CN113116244B - 一种可过缝清洗机器人装置及其过缝方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种可过缝清洗机器人装置及其过缝方法，其装置包括机器人主体框架，机器人主体框架上安装有驱动模块、主吸附模块、辅助吸附模块、清洗功能模块、检测模块和控制模块；通过主吸附模块与辅助吸附模块的交互作用，所述清洗机器人装置可以实现对幕墙缝隙的跨越，增强了清洗机器人装置对作业环境的适应能力，提高作业覆盖率；通过检测模块实现对缝隙位置的检测；所述清洗机器人装置的过缝操作，减少了人工干预，提高了作业效率及自动化程度。

Description

一种可过缝清洗机器人装置及其过缝方法

技术领域

本发明涉及清洗机器人技术领域，尤其涉及一种可过缝清洗机器人装置及其过缝方法。

背景技术

高空幕墙清洗机器人是通过真空负压的方式吸附在高空幕墙之上，同时伴随着驱动轮对机器人本体的驱动，实现清洗单元对幕墙的清洗。但是，幕墙的作业环境并不全是理想的平面，机器人作业过程中会遇到接缝、缺陷等各种作业环境，机器人在通过这些缝隙、缺陷时就不可避免的出现真空腔漏气、负压力减小，从而导致机器人的负压海绵弹起，影响驱动轮或者履带与幕墙面的接触压力，从而影响机器人的行驶性能，甚至无法行驶。漏气严重者甚至可能导致机器人从高空幕墙上坠落，形成安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可过缝清洗机器人装置及其过缝方法，以解决现有高空幕墙清洗机器人，在作业过程中通过缝隙、缺陷时，出现真空腔漏气、负压力减小，从而影响机器人的行驶性能，甚至无法行驶，漏气严重者甚至可能导致机器人从高空幕墙上坠落，形成安全隐患的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下所述的技术方案：

一种可过缝清洗机器人装置，包括机器人主体框架（1），机器人主体框架（1）上安装有驱动模块（2）、主吸附模块、辅助吸附模块（3）、清洗功能模块（4）、检测模块（5）和控制模块（7）；

驱动模块（2）包括直流减速电机、减速传动机构和行驶轮，驱动模块（2）通过所述直流减速电机的驱动，将驱动扭矩通过所述减速传动机构传递给所述行驶轮，用于驱动所述清洗机器人装置运动；

主吸附模块包括主真空产生单元、真空吸附海绵（601）和真空负压腔（602），所述真空吸附海绵（601）固定安装在机器人主体框架（1）的底部，所述真空吸附海绵（601）与机器人主体框架（1）的底部形成真空负压腔（602）；所述主真空发生单元通过管路与所述真空负压腔（602）连接；所述真空负压腔（602）分为前真空负压腔和后真空负压腔，所述前真空负压腔与前负压电机连接，所述后真空负压腔与后负压电机连接；

辅助吸附模块（3）包括电动推杆（301）、吸盘连接件（302）、海绵吸盘（303）、辅助真空产生单元、真空管和管路电磁阀，所述电动推杆（301）的尾部通过安装架安装在机器人主体框架（1）上，所述电动推杆（301）的推出杆通过吸盘连接件（302）与所述海绵吸盘（303）连接；

清洗功能模块（4）安装在机器人主体框架（1）的外侧，清洗功能模块（4）包括毛刷清洗单元和喷水单元；

检测模块（7）包括负压检测单元和过缝检测单元，所述负压检测单元用于检测所述清洗机器人装置的所述真空负压腔的负压和辅助吸附模块（3）中所述海绵吸盘（303）的负压；所述过缝检测单元用于检测所述清洗机器人装置跨越缝隙的位置；

控制模块（7）与驱动模块（2）、主吸附模块、辅助吸附模块（3）、清洗功能模块（4）、检测模块（5）控制连接，用于接收用户指令和接收检测模块检测到的信息，对驱动模块（2）、主吸附模块、辅助吸附模块（3）、清洗功能模块（4）发送控制指令。

在以上方案中可以优选的是，检测模块（5）还包括摄像头、距离传感器和编码器，所述摄像头用于监测周围作业环境，所述距离传感器用于检测外端障碍物，所述编码器用于检测驱动模块（2）中所述直流减速电机的转速。

还以优选的是，控制模块（7）采用单片机控制板，通过CAN总线的方式接收用户控制指令，接收所述清洗机器人装置的状态，控制所述清洗机器人装置的驱动模块（2）、主吸附模块、辅助吸附模块（3）、清洗功能模块（4）。

还可以优选的是，所述过缝检测单元采用接触式检测机构，通过所述接触式检测机构的末端接触轮的升降距离检测缝隙的位置及深度。

还可以优选的是，所述毛刷清洗单元包括毛刷和清洗电机，所述清洗电机驱动促使所述毛刷产生旋转，用于对所覆盖幕墙区域的物理清洗。

还可以优选的是，所述喷水单元包括喷头、管路、管路接头、喷水单元电磁阀，为所述清洗机器人装置清洗过程中提供清洁液体。

本申请的可过缝清洗机器人装置的过缝方法，步骤如下：

第一步，缝隙在前真空负压腔前方，所述清洗机器人装置未达到过缝检测单元检测位置，所述清洗机器人装置正常作业前进；

第二步，缝隙在所述前真空负压腔前方，所述清洗机器人装置已达到过缝检测单元检测位置，所述清洗机器人装置进入预过缝状态，控制模块控制所述清洗机器人装置行驶速度降低；

第三步，缝隙在所述前真空负压腔前方，所述清洗机器人装置向前行驶，所述负压检测单元检测到所述前真空负压腔压力减小，所述清洗机器人装置停止并倒退，使所述前真空负压腔压力恢复，所述清洗机器人装置停止，所述清洗机器人装置开启所述前真空负压腔过缝操作；

第四步，所述清洗机器人装置向前行驶，直至所述前真空负压腔越过缝隙；

第五步，所述缝隙在所述前真空负压腔和所述后真空负压腔之间，所述过缝检测单元检测到中部缝隙信号，所述清洗机器人装置开启所述后真空负压腔过缝操作；

第六步，所述清洗机器人装置向前行驶，直至所述后真空负压腔越过缝隙；

第七步，所述清洗机器人装置解除过缝状态，所述清洗机器人装置按照正常作业前进。

在以上方案中可以优选的是，在第三步中，所述前真空负压腔过缝操作，步骤如下：

所述清洗机器人装置停止行驶；

后负压电机按照最大负压工作；

前负压电机按照最小负压工作；

辅助吸附模块（3）的管路电磁阀处于开启状态，辅助真空产生单元开启工作，电动推杆（301）处于伸展状态，将海绵吸盘（303）压到平面上并处于吸附状态；

负压检测单元检测到海绵吸盘（303）吸附后，所述清洗机器人装置向前行驶，直至前真空负压腔越过缝隙。

还可以优选的是，在第五步中，所述后真空负压腔过缝操作，步骤如下：

所述清洗机器人装置停止行驶；

后负压电机保持最大负压工作；

前负压电机按照最大负压工作；

辅助吸附模块（3）的管路电磁阀处于开启状态，辅助真空产生单元开启工作，电动推杆（301）处于伸展状态，将海绵吸盘（303）压到平面上并处于吸附状态；

负压检测单元检测到海绵吸盘（303）吸附后，所述清洗机器人装置向前行驶，直至后真空负压腔越过缝隙。

还可以优选的是，在第七步中，所述解除过缝状态，步骤如下：

所述清洗机器人装置停止行驶；

前负压电机和后负压电机均保持最大负压工作

辅助吸附模块（3）的辅助真空产生单元停止工作，管路电磁阀进入关闭状态，电动推杆（301）收缩将海绵吸盘（303）303压倒收回；

前负压电机和后负压电机恢复到工作负压，所述清洗机器人装置按照正常作业前进。

本发明的可过缝清洗机器人装置及其过缝方法的有益效果如下：

本发明的可过缝清洗机器人装置及其过缝方法，解决了现有高空幕墙清洗机器人，在作业过程中通过缝隙、缺陷时，出现真空腔漏气、负压力减小，从而影响机器人的行驶性能，甚至无法行驶，漏气严重者甚至可能导致机器人从高空幕墙上坠落，形成安全隐患的问题；通过主吸附模块与辅助吸附模块的交互作用，所述清洗机器人装置可以实现对幕墙缝隙的跨越，增强了洗机机器人对作业环境的适应能力，提高作业覆盖率；通过检测模块实现对缝隙位置的检测；所述清洗机器人装置的过缝操作，减少了人工干预，提高了作业效率及自动化程度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的可过缝清洗机器人装置的俯视图。

图2为本发明的可过缝清洗机器人装置的仰视图。

图3为本发明的可过缝清洗机器人装置的辅助吸附模块的结构示意图。

图4为本发明的可过缝清洗机器人装置的过缝检测单元结构示意图。

图5为本发明的可过缝清洗机器人装置的过缝方法逻辑流程图。

图6为本发明的可过缝清洗机器人装置的前真空负压腔过缝状态流程图。

图7为本发明的可过缝清洗机器人装置的后真空负压腔过缝状态流程图。

图8为本发明的可过缝清洗机器人装置的过缝状态一图。

图9为本发明的可过缝清洗机器人装置的过缝状态二图。

图中，1为机器人主体框架，2为驱动模块，3为辅助吸附模块，301为电动推杆，302为吸盘连接件，303为海绵吸盘，4为清洗功能模块，5为检测模块，5011伸缩杆，5012为接触轮，5013为传动块，5014为传动齿轮，601为真空吸附海绵,602为真空负压腔,7为控制模块。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例1

一种可过缝清洗机器人装置，如图1所示，包括机器人主体框架1，机器人主体框架1起到主承载作用，机器人主体框架1上安装有驱动模块2、主吸附模块、辅助吸附模块3、清洗功能模块4、检测模块5和控制模块7；

驱动模块2包括直流减速电机、减速传动机构和行驶轮，当所述清洗机器人装置吸附在玻璃幕墙上时，驱动模块2通过所述直流减速电机的驱动，将驱动扭矩通过所述减速传动机构传递给所述行驶轮，从而可以驱动所述清洗机器人装置运动；

如图2所示，主吸附模块包括主真空产生单元、真空吸附海绵601和真空负压腔602，所述真空吸附海绵601固定安装在机器人主体框架1的底部，所述真空吸附海绵601与机器人主体框架1的底部形成真空负压腔602；所述主真空发生单元通过管路与所述真空负压腔602连接；所述真空负压腔602分为前真空负压腔和后真空负压腔，所述前真空负压腔与前负压电机连接，所述后真空负压腔与后负压电机连接；当主真空产生单元接收到所述控制模块控制指令时，所述清洗机器人装置便可以通过所述真空负压腔602的负压力吸附在幕墙上。

如图3所示，辅助吸附模块3包括电动推杆301、吸盘连接件302、海绵吸盘303、辅助真空产生单元、管路电磁阀，所述辅助真空产生单元安装在机器人主体框架1上，用来产生真空负压；所述电动推杆301的尾部通过安装架安装在机器人主体框架1上，所述电动推杆301的推出杆通过吸盘连接件302与所述海绵吸盘303连接；通过电动推杆301的伸出与收缩，可以调节海绵吸盘303的伸出距离；

所述主真空产生单元和所述辅助真空产生单元也可以同一个真空产生单元。

清洗功能模块4安装在机器人主体框架1的外侧，清洗功能模块4包括毛刷清洗单元和喷水单元，用于幕墙的清洗；

检测模块包括负压检测单元和过缝检测单元，所述负压检测单元用于检测所述清洗机器人装置的所述真空负压腔的负压和辅助吸附模块3中所述海绵吸盘303的负压；所述过缝检测单元用于检测所述清洗机器人装置跨越缝隙的位置；

控制模块与驱动模块2、主吸附模块、辅助吸附模块3、清洗功能模块4、检测模块控制连接，用于接收用户指令和接收检测模块检测到的信息，对驱动模块2、主吸附模块、辅助吸附模块3、清洗功能模块4发送控制指令。

实施例2

一种可过缝清洗机器人装置，如图1-图3所示，与实施例1相似，所不同的是，检测模块还包括摄像头、距离传感器和编码器，摄像头安装在所述清洗机器人装置的外沿，用于采集作业环境周围图像信息，并传递给所述控制模块，所述摄像头用于监测周围作业环境；所述距离传感器用于检测外端障碍物；所述编码器用于检测驱动模块2中所述直流减速电机的转速。

还以优选的是，所述控制模块采用单片机控制板，通过CAN总线的方式接收用户控制指令，接收所述清洗机器人装置的状态，控制所述清洗机器人装置的驱动模块2、主吸附模块、辅助吸附模块3、清洗功能模块4。

还以优选的是，所述单片机控制板具体为单片机微处理器，可以实时控制所述清洗机器人装置的各个模块，所述控制模块还可以实时接收指令，检测所述清洗机器人装置的状态；所述控制模块存储有控制程序，所述清洗机器人装置结合预存储在所述控制模块中控制程序中相应的过缝算法及过缝运动策略，可以减少人工干预，提高机器人的作业效率，提高机器人的自动化程度，实现所述清洗机器人装置的自动运行。

还可以优选的是，如图4所示，所述过缝检测单元采用接触式检测机构；接触式检测机构包括伸缩杆5011、接触轮5012、传动块5013和传动齿轮5014，伸缩杆5011的下端与接触轮5012连接，伸缩杆5011的上端与传动块5013铰接，传动块5013通过轴承安装在接触式检测机构安装架上，传动块5013内部装有扭簧，所述扭簧产生的扭簧力对传动块5013始终形成下压力，传动块5013边缘轮齿与传动齿轮5014通过轮齿接触形成齿轮传动，传动齿轮5014连接有角度传感器，当接触轮5012随着接触面的起伏形成升降距离时，可以将竖直方向的距离量转换为角度传感器的角度变化量，从而检测出过缝的位置和深度。

还可以优选的是，所述过缝检测单元还可以采用光纤传感器，对缝隙的位置进行检测。

还可以优选的是，所述毛刷清洗单元包括毛刷和清洗电机，所述清洗电机驱动促使所述毛刷产生旋转，用于对所覆盖幕墙区域的物理清洗。

还可以优选的是，所述喷水单元包括喷头、管路、管路接头、喷水单元电磁阀，为所述清洗机器人装置清洗过程中提供清洁液体。

实施例3

实施例1和实施例2中可过缝清洗机器人装置的过缝方法，如图5、图8和图9所示，其步骤如下：

第一步，缝隙在前真空负压腔前方，所述清洗机器人装置未达到过缝检测单元检测点位置，所述清洗机器人装置正常作业前进；所述负压检测单元和过缝检测单元正常执行采集工作，前负压电机和后负压电机按照原设定负压工作；辅助吸附模块3中电动推杆301保持收缩状态，海绵吸盘303负压检测单元以及辅助真空产生模块不工作，管路电磁阀处于关闭状态。

第二步，缝隙在所述前真空负压腔前方，所述清洗机器人装置已达到过缝检测单元检测点位置，过缝检测单元采集到所述缝隙，进入预过缝状态，控制模块控制所述清洗机器人装置行驶速度降低；所述负压检测单元正常执行采集工作，前负压电机和后负压电机按照原设定负压工作；辅助吸附模块3中电动推杆301保持收缩状态，海绵吸盘303负压检测单元以及辅助真空产生模块不工作，管路电磁阀处于关闭状态。

第三步，缝隙在所述前真空负压腔前方，且已经跨过过缝检测单元检测点位置，过缝检测单元采集到缝隙信号已经消失，所述清洗机器人装置向前行驶；在设定时间内，如果所述负压检测单元检测到所述前真空负压腔压力减小，说明过缝检测单元采集信号有效，所述清洗机器人装置停止并倒退，使所述前真空负压腔压力恢复，所述清洗机器人装置停止；所述清洗机器人装置开启所述前真空负压腔过缝操作；否则将预过缝状态超时清除，所述清洗机器人装置恢复原正常作业前进状态；预过缝状态未超时，重新进入预过缝状态。

第四步，所述清洗机器人装置向前行驶，直至所述前真空负压腔越过缝隙；

第五步，所述缝隙在所述前真空负压腔和所述后真空负压腔之间，所述负压检测单元检测到所述前真空负压腔压力变大，所述清洗机器人装置向前行驶并通过过缝检测单元采集缝隙信号；在设定时间内检测到缝隙信号，所述缝隙信号为中部过缝信号，述清洗机器人装置开启所述后真空负压腔过缝操作；否则将过缝状态清除。

第六步，所述清洗机器人装置向前行驶，直至所述后真空负压腔越过缝隙；

第七步，所述清洗机器人装置解除过缝状态，所述清洗机器人装置按照正常作业前进。

在以上方案中可以优选的是，如图6所示，在第三步中，所述前真空负压腔过缝操作，步骤如下：

所述清洗机器人装置停止行驶；

后负压电机按照设定最大负压工作；

前负压电机按照设定最小负压工作；

辅助吸附模块3的真空管路电磁阀处于开启状态，辅助真空产生单元开启工作，电动推杆301处于伸展状态，将海绵吸盘303压到平面上并处于吸附状态；

负压检测单元检测所述真空负压腔负压，负压检测单元检测到海绵吸盘303吸附后，所述清洗机器人装置向前行驶，直至前真空负压腔压力恢复、越过缝隙。其中，负压检测单元可以为负压传感器。

还可以优选的是，如图7所示，在第五步中，所述后真空负压腔过缝操作，步骤如下：

所述清洗机器人装置停止行驶；

后负压电机保持最大负压工作；

前负压电机按照最大负压工作；

辅助吸附模块3的管路电磁阀处于开启状态，辅助真空产生单元开启工作，电动推杆301处于伸展状态，将海绵吸盘303压到平面上并处于吸附状态；

负压检测单元检测到海绵吸盘303吸附后，所述清洗机器人装置向前行驶，直至后真空负压腔压力恢复、越过缝隙。

还可以优选的是，在第七步中，所述解除过缝状态，步骤如下：

所述清洗机器人装置停止行驶；

前负压电机和后负压电机均保持最大负压工作

辅助吸附模块3的辅助真空产生单元停止工作，管路电磁阀进入关闭状态，电动推杆301收缩将海绵吸盘303压倒收回；

前负压电机和后负压电机恢复到工作负压，所述清洗机器人装置按照原控制逻辑正常作业前进。

还可以优选的是，如图6所示，所述正常作业为所述负压检测单元和过缝检测单元正常执行采集工作，前负压电机和后负压电机按照原设定负压工作；辅助吸附模块3中电动推杆301保持收缩状态，海绵吸盘303负压检测单元以及辅助真空产生模块不工作，管路电磁阀处于关闭状态，所述清洗机器人装置正常速度行驶、清洗机器人装置正常作业。

还可以优选的是，如图7所示，所述预过缝状态为为所述负压检测单元和过缝检测单元正常执行采集工作，前负压电机和后负压电机按照原设定负压工作；辅助吸附模块3中电动推杆301保持收缩状态，海绵吸盘303负压检测单元以及辅助真空产生模块不工作，管路电磁阀处于关闭状态，所述清洗机器人装置速度降低到设定值、清洗机器人装置正常作业。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种可过缝清洗机器人装置，包括机器人主体框架（1），其特征在于，机器人主体框架（1）上安装有驱动模块（2）、主吸附模块、辅助吸附模块（3）、清洗功能模块（4）、检测模块（5）和控制模块（7）；

驱动模块（2）包括直流减速电机、减速传动机构和行驶轮，驱动模块（2）通过所述直流减速电机的驱动，将驱动扭矩通过所述减速传动机构传递给所述行驶轮，用于驱动所述清洗机器人装置运动；

主吸附模块包括主真空产生单元、真空吸附海绵（601）和真空负压腔（602），所述真空吸附海绵（601）固定安装在机器人主体框架（1）的底部，所述真空吸附海绵（601）与机器人主体框架（1）的底部形成真空负压腔（602）；所述主真空发生单元通过管路与所述真空负压腔（602）连接；所述真空负压腔（602）分为前真空负压腔和后真空负压腔，所述前真空负压腔与前负压电机连接，所述后真空负压腔与后负压电机连接；

辅助吸附模块（3）包括电动推杆（301）、吸盘连接件（302）、海绵吸盘（303）、辅助真空产生单元、真空管和管路电磁阀，所述电动推杆（301）的尾部通过安装架安装在机器人主体框架（1）上，所述电动推杆（301）的推出杆通过吸盘连接件（302）与所述海绵吸盘（303）连接；

清洗功能模块（4）安装在机器人主体框架（1）的外侧，清洗功能模块（4）包括毛刷清洗单元和喷水单元；

检测模块（5）包括负压检测单元和过缝检测单元，所述负压检测单元用于检测所述清洗机器人装置的所述真空负压腔的负压和辅助吸附模块（3）中所述海绵吸盘（303）的负压；所述过缝检测单元用于检测所述清洗机器人装置跨越缝隙的位置；

控制模块（7）与驱动模块（2）、主吸附模块、辅助吸附模块（3）、清洗功能模块（4）、检测模块控制连接，用于接收用户指令和接收检测模块检测到的信息，对驱动模块（2）、主吸附模块、辅助吸附模块（3）、清洗功能模块（4）发送控制指令；

所述可过缝清洗机器人装置的过缝方法包括以下步骤：

第一步，缝隙在前真空负压腔前方，所述清洗机器人装置未达到过缝检测单元检测位置，所述清洗机器人装置正常作业前进；

第二步，缝隙在所述前真空负压腔前方，所述清洗机器人装置已达到过缝检测单元检测位置，所述清洗机器人装置进入预过缝状态，控制模块控制所述清洗机器人装置行驶速度降低；

第三步，缝隙在所述前真空负压腔前方，所述清洗机器人装置向前行驶，所述负压检测单元检测到所述前真空负压腔压力减小，所述清洗机器人装置停止并倒退，使所述前真空负压腔压力恢复，所述清洗机器人装置停止，所述清洗机器人装置开启所述前真空负压腔过缝操作；

第四步，所述清洗机器人装置向前行驶，直至所述前真空负压腔越过缝隙；

第五步，所述缝隙在所述前真空负压腔和所述后真空负压腔之间，所述过缝检测单元检测到中部缝隙信号，所述清洗机器人装置开启所述后真空负压腔过缝操作；

第六步，所述清洗机器人装置向前行驶，直至所述后真空负压腔越过缝隙；

第七步，所述清洗机器人装置解除过缝状态，所述清洗机器人装置按照正常作业前进。

2.如权利要求1所述的可过缝清洗机器人装置，其特征在于，检测模块（5）还包括摄像头、距离传感器和编码器，所述摄像头用于监测周围作业环境，所述距离传感器用于检测外端障碍物，所述编码器用于检测驱动模块（2）中所述直流减速电机的转速。

3.如权利要求1所述的可过缝清洗机器人装置，其特征在于，控制模块采用单片机控制板，通过CAN总线的方式接收用户控制指令，接收所述清洗机器人装置的状态，控制所述清洗机器人装置的驱动模块（2）、主吸附模块、辅助吸附模块（3）、清洗功能模块（4）。

4.如权利要求1所述的可过缝清洗机器人装置，其特征在于，所述过缝检测单元采用接触式检测机构，通过所述接触式检测机构的末端接触轮的升降距离检测缝隙的位置及深度。

5.如权利要求1所述的可过缝清洗机器人装置，其特征在于，所述毛刷清洗单元包括毛刷和清洗电机，所述清洗电机驱动促使所述毛刷产生旋转，用于对所覆盖幕墙区域的物理清洗。

6.如权利要求1所述的可过缝清洗机器人装置，其特征在于，所述喷水单元包括喷头、管路、管路接头、喷水单元电磁阀，为所述清洗机器人装置清洗过程中提供清洁液体。

7.如权利要求1所述的可过缝清洗机器人装置，其特征在于，其过缝方法在第三步中，所述前真空负压腔过缝操作，步骤如下：

所述清洗机器人装置停止行驶；

后负压电机按照最大负压工作；

前负压电机按照最小负压工作；

辅助吸附模块（3）的管路电磁阀处于开启状态，辅助真空产生单元开启工作，电动推杆（301）处于伸展状态，将海绵吸盘（303）压到平面上并处于吸附状态；

负压检测单元检测到海绵吸盘（303）吸附后，所述清洗机器人装置向前行驶，直至前真空负压腔越过缝隙。

8.如权利要求1所述的可过缝清洗机器人装置，其特征在于，其过缝方法在第五步中，所述后真空负压腔过缝操作，步骤如下：

所述清洗机器人装置停止行驶；

后负压电机保持最大负压工作；

前负压电机按照最大负压工作；

辅助吸附模块（3）的管路电磁阀处于开启状态，辅助真空产生单元开启工作，电动推杆（301）处于伸展状态，将海绵吸盘（303）压到平面上并处于吸附状态；

负压检测单元检测到海绵吸盘（303）吸附后，所述清洗机器人装置向前行驶，直至后真空负压腔越过缝隙。

9.如权利要求1所述的可过缝清洗机器人装置，其特征在于，其过缝方法在第七步中，所述解除过缝状态，步骤如下：

所述清洗机器人装置停止行驶；

前负压电机和后负压电机均保持最大负压工作

辅助吸附模块（3）的辅助真空产生单元停止工作，管路电磁阀进入关闭状态，电动推杆（301）收缩将海绵吸盘（303）303压倒收回；

前负压电机和后负压电机恢复到工作负压，所述清洗机器人装置按照正常作业前进。

Images