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CN113212292A - 车辆的控制方法及装置、车载设备、车辆、介质 - Google Patents

车辆的控制方法及装置、车载设备、车辆、介质 Download PDF

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CN113212292A
CN113212292A CN202110524372.4A CN202110524372A CN113212292A CN 113212292 A CN113212292 A CN 113212292A CN 202110524372 A CN202110524372 A CN 202110524372A CN 113212292 A CN113212292 A CN 113212292A
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CN
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CN202110524372.4A
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马永亮
佟明智
张蕊
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Weilai Automobile Technology Anhui Co Ltd
NIO Technology Anhui Co Ltd
Original Assignee
Weilai Automobile Technology Anhui Co Ltd
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Abstract

本发明涉及车辆技术领域，旨在解决车辆在灯光避让不当时会在一定程度上影响本车的行车安全、作为灯光避让对象的前车的行车安全和/或行人的安全和行走体验等的技术问题。为了解决该技术问题，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、控制装置、车载设备、车辆、计算机可读存储介质，其中的控制方法包括：检测车辆前方的目标体；判断目标体是否处于所述车辆的行驶路径内；根据判断结果，以设定的方式对目标体进行灯光避让。通过这样的设置，能够谋求通过目标体所处的行驶路径来规划针对目标体的灯光避让策略，从而尽可能少地影响本车的行车安全、作为灯光避让对象的前车的行车安全和/或行人的安全和行走体验等。

Description

车辆的控制方法及装置、车载设备、车辆、介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法及装置、控制装置、车载设备、车辆、计算机可读存储介质。
背景技术
车辆的头部两侧配置有主要用于保证车辆在夜间行车期间的安全性的前照灯，传统的前照灯包括远光灯和近光灯，近年来出现了用矩阵式大灯替代传统的前照灯的技术。与普通的前照灯相比，由于矩阵式大灯可以在本车的前方区域实现更优的照明效果，因此得到了逐渐广泛的应用。
通过点亮矩阵式大灯的LED阵列的不同区域(分区照明)即可实现传统的前照灯的功能。点亮控制主要是基于车辆的行车参数进行的：如在高速条件下需要较窄、较远的照明灯光，在低速条件下需要较近、较宽的照明灯光；在转向过程中，可根据方向盘的转角信号，应当提供能够实现照射区域发生偏转的灯光。基于此，便可以通过控制点亮LED阵列的相应区域来构造出对应于不同的行车参数的灯光照射区域。
在前述的点亮控制的基础上，根据车辆所处的环境，往往还需要增加灯光避让的控制。具体而言，在车辆的前方有其他车辆、行人等时，需要通过适当地调整矩阵式大灯的LED阵列的点亮区域，如将本会照射至其中的一部分车辆、行人等上的灯光进行一定程度的熄灭控制，从而避免由于本车的照明行为导致前方的一部分车辆(车内驾驶员和乘员)、行人等产生眩光问题。不过，在针对车辆、行人等进行灯光避让时，往往会存在这样的问题：如果避让不当，会在一定程度上影响本车的行车安全、作为灯光避让对象的车辆的行车安全和/或作为灯光避让对象的行人的安全和行走体验等。
相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
发明内容
有鉴于此，本发明第一方面提供了一种车辆的控制方法，包括：检测车辆前方的目标体；判断目标体是否处于所述车辆的行驶路径内；根据判断结果，以设定的方式对目标体进行灯光避让。
通过这样的设置，能够谋求通过目标体所处的行驶路径来规划针对目标体的灯光避让策略。
具体而言，以车辆(下文称作本车)的行驶路径作为基准，将本车的灯光对目标体的影响程度进行了划分。在此基础上，根据目标体所处的行驶路径，通过对本车的灯光避让策略进行合理的规划，便能够谋求在实现了前照灯功能的基础上，尽可能低地影响本车的行车安全、作为灯光避让对象的目标车辆(下文称作前车)的行车安全以及作为灯光避让对象的行人的安全和行走体验等。
举例而言，对于同一辆两轮车，在两轮车自身的其他条件均相同(如大致为匀速行驶且相对本车为逆向行驶)的前提下，当其在本车的行驶路径内行驶时，避让策略为策略一，而当其在与本车的行驶路径相邻的路径内行驶时，避让策略便可以调整为策略二。本领域技术人员可以根据实际情形，通过对设定的方式进行合理地限定，对策略一和策略二之间的区别进行优化，从而使这样的区别能够更好地保证本车自身的行车安全以及两轮车的行驶安全。
关于行驶路径，需要说明的是：本发明的行驶路径并不一定是严格的车道等能够清晰地划分出来的路径，如当车辆行驶在如没有明确的路径划分的乡间道路时，本领域技术人员应当根据实际情形灵活地界定本车所处的行驶路径的实际含义。此外，目标体可以包括但不限于客车、货车、两轮车、婴儿车、行人等。
对于上述车辆的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述的“根据判断结果，以设定的方式对目标体进行灯光避让”包括：在目标体处于所述车辆的行驶路径内的情形下，选择性地对目标体中轮廓尺寸不大于设定尺寸的目标车辆进行灯光避让。
通过这样的设置，给出了针对本车的行驶路径内的作为目标体的目标车辆的选择性避让策略。
通常情形下，本车是通过前视摄像头来采集本车前方区域的图像数据的，因此，此处的轮廓尺寸主要体现为前方区域的前车在面向本车的视角的尺寸。如当前车行驶于本车的左前方时，对应于该前车的轮廓尺寸可以包括车长、车宽、车高，而当前车行驶于本车的正前方时，对应于该前车的轮廓尺寸主要包括车宽和车高即可。
以轮廓尺寸包括车长、车宽、车高为例，可以参考车型的分类数据，将轮廓尺寸大于一定尺寸的车辆称作大型车，如客车、重型卡车等，而轮廓尺寸不大于一定尺寸的前车称作非大型车，如可以进一步分为中型车和小型车。以大型车为重型卡车为例，发明人在分析时发现：假设与本车同向而行的前车中包含重型卡车(如重型卡车位于本车的左前方)，如果本车对重型卡车进行了灯光避让，则会出现这样的问题：在重型卡车的尾灯不够亮的情形下，虽然本车的前视摄像头识别到了重型卡车，但由于本车对重型卡车进行了灯光避让的原因，本车的驾驶员未能及时发现重型卡车，因此可能由于本车的灯光避让策略导致追尾事故的发生。尤其是在车速较高的情形下，由于灯光避让导致的追尾风险会明显增加。如可以是：本发明仅针对小型车进行灯光避让，而对中型车和大型车不进行灯光避让。需要说明的是，除了小型车之外，当然需要保留对本应避让的目标体(如行人、两轮车等)的灯光避让。
需要说明的是，在目标体处于本车的行驶路径内的情形下，在灯光避让中不引入横向穿行的判断的理由是：在本车处于行驶状态期间，在本车的行驶路径内横向穿行的行人、前车等的视野受到本车的远光的干扰较少，因此，针对远光进行灯光避让的需求较弱。此外，对于在本车的行驶路径内处于横向穿行状态的行人、前车等而言，如果由于本车的灯光避让而被本车忽略，则极易造成事故，因此针对本车的近光进行灯光避让不利于行车安全。因此，主要从安全角度出发，针对在本车的行驶路径内处于横向穿行状态的行人、前车等进行近光避让并不合理。
对于上述车辆的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述的“选择性地对目标体中的轮廓尺寸不大于设定尺寸的目标车辆进行灯光避让”包括：对轮廓尺寸不大于设定尺寸的目标车辆中的、与所述车辆的车距变化不大于设定值的目标车辆进行灯光避让。
通过这样的设置，能够谋求针对小型车给出更优的灯光避让策略。
之所以对需要灯光避让的小型车进行这样的限缩，是因为：假设本车与前车之间的车距变化过快，出于行车安全考虑，便需要本车的驾驶员特别注意前车，显然，这时候比灯光避让更重要的是避免由于车距变化较快或者过快导致的追尾事故，因此不应当对这部分前车进行灯光避让。
假设本车为后车，则本车与前车之间的车距变化过快可以体现为以下几种情形：
1)本车速度快、前车速度慢。该情形对应的是在高速公路上存在的一类典型且危险的追尾事故：龟速前行的前车(如车速为40km/h)被正常行驶的后车(如车速为120km/h)追尾。出于安全考虑，显然此时不应当对前车进行灯光避让。
2)本车速度慢、前车速度快。与前述的情形相反，假设前车为车速较高(如前车车速为120km/h、本车车速为40km/h)且与本车同向而行的车辆，则本车与前车之间的距离变化过快的结果便是前车会加速开走，因此针对前车进行灯光避让的意义并不大。假设前车为车速较高且与本车相向而行，出于安全考虑，也不应当对前车进行灯光避让。即便前车速度较慢，通常情形下也会选择不对前车进行灯光避让。因此，灯光避让针对的车距变化不大的小型车绝大多数情形下是针对与本车同向行驶的小型车而言的。
对于上述车辆的控制方法，在一种可能的实施方式中，“根据判断结果，以设定的方式对目标体进行灯光避让”包括：在目标体不处于所述车辆的行驶路径内的情形下，判断目标体在其所处的行驶路径内是否处于横向穿行状态；根据判断结果，判断是否对不处于所述车辆的行驶路径内的目标体进行灯光避让。
通过这样的设置，通过引入横向穿行的判断机制给出了针对不处于本车的行驶路径内的目标体的避让策略。
对于上述车辆的控制方法，在一种可能的实施方式中，“根据判断结果，判断是否对不处于所述车辆的行驶路径内的目标体进行灯光避让”包括：当目标体在其所处的行驶路径内处于横向穿行状态时，则不针对目标体进行灯光避让。
通过这样的设置，能够谋求进一步优化车辆的分区照明策略。
具体而言，参照非本车的行驶路径内的目标体的移动状态可知，此部分目标体的体验与本车的分区照明策略的执行两个要素之间的关联性为弱相关，因此无需通过改变本车当前的分区照明策略来迎合此部分目标体的体验。换言之，通过简化避让策略，在对目标体的体验影响不明显甚至几乎没有影响的前提下，可以更好地保证本车的前照灯功能的实现。当目标体在其所处的行驶路径内处于非横向穿行状态时，通常应当对目标体进行灯光避让。
如目标体可以包括全部的行人、两轮车以及全部的前车等，也可以只包括其中的一部分，如仅包括行人和两轮车；等。
对于上述车辆的控制方法，在一种可能的实施方式中，在“根据判断结果，以设定的方式对目标体进行灯光避让”的步骤中，所述的“对目标体进行灯光避让”具体为：根据与目标体相对应的、预设的基础标定值，对目标体进行灯光熄灭控制，从而实现针对所述目标体的灯光避让。
通过这样的设置，能够谋求车辆能够基于预设的标定值实现对目标体的灯光避让。
可以理解的是，本发明提到的基础标定值应当理解为：根据当前的目标体的属性，在满足前照灯原则和灯光避让原则的前提下，给出相应的矩阵式大灯的分区照明策略。举例而言，在试验阶段，针对不同类型的目标体，可以针对着重关注的典型工况点给出与该目标体以及该典型工况点对应的灯光避让策略，该灯光避让策略通常是通过一组能够描述出矩阵式大灯的LED阵列的点亮/熄灭状态的值来体现的，这样的至便可称之为与某一典型工况对应的标定值。示例性地，如针对目标体A，按照常规的前照灯原则，矩阵式大灯的LED阵列的分区照明策略为：局部区域1和局部区域2均为点亮状态。当A处于状态s1时，按照灯光避让原则，需要将局部区域1的LED灯熄灭；当A处于状态s2时，按照灯光避让原则，需要将局部区域1和局部区域2的LED灯均熄灭。这样一来，便可完成(A，s1)～局部区域1熄灭和(A，s2)～局部区域(1、2)熄灭两组标定。
显然，这只是示例性的描述，实际中，本领域技术人员为了确定期望的标定值，通常会纳入更多元的考量要素。本领域技术人员可以根据实际情况，通过实验、试验、分析以及借助于相关的模型等方式确定出对应目标体的标定值(基础标定值、第一标定值、第二标定值)，以便基于标定值对目标体进行合理的灯光避让。如可以直接采用确定出的基础标定值对目标体进行灯光避让，也可以首先对该基础标定值进行一定的处理，然后以处理之后的结果对目标体进行灯光避让(包括但不限于下文中的第一标定值和第二标定值)。
在标定值被确定的前提下，在使用阶段，只要车辆恰好处于其中的一个典型工况点，便可按照对应于这一典型工况点的基础标定值执行控制策略，如熄灭LED阵列中的一个或者多个LED灯，从而实现针对这一工况点的灯光避让。示例性地，当目标体为处于本车的行驶路径内的行人时，基于基础标定值确定的分区照明策略应当灯光避让该行人。
对于上述车辆的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述的“根据与目标体相对应的、预设的基础标定值，对目标体进行灯光避让”具体为：以与目标体相对应的、预设的第一标定值对目标体进行灯光熄灭控制，从而实现针对所述目标体的灯光避让，其中，所述第一标定值的确定方式为：根据车速以及车辆所处的环境的光的照度，确定车辆的场景模式；基于所述场景模式和所述基础标定值，确定所述第一标定值。
通过这样的设置，能够谋求通过引入场景模式的方式来优化矩阵式大灯的灯光避让策略。
发明人在分析过程中发现，即便基于前述的分区照明策略实现的矩阵式大灯的灯光避让已经能够较好地针对本车前方的目标体实现了灯光避让，但仍存在这样的可改进的部分：前视摄像头获取到的车辆前方的图像会发生明显的明暗变化，这会对夜间目标体识别算法产生一定程度的干扰，这样的干扰会反过来对矩阵式大灯的分区照明策略的控制精度产生干扰，而在分区照明策略的控制精度下降的情形下，便可能由此导致事故的发生。如控制精度的下降可能会导致对应于某一灯光照射区域的照明误关闭，在出现误关闭的情形下，显然会增加行车安全风险。
基于此，本发明将能够在一定程度上能够反映出车辆所处的道路的路况情形的场景模式作为考量因素，来对矩阵式大灯的局部点亮策略进行优化。如场景模式可以包括但不限于市区路况场景模式、乡村路况场景模式、高速路况场景模式和郊区路况场景模式。基于不同的场景模式，可以对基础标定值进行相应的修正，本领域技术人员可以实际情形，如可以结合相关的模型、试验数据和经验数据等来确定具体的修正方式。
对于上述车辆的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述的“根据与目标体相对应的、预设的基础标定值，对目标体进行灯光熄灭控制，从而实现针对所述目标体的灯光避让”具体为：以与目标体相对应的、预设的第二标定值对目标体进行灯光避让，其中，所述第二标定值的确定方式为：根据车辆的车身姿态，确定车辆的坡度模式；基于所述坡度模式和所述基础标定值，确定所述第二标定值。
通过这样的设置，能够谋求通过引入坡度模式的方式来优化矩阵式大灯的灯光避让策略。
发明人在分析过程中发现，即便基于前述的分区照明策略实现的矩阵式大灯的灯光避让已经能够较好地针对本车前方的目标体实现了灯光避让，但仍存在这样的可改进的部分：在车辆处于不同的姿态时，对应的光照范围是有所区别的。假设仅根据当前的车速、转角灯信号对矩阵式大灯进行分区照明的控制，则这样的控制并不能满足任意姿态的车辆的照明需求。
基于此，本发明将能够反映出车辆所处的道路的坡度模式作为考量因素，来对矩阵式大灯的局部点亮策略进行优化。如坡度模式可以包括但不限于长上坡模式和长下坡模式，在车辆处于长下坡模式或者长下坡模式时，通过调节基础标定值对应的分区照明的高度，对分区照明策略进行校正，而在除长下坡模式和长坡模式之外的其他模式下，可以直接采用对应于基础标定值的目前的分区照明策略。
对于上述车辆的控制方法，在一种可能的实施方式中，在“判断目标体是否处于所述车辆的行驶路径内”之前，所述控制方法还包括：判断所述车辆是否处于十字路口等车工况；仅在所述车辆不处于十字路口等车工况的情形下，判断目标体是否处于所述车辆的行驶路径。
对于上述车辆的控制方法，在一种可能的实施方式中，在“判断目标体是否处于所述车辆的行驶路径内”之前，所述控制方法还包括：判断所述车辆是否处于十字路口等车工况；在所述车辆处于十字路口等车工况的情形下，至少对处于横向穿行状态的儿童、儿童车和轮椅进行灯光避让。
通过这样的设置，针对十字路口等车工况给出了针对性的灯光避让策略。
可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际情形灵活地选择如何确定车辆处于十字路口等车工况的方式，如可以根据车速和前视摄像头获取的图像数据确定。如与普通的道边停车相比，处于十字路口等车工况的车辆的前视摄像头获取的图像数据中包含了与十字路口相关的图像。此时便可以单独针对处于十字路口等车工况的车辆，进行灯光避让策略的特别规划。
本发明第二方面提供了一种车辆的控制装置，所述控制装置包括控制模块，所述控制模块用于执行前述任一项所述的车辆的控制方法。
可以理解的是，该车辆的控制装置具有前述任一项所述的车辆的控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。
本发明第三方面提供了一种控制装置，该控制装置包括存储器和处理器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行前述任一项所述的车辆的控制方法。
可以理解的是，该控制装置具有前述任一项所述的车辆的控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。如该控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。
本发明第四方面提供了一种车载设备，所述车载设备包括前述的(车辆的)控制装置。
可以理解的是，该车载设备具有前述车辆的控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。
本发明第五方面提供了一种车辆，所述车辆包括前述的(车辆的)控制装置或者前述的车载设备。
可以理解的是，该车辆具有前述车辆的控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。
本发明第六方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行前述任一项所述的车辆的控制方法。
可以理解的是，该计算机可读存储介质具有前述任一项所述的车辆的控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。
在本发明的描述中，“控制模块”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。
进一步，应该理解的是，由于控制模块的设定仅仅是为了说明对应于本发明的车辆的控制方法的虚拟系统(装置)中的功能单元，因此控制模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，控制模块的数量为一个仅仅是示意性的。本领域技术人员能够理解的是，可以根据实际情况，对控制模块进行适应性地拆分。对控制模块的具体拆分形式并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。
本领域技术人员能够理解的是，本发明实现其控制方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，可以理解的是，该程序代码包括但不限于执行上述车辆的控制方法的程序代码。为了便于说明，仅示出了与本发明相关的部分。所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
方案1、一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：检测车辆前方的目标体；判断所述目标体是否处于所述车辆的行驶路径内；根据判断结果，以设定的方式对所述目标体进行灯光避让。
方案2、根据方案1所述的控制方法，其特征在于，所述的“根据判断结果，以设定的方式对所述目标体进行灯光避让”包括：在所述目标体处于所述车辆的行驶路径内的情形下，选择性地对所述目标体中轮廓尺寸小于等于设定尺寸的目标车辆进行灯光避让。
方案3、根据方案2所述的控制方法，其特征在于，所述的“选择性地对所述目标体中的轮廓尺寸小于等于设定尺寸的目标车辆进行灯光避让”包括：对轮廓尺寸小于等于设定尺寸的目标车辆中的、与所述车辆的车距变化小于等于设定值的目标车辆进行灯光避让。
方案4、根据方案1所述的控制方法，其特征在于，所述的“根据判断结果，以设定的方式对所述目标体进行灯光避让”包括：在所述目标体不处于所述车辆的行驶路径内的情形下，判断所述目标体在其所处的行驶路径内是否处于横向穿行状态；根据判断结果，判断是否对不处于所述车辆的行驶路径内的所述目标体进行灯光避让。
方案5、根据方案4所述的控制方法，其特征在于，“根据判断结果，判断是否对不处于所述车辆的行驶路径内的所述目标体进行灯光避让”包括：当所述目标体在其所处的行驶路径内处于横向穿行状态时，则不针对所述目标体进行灯光避让。
方案6、根据方案1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，在“根据判断结果，以设定的方式对所述目标体进行灯光避让”的步骤中，所述的“对所述目标体进行灯光避让”具体为：根据与所述目标体相对应的、预设的基础标定值，对所述目标体进行灯光熄灭控制，从而实现针对所述目标体的灯光避让。
方案7、根据方案6所述的控制方法，其特征在于，所述的“根据与所述目标体相对应的、预设的基础标定值，对所述目标体进行灯光熄灭控制，从而实现针对所述目标体的灯光避让”具体为：以与所述目标体相对应的、预设的第一标定值对所述目标体进行灯光避让，其中，所述第一标定值的确定方式为：根据车速以及车辆所处的环境的光的照度，确定车辆的场景模式；基于所述场景模式和所述基础标定值，确定所述第一标定值。
方案8、根据方案6所述的控制方法，其特征在于，所述的“根据与所述目标体相对应的、预设的基础标定值，对所述目标体进行灯光熄灭控制，从而实现针对所述目标体的灯光避让”具体为：以与所述目标体相对应的、预设的第二标定值对所述目标体进行灯光避让，其中，所述第二标定值的确定方式为：根据车辆的车身姿态，确定车辆的坡度模式；基于所述坡度模式和所述基础标定值，确定所述第二标定值。
方案9、根据方案1所述的控制方法，其特征在于，在“判断所述目标体是否处于所述车辆的行驶路径内”之前，所述控制方法还包括：判断所述车辆是否处于十字路口等车工况；在所述车辆不处于十字路口等车工况的情形下，判断所述目标体是否处于所述车辆的行驶路径。
方案10、根据方案1所述的控制方法，其特征在于，在“判断所述目标体是否处于所述车辆的行驶路径内”之前，所述控制方法还包括：判断所述车辆是否处于十字路口等车工况；在所述车辆处于十字路口等车工况的情形下，至少对处于横向穿行状态的儿童、儿童车和轮椅进行灯光避让。
方案11、一种车辆的控制装置，包括控制模块，其特征在于，所述控制模块用于执行方案1至10中任一项所述的车辆的控制方法。
方案12、一种控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行方案1至10中任一项所述的车辆的控制方法。
方案13、一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括方案11所述的车辆的控制装置；或者所述车载设备包括方案12所述的控制装置。
方案14、一种车辆，其特征在于，所述车辆包括方案11所述的车辆的控制装置；或者所述车辆包括方案12所述的控制装置；或者所述车辆包括方案13所述的车载设备。
方案15、一种计算机可读存储介质，适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行方案1至10中任一项所述的车辆的控制方法。
附图说明
下面结合附图来描述本发明。附图中：
图1示出本发明一种实施例的车辆的结构示意图；以及
图2示出本发明一种实施例的车辆的控制方法的流程示意图。
附图标记列表：
100、车辆；11、矩阵式大灯；12、前视摄像头；13、大灯控制器。
具体实施方式
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。如：场景模式和坡度模式包含的类型以及各个类型的确定方式只是示例性的描述，本领域技术人员可以根据实际情况进行合理的调整；等。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
另外，为了更好地说明本发明，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节，本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的灶具原理等未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
参照图1，图1示出本发明一种实施例的车辆的结构示意图。如图1所示，作为本车的车辆100的前方设置有能够替代传统的前照灯实现其功能的矩阵式大灯11，如在车辆100的头部两侧分别设置有一个矩阵式大灯。在车辆100的车舱内部上方靠近前侧的位置设置有前视摄像头12。矩阵式大灯配置有大灯控制器13，前视摄像头12将采集到的车辆100前方区域的图像数据传输至大灯控制器13，行车过程中，大灯控制器13主要基于车辆100的行车参数，基于前照灯原则，对矩阵式大灯11中的LED阵列进行点亮控制。同时，大灯控制器13还根据采集的目标体的图像数据并结合下文中提到的控制方法，在前述的前照灯原则的基础上，加入灯光避让原则，从而形成一个基于前照灯原则和灯光避让原则的点亮控制策略。
大灯控制器对LED阵列进行点亮控制的过程如可以是：与每一类目标体相对应，可以通过标定的方式确定出一组预设的基础标定值，大灯控制器在基于车辆的行车参数对LED阵列进行点亮控制的进程中，通过参照该基础标定值，将LED阵列的一部分不点亮(按照行车参数应当被点亮但是属于灯光避让策略的覆盖范围)，从而对相应的目标体进行合理的灯光避让。
作为一种优选，可以通过引入车辆所处的场景模式，对基础标定值进行一定程度的修正，从而优化灯光避让策略。如在一种可能的实施方式中，场景模式包括通过车辆所处的环境的光的照度(下文称作环境光照度)和车速确定的包括市区路况场景模式、乡村路况场景模式、高速路况场景模式和郊区路况场景模式内在的四种场景模式，具体地：在环境光照度大于等于30lux、车速在环境光照度大于等于30lux、车速小于60km/h时，可确定场景模式为市区路况场景模式；在环境光照度小于30lux、车速大于等于60km/h且小于90km/h时，可确定场景模式为乡村路况场景模式；在环境光照度小于30lux、车速大于等于90km/h时，可确定场景模式为高速路况场景模式；其它情形归为郊区路况场景模式。显然，这只是产场景模式的一种示例性的描述，本领域技术人员可以根据实际情况划分出其他类型的场景模式，如对当前的场景模式进行增加、删减、改变等。此外，在划分场景模式的过程中，除了环境光照度和车速，还可以引入其他的参数，如与道路的平整度相关的参数等。
示例性地，如可以通过车速和由独立的环境光传感器检测的车辆前方环境的环境光照度确定车辆的路况场景模式，显然，这只是确定路况场景模式的一种示例性的描述，本领域技术人员可以根据实际情况选择其他可行的方式来确定车辆的路况模式，如可以是：环境光照度是通过雨量光线传感器的环境光信号确定的；或者通过前视摄像头获取的图像计算的；等。
在此前提下，在车辆处于不同的场景模式时，对基础标定值进行相应的修正，并使大灯控制器按照修正后的标定值(第一标定值)对矩阵式大灯进行点亮控制。举例而言，假设基础标定值是与市区路况场景模式对应的标定值，则在当前车辆的场景模式为乡村路况场景模式时，在检测到目标体时，可以适当地减少避让区域，这是因为：当车辆处于乡村路况场景模式时，通过灯光照亮保证的行车安全性在重要程度上要高于通过灯光避让为行人带来的舒适性体验。
作为一种优选，可以通过引入车辆当前的坡度模式，对基础标定值进行一定程度的修正，从而优化灯光避让策略。如在一种可能的实施方式中，坡度模式包括长上坡模式和长下坡模式为例，通过加速度传感器确定的、通过车身与水平面之间的夹角来描述的车身姿态确定车辆是否处于长上/下坡模式：如在车身姿态大于±3°的时间大于某一设定时长(如3s)，则可确定车辆进入长上/下坡模式，在车身姿态恢复到±1°之内的时间大于某一设定时长(如1s)，则可确定车辆已退出上下坡模式。显然，这只是确定长/下上坡模式的一种示例性的描述，本领域技术人员可以根据实际情况选择其他可行的方式来确定车辆是否处于长/下上坡模式，如可以是：同时基于前置摄像头采集的路面视野进行判断，在长上坡模式下可视的水平路面突然变短，在长下坡模式下可以识别到路面的坡度变化等。
在此前提下，在车辆处于长上/下坡模式时，对基础标定值进行相应的修正，并使大灯控制器按照修正后的标定值(第二标定值)对矩阵式大灯进行点亮控制。如在车辆处于长上坡模式时，给出的第二标定值应当是相对基础标定值的高度偏高的标定值，如可以称作长上坡标定值；而在车辆处于长下坡模式时，给出的第二标定值应当是相对基础标定值的高度偏低的标定值，如可以称作长下坡标定值。这样一来，在仍然遵从基础标定值的点亮和避让原则的前提下，通过引入车身姿态这一考量因素，能够在在一定程度上优化矩阵式大灯的分区照明策略。
可以理解的是，坡度模式包括长上坡模式和长下坡模式只是一种示例性的描述，本领域技术人员可以根据实际需求对坡度模式进行进一步的细分或者其他形式的划分。如可以是：将长坡度模式进一步划分为多个子模式，针对每个子模式给出相应的修正方式；等。
在一种具体的实施方式中，车辆上配置有车载设备，车载设备包括车辆的控制装置，控制装置包括控制模块，控制模块配置为能够执行下文所述的控制方法。仍以参照图2，图2示出本发明一种实施例的车辆的控制方法的流程示意图。如图2所示，该控制方法主要包括如下步骤：
S201：获取本车的车速；
S202、根据车速，判断本车当前是否处于十字路口等车工况；
若是，则转入步骤S208；
若否，则转入步骤S203；
可以理解的是，通过车速区分本车是否处于十字路口等车模式属于一种示例性描述。如为了将十字路口等车工况与普通的道边停车相区别，还可以将前视摄像头采集的图像数据也引入本车当前是否处于十字路口等车工况的判断机制中，如图像数据中必然包含十字路口特有的图像数据(如红绿灯、多方向的其他车辆、行人等)。
在本车处于非十字路口等车工况的情形下，进行如下的控制：
S203、确定本车所处的场景模式(根据环境光照度和车速)和坡度模式(根据车身姿态)，以便大灯控制器在对LED阵列进行点亮控制时，可以调取对基础标定值进行了修正的标定值；
S204、通过前视摄像头检测本车前方的目标体；
S205、判断目标体是否处于本车的行驶路径内；
若是，则转入步骤S206；
若否，则转入步骤S207；
示例性地，可以主要基于激光雷达来确认本车前方的行人、作为目标车辆的前车、两轮车等目标体是否在本车的行驶路径内。
S206、对行人、两轮车等目标体进行灯光避让，从前车中特别筛选出目标体中与本车的距离变化较小的小型车，仅对这部分小型车进行灯光避让；
S207、仅筛选出处于非横向穿行状态的目标体。在此基础上，可以作这样的简易化处理：对所有处于非横向穿行状态的目标体进行灯光避让；
与判断目标体是否处于本车的行驶路径内类似，目标体与本车之间的距离变化以及目标体是否为横向穿行状态也可以主要基于前述的激光雷达来实现。
S208、在本车处于十字路口等车工况的情形下，至少对处于横向穿行状态的儿童、儿童车和轮椅进行灯光避让。
之所以单独针对处于十字路口等车工况进行灯光避让策略的规划，是因为：与普通的道边停车类似，处于十字路口等车工况的车辆通常会保持近光照亮。不过，发明人在实际中发现一个明显的现象：对于儿童、儿童车和轮椅等行驶/行走速度较慢的目标体而言，针对近光照亮仍作出遮挡、扭头等反应的概率明显提高。尤其是对于儿童而言，由于身高较低的原因，近光照亮的情形下也会有明显被晃眼的体验，加之儿童处于发育阶段，晃眼会在一定程度上影响视力甚至导致视力受损。因此，发明人才将十字路口等车工况独立出来，特别增加至少针对处于横向穿行的儿童、儿童车和轮椅的灯光避让。
需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时执行或以其他顺序执行，也可以增加、替换或者省略某些步骤，这些变化都在本发明的保护范围之内等。如可以是：在场景模式为乡村路况场景模式和郊区路况场景模式时，引入坡度模式的判断，即：通过基础标定值、第一标定值或者第二标定值来实现本车的灯光避让策略。而在场景模式为高速道路场景模式和市区道路场景模式时候，不引入坡度模式的判断，即：通过基础标定值或者第一标定值来实现本车的灯光避让策略。
需要说明的是，尽管以上述具体方式所构成的控制方法作为示例进行了介绍，但本领域技术人员能够理解，本发明应不限于此。事实上，用户完全可根据以及实际应用场景等情形灵活地调整相关的步骤以及步骤中的参数等要素。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
检测车辆前方的目标体；
判断所述目标体是否处于所述车辆的行驶路径内；
根据判断结果，以设定的方式对所述目标体进行灯光避让。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的“根据判断结果，以设定的方式对所述目标体进行灯光避让”包括：
在所述目标体处于所述车辆的行驶路径内的情形下，选择性地对所述目标体中轮廓尺寸小于等于设定尺寸的目标车辆进行灯光避让。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述的“选择性地对所述目标体中的轮廓尺寸小于等于设定尺寸的目标车辆进行灯光避让”包括：
对轮廓尺寸小于等于设定尺寸的目标车辆中的、与所述车辆的车距变化小于等于设定值的目标车辆进行灯光避让。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的“根据判断结果，以设定的方式对所述目标体进行灯光避让”包括：
在所述目标体不处于所述车辆的行驶路径内的情形下，判断所述目标体在其所处的行驶路径内是否处于横向穿行状态；
根据判断结果，判断是否对不处于所述车辆的行驶路径内的所述目标体进行灯光避让。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，“根据判断结果，判断是否对不处于所述车辆的行驶路径内的所述目标体进行灯光避让”包括：
当所述目标体在其所处的行驶路径内处于横向穿行状态时，则不针对所述目标体进行灯光避让。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，在“根据判断结果，以设定的方式对所述目标体进行灯光避让”的步骤中，所述的“对所述目标体进行灯光避让”具体为：
根据与所述目标体相对应的、预设的基础标定值，对所述目标体进行灯光熄灭控制，从而实现针对所述目标体的灯光避让。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述的“根据与所述目标体相对应的、预设的基础标定值，对所述目标体进行灯光熄灭控制，从而实现针对所述目标体的灯光避让”具体为：
以与所述目标体相对应的、预设的第一标定值对所述目标体进行灯光避让，
其中，所述第一标定值的确定方式为：
根据车速以及车辆所处的环境的光的照度，确定车辆的场景模式；基于所述场景模式和所述基础标定值，确定所述第一标定值。
8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述的“根据与所述目标体相对应的、预设的基础标定值，对所述目标体进行灯光熄灭控制，从而实现针对所述目标体的灯光避让”具体为：
以与所述目标体相对应的、预设的第二标定值对所述目标体进行灯光避让，
其中，所述第二标定值的确定方式为：
根据车辆的车身姿态，确定车辆的坡度模式；
基于所述坡度模式和所述基础标定值，确定所述第二标定值。
9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在“判断所述目标体是否处于所述车辆的行驶路径内”之前，所述控制方法还包括：
判断所述车辆是否处于十字路口等车工况；
在所述车辆不处于十字路口等车工况的情形下，判断所述目标体是否处于所述车辆的行驶路径。
10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在“判断所述目标体是否处于所述车辆的行驶路径内”之前，所述控制方法还包括：
判断所述车辆是否处于十字路口等车工况；
在所述车辆处于十字路口等车工况的情形下，至少对处于横向穿行状态的儿童、儿童车和轮椅进行灯光避让。
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