优选方案：

所述螺栓植入机构还包括用于推动推杆3-2运动以实现将爆炸螺栓打入螺栓孔内的冲击机构3-5，其中，所述推杆3-2设置在所述套筒3-1内，且与所述套筒3-1同轴设置，所述套筒3-1在与所述推杆3-2对应的位置处设置有避让孔，所述避让孔沿着所述套筒3-1的轴线延伸，且与所述锁紧口连通；所述冲击机构3-5安装在调节座3-6上，且该冲击机构3-5的驱动端与所述推杆3-2连接。通过所述冲击机构3-5不断推动推杆3-2撞击爆炸螺栓，从而将爆炸螺栓打入到打孔模块2开设的螺栓孔内，这样可以保证爆炸螺栓完全进入到螺栓孔内，从而保证底码中的爆炸螺栓可以牢固安装在螺栓孔内，进而将底码安装在井道墙面上。

本实施例中的冲击机构3-5可以采用气动冲击锤或电锤，或者通过高压气体推动推杆3-2来回运动，以此不断撞击爆炸螺栓，从而将爆炸螺栓打入到螺栓孔内，实现将底码安装在待安装位置处。

参见图1-图17，作为进一步的优选方案：

所述螺栓植入机构还包括用于驱动所述冲击机构3-5做直线运动的推杆位置调节机构，所述推杆位置调节机构用于调节所述推杆3-2在所述套筒3-1中的位置，以确保所述爆炸螺栓中的螺母与所述套筒3-1配合，且该爆炸螺栓的螺杆位于所述推杆3-2的作业行程内，该推杆位置调节机构包括通过滑动连接在所述机架3-9上的调节座3-6以及用于驱动所述调节座3-6直线运动的推杆位置调节驱动机构，其中，所述推杆位置调节驱动机构安装在所述机架3-9上，该推杆位置调节驱动机构由气缸组成，或由电机3-7和丝杆传动机构3-8组成，而在本实施例中，则采用电机3-7和丝杆传动机构3-8组成。

本发明通过设置推杆位置调节机构，当底码中的爆炸螺栓的尺寸改变时，通过推杆位置调节机构带动推杆3-2做直线运动，从而自适应地调整螺栓植入机构中推杆3-2与爆炸螺栓之间的间距，既保证套筒3-1中的锁紧口与所述爆炸螺栓下端的螺母配合，又可保证冲击机构3-5可以带动推杆3-2将该底码中的爆炸螺栓完全埋入螺栓孔内；这样就可以扩大本发明中的底码自动安装装置A的适用范围，从而适用于对不同规格（即底码中的爆炸螺栓的长度不同）的底码的安装。另外，为了限制所述推杆3-2的运动行程，可以设置距离传感器对推杆3-2的位置进行检测，以此来控制推杆3-2的运动行程；所述距离传感器的具体数数量和安装位置可以参考所述行程检测机构5的结构实施。

参见图1-图17，所述螺栓植入驱动机构用于驱动两组底码安装模块3中的螺栓植入机构和螺母拧紧机构整体作往复运动，包括用于连接两组底码安装模块3中的机架3-9的底码安装连接座3-10以及用于驱动所述底码安装连接座3-10做直线运动的直线驱动机构7，其中，所述直线驱动机构7包括直线气缸7-1、直线滑动机构7-2以及行程检测机构5，其中，所述直线滑动机构7-2为单组或多组，每组直线滑动机构7-2包括滑轨以及与所述滑轨配合的滑块；所述行程检测机构5包括设置在机台1上的检测传感器以及设置在机架3-9（或底码安装连接座3-10）上的检测片，其中，所述机台1上的另一组检测传感器用于检测机架3-9的直线行程；其中，所述检测传感器至少为两个，两个检测传感器分别设置在所要限制的直线行程的初始位置和终止位置处。在本实施例中，所述检测传感器为三个；三个检测传感器位于直线行程的起点、中点和终点。

通过直线气缸7-1作为驱动物体直线运动的动力源，以驱动底码安装连接座3-10做直线运动，从而带动两组机架3-9及两组机架3-9上的螺栓植入机构和螺母拧紧机构做直线运动，并结合直线滑动机构7-2，实现对机架3-9上的螺栓植入机构和螺母拧紧机构的直线运动进行导向。另外，再结合行程检测机构5，对机架3-9上的螺栓植入机构和螺母拧紧机构的直线运动进行限制，防止其超程。

在本实施例中，所采用的检测传感器为激光传感器，而所述检测片可以单独设置，或者是被检测模块或零件的一部分。

参见图1-图17，所述直线气缸7-1的伸缩杆与底码安装连接座3-10滑动连接，所述被驱动件上设置有与所述直线气缸7-1的伸缩杆配合的导向孔，所述伸缩杆上端位于所述导向孔的上方设置有限位块7-4，所述限位块7-4的直径大于所述导向孔的直径；该直线气缸7-1的伸缩杆上设置有弹簧7-3，所述弹簧7-3一端作用在所述底码安装连接座3-10上，另一端端作用在所述直线气缸7-1的缸体上；通过设置弹簧7-3，可以避免底码安装连接座3-10与其他物体刚性碰撞，从而保护底码安装连接座3-10不因为与其他物体刚性碰撞而损坏；因此，所述螺栓植入驱动机构中的直线气缸7-1的伸缩杆中的弹簧7-3也起到柔性缓冲的作用。

（2-4）底码存放模块4

参见图1-图17，所述底码存放模块4包括设置在机台1上的底码存放机构、设置在底码存放机构下端的定位座4-3以及用于驱动所述底码存放机构和所述定位座4-3同步做直线运动的底码输送驱动机构。

参见图1-图17，所述底码存放机构包括底码存放盒4-1以及用于促使底码存放盒4-1中的底码逐个进入定位座4-3中的限位机构4-2，其中，所述底码存放盒4-1竖直设置，且其下端出口正对着所述定位座4-3；多个底码竖向排列在所述底码存放盒4-1中，通过底码自身的重力以及上部底码对其的压力，促使底码存放盒4-1最底部的底码转移到所述定位座4-3内；所述限位机构4-2为两组，两组限位机构4-2竖向排列所述底码存放盒4-1下方，且分别位于底码存放盒4-1中的最底部的底码下方以及倒数第二个底码的下方，其中，位于最底部的底码下方的限位机构4-2为第一限位机构，而位于倒数第二个底码下方的限位机构4-2为第二限位机构；每组限位机构4-2包括设置在底码存放盒4-1左右两侧的分拣气缸，所述分拣气缸安装在所述底码存放盒4-1内，且该分拣气缸的伸缩杆伸入到所述底码存放盒4-1内；当需要将底码存放盒4-1中最底部的底码转移到定位座4-3上时，所述第二限位机构中的两组分拣气缸的伸缩杆输入到底码存放盒4-1内，实现对倒数第二个底码及其以上的底码进行支撑，接着，第一限位机构4-2中的两组分拣气缸的伸缩杆缩回，使得最底部的底码竖向进入定位座4-3中，所述定位座4-3上则设置有与所述底码配合的定位槽；随后，所述第一限位机构中的两组分拣气缸的伸缩杆输入到底码存放盒4-1内，而所述第二限位机构中的两组分拣气缸的伸缩杆缩回，使得底码存放盒4-1中的底码全部向下移动，从而使得原倒数第二个底码移动到原最底部的底码的位置；而此时，由于第一限位机构中的两组分拣气缸的伸缩杆输入到底码存放盒4-1内，因此可以实现对底码存放盒4-1中的底码进行支撑，防止如今最底部的底码竖向掉落到定位座4-3中与所述定位座4-3中的底码进行干涉。

参见图1-图17，所述底码输送驱动机构包括输送座4-4以及用于驱动所述输送座4-4做直线运动的直线驱动机构7，其中，所述底码存放盒4-1和所述定位座4-3均安装在所述输送座4-4上；所述直线驱动机构7包括直线气缸7-1、直线滑动机构7-2以及行程检测机构5，其中，所述直线滑动机构7-2为单组或多组，每组直线滑动机构7-2包括滑轨以及与所述滑轨配合的滑块；所述行程检测机构5包括设置在机台1上的检测传感器以及设置在机架3-9（或输送座4-4）上的检测片，其中，所述机台1上的第三组检测传感器用于检测定位座4-3或（输送座4-4）的直线行程；其中，所述检测传感器为三个；三个检测传感器位于直线行程的起点、中点和终点。

通过直线气缸7-1作为驱动物体直线运动的动力源，以驱动输送座4-4做直线运动，从而带动定位座4-3和底码存放机构做直线运动，并结合直线滑动机构7-2，实现对定位座4-3和底码存放机构的直线运动进行导向。另外，再结合行程检测机构5，对定位座4-3和底码存放机构的直线运动进行限制，防止其超程。在本实施例中，所采用的检测传感器为激光传感器，而所述检测片可以单独设置，或者是被检测模块或零件的一部分。

参见图1-图17，所述直线气缸7-1的伸缩杆与输送座4-4滑动连接，所述输送座4-4上设置有与所述直线气缸7-1的伸缩杆配合的导向孔，所述伸缩杆上端位于所述导向孔的上方设置有限位块7-4，所述限位块7-4的直径大于所述导向孔的直径；该直线气缸7-1的伸缩杆上设置有弹簧7-3，所述弹簧7-3一端作用在所述输送座4-4上，另一端端作用在所述直线气缸7-1的缸体上；通过设置弹簧7-3，可以避免输送座4-4与其他物体刚性碰撞，从而保护输送座4-4不因为与其他物体刚性碰撞而损坏；因此，所述直线气缸7-1的伸缩杆中的弹簧7-3起到柔性缓冲的作用。

参见图1-图17，所述定位座4-3上还设置有用于夹持所述定位座4-3上的底码中的爆炸螺栓的夹持机构，其中，所述夹持机构设置在所述定位座4-3中且靠近底码安装模块3的侧壁上；当底码存放机构中的底码转移到定位座4-3的定位槽上时，所述夹持机构对该底码上的爆炸螺栓进行夹持，保证该爆炸螺栓与套筒3-1同轴线，从而保证所述套筒3-1在螺杆植入驱动机构的驱动下可以与所述底码中的爆炸螺栓上的螺母配合，当套筒3-1与底码上的爆炸螺栓上的螺母配合时，所述夹持机构松开该爆炸螺栓，随后，所述底码安装模块3将所述底码安装在打孔模块2开设的螺栓孔内。在本实施例中，所述底码上的爆炸螺栓为两根，对应的，所述夹持机构也为两组，每组夹持机构包括两块夹持块以及用于驱动两块夹持块对底码上的爆炸螺栓进行夹紧的夹持气缸（例如手指气缸），其中，两块夹持块上均设置有与所述爆炸螺栓的螺杆配合的夹持部或夹持槽。

（3）导轨搬运装置C

参见图1-图17，所述导轨搬运装置C包括用于取料的导轨取料固定模块以及用于将导轨移动到待安装位置的导轨对位移动模块，其中，所述导轨取料固定模块包括设置在升降箱体B上的导轨抓取机构，该导轨抓取机构可以是机械手，或者是电磁铁，通过升降箱体B带动导轨抓取机构做升降运动，实现对导轨进行竖向搬运；而导轨对位移动模块用于驱动导轨抓取机构做水平运动，将导轨抓取机构抓取的导轨送至导轨支架处，并实现对导轨进行定位，以方便施工人员将导轨固定在导轨支架上。

所述导轨抓取机构可采用电磁铁或市面上现有的导轨搬运装置或机构。

（4）测距装置D

参见图1-图17，所述测距装置D用于测量下一个作业位置与上一个作业位置之间的竖向间距以及底码自动安装装置A与底码安装位置之间的水平间距，其中，所述测距装置D,包括多组测距传感器，其中，多组测距传感器分布在各层升降箱体B上。

而在本实施例中，所述测距传感器安装在可水平伸缩的支架上，且位于电梯轿厢（或升降箱体B）侧面对应于导轨中心线处，包括一组垂直测距传感器和四组水平测距传感器，其中，所述垂直测距传感器的镜头方向垂直朝下，并与后述的垂直基准标识尺对齐，用于测量上一作业位置处的底码和下一作业位置处对应的底码之间的距离，使得这两个底码之间的距离满足施工要求，例如不超过2.5m；所述水平测距传感器的镜头水平朝向所对的井道墙面，用于预先测量导轨支架的长度，通常是测量铅锤线与井道墙面之间的间距，通过减去导轨高度和导轨支架与对应井道墙面的留空间距（该值可微调）即为当前工位的导轨支架的长度尺寸。

（5）、导轨支架安装装置

参见图1，所述导轨支架安装装置包括用于自动上料的支架上料模块以及用于将支架上料模块中的导轨支架搬运到对应的底码上并实现定位的支架定位模块；通过上述导轨支架安装装置，可配合部分人工作业完成导轨支架安装与调整。当然，导轨支架安装部分也可以有人工来完成，即可以由人工拿去导轨支架并与底码进行焊接或/和螺栓连接。

参见图1-图17，本发明的电梯导轨自动安装设备的工作原理是：

施工时，施工人员位于第二升降平台上，升降箱体B同步向上运动，同时，升降箱体B上的四组导轨搬运装置C协调配合，分别搬运四根导轨向上运动；在到达每个作业高度处时，位于第一升降平台上的四组底码自动安装装置A将四个底码分别安装在该作业高度中的四个对应位置处，其中，所述底码的安装包括以下步骤：

所述底码存放模块4将底码送至定位座4-3上后，所述夹紧机构对位于定位座4-3中的底码上的爆炸螺栓进行夹紧定位；随后，所述钻孔进给驱动机构带动钻孔机构运动，从而在井道墙面上开设螺栓孔，接着，升降箱体B向下运动，从而带动机台1以及设置在机台1上的底码安装模块3和打孔模块2向下运动，其位移可以根据实际情况而定，只需要保证定位座4-3上的底码中的爆炸螺栓正对着打孔模块2开设的螺栓孔；随后，所述底码输送驱动机构带动定位座4-3上的底码运动，在此过程中，由于所述底码上的爆炸螺栓的一端被所述夹持机构夹紧，因此，在底码输送驱动机构的驱动力的作用下，所述爆炸螺栓的一端进入到井道墙面的螺栓孔内，当所述爆炸螺栓进入到螺栓孔内时（具体进入到螺栓孔的位移视实际情况定），所述螺栓植入驱动机构带动螺栓植入机构和螺母拧紧机构做直线运动，使得所述套筒3-1上的锁紧口与所述爆炸螺栓中的螺母配合，接着，所述夹持机构松开爆炸螺栓；随后，所述冲击机构3-5驱动推杆3-2做往复运动，不断冲击爆炸螺栓，以此将爆炸螺栓整个推进螺栓孔内；当将爆炸螺栓埋入螺栓孔内后，所述旋转电机3-4带动所述套筒3-1转动，从而转动螺母将底码固定在井道墙面上，所述螺栓植入驱动机构驱动螺栓植入机构和螺母拧紧机构复位，且同时所述冲击机构3-5推动所述推杆3-2复位；随后，所述底码输送驱动机构驱动定位座4-3以及底码存放机构复位。

在第一升降平台中的底码自动安装装置A将底码安装到该作业高度的各个安装位置后，升降箱体B向上运动，使得第二升降平台到达第一升降平台的位置，由施工人员根据实际情况选择合适的导轨支架，并将导轨支架安装在底码上，同时升降箱体B中对应的导轨搬运装置C将导轨搬运到对应的导轨支架上，并实现定位；施工人员将导轨安装在所述导轨支架上；当该作业高度上的所有导轨支架安装在对应的底码上后，以及将导轨安装在对应的导轨支架上后，当升降箱体B所搬运的导轨安装到井道墙面上后，升降箱体B可向下运动，该升降箱体B上的导轨搬运装置C再次搬运导轨至下一作业位置处，重复上述作业步骤，直至完成井道内所有导轨的安装以及拼接工作。

实施例2

参见图1-图17，本发明是利用自动化施工作业安装电梯井道内的导轨和门套的基础紧固件，其施工作业方法如下：（注：以下所称的施工装置不仅包括本发明的电梯自动安装系统，而且还包括施工人员安装所需要的辅助施工设备）

（1）、测量井道，安装导轨和门套的铅锤线

测量井道，确认井道墙面是否有尺寸超差或垂直度超差，是否需要整改达到施工标准要求。

安装导轨和门套的铅锤线，铅锤线通常采用直径0.5-1mm的琴钢丝沿着铅锤方向拉直并在井道底部和顶部两头固定，该铅垂线包括门套左右两根沿着门框内边的铅锤线、以及四根分别沿着与四根导轨顶面中心线重合的铅锤线；其水平方向的布置按照电梯技术要求（规范）设置。

（2）、施工装置的升降牵引装置安装

先在机房安装好电梯升降的牵引动力装置，然后安装好本设计的箱体与配重（或电梯本身轿厢与配重），将钢丝绳悬挂在厢体顶部，另一端通过牵引轮与配重相连。本发明的电梯自动安装设备固定在厢体平台面，利用电梯升降的动力将厢体及本发明的电梯自动安装系统升降。

（3）、测距传感器的安装

所述测距传感器安装在可水平伸缩的支架上，且位于电梯轿厢（或升降箱体B）侧面对应于导轨中心线处，包括一组垂直测距传感器和四组水平测距传感器，其中，所述垂直测距传感器的镜头方向垂直朝下，并与后述的垂直基准标识尺对齐，用于测量上一作业位置处的底码和下一作业位置处对应的底码之间的距离，使得这两个底码之间的距离满足施工要求，例如不超过2.5m；所述水平测距传感器的镜头水平朝向所对的井道墙面，用于预先测量导轨支架的长度，通常是测量铅锤线与井道墙面之间的间距，通过减去导轨高度和导轨支架与对应井道墙面的留空间距（该值可微调）即为当前工位的导轨支架的长度尺寸。

（4）、底码位置设定与安装过程中施工装置停位的控制

设置底码位置首先要根据建筑施工图预知井道墙面（或墙面）上所有钢筋的位置以避开钢筋，且所有相邻底码的间距必须小于2.5米，根据这两个原则设置井道底部、中部和顶部的底码位置，其中，井道底部和顶部导轨可能为小于5米的非标尺寸，中间部分的导轨一般为5米标准尺寸，所以井道底部和顶部的底码安装间距与中间底码的间距可能不同。底码排布设置的步骤如下：首先将井道底部第一、第二个底码（角铁）预设固定安装在墙上，用于安装井道底部第一根非标长度（一般小于5米）的导轨，然后将第三个底码（角铁）预设固定安装在井道墙壁作为后面等间距向上排布的底码的起点，等间距向上排布的底码需要避开钢筋，假如不能完全避开钢筋，可以适当调整间距（必须小于2.5米）以避开钢筋。

本发明中的施工装置停位的控制方法：将第三个底码按预设位置固定安装好后，在旁边安装一个位置标识尺，其顶面与第三个底码角铁顶面对齐，上下移动电梯轿厢，当测距传感器在位置标识尺的正上方并且镜头端面与位置标识尺重合时设置该测距数据为零，作为固件安装施工的垂直基准零位。预设轨道的底码间距值，从垂直基准零位自下而上输入控制系统中，移动电梯轿厢读取测距传感器与该标识相对距离的数据，当该数据达到预设值，电梯自动停位进行测量与安装施工，从而确保电梯停位进行设计施工。最后剩下井道顶部最后一根小于5米的非标导轨，需要人工点动控制使电梯轿厢步进移动到顶部极限位安装导轨的底码和导轨支架。

（6）、施工装置升降的停位锁定

施工装置固定在电梯轿厢内的台板上，在停位施工作业时需要将施工装置相对于井道位置固定；本发明在电梯轿厢上安装成对的若干套水平伸缩的支撑装置，该支撑装置可以是螺杆或油缸或气缸，从电梯轿厢侧面对称伸出平衡顶住井道墙面，并施加一定的预压力锁定，固定好电梯轿厢和施工装置相对于井道的位置。

（7）、底码自动安装

电梯轿厢按照设定的位置停位并锁定，打孔模块2在井墙面开设螺栓孔，底码安装模块3将底码固定在井道墙面上。具体步骤为;所述底码存放模块4将底码送至定位座4-3上后，所述夹紧机构对位于定位座4-3中的底码上的爆炸螺栓进行夹紧定位；随后，所述钻孔进给驱动机构带动钻孔机构运动，从而在井道墙面上开设螺栓孔，接着，升降箱体B向下运动，从而带动机台1以及设置在机台1上的底码安装模块3和打孔模块2向下运动，其位移可以根据实际情况而定，只需要保证定位座4-3上的底码中的爆炸螺栓正对着打孔模块2开设的螺栓孔；随后，所述底码输送驱动机构带动定位座4-3上的底码运动，在此过程中，由于所述底码上的爆炸螺栓的一端被所述夹持机构夹紧，因此，在底码输送驱动机构的驱动力的作用下，所述爆炸螺栓的一端进入到井道墙面的螺栓孔内，当所述爆炸螺栓进入到螺栓孔内时（具体进入到螺栓孔的位移视实际情况定），所述螺栓植入驱动机构带动螺栓植入机构和螺母拧紧机构做直线运动，使得所述套筒3-1上的锁紧口与所述爆炸螺栓中的螺母配合，接着，所述夹持机构松开爆炸螺栓；随后，所述冲击机构3-5驱动推杆3-2做往复运动，不断冲击爆炸螺栓，以此将爆炸螺栓整个推进螺栓孔内；当将爆炸螺栓埋入螺栓孔内后，所述旋转电机3-4带动所述套筒3-1转动，从而转动螺母将底码固定在井道墙面上，所述螺栓植入驱动机构驱动螺栓植入机构和螺母拧紧机构复位，且同时所述冲击机构3-5推动所述推杆3-2复位；随后，所述底码输送驱动机构驱动定位座4-3以及底码存放机构复位。

（8）、自动焊接支架

确认导轨支架尺寸是在设置范围：测量铅锤线与井道墙面的间距，减去导轨高度和导轨支架与井道墙面的留空间距（该值可微调）即为当前作业工位的导轨支架的长度尺寸；支架上料模块将导轨支架送到安装位置处，通过支架定位模块将导轨支架进行定位，放置在底码规定的位置上并进行点焊，自动焊接机（焊接机器人）将底码与导轨支架焊接固定，也可以最后统一对全部导轨支架进行自动焊接。如果井道墙面有尺寸超差或垂直度超差，当前作业工位的导轨支架的尺寸不在设定范围内，需要通过改变导轨支架的长度以保证导轨支架固定好后，该导轨支架与导轨连接的端面仍然保持在设定的铅锤面上。通常根据井道墙面偏差大小设置长度补偿，这时对应于某个底码会有不同尺寸的导轨支架，因此安装之前需要对每一个导轨支架进行长度测量，并按测量数据准备好对应的导轨支架，支架上料模块按照顺序将导轨支架送到对应的安装位置处。

（9）、自动安装门套固件

设置门套的固件安装位置同样要根据建筑施工图预知井道墙面上所有钢筋的位置以避开钢筋。门套的固件一般包括厅门地坎支架、厅门上坎支架、小门套支撑支架等，都需要事先安装爆炸螺丝。本发明事先根据建筑商提供的每一层厅门地坎水平标高，按照设计规范布置好各爆炸螺丝位置。施工作业时电梯轿厢按照设定的位置停位并锁定，通过打开模块2在对应位置开设螺栓孔，植入并拧紧爆炸螺栓，后续由人工作业完成安装。

实施例3

参见图18-图22，本实施例与实施例1的不同之处在于：

所述导轨搬运装置C包括设置在升降箱体B上的用于将导轨搬运到对应的导轨支架上的导轨对位移动机构8，其中，所述导轨对位移动机构8包括设置在升降箱体B的平台上的用于夹持导轨的导轨夹持件以及用于驱动所述导轨夹持件运动到导轨支架处的导轨搬运驱动机构；其中，

所述导轨夹持件包括设置在升降箱体B的升降平台上的第一夹持件8-6和第二夹持件8-1，其中，所述第二夹持件8-1设置在所述升降箱体B中位于所述第一夹持件8-6下方的升降平台上，其中，所述第一夹持件8-6为电磁抓手，所述电磁抓手中设置有与所述导轨的外轮廓配合的夹持槽，通过得电或失电的方式实现对导轨进行抓取；所述第二夹持件8-1为气爪，通过气缸驱动以抓取或松开导轨；

其中，第一夹持件8-6通过以下导轨搬运驱动机构驱动：

所述导轨搬运驱动机构包括用于驱动所述电磁抓手沿着X轴方向运动的辅助搬运驱动机构8-7；所述辅助搬运驱动机构8-7用于驱动所述电磁抓手在X轴上与所述气爪同步运动，该辅助搬运驱动机构8-7的具体结构可以参照X轴驱动机构8-2的结构实施。

而第二夹持件8-1则通过以下导轨搬运驱动机构驱动;

所述导轨搬运驱动机构包括用于驱动气爪分别沿着X轴、Y轴、Z轴运动的X轴驱动机构8-2、Y轴驱动机构8-3和Z轴驱动机构8-4；其中，X轴驱动机构8-2、Y轴驱动机构8-3和Z轴驱动机构8-4的具体结构可以参照现有的机构实施，例如采用电机与丝杆传动机构结合的方式，或者采用气缸驱动的方式；在到达作业位置处时，所述X轴驱动机构8-2、Y轴驱动机构8-3以及Z轴驱动机构8-4带动气爪工作，从而带动导轨到达特定安装位置（即导轨支架处），以此配合施工人员进行导轨的安装，从而降低施工难度，提高施工效率。另外，述X轴驱动机构8-2、Y轴驱动机构8-3以及Z轴驱动机构8-4协调配合，可以实现对导轨的位置进行微调，从而保证导轨的安装精度。

参见图18-图22，所述升降箱体B的升降平台上设置有导向件9，所述导向件9与已安装在井道墙面的导轨支架上的导轨配合；当所述升降箱体B到达安装位置后，所述导轨对位移动机构8将导轨安装在对应的导轨支架上，实现与前段导轨进行对接；其中，所述导向件9包括左右设置的两组导向轮组，其中，每组导向轮组中的导向轮为多个，多个导向轮在升降平台上竖向排列。

参见图18-图22，所述导轨对位移动机构8还包括设置在升降平台上的支撑板8-5，所述支撑板8-5沿着其宽度方向向外水平延伸出升降平台外，沿着其长度方向水平延伸至所述导向件9处；通过设置所述支撑板8-5，可以实现对导轨进行支撑，防止因为第一夹持件8-6和第二夹持件8-1的抓力不够而滑落；同时，所述支撑板8-5可以对导轨下端进行支撑，从而方便导轨的移动和安装。

参见图18-图22，所述升降箱体B下端设置有升降导向架10，所述升降导向架10自升降箱体B下端向下延伸2.5m；该升降导向架10通过竖向滑动机构安装在所述升降箱体B上，使得升降导向架10在升降箱体B上升的过程中可以起到很好的导向作用，当升降箱体B下降到井道底部的位置取导轨的时候，所述升降导向架10被地面向上推，此时升降箱体B下降到最低的位置，方便工人取导轨，此设置的目的既能保证升降箱体B很好的导向，又减轻工人搬运吊装导轨的工作量。

参见图18-图22，本实施例中的导向件9为多组，每组导向件9为多个，多个导向件9设置在升降箱体B的各个升降平台即及升降导向架10上，且位于同一铅垂线上；对应的，所述导轨对位移动机构8也为多组，且与多组导向件9一一对应。

参见图18-图22，所述导轨搬运装置C的工作原理是：

工作前，施工人员先在井道底部预先安装好四根导轨，接着，将升降箱体B安装在井道内，保证升降箱体B的升降平台以及升降导向架10上的导向件9与对应的导轨配合，同时人工将待安装的导轨放置在升降箱体B的升降平台上，而所述第一夹持件8-6和第二夹持件8-1则对该导轨进行夹持。

工作时，升降箱体B向上运动，使得所述升降箱体B下端的升降导向架10在其自身重力的作用下逐渐与升降箱体B的底部分离，直至该升降导向架10与所述升降箱体B之间的间距达到最大后，所述升降导向架10随着升降箱体B向上运动；当升降箱体B到达待安装位置后（一般是升降箱体B中搭载施工人员的升降平台到达前段导轨的上端时），所述导轨搬运驱动机构带动第一夹持件8-6和第二夹持件8-1运动，从而将导轨搬运到对的导轨支架上；在此过程中，X轴驱动机构、Y轴驱动机构以及Z轴驱动机构协调工作，实现对导轨的位置进行调整，当导轨的安装位置调整好后，施工人员将导轨安装在对应的导轨支架上，使得新安装的导轨与前段导轨进行对接；随后，所述升降箱体B向下运动到井道底部，施工人员再将导轨安装到导轨对位移动机构8，该升降箱体B再以新安装的导轨为导向，向上运动到下一作业位置处，完成导轨的安装和对接。

其余结构参照实施例1实施。

实施例4

本实施例与实施例1的不同之处在于：

所述钻孔模块2设置在所述底码安装模块3的上方。所述升降箱体B中用于安装多组底码自动安装装置A的第一升降平台上设置有单独驱动机台的作业位置切换机构，其中，所述作业位置切换机构包括升降气缸以及竖向导向机构；通过升降气缸驱动机台1做升降运动以促使打孔模块2离开作业位置后，所述底码安装模块3到达作业位置时，所述推杆3-2和套筒3-1同轴对准打孔模块2打出的螺栓孔，使得底码自动安装装置A顺利完成底码的安装。

其余结构参照实施例1实施。

实施例5

本实施例与实施例1的不同之处在于：

所述钻孔模块2与所述底码安装模块3在机台1上并列设置，所述作业位置切换机构用于驱动所述机台1做水平运动，以实现驱动打孔模块2离开作业位置以及驱动底码安装模块3到达作业位置，其中，所述作业位置切换机构可以是直线驱动机构，例如是电机与丝杆传动机构的结合机构，或者是气缸驱动。

实施例6

本实施例与实施例1的不同之处在于：

所述钻孔模块2与所述底码安装模块3在机台1上成角度设置，所述作业位置切换机构用于驱动所述机台1做旋转运动，以实现驱动打孔模块2离开作业位置以及驱动底码安装模块3到达作业位置，其中，所述作业位置切换机构可以是旋转驱动机构，例如旋转电机或旋转气缸。

实施例7

本实施例与实施例1的不同之处在于：

所述底码自动安装装置A为一组，通过对应的直线驱动装置和旋转驱动装置来调节该底码自动安装装置A的位置姿态，实现对多根电梯导轨的安装。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、块合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种底码自动安装设备，其特征在于，包括升降箱体以及设置在升降箱体的平台上的至少一组底码自动安装装置，其中，

所述底码自动安装装置包括设置在升降箱体的平台上的机台、设置在机台上的底码存放模块、用于在井道的侧壁进行打孔的打孔模块以及用于将底码存放模块中的底码安装在打孔模块所开设的螺栓孔内的底码安装模块，其中，

所述打孔模块包括钻孔机构以及用于驱动所述钻孔机构做进给运动的钻孔进给驱动机构；

所述底码上安装有爆炸螺栓，所述爆炸螺栓上设置有与之配合的螺母；

所述底码安装模块包括用于推动底码上的爆炸螺栓进入螺栓孔的螺栓植入机构、用于拧紧爆炸螺栓上的螺母以实现将底码安装在井道墙面上的螺母拧紧机构以及用于驱动所述螺栓植入机构和螺母拧紧机构整体往复运动的螺栓植入驱动机构；其中，所述螺栓植入机构包括推杆；所述螺母拧紧机构包括与螺母相匹配的套筒以及驱动套筒转动的螺母拧紧驱动机构；所述推杆设置于套筒内且两者同轴设置；

还包括用于驱动打孔模块离开作业位置以及驱动底码安装模块到达作业位置的作业位置切换机构；所述底码安装模块到达作业位置时，所述推杆和套筒同轴对准打孔模块打出的螺栓孔。

2.根据权利要求1所述的底码自动安装设备，其特征在于，所述钻孔模块设置在所述底码安装模块的下方；所述升降箱体包括支撑平台以及用于驱动支撑平台沿着井道的高度方向运动的升降驱动机构，其中，所述机台安装在所述支撑平台上；所述升降驱动机构构成所述作业位置切换机构；所述支撑平台上还设置有锁定支撑机构，所述锁定支撑机构为多组，当支撑平台到达作业位置后，多组锁定支撑机构中的支撑杆伸出并分别抵紧在井道的各个墙面上。

3.根据权利要求1所述的底码自动安装设备，其特征在于，所述钻孔模块设置在所述底码安装模块的上方或下方；所述作业位置切换机构设置在升降箱体的平台上，用于单独驱动所述机台做升降运动，以实现驱动打孔模块离开作业位置以及驱动底码安装模块到达作业位置；或者，所述钻孔模块与所述底码安装模块在机台上并列设置，所述作业位置切换机构用于驱动所述机台做水平运动，以实现驱动打孔模块离开作业位置以及驱动底码安装模块到达作业位置；亦或者，所述钻孔模块与所述底码安装模块在机台上成角度设置，所述作业位置切换机构用于驱动所述机台做旋转运动，以实现驱动打孔模块离开作业位置以及驱动底码安装模块到达作业位置。

4.根据权利要求1所述的底码自动安装设备，其特征在于，所述螺栓植入机构中还包括冲击机构，所述冲击机构与所述推杆连接并驱动推杆作往复运动并来回撞击爆炸螺栓。

5.根据权利要求1所述的底码自动安装设备，其特征在于，所述螺栓植入机构还包括用于驱动冲击机构做直线运动的推杆位置调节机构，所述推杆位置调节机构用于调节所述推杆在所述套筒中的相对位置，在该相对位置状态下，所述爆炸螺栓中的螺母与所述套筒配合，且所述爆炸螺栓的螺杆端部位于所述推杆的作业行程内。

6.根据权利要求1所述的底码自动安装设备，其特征在于，所述螺栓植入驱动机构包括设置在机台上的机架以及用于驱动所述机架做直线往复运动的直线驱动机构，其中，所述螺栓植入机构和所述螺母拧紧机构均安装在所述机架上。

7.根据权利要求1所述的底码自动安装设备，其特征在于，所述底码存放模块包括设置在机台上的底码存放机构、设置在底码存放机构下端的定位座以及用于驱动所述底码存放机构和所述定位座同步做直线运动的底码输送驱动机构，其中，所述底码存放机构包括底码存放盒以及用于促使底码存放盒中的底码逐个进入定位座中的限位机构，其中，多个底码竖向排列在所述底码存放盒中，所述底码存放盒的下端出口正对所述定位座，所述定位座上设置有与所述底码的外轮廓配合的定位槽。

8.根据权利要求7所述的底码自动安装设备，其特征在于，所述定位座上还设置有用于夹持所述定位座上的底码中的爆炸螺栓的夹持机构，其中，所述夹持机构设置在所述定位座中且靠近所述底码安装模块的侧面；当底码存放机构中的底码运动到定位座的定位槽时，所述夹持机构对该底码上的爆炸螺栓进行夹持，保证该爆炸螺栓与套筒同轴线；当套筒与底码上的爆炸螺栓上的螺母配合时，所述夹持机构松开该爆炸螺栓。

9.根据权利要求2所述的底码自动安装设备，其特征在于，所述升降箱体至少为两层，或者该升降箱体上的支撑平台至少为两层，其中，所述底码自动安装装置设置在上层升降箱体中，或者设置在升降箱体的上层支撑平台上；当所述底码自动安装装置安装在所述上层支撑平台上时，所述上层支撑平台可单独驱动底码自动安装装置作升降运动。

10.一种应用权利要求1-9任一项所述的底码自动安装设备的底码自动安装方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）、开始作业时，升降箱体带动多组底码自动安装装置向上运动至第一个作业高度中；

（2）、在该作业高度处，多组底码自动安装装置分别将底码安装在该作业高度中的各个对应位置处，其中，所述底码的安装包括以下步骤：

（2-1）、打孔模块对准井道墙面将要打孔的位置，打孔模块中的钻孔进给驱动机构驱动钻孔机构作钻孔时的进给运动，在井道墙面打出螺栓孔；

（2-2）、升降箱体向下运动，驱动打孔模块离开作业位置，并驱动底码安装模块到达作业位置，使得推杆和套筒同轴对准打孔模块打出的螺栓孔；

（2-3）、将待安装的底码输送至螺栓孔处，使得底码中的爆炸螺栓对准螺栓孔；底码安装模块中的螺栓植入驱动机构驱动螺栓植入机构和螺母拧紧机构整体向螺栓孔运动，其中，螺栓植入机构中的推杆先推动螺栓进入螺栓孔中并到达设定的位置，此时套筒也套于螺母上，螺母拧紧机构中的螺母拧紧驱动机构带动套筒转动，从而将底码固定井道墙面上；

（2-4）、作业完成后，所述底码安装模块退出本次作业位置；

（3）、升降箱体继续向上运动至第二个作业高度处，重复上述步骤（2）；

（4）、重复步骤（1）-步骤（3），直至完成井道内所有角码的安装工作。

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