CN113269180A - 一种3d结构光识别装置、系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种3D结构光识别装置、系统及方法，其中，一种3D结构光识别装置，包括：发射模组，被配置用于向被测物表面发射光线；接收模组，被配置用于接收至少部分所述被测物表面反射回来的光线并获取与所述被测物相关的识别图像；其中，所述识别图像中包括阵列排布的若干光斑点块，所述光斑点块在第一方向上交错设置且在第二方向上交错设置。本申请实施例提供的3D结构光识别装置，通过调整发射模组和接收模组的角度设置，使得获得的识别图像中光斑在沿第一方向和第二方向上的排列更加随机，使寻找光斑点的在第一方向和第二方向上的重复性降低，这样的话因为光斑点在搜寻框内部的重复性概率降低，出现的深度图黑洞问题概率性也大大降低。
Description
技术领域
本申请一般涉及3D技术领域，具体涉及一种3D结构光识别装置、系统及方法。
背景技术
3D模组在新支付类行业应用越来越广泛。目前在新型的刷脸支付行业中，3D结构光模组由于精度高、成本低、功耗低等优点被广泛应用，成为现行设备的主流。
然而现有技术中对图像进行搜索以获得被测物的3D深度信息时，算法进行画框寻找时会出现重复性的问题，这种算法在搜寻计算时就没有办法很清楚的进行区分辨别，所以会出现寻找错乱的情况，造成所寻位置和参考图差异很大，造成深度图出图出现黑洞问题。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种3D结构光识别装置、系统及方法，可以避免计算被测物的3D深度信息时出现黑洞问题。
第一方面，本申请提供了一种3D结构光识别装置，包括：
发射模组，被配置用于向被测物表面发射光线；
接收模组，被配置用于接收至少部分所述被测物表面反射回来的光线并获取与所述被测物相关的识别图像；
其中，所述识别图像中包括阵列排布的若干光斑点块，所述光斑点块在第一方向上交错设置且所述光斑点块在第二方向上交错设置。
可选地，通过调整所述发射模组的发射光线角度，以使所述识别图像中的所述光斑点块沿第三方向和第四方向阵列排布，所述第三方向与所述第一方向呈夹角设置，所述第四方向与所述第二方向呈夹角设置。
可选地，所述识别图像中的所述光斑点块在第三方向上交错设置和/或所述光斑点块在第四方向上交错设置。
可选地，通过调整所述接收模组的拍摄角度，以使所述识别图像中的所述光斑点块沿第五方向和第六方向阵列排布，所述第五方向与所述第一方向呈夹角设置，所述第六方向与所述第二方向呈夹角设置。
可选地，通过调整所述接收模组的拍摄角度以及通过调整所述发射模组的发射光线角度，以使所述识别图像中的所述光斑点块沿第七方向和第八方向阵列排布，所述第七方向与所述第一方向呈夹角设置，所述第八方向与所述第二方向呈夹角设置。
可选地，所述第一方向和所述第二方向的夹角为90°。
可选地，所述光斑点块包括若干随机排布的光斑。
可选地，所述发射模组包括：
光源，被配置用于发射结构光束，所述结构光束为随机散斑图案；
衍射光学元件，被配置用于接收所述结构光束并将所述结构光束扩展成图案化光束，以及被配置用于将所述图案化光束投影到被测物表面；
其中，所述图案化光束被配置用于在所述被测物表面形成阵列排布的若干光斑点块，所述光斑点块在第一方向上交错设置且所述光斑点块在第二方向上交错设置。
第二方面，本申请提供了包括如以上任一所述的3D结构光识别装置以及数据处理单元，其中，所述数据处理单元被配置用于获取所述识别图像，基于所述识别图像构建被测物的3D深度信息。
第三方面，本申请提供了一种3D结构光识别方法，包括：
发射模组向被测物表面发射光线；
接收模组接收所述被测物表面反射回来的光线并获取与所述被测物相关的识别图像；
所述数据处理单元获取所述识别图像，并预设方形结构的画框，所述画框包括沿第一方向延伸的第一边和沿第二方向延伸的第二边；
所述数据处理单元通过所述画框对所述识别图像进行搜索以获得被测物的3D深度信息。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请实施例提供的3D结构光识别装置，通过调整发射模组和接收模组的角度设置，使得获得的识别图像中光斑在沿第一方向和第二方向上的排列更加随机，使寻找光斑点的在第一方向和第二方向上的重复性降低，这样的话因为光斑点在搜寻框内部的重复性概率降低，出现的深度图黑洞问题概率性也大大降低。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本申请的实施例提供的3D结构光识别的原理示意图；
图2为本申请的实施例提供的画框搜寻的原理示意图；
图3为本申请的实施例提供的搜寻光斑点出现重复情况的原理示意图；
图4为本申请的实施例提供的一种3D结构光识别装置的结构示意图；
图5为本申请的实施例提供的另一种3D结构光识别装置的结构示意图；
图6为本申请的实施例提供的发射模组打出的光斑点情况的示意图；
图7为本申请的实施例提供的接收模组接收的识别图像的示意图；
图8为本申请的实施例提供的接收模组拍摄角度的一种示意图；
图9为本申请的实施例提供的一种3D结构光识别方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
已知空间方向光束的投影集合称为结构光(structured light)。3D结构光原理，如图1所示：采用特定波长、不可见的红外激光作为光源，发射出来的光经光学衍射元件(DOE)形成具有一定编码规则的图像投影在物体上，同时接收模组会接收到物体表面上具有编码规则的图像，然后基于光学三角法测量原理进行计算返回的编码图案的畸变来得到物体的位置和深度信息。
即3D结构光模组会设定在特定距离下的参考面烧录一张参考图，而参考图的会包含一些特定的信息，而实际拍摄物体表面的图会与之前确定的参考图进行比对后，确认两者之间的差异情况后经过算法计算后会转化为深度图展示。
实际拍摄的图与参考图进行对比时，使用的是画框在一定范围内进行对比，确认相似编码图案后进行对比计算，然后输出深度图。如图2，两张图进行对比时，每次画框的范围如细线图框，而粗线图框为算法限定的范围，细线画框在粗线图框内部从左到右、从上到下不断寻找，找到和参考图对比最相似的后进行计算。
进行画框寻找时会出现重复性的问题，如图3所示，这种情况下在搜寻计算时就没有办法很清楚的进行区分辨别，所以会出现寻找错乱的情况，造成所寻位置和参考图差异很大。
本申请针对此技术问题，从硬件方面进行改进，避免算法搜索时产生漏洞，导致3D深度信息出现黑洞问题。
请详见图4和5，本申请提供了一种3D结构光识别装置，包括：
发射模组10，被配置用于向被测物表面发射光线；
接收模组20，被配置用于接收至少部分所述被测物表面反射回来的光线并获取与所述被测物相关的识别图像；
其中，所述识别图像中包括阵列排布的若干光斑点块，所述光斑点块在第一方向X1上交错设置且所述光斑点块在第二方向X2上交错设置。
本申请通过调整发射模组或者接受模组的方式，实现最终获取的与被测物相关的识别图像中的光斑随机性更强，避免出现光斑重复性问题。
需要说明的是，本申请实施例中定义第一方向X1为水平方向，第二方向X2为垂直方向，第一方向X1和所述第二方向X2的夹角为90°，在其他一些实施例中第一方向X1和第二方向X2可以互换。
所述发射模组包括：
光源，被配置用于发射结构光束，所述结构光束为随机散斑图案。
衍射光学元件(DOE，英文全称：Diffraction Optical Elements)，被配置用于接收所述结构光束并将所述结构光束扩展成图案化光束，实现多光路输出，所述衍射光学元件还被配置用于将所述图案化光束投影到被测物表面。
其中，所述图案化光束被配置用于在所述被测物表面形成阵列排布的若干光斑点块，所述光斑点块在第一方向X1上交错设置且所述光斑点块在第二方向X2上交错设置。
所述光源可以是红外光束，所述光源可以也是VCSEL(Vertical Cavity SurfaceEmitting Laser)，所述光源通过衍射光学元件发射红外的结构光和/或泛光作为对象识别信号。
在本申请实施例中，所述光源包括高对比度垂直腔面发射激光器、单孔宽面型垂直腔面发射激光器、阵列式垂直腔面发射激光器、激光二极管、LED光源中的一种或多种。所述发射模组还可以包括其他功能的光学元件，在具体设置时，可以根据不同应用场景，对光源进行适当调整，例如微透镜阵列、光栅等。
在一些实施例中，本申请调整发射模组10，使其旋转一定角度，如图4所示，这样发射模组向被测物表面打出的光也将跟着一起旋转一定角度。示例性地，通过调整所述发射模组的发射光线角度，以使所述识别图像中的所述光斑点块沿第三方向X3和第四方向X4阵列排布，所述第三方向X3与所述第一方向X1呈夹角设置，所述第四方向X4与所述第二方向X2呈夹角设置。
需要说明的是，第三方向X3和第四方向X4与第一方向X1和第二方向X2之间的夹角与发射模组调整的角度有关，同时，第三方向X3和第四方向X4也与发射模组中光源和衍射光学元件中光路方向有关。本申请不限制第三方向X3和第四方向X4与第一方向X1和第二方向X2之间的夹角大小，在具体设置时，可以根据不同的应用场景进行不同的调整。
在一些实施例中，本申请调整发射模组内部的具体结构，所述识别图像中的所述光斑点块在第三方向上交错设置和/或所述光斑点块在第四方向上交错设置。
由于第三方向X3和第四方向X4也与发射模组中光源和衍射光学元件中光路方向有关。在本实施例中，可以通过调整光学元件的结构或者光路来实现照射在被测物表面的光斑具有方向性。本申请实施例中，通过调整发射模组的内部的光学结构来实现。
如图6所示，本申请实施例中通过调整发射模组的角度或者发射模组的结构来调整发射模组打出的光斑情况。图6中示例性的给出了一种沿第三方向为交错排列的光斑图像，沿第四方向为直线性排列的光斑图像。需要说明的是，在本申请实施例中并不限制在第三方向X3和第四方向X4上光斑点块的排列方式，通过交错或者随机排列的方式，可以使得接收模组接收到的图像中在沿第一方向X1和第二方向X2上的光斑点更加随机，如图7所示，使得画框进行搜索进行搜寻计算时就很清楚的进行区分辨别，防止出现寻找错乱的情况造成所寻位置和参考图差异很大的情况发生。
在一些实施例中，本申请调整接收模组20，如图5所示，使其旋转一定角度，这样接收模组的拍摄角度也跟着进行一定角度的旋转。通过调整所述接收模组的拍摄角度，以使所述识别图像中的所述光斑点块沿第五方向X5和第六方向X6阵列排布，所述第五方向X5与所述第一方向X1呈夹角设置，所述第六方向X6与所述第二方向X2呈夹角设置。
需要说明的是，第五方向X5和第六方向X6与第一方向X1和第二方向X2之间的夹角与接收模组调整的角度有关，同时，第五方向X5和第六方向X6也与发射模组中光源和衍射光学元件中光路方向有关。本申请不限制第五方向X5和第六方向X6与第一方向X1和第二方向X2之间的夹角大小，在具体设置时，可以根据不同的应用场景进行不同的调整。
如图8所示，本申请实施例中通过调整接收模组的拍摄角度来获取被测物表面的光斑情况。图8中示例性的给出了一种沿第五方向X5为交错排列的光斑图像，沿第六方向X6为直线性排列的光斑图像。需要说明的是，在本申请实施例中并不限制在第五方向X5和第六方向X6上光斑点块的排列方式，通过交错或者随机排列的方式，可以使得接收模组接收到的图像中在沿第一方向X1和第二方向X2上的光斑点更加随机，使得画框进行搜索进行搜寻计算时就很清楚的进行区分辨别，防止出现寻找错乱的情况造成所寻位置和参考图差异很大的情况发生。
在一些实施例中，通过调整所述接收模组的拍摄角度以及通过调整所述发射模组的发射光线角度，以使所述识别图像中的所述光斑点块沿第七方向和第八方向阵列排布，所述第七方向与所述第一方向X1呈夹角设置，所述第八方向与所述第二方向X2呈夹角设置。
需要说明的是，第七方向和第八方向与第一方向X1和第二方向X2之间的夹角与发射模组调整的角度有关，同时，第七方向和第八方向也与发射模组中光源和衍射光学元件中光路方向有关。本申请不限制第七方向和第八方向与第一方向X1和第二方向X2之间的夹角大小，在具体设置时，可以根据不同的应用场景进行不同的调整。
需要注意的是，本申请实施例中，拍摄角度指的是接收模组外部设备的角度，在进行算法搜索部分显示的图像部分为沿第一方向和第二方向显示的图像，如图7所示。其具体拍摄原理采用现有技术中的各种拍摄原理，本申请在此不再赘述。
另外需要说明的是，在本申请实施例中通过同时调整发射模组和接收模组的设置方式，来实现光斑排列方式的调整。在具体调整时可以根据需要调整不同的角度以获得更优的效果。
本申请实施例中，所述光斑点块包括若干随机排布的光斑。将发射的光斑点设计成随机性的光斑点，目前通过的方式有光学衍射元件(DOE)设计时使用错位的方式，让VCSEL上打出的每个光斑点块进行错位，使其变得更加随机。本申请实施例中示例性示出了光斑点块的形状，在一些实施例中，光斑点块呈不规则点阵、网格式、条纹式、或编码式等图案。
第二方面，本申请提供了包括如以上任一所述的3D结构光识别装置以及数据处理单元，其中，
发射模组10，被配置用于向被测物表面发射光线；
接收模组20，被配置用于接收至少部分所述被测物表面反射回来的光线并获取与所述被测物相关的识别图像；
数据处理单元被配置用于获取所述识别图像，基于所述识别图像构建被测物的3D深度信息。
第三方面，如图9所示，本申请提供了一种3D结构光识别方法，包括：
S02、发射模组向被测物表面发射光线；
S04、接收模组接收所述被测物表面反射回来的光线并获取与所述被测物相关的识别图像；
S06、所述数据处理单元获取所述识别图像，并预设方形结构的画框，所述画框包括沿第一方向延伸的第一边和沿第二方向延伸的第二边；
S08、所述数据处理单元通过所述画框对所述识别图像进行搜索以获得被测物的3D深度信息。
另外需要说明的是，在本申请实施例中，利用现有技术中其他处理方式对标准图像进行后处理，获得图像深度图，本申请在此不再赘述，无论哪种处理方式，在不违背本申请的发明构思的基础上，均属于本申请的保护范围。
对于图像处理领域，图像变换：如傅立叶变换、沃尔什变换、离散余弦变换等间接处理技术，将空间域的处理转换为变换域处理，不仅可减少计算量，而且可获得更有效的处理。图像编码：压缩图像编码压缩技术可减少描述图像的数据量(即比特数)，以便节省图像传输、处理时间和减少所占用的存储器容量。图像增强和复原：图像增强和复原的目的是为了提高图像的质量，如去除噪声，提高图像的清晰度等。图像分割：图像分割是数字图像处理中的关键技术之一。图像分割是将图像中有意义的特征部分提取出来，其有意义的特征有图像中的边缘、区域等，这是进一步进行图像识别、分析和理解的基础。图像描述：图像描述是图像识别和理解的必要前提。作为最简单的二值图像可采用其几何特性描述物体的特性，一般图像的描述方法采用二维形状描述，它有边界描述和区域描述两类方法。图像识别：图像识别属于模式识别的范畴，其主要内容是图像经过某些预处理(增强、复原、压缩)后，进行图像分割和特征提取，从而进行判决分类。
本申请提供的3D结构光识别方法使寻找光斑点的重复性相对于现有技术变得更加难以出现，这样的话因为光斑点在搜寻框内部的重复性概率降低，出现的深度图黑洞问题概率性也可以大大降低。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。本文中出现的诸如“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。
本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。
Claims (10)
1.一种3D结构光识别装置，其特征在于，包括：
发射模组，被配置用于向被测物表面发射光线；
接收模组，被配置用于接收至少部分所述被测物表面反射回来的光线并获取与所述被测物相关的识别图像；
其中，所述识别图像中包括阵列排布的若干光斑点块，所述光斑点块在第一方向上交错设置且所述光斑点块在第二方向上交错设置。
2.根据权利要求1所述的3D结构光识别装置，其特征在于，通过调整所述发射模组的发射光线角度，以使所述识别图像中的所述光斑点块沿第三方向和第四方向阵列排布，所述第三方向与所述第一方向呈夹角设置，所述第四方向与所述第二方向呈夹角设置。
3.根据权利要求1所述的3D结构光识别装置，其特征在于，所述识别图像中的所述光斑点块在第三方向上交错设置和/或所述光斑点块在第四方向上交错设置。
4.根据权利要求1所述的3D结构光识别装置，其特征在于，通过调整所述接收模组的拍摄角度，以使所述识别图像中的所述光斑点块沿第五方向和第六方向阵列排布，所述第五方向与所述第一方向呈夹角设置，所述第六方向与所述第二方向呈夹角设置。
5.根据权利要求1所述的3D结构光识别装置，其特征在于，通过调整所述接收模组的拍摄角度以及通过调整所述发射模组的发射光线角度，以使所述识别图像中的所述光斑点块沿第七方向和第八方向阵列排布，所述第七方向与所述第一方向呈夹角设置，所述第八方向与所述第二方向呈夹角设置。
6.根据权利要求1所述的3D结构光识别装置，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向的夹角为90°。
7.根据权利要求1所述的3D结构光识别装置，其特征在于，所述光斑点块包括若干随机排布的光斑。
8.根据权利要求1所述的3D结构光识别装置，其特征在于，所述发射模组包括：
光源，被配置用于发射结构光束，所述结构光束为随机散斑图案；
衍射光学元件，被配置用于接收所述结构光束并将所述结构光束扩展成图案化光束，以及被配置用于将所述图案化光束投影到被测物表面；
其中，所述图案化光束被配置用于在所述被测物表面形成阵列排布的若干光斑点块，所述光斑点块在第一方向上交错设置且所述光斑点块在第二方向上交错设置。
9.一种3D结构光识别系统，其特征在于，包括如权利要求1-8任一所述的3D结构光识别装置以及数据处理单元，其中，所述数据处理单元被配置用于获取所述识别图像，基于所述识别图像构建被测物的3D深度信息。
10.一种3D结构光识别方法，其特征在于，包括：
发射模组向被测物表面发射光线；
接收模组接收所述被测物表面反射回来的光线并获取与所述被测物相关的识别图像；
数据处理单元获取所述识别图像，并预设方形结构的画框，所述画框包括沿第一方向延伸的第一边和沿第二方向延伸的第二边；
所述数据处理单元通过所述画框对所述识别图像进行搜索以获得被测物的3D深度信息。
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