CN113229936A - 一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法及系统，根据第一图像信息获得第一用户的第一病灶信息；根据第一病灶信息，确定第一靶向目标位置；根据第二图像信息获得第一血管分布信息、第一血管属性信息；根据第一靶向目标位置、所述第一血管分布信息和所述第一血管属性信息，获得第一介入血管路径信息；并确定第一介入创面入口；获得第一导航特征列表；根据第一导航特征列表，构建第一介入导航指令链；根据第一介入导航指令链，从所述第一介入创面入口处进行肝脏介入靶向定位。解决了现有技术中在进行动脉插管的过程中的插管的定位精确度不高，存在定位不准确/不能准确辅助插管至病灶位置的技术问题。

Description

一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法及系统

技术领域

本发明涉及提高靶向定位精确度相关领域，尤其涉及一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法及系统。

背景技术

肝癌介入治疗全称肝癌介入治疗，是采用的在不开刀暴露病灶的情况下，在血管、皮肤上作直径几毫米的微小通道，或经人体原有的管道，在影像设备(血管造影机、透视机、CT、MR、B超)的引导下对病灶局部进行治疗的创伤最小的治疗方法。肝癌介入治疗是指经股动脉插管将抗癌药物或栓塞剂注入肝动脉的一种区域性局部化疗方法。

但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

现有技术中在进行动脉插管的过程中的插管的定位精确度不高，存在定位不准确/不能准确辅助插管至病灶位置的技术问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法及系统，解决了现有技术中在进行动脉插管的过程中的插管的定位精确度不高，存在定位不准确/不能准确辅助插管至病灶位置的技术问题，根据病灶位置进行路径筛选，并根据选择路径生成导航链进行辅助导航，进而达到准确辅助插管至病灶位置，辅助介入治疗的技术效果。

鉴于上述问题，提出了本申请实施例提供一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法及系统。

第一方面，本申请还提供了一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法，所述方法应用于一肝脏介入靶向定位系统，所述系统与一影像设备通讯连接，所述方法包括：通过所述影像设备获得第一图像信息；根据所述第一图像信息获得第一用户的第一病灶信息；根据所述第一病灶信息，确定第一靶向目标位置；通过所述图像设备获得第二图像信息；根据所述第二图像信息获得第一血管分布信息、第一血管属性信息；根据所述第一靶向目标位置、所述第一血管分布信息和所述第一血管属性信息，获得第一介入血管路径信息；根据所述第一介入血管路径信息，确定第一介入创面入口；对所述第一介入血管路径信息按照预定规则进行特征提取，获得第一导航特征列表；根据所述第一导航特征列表，构建第一介入导航指令链；根据所述第一介入导航指令链，从所述第一介入创面入口处进行肝脏介入靶向定位。

另一方面，本申请还提供了一种提高肝脏介入靶向定位精确度的系统，所述系统包括：第一获得单元，所述第一获得单元用于通过影像设备获得第一图像信息；第二获得单元，所述第二获得单元用于根据所述第一图像信息获得第一用户的第一病灶信息；第一确定单元，所述第一确定单元用于根据所述第一病灶信息，确定第一靶向目标位置；第三获得单元，所述第三获得单元用于通过所述图像设备获得第二图像信息；第四获得单元，所述第四获得单元用于根据所述第二图像信息获得第一血管分布信息、第一血管属性信息；第五获得单元，所述第五获得单元用于根据所述第一靶向目标位置、所述第一血管分布信息和所述第一血管属性信息，获得第一介入血管路径信息；第二确定单元，所述第二确定单元用于根据所述第一介入血管路径信息，确定第一介入创面入口；第六获得单元，所述第六获得单元用于对所述第一介入血管路径信息按照预定规则进行特征提取，获得第一导航特征列表；第一构建单元，所述第一构建单元用于根据所述第一导航特征列表，构建第一介入导航指令链；第一定位单元，所述第一定位单元用于根据所述第一介入导航指令链，从所述第一介入创面入口处进行肝脏介入靶向定位。

第三方面，本发明提供了一种提高肝脏介入靶向定位精确度的系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

由于采用了通过影像设备获得第一图像信息，基于所述第一图像信息获得所述第一用户的第一病灶位置信息，基于所述第一病灶位置获得第一靶向目标位置，通过获得所述第一用户的第二图像信息，基于所述第二图像信息获得所述第一用户的血管分布信息和血管属性信息，根据上述信息确定第一介入血管路径信息，根据所述第一介入血管路径获得第一介入创面入口，并根据所述第一接入血管路径进行导航特征提取，构建第一介入导航指令链，基于所述第一介入导航指令链和所述第一介入创面入口进行肝脏介入靶向定位的方式，根据病灶位置进行路径筛选，并根据选择路径生成导航链进行辅助导航，进而达到准确辅助插管至病灶位置，辅助介入治疗的技术效果。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

图1为本申请实施例一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法的结构示意图；

图3为本申请实施例示例性电子设备的结构示意图。

附图标记说明：第一获得单元11，第二获得单元12，第一确定单元13，第三获得单元14，第四获得单元15，第五获得单元16，第二确定单元17，第六获得单元18，第一构建单元19，第一定位单元20，总线300，接收器301，处理器302，发送器303，存储器304，总线接口305。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法及系统，解决了现有技术中在进行动脉插管的过程中的插管的定位精确度不高，存在定位不准确/不能准确辅助插管至病灶位置的技术问题，根据病灶位置进行路径筛选，并根据选择路径生成导航链进行辅助导航，进而达到准确辅助插管至病灶位置，辅助介入治疗的技术效果。下面，将参考附图详细的描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

肝癌介入治疗全称肝癌介入治疗，是采用的在不开刀暴露病灶的情况下，在血管、皮肤上作直径几毫米的微小通道，或经人体原有的管道，在影像设备(血管造影机、透视机、CT、MR、B超)的引导下对病灶局部进行治疗的创伤最小的治疗方法。肝癌介入治疗是指经股动脉插管将抗癌药物或栓塞剂注入肝动脉的一种区域性局部化疗方法。现有技术中在进行动脉插管的过程中的插管的定位精确度不高，存在定位不准确/不能准确辅助插管至病灶位置的技术问题。

针对上述技术问题，本申请提供的技术方案总体思路如下：

本申请实施例提供了一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法，所述方法应用于一肝脏介入靶向定位系统，所述系统与一影像设备通讯连接，所述方法包括：通过所述影像设备获得第一图像信息；根据所述第一图像信息获得第一用户的第一病灶信息；根据所述第一病灶信息，确定第一靶向目标位置；通过所述图像设备获得第二图像信息；根据所述第二图像信息获得第一血管分布信息、第一血管属性信息；根据所述第一靶向目标位置、所述第一血管分布信息和所述第一血管属性信息，获得第一介入血管路径信息；根据所述第一介入血管路径信息，确定第一介入创面入口；对所述第一介入血管路径信息按照预定规则进行特征提取，获得第一导航特征列表；根据所述第一导航特征列表，构建第一介入导航指令链；根据所述第一介入导航指令链，从所述第一介入创面入口处进行肝脏介入靶向定位。

在介绍了本申请基本原理后，下面将结合说明书附图来具体介绍本申请的各种非限制性的实施方式。

实施例一

如图1所示，本申请实施例提供了一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法，其中，所述方法应用于一肝脏介入靶向定位系统，所述系统与一影像设备通讯连接，所述方法包括：

步骤S100：通过所述影像设备获得第一图像信息；

具体而言，所述肝脏介入靶向定位系统为辅助进行病灶位置的插管治疗的系统，所述影像设备包括超声、CT、磁共振(MRI平扫+增强)、DSA血管造影、PET中的一种或者多种，且所述肝脏介入靶向定位系统与所述影像设备通信连接，可进行相互的信息交互，通过所述影像设备获得包括第一用户的病灶位置的相关影像信息，即所述第一图像信息。

步骤S200：根据所述第一图像信息获得第一用户的第一病灶信息；

具体而言，通过对所述第一图像信息进行分析处理，在所述第一用户许可的前提下，获得所述第一用户的其他检查结果，根据所述第一用户的其他检查结果结合所述第一图像信息，对所述第一用户的病灶位置信息进行获取，所述病灶信息包括病灶的位置、严重程度等信息。

步骤S300：根据所述第一病灶信息，确定第一靶向目标位置；

具体而言，所述第一靶向目标位置的确定包括很多因素：根据上述病灶位置的信息对病灶进行评估，根据所述评估结果进行病灶的分期，并根据药物情况和病灶的情况对不同靶向目标位置处的疗效进行预估评价，根据所述预估评价结果确定第一靶向目标位置。通过靶向目标位置的筛选，可以使得后续治疗疗效更加显著，有助于辅助用户康复。

步骤S400：通过所述图像设备获得第二图像信息；

步骤S500：根据所述第二图像信息获得第一血管分布信息、第一血管属性信息；

具体而言，举例而言，所述第二图像可以是超声图像，它可以准确鉴别是囊性或实质性占位的同时，并观察肝内或腹部有无其他相关转移灶明确病灶与肝内重要血管的毗邻关系，为后续治疗提供重要信息。实时超声造影技术可以揭示肝肿瘤的血流动力学改变，帮助鉴别和诊断不同性质的肝肿瘤，凭借实时显像和多切面显像的灵活特性，可以准确的评价肝肿瘤的微血管灌注和引导介入治疗。根据所述第二图像信息，获得所述第一用户的病灶位置的血管的分布信息及所述血管的不同属性，所述属性包括但不限于血管静脉、动脉属性，还包括血管内是否有血栓、血管的粗细信息等。

步骤S600：根据所述第一靶向目标位置、所述第一血管分布信息和所述第一血管属性信息，获得第一介入血管路径信息；

具体而言，根据所述靶向目标的位置信息，和所述靶向目标位置周围的血管的分布信息、不同血管的属性信息，选择第一介入血管路径信息，所述第一血管介入路径一般选择为肝动脉，根据所述血管的分布情况即血管的属性信息，选择肝动脉作为插管介入路径，并根据靶向目标位置规划进行插管的路径，即所述第一介入血管路径信息。

步骤S700：根据所述第一介入血管路径信息，确定第一介入创面入口；

具体而言，所述第一创面入口为进行第一介入血管路径的皮肤表面的入口，根据所述规划的第一介入血管的路径信息，选择一皮肤表面作为插管的初始位置，通过所述创面入口的位置选择，使得所述创面入口与所述第一介入血管的路径更加契合。

步骤S800：对所述第一介入血管路径信息按照预定规则进行特征提取，获得第一导航特征列表；

步骤S900：根据所述第一导航特征列表，构建第一介入导航指令链。

具体而言，所述预定规则为血管不同位置的类型、形态、分布、粗细的规则，根据上述规则对不同位置处的血管进行标记，根据所述第一介入血管路径获得不同位置处的导航特征，根据所述导航特征获得第一导航特征列表，根据所述导航特征列表构建第一介入导航指令链。

步骤S1000：根据所述第一介入导航指令链，从所述第一介入创面入口处进行肝脏介入靶向定位。

具体而言，根据上述获得的第一介入导航指令链，通过所述获得的第一介入创面和所述第一介入导航指令链，辅助进行肝脏病灶的插管。通过根据病灶位置进行路径筛选，并根据选择路径生成导航链进行辅助导航，进而达到准确辅助插管至病灶位置，辅助介入治疗的技术效果。

进一步而言，所述根据所述第一病灶信息，确定第一靶向目标位置，本申请实施例步骤S300还包括：

步骤S310：根据所述第一病灶信息，获得第一病灶血管分布信息；

步骤S320：获得预定血管形态规则；

步骤S330：根据所述第一病灶血管分布信息，判断所述第一病灶血管分布信息是否符合所述预定血管形态规则；

步骤S340：如果所述第一病灶血管分布信息符合所述预定血管形态规则，直接确定第一靶向目标位置。

具体而言，根据所述第二图像信息，对所述第一病灶位置处的血管分布进行信息获取，并根据获取的信息进行信息分析，即对病灶位置的血管的相互之间的分布情况、血管的纠缠状态、血管距离等信息进行分析，进一步来说，所述分析的过程是以预定血管形态规则为依据进行分析，即预先设定一血管形态规则，所述预设的血管形态规则是可以直接进行靶向目标位置确定时的预设规则，判断所述第一病灶血管的分布是否满足所述预定血管形态规则，当所述第一病灶血管的分布满足所述预设血管形态规则时，此时获得第一确定指令，根据所述第一确定指令直接确定所述靶向目标的位置，即所述第一靶向目标位置。通过对病灶位置处的血管的形态分析，使得所述靶向目标的确定更加合理，进而获得更加适合的靶向目标位置，为后续辅助进行路径选择、靶向治疗奠定了基础。

进一步而言，所述根据所述第一病灶血管分布信息，判断所述第一病灶血管分布信息是否符合所述预定血管形态规则，本申请实施例步骤S330还包括：

步骤S331：如果所述第一病灶血管分布信息不符合所述预定血管形态规则，获得第一病灶血管类型信息；

步骤S332：根据所述第一病灶血管类型信息和所述第一病灶血管分布信息，获得肝动脉血管分布信息；

步骤S333：获得第一预定筛选规则；

步骤S334：基于所述肝动脉血管分布信息，根据所述预定筛选规则对肝动脉血管进行筛选，获得第一靶向目标位置。

具体而言，当所述病灶位置的第一病灶血管分布信息不符合所述预定血管形态规则时，此时根据所述病灶位置的血管种类进行分类，即包括：肝动脉，门静脉，右肝动脉，左肝动脉，肝十二指肠动脉等，根据所述分类结果和所述第一病灶血管分布信息，对肝动脉血管进行标记后，获得所述肝动脉血管的分布信息，根据所述肝动脉血管的分布情况和所述第一病灶位置的位置信息，选择可到达病灶位置的肝动脉血管，根据所选择结果进行进一步的筛选，所述筛选包括综合考量选择与病灶位置更加契合或者选择可更加便捷规划插管路径。根据所述筛选结果，最终确定第一靶向目标的位置信息。

进一步的，所述根据所述第一靶向目标位置、所述第一血管分布信息和所述第一血管属性信息，获得第一介入血管路径信息，本申请实施例步骤S600还包括：

步骤S610：获得第二血管分布信息；

步骤S620：获得第二血管直径信息；

步骤S630：获得第二血管曲度信息；

步骤S640：将所述第二血管直径信息和所述第二血管曲度信息输入介入血管路径规划模型，获得所述第一介入血管路径信息。

进一步的，所述获得第二血管分布信息，步骤S610还包括：

步骤S611：根据所述第一血管属性信息，获得第二预定筛选规则；

步骤S612：根据所述第二预定筛选规则，对所述第一血管分布信息进行筛选，获得第二血管分布信息。

具体而言，所述第二血管的分布信息是通过对所述第一血管分布信息的筛选获得的，根据插管需求的血管的属性信息，获得第二预定筛选规则，基于所述第二预定筛选规则对所述第一血管分布中的血管进行筛选，将不满足初步需求的血管进行排除后，将剩下的血管信息整合，获得所述第二血管分布信息，根据所述第二血管分布信息，获得第二血管的形状、粗细、弧度大小等形态信息，所述粗细即为所述第二血管分布的不同位置的直径信息，所述弧度为所述第二血管分布的曲度信息，根据所述第二血管的分布信息、第二血管位置的不同的直径信息、曲度信息输入介入血管路径规划模型，基于所述接入血管路径规划模型，对所述到达第一靶向目标位置进行路径规划，获得第一介入血管路径信息。通过介入血管路径规划模型，基于血管的直径和曲度进行路径规划，使得所述路径更加准确和合理，进而为后续插管治疗夯实了基础。

进一步而言，所述根据所述第一介入导航指令链，从所述第一介入创面入口处进行肝脏介入靶向定位之后，本申请实施例步骤S1000还包括：

步骤S1010：根据所述影像设备获得第三图像信息，所述第三图像信息用于监控介入导管丝的运动情况信息；

步骤S1020：结合所述第一介入导航指令链对所述第三图像信息进行监控，如果所述介入导管丝的运动情况信息与所述第一介入导航指令链中的指令不符，获得第一提醒信息，所述第一提醒信息用于提醒所述介入导管丝的运动情况信息与所述第一介入导航指令链中的指令不符。

具体而言，所述第三图像为对介入导管丝运动进行实时监控的图像信息，所述导管丝为对导管进行路径引导和调整的装置，所述监控设备一般为血管造影机、透视机、CT、MR、B超等，根据所述第三图像信息对所述介入导管丝的运动进行实时的监控，并根据所述监控结果与所述第一介入导航指令链进行匹配，当所述介入导管丝的运动情况信息与所述第一介入导航指令链中的指令不符，获得第一提醒信息，根据所述第一提醒信息对所述第一导管丝的运动进行偏差提醒，此时提示相关护理人员对所述插管的详细信息进行确认，当所述介入导管丝的运动情况信息与所述第一介入导航指令链中的指令相符合时，则保持对所述介入导管丝的持续监控。通过对所述介入导管丝的运动情况进行实时的监控，使得所述导管丝的运动与预定规划路径一致，保证导管丝准确引导导管连通至所述靶向目标。

进一步而言，所述将所述第二血管直径信息和所述第二血管曲度信息输入介入血管路径规划模型，获得所述第一介入血管路径信息，本申请实施例步骤S640还包括：

步骤S641：将所述第二血管直径信息和所述第二血管曲度信息作为输入数据输入介入血管路径规划模型；

步骤S642：所述介入血管路径规划模型通过多组训练数据训练至收敛获得，其中，所述多组训练数据中的每组数据都包含所述第二血管直径信息、所述第二血管曲度信息和用于标识第一介入血管路径的标识信息；

步骤S643：获得所述介入血管路径规划模型的输出信息，所述输出信息包括所述第一介入血管路径信息。

具体而言，所述介入血管路径规划模型为机器学习中的神经网络模型，它可以不断地进行学习和调整，是一个高度复杂的非线性动力学习系统。简单来说它是一个数学模型，通过大量训练数据的训练，将所述介入血管路径规划模型训练至收敛状态后，基于输入数据，通过所述介入血管路径规划模型进行分析可获得介入血管规划路径。

更进一步而言，所述训练的过程还包括监督学习的过程，每一组监督数据都包括所述第二血管直径信息、所述第二血管曲度信息和用于标识第一介入血管路径的标识信息，将所述第二血管直径信息和所述第二血管曲度信息输入到神经网络模型中，根据用来标识第一介入血管路径的标识信息对所述介入血管路径规划模型进行监督学习，使得所述介入血管路径规划模型的输出数据与监督数据一致，通过所述神经网络模型进行不断的自我修正、调整，直至获得的输出结果与所述标识信息一致，则结束本组数据监督学习，进行下一组数据监督学习；当所述神经网络模型的为收敛状态时，则监督学习过程结束。通过对所述模型的监督学习，进而使得所述模型处理所述输入信息更加准确，进而获得更加准确、合理的介入血管规划路径。

综上所述，本申请实施例所提供的一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法及系统具有如下技术效果：

1、由于采用了通过影像设备获得第一图像信息，基于所述第一图像信息获得所述第一用户的第一病灶位置信息，基于所述第一病灶位置获得第一靶向目标位置，通过获得所述第一用户的第二图像信息，基于所述第二图像信息获得所述第一用户的血管分布信息和血管属性信息，根据上述信息确定第一介入血管路径信息，根据所述第一介入血管路径获得第一介入创面入口，并根据所述第一接入血管路径进行导航特征提取，构建第一介入导航指令链，基于所述第一介入导航指令链和所述第一介入创面入口进行肝脏介入靶向定位的方式，根据病灶位置进行路径筛选，并根据选择路径生成导航链进行辅助导航，进而达到准确辅助插管至病灶位置，辅助介入治疗的技术效果。

2、由于采用了通过对病灶位置处的血管的形态分析的方式，使得所述靶向目标的确定更加合理，进而获得更加适合的靶向目标位置，为后续辅助进行路径选择、靶向治疗奠定了基础。

3、由于采用了通过介入血管路径规划模型，基于血管的直径和曲度进行路径规划的方式，使得所述路径更加准确和合理，进而为后续插管治疗夯实了基础。

实施例二

基于与前述实施例中一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法同样发明构思，本发明还提供了一种提高肝脏介入靶向定位精确度的系统，如图2所示，所述系统包括：

第一获得单元11，所述第一获得单元11用于通过影像设备获得第一图像信息；

第二获得单元12，所述第二获得单元12用于根据所述第一图像信息获得第一用户的第一病灶信息；

第一确定单元13，所述第一确定单元13用于根据所述第一病灶信息，确定第一靶向目标位置；

第三获得单元14，所述第三获得单元14用于通过所述图像设备获得第二图像信息；

第四获得单元15，所述第四获得单元15用于根据所述第二图像信息获得第一血管分布信息、第一血管属性信息；

第五获得单元16，所述第五获得单元16用于根据所述第一靶向目标位置、所述第一血管分布信息和所述第一血管属性信息，获得第一介入血管路径信息；

第二确定单元17，所述第二确定单元17用于根据所述第一介入血管路径信息，确定第一介入创面入口；

第六获得单元18，所述第六获得单元18用于对所述第一介入血管路径信息按照预定规则进行特征提取，获得第一导航特征列表；

第一构建单元19，所述第一构建单元19用于根据所述第一导航特征列表，构建第一介入导航指令链；

第一定位单元20，所述第一定位单元20用于根据所述第一介入导航指令链，从所述第一介入创面入口处进行肝脏介入靶向定位。

进一步的，所述系统还包括：

第七获得单元，所述第七获得单元用于根据所述第一病灶信息，获得第一病灶血管分布信息；

第八获得单元，所述第八获得单元用于获得预定血管形态规则；

第一判断单元，所述第一判断单元用于根据所述第一病灶血管分布信息，判断所述第一病灶血管分布信息是否符合所述预定血管形态规则；

第三确定单元，所述第三确定单元用于如果所述第一病灶血管分布信息符合所述预定血管形态规则，直接确定第一靶向目标位置。

进一步的，所述系统还包括：

第九获得单元，所述第九获得单元用于如果所述第一病灶血管分布信息不符合所述预定血管形态规则，获得第一病灶血管类型信息；

第十获得单元，所述第十获得单元用于根据所述第一病灶血管类型信息和所述第一病灶血管分布信息，获得肝动脉血管分布信息；

第十一获得单元，所述第十一获得单元用于获得第一预定筛选规则；

第十二获得单元，所述第十二获得单元用于基于所述肝动脉血管分布信息，根据所述预定筛选规则对肝动脉血管进行筛选，获得第一靶向目标位置。

进一步的，所述系统还包括：

第十三获得单元，所述第十三获得单元用于获得第二血管分布信息；

第十四获得单元，所述第十四获得单元用于获得第二血管直径信息；

第十五获得单元，所述第十五获得单元用于获得第二血管曲度信息；

第十六获得单元，所述第十六获得单元用于将所述第二血管直径信息和所述第二血管曲度信息输入介入血管路径规划模型，获得所述第一介入血管路径信息。

进一步的，所述系统还包括：

第十七获得单元，所述第十七获得单元用于根据所述第一血管属性信息，获得第二预定筛选规则；

第十八获得单元，所述第十八获得单元用于根据所述第二预定筛选规则，对所述第一血管分布信息进行筛选，获得第二血管分布信息。

进一步的，所述系统还包括：

第十九获得单元，所述第十九获得单元用于根据所述影像设备获得第三图像信息，所述第三图像信息用于监控介入导管丝的运动情况信息；

第一提醒单元，所述第一提醒单元用于结合所述第一介入导航指令链对所述第三图像信息进行监控，如果所述介入导管丝的运动情况信息与所述第一介入导航指令链中的指令不符，获得第一提醒信息，所述第一提醒信息用于提醒所述介入导管丝的运动情况信息与所述第一介入导航指令链中的指令不符。

进一步的，所述系统还包括：

第一输入单元，所述第一输入单元用于将所述第二血管直径信息和所述第二血管曲度信息作为输入数据输入介入血管路径规划模型；

第二十获得单元，所述第二十获得单元用于所述介入血管路径规划模型通过多组训练数据训练至收敛获得，其中，所述多组训练数据中的每组数据都包含所述第二血管直径信息、所述第二血管曲度信息和用于标识第一介入血管路径的标识信息；

第二十一获得单元，所述第二十一获得单元用于获得所述介入血管路径规划模型的输出信息，所述输出信息包括所述第一介入血管路径信息。

前述图1实施例一中的一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的一种提高肝脏介入靶向定位精确度的系统，通过前述对一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种提高肝脏介入靶向定位精确度的系统的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

示例性电子设备

下面参考图3来描述本申请实施例的电子设备。

图3图示了根据本申请实施例的电子设备的结构示意图。

基于与前述实施例中一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法的发明构思，本发明还提供一种提高肝脏介入靶向定位精确度的系统，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文所述一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法的任一方法的步骤。

其中，在图3中，总线架构(用总线300来代表)，总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由处理器302代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口305在总线300和接收器301和发送器303之间提供接口。接收器301和发送器303可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他系统通信的单元。

处理器302负责管理总线300和通常的处理，而存储器304可以被用于存储处理器302在执行操作时所使用的数据。

本发明实施例提供的一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法，所述方法应用于一肝脏介入靶向定位系统，所述系统与一影像设备通讯连接，所述方法包括：通过所述影像设备获得第一图像信息；根据所述第一图像信息获得第一用户的第一病灶信息；根据所述第一病灶信息，确定第一靶向目标位置；通过所述图像设备获得第二图像信息；根据所述第二图像信息获得第一血管分布信息、第一血管属性信息；根据所述第一靶向目标位置、所述第一血管分布信息和所述第一血管属性信息，获得第一介入血管路径信息；根据所述第一介入血管路径信息，确定第一介入创面入口；对所述第一介入血管路径信息按照预定规则进行特征提取，获得第一导航特征列表；根据所述第一导航特征列表，构建第一介入导航指令链；根据所述第一介入导航指令链，从所述第一介入创面入口处进行肝脏介入靶向定位。解决了现有技术中在进行动脉插管的过程中的插管的定位精确度不高，存在定位不准确/不能准确辅助插管至病灶位置的技术问题，根据病灶位置进行路径筛选，并根据选择路径生成导航链进行辅助导航，进而达到准确辅助插管至病灶位置，辅助介入治疗的技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的系统。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令系统的制造品，该指令系统实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种提高肝脏介入靶向定位精确度的方法，其中，所述方法应用于一肝脏介入靶向定位系统，所述系统与一影像设备通讯连接，所述方法包括：

通过所述影像设备获得第一图像信息；

根据所述第一图像信息获得第一用户的第一病灶信息；

根据所述第一病灶信息，确定第一靶向目标位置；

通过所述图像设备获得第二图像信息；

根据所述第二图像信息获得第一血管分布信息、第一血管属性信息；

根据所述第一靶向目标位置、所述第一血管分布信息和所述第一血管属性信息，获得第一介入血管路径信息；

根据所述第一介入血管路径信息，确定第一介入创面入口；

对所述第一介入血管路径信息按照预定规则进行特征提取，获得第一导航特征列表；

根据所述第一导航特征列表，构建第一介入导航指令链；

根据所述第一介入导航指令链，从所述第一介入创面入口处进行肝脏介入靶向定位。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一病灶信息，确定第一靶向目标位置，包括：

根据所述第一病灶信息，获得第一病灶血管分布信息；

获得预定血管形态规则；

根据所述第一病灶血管分布信息，判断所述第一病灶血管分布信息是否符合所述预定血管形态规则；

如果所述第一病灶血管分布信息符合所述预定血管形态规则，直接确定第一靶向目标位置。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一病灶血管分布信息，判断所述第一病灶血管分布信息是否符合所述预定血管形态规则，包括：

如果所述第一病灶血管分布信息不符合所述预定血管形态规则，获得第一病灶血管类型信息；

根据所述第一病灶血管类型信息和所述第一病灶血管分布信息，获得肝动脉血管分布信息；

获得第一预定筛选规则；

基于所述肝动脉血管分布信息，根据所述预定筛选规则对肝动脉血管进行筛选，获得第一靶向目标位置。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一靶向目标位置、所述第一血管分布信息和所述第一血管属性信息，获得第一介入血管路径信息，包括：

获得第二血管分布信息；

获得第二血管直径信息；

获得第二血管曲度信息；

将所述第二血管直径信息和所述第二血管曲度信息输入介入血管路径规划模型，获得所述第一介入血管路径信息。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述获得第二血管分布信息，包括：

根据所述第一血管属性信息，获得第二预定筛选规则；

根据所述第二预定筛选规则，对所述第一血管分布信息进行筛选，获得第二血管分布信息。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一介入导航指令链，从所述第一介入创面入口处进行肝脏介入靶向定位之后，包括：

根据所述影像设备获得第三图像信息，所述第三图像信息用于监控介入导管丝的运动情况信息；

结合所述第一介入导航指令链对所述第三图像信息进行监控，如果所述介入导管丝的运动情况信息与所述第一介入导航指令链中的指令不符，获得第一提醒信息，所述第一提醒信息用于提醒所述介入导管丝的运动情况信息与所述第一介入导航指令链中的指令不符。

7.如权利要求4所述的方法，其中，所述将所述第二血管直径信息和所述第二血管曲度信息输入介入血管路径规划模型，获得所述第一介入血管路径信息，包括；

将所述第二血管直径信息和所述第二血管曲度信息作为输入数据输入介入血管路径规划模型；

所述介入血管路径规划模型通过多组训练数据训练至收敛获得，其中，所述多组训练数据中的每组数据都包含所述第二血管直径信息、所述第二血管曲度信息和用于标识第一介入血管路径的标识信息；

获得所述介入血管路径规划模型的输出信息，所述输出信息包括所述第一介入血管路径信息。

8.一种提高肝脏介入靶向定位精确度的系统，其中，所述系统包括：

第一获得单元，所述第一获得单元用于通过影像设备获得第一图像信息；

第二获得单元，所述第二获得单元用于根据所述第一图像信息获得第一用户的第一病灶信息；

第一确定单元，所述第一确定单元用于根据所述第一病灶信息，确定第一靶向目标位置；

第三获得单元，所述第三获得单元用于通过所述图像设备获得第二图像信息；

第四获得单元，所述第四获得单元用于根据所述第二图像信息获得第一血管分布信息、第一血管属性信息；

第五获得单元，所述第五获得单元用于根据所述第一靶向目标位置、所述第一血管分布信息和所述第一血管属性信息，获得第一介入血管路径信息；

第二确定单元，所述第二确定单元用于根据所述第一介入血管路径信息，确定第一介入创面入口；

第六获得单元，所述第六获得单元用于对所述第一介入血管路径信息按照预定规则进行特征提取，获得第一导航特征列表；

第一构建单元，所述第一构建单元用于根据所述第一导航特征列表，构建第一介入导航指令链；

第一定位单元，所述第一定位单元用于根据所述第一介入导航指令链，从所述第一介入创面入口处进行肝脏介入靶向定位。

9.一种提高肝脏介入靶向定位精确度的系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

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