CN113132474A - 一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及设备，应用于自动驾驶技术领域，用于在降低车辆的生成成本情况下，实现对自动驾驶车辆的有效控制。本申请的方法包括：首先获取目标车辆的运行参数；其中，运行参数是通过目标车辆的车载传感器采集的，然后，将目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便云端服务器可以对运行参数进行计算，得到计算结果，接着，接收云端服务器返回的计算结果，并根据该计算结果，对目标车辆进行自动控制。可见，由于本申请是先将算力从车辆转移到了云端服务器，然后根据云端服务器的计算结果再来控制自动驾驶车辆，从而能够降低自动驾驶车辆的整体生产成本，并且能够实现对自动驾驶车辆的有效控制。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及设备。
背景技术
随着云计算、人工智能、现代传感、信息融合、通信以及自动控制等高新技术的不断进步，自动驾驶车辆未来发展速度将加快，同时人们对自动驾驶汽车的接受和需求度也正在逐渐提升。
目前的自动驾驶根据自动化程度，分为以下五个级别：L1驾驶支援、L2部分自动化、L3有条件自动化、L4高度自动化和L5完全自动化。其中，每个级别的自动驾驶汽车均需至少搭载其运行系统所对应的最低算力，如L2需求每秒10万亿次定数运算(transactionoperations per second，简称10TPS)，L3需求60TPS等，但现有的自动驾驶车辆中的算力(如机器学习等计算资源)基本都集中在车辆自身，为了保证低延时和高存储，会使得车辆本身的生产成本越来越高。因此，如何在降低车辆的生成成本情况下，实现对自动驾驶车辆的有效控制，已成为亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及设备，能够在降低车辆的生成成本情况下，实现对自动驾驶车辆的有效控制。
本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：
获取目标车辆的运行参数；所述运行参数是通过所述目标车辆的车载传感器采集的；
将所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述运行参数进行计算，得到计算结果；
接收所述云端服务器返回的所述计算结果，并根据所述计算结果，对所述目标车辆进行自动控制。
可选的，所述目标车辆包括车载5G通信系统；在所述将所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器之前，所述方法包括：
建立所述车载5G通信系统和所述云端服务器之间的通信连接通道；
所述将所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，包括：
利用所述车载5G通信系统，通过所述通信连接通道，将所述目标车辆的运行参数传输至所述云端服务器。
可选的，所述方法还包括：
获取所述目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆的运行参数。
所述将所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述运行参数进行计算，得到计算结果，包括：
将所述其他车辆的运行参数和所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述其他车辆的运行参数和所述目标车辆的运行参数进行综合计算，得到综合计算结果。
可选的，所述接收所述云端服务器返回的所述计算结果，并根据所述计算结果，对所述目标车辆进行自动控制，包括：
接收所述云端服务器返回的所述综合计算结果，并根据所述综合计算结果，对所述目标车辆和所述目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆进行自动控制。
本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：
第一获取单元，用于获取目标车辆的运行参数；所述运行参数是通过所述目标车辆的车载传感器采集的；
传输单元，用于将所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述运行参数进行计算，得到计算结果；
控制单元，用于接收所述云端服务器返回的所述计算结果，并根据所述计算结果，对所述目标车辆进行自动控制。
可选的，所述目标车辆包括车载5G通信系统；所述装置还包括：
建立单元，用于建立所述车载5G通信系统和所述云端服务器之间的通信连接通道；
所述传输单元具体用于：
利用所述车载5G通信系统，通过所述通信连接通道，将所述目标车辆的运行参数传输至所述云端服务器。
可选的，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取所述目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆的运行参数；
所述传输单元具体用于：
将所述其他车辆的运行参数和所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述其他车辆的运行参数和所述目标车辆的运行参数进行综合计算，得到综合计算结果。
可选的，所述控制单元具体用于：
接收所述云端服务器返回的所述综合计算结果，并根据所述综合计算结果，对所述目标车辆和所述目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆进行自动控制。
本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的控制设备，包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述自动驾驶车辆的控制方法中的任意一种实现方式。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述自动驾驶车辆的控制方法中的任意一种实现方式。
本申请实施例在对自动驾驶车辆进行控制时，首先获取目标车辆的运行参数；其中，运行参数是通过目标车辆的车载传感器采集的，然后，将目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便云端服务器可以对运行参数进行计算，得到计算结果，接着，接收云端服务器返回的计算结果，并根据该计算结果，对目标车辆进行自动控制。可见，由于本申请实施例在对自动驾驶车辆进行控制时，是先将算力从自动驾驶车辆转移到了云端服务器，然后再根据云端服务器的计算结果来控制自动驾驶车辆，从而能够降低自动驾驶车辆的整体生产成本，并且能够实现对自动驾驶车辆的有效控制。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的组成示意图。
具体实施方式
在一些现有的自动驾驶车辆的控制方法中，通常是采用车辆自身搭载的计算资源，对车载传感器采集的车辆运行参数进行处理，以根据处理结果，对车辆进行自动控制。但随着车辆自动化程度的提高，为了保证低延时和高存储，导致车辆自身需要搭载的计算资源越来越高，进而导致车辆的生成成本也越来越高。因此，如何能够在降低车辆的生成成本情况下，也能实现对自动驾驶车辆的有效控制，已成为亟待解决的问题。
为解决上述缺陷，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，在对自动驾驶车辆进行控制时，首先获取目标车辆的运行参数(如当前的运行速度、电池存储量等)；其中，运行参数是通过目标车辆的车载传感器采集的，然后，将目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便云端服务器可以对运行参数进行计算，得到计算结果，接着，接收云端服务器返回的计算结果，并根据该计算结果，对目标车辆进行自动控制。可见，由于本申请实施例在对自动驾驶车辆进行控制时，是先将算力从自动驾驶车辆转移到了云端服务器，然后再根据云端服务器的计算结果来控制自动驾驶车辆，从而能够降低自动驾驶车辆的整体生产成本，并且能够实现对自动驾驶车辆的有效控制。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
第一实施例
参见图1，为本实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：
S101：获取目标车辆的运行参数；其中，运行参数是通过目标车辆的车载传感器采集的。
在本实施例中，将采用本实施例进行行驶规划控制的任一自动驾驶车辆定义为目标车辆，并且目标车辆中会搭载用于采集车辆运行参数的传感器，如采集车辆行驶速度的传感器、采集车辆电池剩余电量的传感器、采集车辆所处环境温度的温度传感器等等。
为了能够在降低目标车辆生产成本的情况下，实现对目标车辆的自动驾驶过程进行准确、有效的控制，首先需要获取目标车辆的运行参数，用以执行后续步骤S102。
其中，目标车辆的运行参数是通过目标车辆的车载传感器采集的，例如，可以是利用车载温度传感器采集到的目标车辆运行时所处的环境温度以及目标车辆各零部件(如发动机、轮胎等)的运行温度；或者，可以是通过车载转速传感器采集到的目标车辆轮胎的转速等，各个运行参数此处不再一一举例。
S102：将目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便云端服务器对运行参数进行计算，得到计算结果。
在本实施例中，为了能够在降低目标车辆生产成本的情况下，实现对目标车辆的自动驾驶过程进行准确、有效的控制，通过步骤S101获取到目标车辆的运行参数后，不再通过车辆自身存储的算力对这些运行参数进行处理，而是将这些运行参数传输至云端服务器，以便可以利用云端服务器上搭载的计算资源对这些运行参数进行分析计算，以得到对应的计算结果并将其发送给目标车辆的车载控制器，用以执行后续步骤S103。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，基于目前第五代移动通信技术(5thgeneration mobile networks，简称5G技术)的快速发展，为了进一步保证目标车辆的运行参数及其对应的计算结果的传输低延时和高存储，可以预先在目标车辆中安装5G通信系统(该车载5G通信系统具备高速率、低延时的5G移动通信能力)作为车载控制器，并在该车载5G通信系统和云端服务器之间建立通信连接通道。在此基础上，本步骤S102中“将目标车辆的运行参数传输至云端服务器”具体可以包括：利用车载5G通信系统，通过预先建立的通信连接通道，将目标车辆的运行参数传输至云端服务器。
其中，5G技术是最新一代蜂窝移动通信技术，也是继4G(LTE-A、WiMax)、3G(UMTS、LTE)和2G(GSM)系统之后的延伸。5G的性能目标是高数据速率、减少延迟、节省能源、降低成本、提高系统容量和大规模设备连接。
而目前自动驾驶车辆的网联化与智能化也是未来的发展方向及目标。其中，网联化是指车联网技术，包括但不限于车载娱乐系统、语音及体感交互、移动支付等。而智能化则是指智能驾驶、驾驶辅助以及最高阶段的无人驾驶技术。网联化与智能化更多地依赖高速的网络技术，由此，5G则成为了实现车辆的网联化与智能化所依赖的高速的网络技术的最好选择。
因此，在本实现方式中，为了保证目标车辆的运行参数及其对应的计算结果的传输低延时和高存储，首先可以在目标车辆中安装具备高速率、低延时的5G移动通信能力的5G通信系统(如车载5G通信终端或控制器等表现形式)，然后利用该车载5G通信系统，采用5G网络，将目标车辆的运行参数通过预先建立的5G通信连接通道快速传输至云端服务器。接着，云端服务器可以利用其自身搭载的高算力对目标车辆的运行参数进行快速、准确的分析计算，得到计算结果(如确定出目标车辆在未来一段时间内的行驶方向、行驶速度等)，并将其返回至车载5G通信系统，用以执行后续步骤S103。
S103：接收云端服务器返回的计算结果，并根据该计算结果，对目标车辆进行自动控制。
在本实施例中，通过步骤S102将目标车辆的运行参数传输至云端服务器后，进一步可以接收云端服务器返回的计算结果，并根据该计算结果，对目标车辆进行自动控制。例如，在接收到云端服务器返回的目标车辆在未来10分钟内的行驶方向为正北和行驶速度为60km/h的决策结果后，可以根据该决策结果，控制目标车辆在未来的10分钟内以60km/h的行驶速度沿着正北方向进行行驶。
这样，通过将高算力的应用(如预测车辆行驶速度和行驶方向的机器学习模型)部署在云端服务器的方式，可以有效减轻目标车辆车端的生产成本压力，同时还能够根据云端服务器的决策结果，实现对目标车辆的准确及有效控制。尤其适用于对车辆速度要求不高的场景(如工业园区或校园内的摆渡车等)，
此外，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，为了进一步提高云端服务器得到的计算结果的准确性，还可以获取目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆的运行参数。在此基础上，上述步骤S102的实现过程具体可以包括：将其他车辆的运行参数和目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便云端服务器对其他车辆的运行参数和目标车辆的运行参数进行综合计算，得到综合计算结果。进而本步骤S103的实现过程具体可以包括：接收云端服务器返回的综合计算结果，并根据该综合计算结果，对目标车辆和所述目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆进行自动控制。
其中，预设范围和预设数量的取值都可以根据实际情况和经验值进行设定，本申请实施例对此不进行限定，不如可以将预设范围设定为10米以内，将预设数量设定为10个等。
具体来讲，在本实现方式中，对于目标车辆的行驶行为的控制不仅受到目标车辆自身运行参数的影响，还需要考虑到周围其他车辆的运行情况，为了避免与周围其他车辆发生碰撞等事故，得到更为准确的决策结果，首先，需要获取到目标车辆周围预设范围内(如10米内)预设数量(如8个)的其他车辆的运行参数(如当前的行驶速度、行驶方向、电池剩余电量等)。然后，将这些车辆的运行参数和目标车辆的运行参数共同发送给云端服务器。接着，云端服务器可以对该预设范围内其他车辆的运行参数和目标车辆的运行参数进行综合计算，得到综合计算结果，由于该综合计算结果的得出考虑到了目标车辆自身的运行参数及其周围预设范围内预设数量的其他车辆运行参数的影响，相比于仅依靠目标车辆自身的运行参数得到的计算结果，准确性更高。也就是说，本实施例能够在更广的覆盖范围下，得到更为准确的计算结果。进而，可以根据该更为准确的计算结果，对目标车辆及其周围的其他车辆进行自动控制。
这样，通过在云端获取超距感知能力，可以使得对于目标车辆的行驶规划更为合理。
综上，本实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法，在对自动驾驶车辆进行控制时，首先获取目标车辆的运行参数；其中，运行参数是通过目标车辆的车载传感器采集的，然后，将目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便云端服务器可以对运行参数进行计算，得到计算结果，接着，接收云端服务器返回的计算结果，并根据该计算结果，对目标车辆进行自动控制。可见，由于本申请实施例在对自动驾驶车辆进行控制时，是先将算力从自动驾驶车辆转移到了云端服务器，然后根据云端服务器的计算结果来控制自动驾驶车辆，从而能够降低自动驾驶车辆的整体生产成本，并且能够实现对自动驾驶车辆的有效控制。
第二实施例
本实施例将对一种自动驾驶车辆的控制装置进行介绍，相关内容请参见上述方法实施例。
参见图2，为本实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的组成示意图，该装置包括：
第一获取单元201，用于获取目标车辆的运行参数；所述运行参数是通过所述目标车辆的车载传感器采集的；
传输单元202，用于将所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述运行参数进行计算，得到计算结果；
控制单元203，用于接收所述云端服务器返回的所述计算结果，并根据所述计算结果，对所述目标车辆进行自动控制。
在本实施例的一种实现方式中，所述目标车辆包括车载5G通信系统；所述装置还包括：
建立单元，用于建立所述车载5G通信系统和所述云端服务器之间的通信连接通道；
所述传输单元202具体用于：
利用所述车载5G通信系统，通过所述通信连接通道，将所述目标车辆的运行参数传输至所述云端服务器。
在本实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取所述目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆的运行参数；
所述传输单元202具体用于：
将所述其他车辆的运行参数和所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述其他车辆的运行参数和所述目标车辆的运行参数进行综合计算，得到综合计算结果。
在本实施例的一种实现方式中，所述控制单元203具体用于：
接收所述云端服务器返回的所述综合计算结果，并根据所述综合计算结果，对所述目标车辆和所述目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆进行自动控制。
综上，本实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置，在对自动驾驶车辆进行控制时，首先获取目标车辆的运行参数；其中，运行参数是通过目标车辆的车载传感器采集的，然后，将目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便云端服务器可以对运行参数进行计算，得到计算结果，接着，接收云端服务器返回的计算结果，并根据该计算结果，对目标车辆进行自动控制。可见，由于本申请实施例在对自动驾驶车辆进行控制时，是先将算力从自动驾驶车辆转移到了云端服务器，然后根据云端服务器的计算结果来控制自动驾驶车辆，从而能够降低自动驾驶车辆的整体生产成本，并且能够实现对自动驾驶车辆的有效控制。
进一步地，本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的控制设备，包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述自动驾驶车辆的控制方法的任一种实现方法。
进一步地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述自动驾驶车辆的控制方法的任一种实现方法。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如媒体网关等网络通信设备，等等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的运行参数；所述运行参数是通过所述目标车辆的车载传感器采集的；
将所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述运行参数进行计算，得到计算结果；
接收所述云端服务器返回的所述计算结果，并根据所述计算结果，对所述目标车辆进行自动控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括车载5G通信系统；在所述将所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器之前，所述方法包括：
建立所述车载5G通信系统和所述云端服务器之间的通信连接通道；
所述将所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，包括：
利用所述车载5G通信系统，通过所述通信连接通道，将所述目标车辆的运行参数传输至所述云端服务器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆的运行参数。
所述将所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述运行参数进行计算，得到计算结果，包括：
将所述其他车辆的运行参数和所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述其他车辆的运行参数和所述目标车辆的运行参数进行综合计算，得到综合计算结果。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收所述云端服务器返回的所述计算结果，并根据所述计算结果，对所述目标车辆进行自动控制，包括：
接收所述云端服务器返回的所述综合计算结果，并根据所述综合计算结果，对所述目标车辆和所述目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆进行自动控制。
5.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取目标车辆的运行参数；所述运行参数是通过所述目标车辆的车载传感器采集的；
传输单元，用于将所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述运行参数进行计算，得到计算结果；
控制单元，用于接收所述云端服务器返回的所述计算结果，并根据所述计算结果，对所述目标车辆进行自动控制。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标车辆包括车载5G通信系统；所述装置还包括：
建立单元，用于建立所述车载5G通信系统和所述云端服务器之间的通信连接通道；
所述传输单元具体用于：
利用所述车载5G通信系统，通过所述通信连接通道，将所述目标车辆的运行参数传输至所述云端服务器。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取所述目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆的运行参数；
所述传输单元具体用于：
将所述其他车辆的运行参数和所述目标车辆的运行参数传输至云端服务器，以便所述云端服务器对所述其他车辆的运行参数和所述目标车辆的运行参数进行综合计算，得到综合计算结果。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：
接收所述云端服务器返回的所述综合计算结果，并根据所述综合计算结果，对所述目标车辆和所述目标车辆周围预设范围内预设数量的其他车辆进行自动控制。
9.一种自动驾驶车辆的控制设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-4任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-4任一项所述的方法。
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- 2021-04-14 CN CN202110399960.XA patent/CN113132474A/zh active Pending
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