CN113104052A - 控制车辆的方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了控制车辆的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆自动驾驶的监测信息；根据监测信息确定车辆的状态；响应于车辆为异常状态，基于车辆的状态情况确定紧急度；基于紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，基于第一接管提醒的反馈控制车辆。该方法能够基于车辆不同的异常状态发出不同紧急度的接管提醒，对驾驶员的提醒效果更佳，以致控制车辆的效率、准确性和安全性更高。

Description

控制车辆的方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请实施例涉及智能驾驶领域，特别涉及一种控制车辆的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆自动驾驶的过程中，当车辆出现异常时，车载设备对车辆的控制至关重要。相关技术中，当车辆自动驾驶出现异常时，车载设备向驾驶员发出统一的接管提醒，再基于驾驶员反馈的接管指令实现对车辆的控制。

然而，由于车辆自动驾驶的过程状况复杂，而相关技术提供的接管提醒是统一的，对驾驶员的提醒效果有限，造成了车载设备控制车辆的效率、准确性和安全性都不高的问题。

发明内容

本申请实施例提供了控制车辆的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于基于车辆不同的异常状态发出不同紧急度的接管提醒，使得对驾驶员的提醒效果更佳，进一步使得控制车辆的效率、准确性和安全性更高。

第一方面，提供了一种控制车辆的方法，所述方法包括：获取车辆自动驾驶的监测信息；根据所述监测信息确定所述车辆的状态；响应于所述车辆为异常状态，基于所述车辆的状态情况确定紧急度，所述紧急度指示接管提醒的发出方式；基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，基于所述第一接管提醒的反馈控制所述车辆。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息；所述基于所述车辆的状态情况确定紧急度，包括：基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能异常，确定所述紧急度为一级紧急度；所述基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：基于所述一级紧急度指示的发出方式发出第一提醒。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息；所述基于所述车辆的状态情况确定紧急度，包括：基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能正常，且所述车辆自动驾驶的非核心控制功能和核心感应功能中任一功能异常，确定所述紧急度为二级紧急度；所述基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：基于所述二级紧急度指示的发出方式发出第二提醒。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息和车外环境信息；所述基于所述车辆的状态情况确定紧急度，包括：基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能正常，且基于所述车外环境信息指示当前车外环境不支持所述车辆自动驾驶，确定所述紧急度为二级紧急度；所述基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：基于所述二级紧急度指示的发出方式发出第二提醒。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息中的至少一种信息，以及所述车辆自动驾驶的运行信息；所述基于所述车辆的状态情况确定紧急度，包括：基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，且基于所述预测信息指示所述车辆在参考时间内会进入不支持所述车辆自动驾驶的车外环境，确定所述紧急度为三级紧急度；或者，基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，且基于所述驾驶员信息指示所述驾驶员无法监控所述车辆自动驾驶，确定所述紧急度为三级紧急度；所述基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：基于所述三级紧急度指示的发出方式发出第三提醒。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息中的至少一种信息，以及所述车辆自动驾驶的运行信息和所述车辆自动驾驶的车外环境信息；所述基于所述车辆的状态情况确定紧急度，包括：基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，所述车外环境信息指示当前车外环境支持所述车辆自动驾驶，且基于所述预测信息指示所述车辆在参考时间内会进入不支持所述车辆自动驾驶的车外环境，确定所述紧急度为三级紧急度；或者，基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，所述车外环境信息指示当前车外环境支持所述车辆自动驾驶，且基于所述驾驶员信息指示所述驾驶员无法监控所述车辆自动驾驶，确定所述紧急度为三级紧急度；所述基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：基于所述三级紧急度指示的发出方式发出第三提醒。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一接管提醒的反馈控制所述车辆，包括：响应于接收到基于所述第一接管提醒反馈的接管指令，根据所述接管指令控制所述车辆；响应于未接收到基于所述第一接管提醒反馈的接管指令，发出第二接管提醒。

在一种可能的实现方式中，所述响应于所述车辆为异常状态后，还包括：对所述车辆进行减速。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息、所述车辆自动驾驶的车外环境信息、所述车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息；所述根据所述监测信息确定所述车辆的状态之后，还包括：响应于根据所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常且所述车辆自动驾驶的非核心感应功能异常，所述车外环境信息指示当前车外环境支持所述车辆自动驾驶，所述预测信息指示所述车辆在参考时间内不会进入不支持所述车辆自动驾驶的车外环境，所述驾驶员信息指示所述驾驶员能够监控所述车辆自动驾驶，发出所述非核心感应功能异常的提示信息。

第二方面，提供了一种控制车辆的装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取车辆自动驾驶的监测信息；第一确定模块，用于根据所述监测信息确定所述车辆的状态；第二确定模块，用于响应于所述车辆为异常状态，基于所述车辆的状态情况确定紧急度，所述紧急度指示接管提醒的发出方式；提醒模块，用于基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，基于所述第一接管提醒的反馈控制所述车辆。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息；所述第二确定模块，用于基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能异常，确定所述紧急度为一级紧急度；所述提醒模块，用于基于所述一级紧急度指示的发出方式发出第一提醒。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息；所述第二确定模块，用于基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能正常，且所述车辆自动驾驶的非核心控制功能和核心感应功能中任一功能异常，确定所述紧急度为二级紧急度；所述提醒模块，用于基于所述二级紧急度指示的发出方式发出第二提醒。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息和车外环境信息；所述第二确定模块，用于基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能正常，且基于所述车外环境信息指示当前车外环境不支持所述车辆自动驾驶，确定所述紧急度为二级紧急度；所述提醒模块，用于基于所述二级紧急度指示的发出方式发出第二提醒。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息中的至少一种信息，以及所述车辆自动驾驶的运行信息；所述第二确定模块，用于基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，且基于所述预测信息指示所述车辆在参考时间内会进入不支持所述车辆自动驾驶的车外环境，确定所述紧急度为三级紧急度；或者，基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，且基于所述驾驶员信息指示所述驾驶员无法监控所述车辆自动驾驶，确定所述紧急度为三级紧急度；所述提醒模块，用于基于所述三级紧急度指示的发出方式发出第三提醒。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息中的至少一种信息，以及所述车辆自动驾驶的运行信息和所述车辆自动驾驶的车外环境信息；所述第二确定模块，用于基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，所述车外环境信息指示当前车外环境支持所述车辆自动驾驶，且基于所述预测信息指示所述车辆在参考时间内会进入不支持所述车辆自动驾驶的车外环境，确定所述紧急度为三级紧急度；或者，基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，所述车外环境信息指示当前车外环境支持所述车辆自动驾驶，且基于所述驾驶员信息指示所述驾驶员无法监控所述车辆自动驾驶，确定所述紧急度为三级紧急度；所述提醒模块，用于基于所述三级紧急度指示的发出方式发出第三提醒。

在一种可能的实现方式中，所述提醒模块，用于响应于接收到基于所述第一接管提醒反馈的接管指令，根据所述接管指令控制所述车辆；响应于未接收到基于所述第一接管提醒反馈的接管指令，发出第二接管提醒。

在一种可能的实现方式中，所述提醒模块，在所述第二确定模块用于响应于所述车辆为异常状态后，还用于对所述车辆进行减速。

在一种可能的实现方式中，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息、所述车辆自动驾驶的车外环境信息、所述车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息；所述提醒模块，在所述第一确定模块用于根据所述监测信息确定所述车辆的状态之后，还用于响应于根据所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常且所述车辆自动驾驶的非核心感应功能异常，所述车外环境信息指示当前车外环境支持所述车辆自动驾驶，所述预测信息指示所述车辆在参考时间内不会进入不支持所述车辆自动驾驶的车外环境，所述驾驶员信息指示所述驾驶员能够监控所述车辆自动驾驶，发出所述非核心感应功能异常的提示信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条程序代码，至少一条程序代码由处理器加载并执行，以使计算机实现如上第一方面任一所述的控制车辆的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，至少一条指令在被处理器执行时使得计算机实现如上第一方面任一所述的控制车辆的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序(产品)，所述计算机程序(产品)包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码被计算机运行时，使得所述计算机执行上述各方面所述的控制车辆的方法。

通过本申请实施例提供的控制车辆的方法，可以针对车辆在自动驾驶过程中出现的不同状态情况给出不同紧急度的接管提醒，并基于接管提醒的反馈控制车辆，使得车辆的接管提醒可以清晰有效地传递给驾驶员，进一步使得控制车辆的效率、准确性和安全性更高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种控制车辆的方法流程图；

图3是本申请实施例提供的一种控制车辆的系统模块交互示意图；

图4是本申请实施例提供的一种控制车辆的装置结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种控制车辆的设备结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

当车辆自动驾驶出现异常时，如果车载设备向驾驶员发出统一的接管提醒，再基于驾驶员反馈的接管指令实现对车辆的控制，则会由于车辆自动驾驶的过程状况复杂，统一的接管提醒无法高效地提醒驾驶员，导致车载设备控制车辆的效率、准确性和安全性都不高。

对此，本申请实施例提供了一种控制车辆的方法，通过监测信息指示的车辆状态确定接管提醒的紧急度，再基于不同紧急度发出不同的接管提醒，并基于接管提醒的反馈控制车辆，使得车辆的不同异常状态都有不同紧急度的接管提醒，对驾驶员的提醒效果更佳，进一步使得控制车辆的效率、准确性和安全性更高。

请参考图1，其示出了本申请实施例提供的一种实施环境的示意图。该实施环境包括车载设备11。该车载设备11至少包括处理器111、存储器112、用户接口113以及总线114。处理器111、存储器112以及用户接口113之间均通过总线114实现通信。

存储器112中存储了实现本申请实施例提供的控制车辆的方法所需的程序或指令。处理器111通过调用存储器112中的程序或指令执行本申请实施例提供的控制车辆的方法。示例性地，处理器111可以基于车辆的状态情况确定紧急度，基于紧急度指示的方式发出接管提醒，再基于接管提醒的反馈控制车辆。

用户接口113用于接收接管提醒的反馈，并上报给处理器111，例如，用户接口113可以用于接收驾驶员通过制动踏板、转向盘、档杆等设备反馈的接管指令，再将接管指令上报至处理器111，使处理器111能够根据接管指令控制车辆。

基于上述图1所示的实施环境，本申请实施例提供了一种控制车辆的方法。请参考图2，其示出了本申请实施例提供控制车辆的方法流程图。以本申请实施例的执行主体为图1所示的车载设备11为例，如图2所示，本申请实施例提供的方法可以包括如下几个步骤。

201，获取车辆自动驾驶的监测信息。

在一种可能的实现方式中，车辆自动驾驶的监测信息包括车辆自动驾驶的运行信息。运行信息用于指示车辆自动驾驶的相关功能的运行状态，例如，车辆通过自动驾驶系统执行自动驾驶，则运行信息指示自动驾驶系统中的功能模块的运行状态。

为了便于对车辆的状态做出判断，本申请实施例将车辆自动驾驶的相关功能按照对车辆自动驾驶的影响程度分为以下四类：核心控制功能、非核心控制功能、核心感应功能以及非核心感应功能。

核心控制功能是上述四类功能中对车辆自动驾驶的影响程度最高的功能，核心控制功能可以是用于横向控制车辆或纵向控制车辆的控制功能，例如，核心控制功能包括定位功能、路径规划功能、转向控制功能、油门控制功能、踏板控制功能以及档位控制功能中的至少一种。

其中，定位功能是指车辆获得车辆空间位置的功能；路径规划功能是指车辆基于定位自动规划车辆行驶路线的功能；转向控制功能是指车辆基于定位以及规划好的路径自动控制转向角度的功能；油门控制功能是指车辆基于定位以及规划好的路径自动控制油门开度的功能；踏板控制功能是指车辆基于定位以及规划好的路径自动控制踏板行程的功能；档位控制功能是指车辆基于定位以及规划好的路径自动控制档位的功能。

此外，核心控制功能也可以基于实际应用场景进行灵活定义，本申请实施例对此不做限制。

非核心控制功能是上述四类功能中对车辆自动驾驶的影响程度次于核心控制功能的功能，非核心控制功能是用于控制车辆但与横向控制车辆及纵向控制车辆都无关的控制功能，例如，非核心控制功能包括：车门控制功能、车窗控制功能以及车灯控制功能中的至少一种。同样，非核心控制功能也可以基于实际应用场景进行灵活定义，本申请实施例对此不做限制。

核心感应功能是上述四类功能中对车辆自动驾驶的影响程度次于核心控制功能且与非核心控制功能对车辆自动驾驶的影响程度相等的功能，核心感应功能是与横向控制车辆或纵向控制车辆相关的感应器的感应功能，例如，核心感应功能包括车辆速度传感器、车外环境传感器以及驾驶员状态传感器。同样，核心感应功能也可以基于实际应用场景进行灵活定义，本申请实施例对此不做限制。

非核心感应功能是上述四类功能中对车辆自动驾驶的影响程度最低的功能，非核心感应功能是与横向控制车辆和纵向控制车辆都无关的感应器的感应功能，例如：氧传感器以及里程表传感器中的至少一种感应器的感应功能。

在一种可能的实现方式中，获取运行信息包括：获取车辆自动驾驶的各相关功能的运行状态；将各相关功能的运行状态按照核心控制功能的状态、非核心控制功能的状态、核心感应功能的状态以及非核心感应功能的状态进行分类和汇总，得到运行信息。其中，车辆自动驾驶的各相关功能的运行状态可以通过执行各相关功能的功能元件或功能模块上传获得，也可以通过采集到的执行各相关功能的功能元件或功能模块的运行参数，再对运行参数进行处理而获得。

车辆自动驾驶的相关功能可以认为是车辆自动驾驶的基础条件，缺少该基础条件则车辆就不具备执行自动驾驶的能力。但在车辆自动驾驶的实际过程中，仅保障车辆自动驾驶的相关功能是不够的，车外环境、驾驶员状态等外部因素也会对车辆自动驾驶造成影响。因此，考虑到车外环境、驾驶员状态等因素的影响，本申请实施例提供的监测信息除了包括运行信息外，还可以包括指示车外环境、驾驶员状态的信息。

在一种可能的方式中，车辆自动驾驶的监测信息还包括车辆自动驾驶的车外环境信息。车外环境信息通过车辆的车外环境传感器获得，用于指示当前车外环境是否支持车辆自动驾驶。示例性地，环境信息包括但不限于车道线的位置信息、交通标志的指示信息、天气信息、障碍物的类型信息以及障碍物的速度信息中的至少一种。

在一种可能的方式中，车辆自动驾驶的监测信息还包括车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息中的至少一种信息。

可选地，车辆自动驾驶的预测信息是根据车辆的空间位置和行驶路线对参考时间内的车外环境所做的预测，用于指示车辆在参考时间内是否会进入不支持车辆自动驾驶的车外环境。其中，参考时间可基于经验设置，也可根据场景来设置，并根据实际情况进行调整，本申请实施例不对参考时间进行限定。

驾驶员信息可以通过驾驶员状态传感器获得，用于监测驾驶员的状态并指示驾驶员是否能够监控车辆自动驾驶。可选地，驾驶员信息包括但不限于驾驶员疲劳情况、驾驶员注意力集中情况、驾驶员身体健康情况以及驾驶员是否在驾驶位中的一种或多种信息。

202，根据监测信息确定车辆的状态。

关于车辆的状态，分为异常状态和正常状态，下面分别对各种状态进行说明。

一、异常状态的情况。

结合上述步骤201，可选地，根据监测信息确定车辆的状态，包括：根据运行信息指示核心控制功能、非核心控制功能以及核心感应功能任一异常，确定车辆的状态为异常状态。

在监测信息还包括车外环境信息的情况下，根据监测信息确定车辆的状态，包括：根据运行信息指示核心控制功能、非核心控制功能以及核心感应功能任一异常，或者，车外环境信息指示当前车外环境不支持车辆自动驾驶，确定车辆的状态为异常状态。

在监测信息还包括车外环境信息以及预测信息的情况下，根据监测信息确定车辆的状态，包括：根据运行信息指示核心控制功能、非核心控制功能以及核心感应功能任一异常，或者，车外环境信息指示当前车外环境不支持车辆自动驾驶，确定车辆的状态为异常状态，或者，预测信息指示车辆在参考时间内会进入不支持车辆自动驾驶的车外环境，确定车辆的状态为异常状态。

在监测信息还包括车外环境信息以及驾驶员信息的情况下，根据监测信息确定车辆的状态，包括：根据运行信息指示核心控制功能、非核心控制功能以及核心感应功能任一异常，或者，车外环境信息指示当前车外环境不支持车辆自动驾驶，确定车辆的状态为异常状态，或者，驾驶员信息指示驾驶员无法监控车辆自动驾驶，确定车辆的状态为异常状态。

二、正常状态的情况。

情况一，根据监测信息确定车辆的状态，包括：运行信息指示核心控制功能、非核心控制功能、核心感应功能以及非核心感应功能都正常，且车外环境信息指示当前车外环境支持车辆自动驾驶，且预测信息指示车辆在参考时间内不会进入不支持车辆自动驾驶的车外环境，且驾驶员信息指示驾驶员能够监控车辆自动驾驶，确定车辆的状态为正常状态。

情况二，根据监测信息确定车辆的状态，包括：运行信息指示核心控制功能、非核心控制功能以及核心感应功能都正常以及非核心感应功能异常，且车外环境信息指示当前车外环境支持车辆自动驾驶，且预测信息指示车辆在参考时间内不会进入不支持车辆自动驾驶的车外环境，且驾驶员信息指示驾驶员能够监控车辆自动驾驶，确定车辆的状态为正常状态。

需要说明的是，为避免冗余，上述情况一、情况二描述了监测信息包括运行信息、车外环境信息、预测信息以及驾驶员信息的情况。在实际的实施过程中，当监测信息中不存在车外环境信息、预测信息和驾驶员信息中的任一类信息时，则在确定车辆的状态时可不考虑监测信息中不存在的那一类信息。

203，响应于车辆为异常状态，基于车辆的状态情况确定紧急度。

紧急度用于指示接管提醒的发出方式，在本申请一种可能的实现方式中，紧急度包括一级紧急度、二级紧急度以及三级紧急度。不同级别的紧急度对应不同的接管提醒的发出方式。

在一种可能的实现方式中，紧急度表示单维度警报的程度，其中，单维度警报包括听觉警报、视觉警报以及触觉警报中的任意一种。示例性地，以一级紧急度、二级紧急度、三级紧急度表示从高到低的紧急度顺序(即一级紧急度高于二级紧急度，二级紧急度高于三级紧急度)为例，若通过听觉警报发出接管提醒，则不同级别的紧急度对应的听觉警报的响度排序为：一级紧急度>二级紧急度>三级紧急度；若通过视觉警报发出接管提醒，则不同级别的紧急度对应的视觉警报的颜色敏感度排序为：一级紧急度>二级紧急度>三级紧急度；若通过触觉警报发出接管提醒，则不同级别的紧急度对应的触觉警报的震动频率排序为：一级紧急度>二级紧急度>三级紧急度。

在一种可能的实现方式中，紧急度还可以表示警报的维度数量。示例性地，以一级紧急度、二级紧急度、三级紧急度表示从高到低的紧急度顺序(即一级紧急度高于二级紧急度，二级紧急度高于三级紧急度)为例，一级紧急度可以表示发出三维度的警报，例如，听觉警报、视觉警报以及触觉警报；二级紧急度可以表示发出双维度的警报，例如，听觉警报、视觉警报以及触觉警报中的任意两种；三级紧急度可以表示发出单维度的警报，例如，听觉警报、视觉警报以及触觉警报中的任意一种。

下面将描述基于车辆的状态情况确定紧急度的过程。

在本申请实施例中，定义的紧急度的排序为：一级紧急度>二级紧急度>三级紧急度，也就是说，一级紧急度是紧急度中最紧急的，三级紧急度是紧急度中最不紧急的。车辆的状态情况即前文所述的车辆自动驾驶的相关功能的运行状态，由运行信息指示。

针对紧急度为一级紧急度的情况，可选地，监测信息包括车辆自动驾驶的运行信息；基于车辆的状态情况确定紧急度，包括：基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能异常，确定紧急度为一级紧急度。

针对紧急度为二级紧急度的情况，在本申请实施例中，紧急度为二级紧急度情况有下述两种。

情况a，监测信息包括车辆自动驾驶的运行信息。基于车辆的状态情况确定紧急度，包括：基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能正常，且车辆自动驾驶的非核心控制功能和核心感应功能中任一功能异常，确定紧急度为二级紧急度。

情况b，监测信息包括车辆自动驾驶的运行信息和车外环境信息。基于车辆的状态情况确定紧急度，包括：基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能正常，且基于车外环境信息指示当前车外环境不支持车辆自动驾驶，确定紧急度为二级紧急度。

针对紧急度为三级紧急度的情况，在本申请实施例中，紧急度为三级紧急度情况有下述两种。

情况A，监测信息包括车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息中的至少一种信息，以及车辆自动驾驶的运行信息。则基于车辆的状态情况确定紧急度，包括：基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，且基于预测信息指示车辆在参考时间内会进入不支持车辆自动驾驶的车外环境，确定紧急度为三级紧急度。

或者，基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，且基于驾驶员信息指示驾驶员无法监控车辆自动驾驶，确定紧急度为三级紧急度。

情况B，监测信息包括车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息中的至少一种信息，以及车辆自动驾驶的运行信息和车辆自动驾驶的车外环境信息。则基于车辆的状态情况确定紧急度，包括：基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，车外环境信息指示当前车外环境支持车辆自动驾驶，且基于预测信息指示车辆在参考时间内会进入不支持车辆自动驾驶的车外环境，确定紧急度为三级紧急度。

或者，基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，车外环境信息指示当前车外环境支持车辆自动驾驶，且基于驾驶员信息指示驾驶员无法监控车辆自动驾驶，确定紧急度为三级紧急度。

此外，为了进一步提高车辆自动驾驶的安全性，当确定车辆为异常状态，可以对车辆进行减速，同时再基于车辆的状态情况确定紧急度。因此，在一种可能的实现方式中，响应于车辆为异常状态后，还包括：对车辆进行减速。

204，基于紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，基于第一接管提醒的反馈控制车辆。

在一种可能的实现方式中，基于紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括但不限于如下几种。

当确定紧急度为一级紧急度，基于紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：基于一级紧急度指示的发出方式发出第一提醒。

当确定紧急度为二级紧急度，基于紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：基于二级紧急度指示的发出方式发出第二提醒。

当确定紧急度为三级紧急度，基于紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：基于三级紧急度指示的发出方式发出第三提醒。

有关紧急度指示接管提醒的发出方式的描述，请参照前文步骤203的描述，本申请实施例不再赘述。

可选地，第一接管提醒除了包括提醒驾驶员接管车辆的内容，还可以包括车辆异常状态的具体内容。例如，当属于核心控制功能的定位功能出现异常，则发出一级紧急度的第一提醒，该第一提醒中包括表示定位功能出现异常的信息。

进一步地，为了确保第一接管提醒的可靠性，本申请实施例还可以通过车载设备中的两套互为备份的被动交互设备发出第一接管提醒。其中，被动交互设备是指向驾驶员传递信息而不能接收驾驶员指令的设备，例如，仪表、指示灯、声音播放设备、安全带以及座椅等。互为备份是指两套被动交互设备中，当任一套被动交互设备出现故障，则启用另一套被动交互设备传递第一接管提醒。

需要说明的是，被动交互设备除了发出接管提醒外，还可以输出基于监测信息处理后的车辆相关信息，例如，道路信息、限速信息、障碍物信息以及各功能运行状态等，以便驾驶员全面掌握车辆的状态。

在发出第一接管提醒后，车载设备需要接收基于第一接管提醒反馈的接管指令，再根据接管指令控制车辆。在一种可能的实现方式中，基于第一接管提醒的反馈控制车辆，包括：响应于接收到基于第一接管提醒反馈的接管指令，根据接管指令控制车辆。

示例性地，车载设备发出第一接管提醒后，驾驶员根据第一接管提醒做出旋转方向盘并踩下制动踏板的操作，车载设备基于驾驶员的操作获得接管指令，基于该接管指令控制车辆。

在实际的车辆自动驾驶过程中，还存在一些驾驶员没有及时接管车辆的场景，例如，驾驶员因为走神而没有注意到第一接管提醒，则在发出第一接管提醒后，还可以发出第二接管提醒以再次提醒驾驶员。

在一种可能的实现方式中，基于第一接管提醒的反馈控制车辆，包括：响应于未接收到基于第一接管提醒反馈的接管指令，发出第二接管提醒。可选地，第二接管提醒的紧急度可以比第一接管提醒高，例如，第一接管提醒的紧急度为三级紧急度，则第二接管提醒的紧急度可以为二级紧急度。

此外，无论车辆是否为异常状态，无论是否存在接管提醒，在车辆自动驾驶的过程中，驾驶员都可以通过主动交互设备，例如，制动踏板、加速踏板、转向盘、各类控制开关、档杆等设备主动向车载设备发出接管指令。

需要说明的是，上述提到的都是在车辆为异常状态的情况下，发出接管提醒，基于接管提醒的反馈控制车辆的过程。在一些实施例中，在车辆为正常状态的情况下，还可以发出提示信息。

结合上述步骤202描述的车辆为正常状态的情况，在一种可能的实现方式中，监测信息包括车辆自动驾驶的运行信息、车辆自动驾驶的车外环境信息、车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息。

相应地，根据监测信息确定车辆的状态之后，还包括：响应于根据运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常且车辆自动驾驶的非核心感应功能异常，车外环境信息指示当前车外环境支持车辆自动驾驶，预测信息指示车辆在参考时间内不会进入不支持车辆自动驾驶的车外环境，驾驶员信息指示驾驶员能够监控车辆自动驾驶，发出非核心感应功能异常的提示信息。

在上述发出非核心感应功能异常的提示信息的情况下，车辆依旧能够执行自动驾驶，而不要求驾驶员接管车辆。

为了建立车辆自动驾驶的数据库，使得后续对车辆自动驾驶的过程可进行追溯，在一种可能的实现方式中，获取车辆自动驾驶的监测信息后，还包括：记录监测信息。

通过本申请实施例提供的控制车辆的方法，可以针对车辆在自动驾驶过程中出现的不同状态情况给出不同紧急度的接管提醒，并基于接管提醒的反馈控制车辆，使得车辆的接管提醒可以清晰有效地传递给驾驶员，进一步使得车载设备控制车辆的效率、准确性和安全性更高。

请参考图3，其示出了本申请实施例提供的一种控制车辆的系统模块交互示意图。在本实施例中，车载设备通过自动驾驶系统执行本申请提供的方法。

如图3所示，该自动驾驶系统包括：感应模块、定位模块、规划模块、控制模块以及监测模块。

感应模块，用于利用车辆所装备的传感器获取感知参数。例如，感应模块通过自感应传感器，视觉传感器，毫米波雷达，激光雷达，驾驶员状态传感器、车外环境传感器等获取感知参数，通过处理感知参数获取感知信息，再将感知信息分别传输给规划模块、控制模块以及监测模块。感知信息包括但不限于：各传感器的运行状态、车辆的速度信息、车外环境信息以及驾驶员状态信息。

定位模块，用于通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、惯性导航(Inertial Measurement Unit，IMU)以及高精度地图中的至少一种手段获得车辆的空间位置，并将车辆的空间位置处理成定位信息，将定位信息分别传输给规划模块、控制模块以及监测模块，同时定位模块还向监测模块传输定位模块的运行状态。

规划模块，用于根据感知信息以及定位信息规划车辆行驶路线，生成路线信息和预测信息，将路线信息传输给控制模块和监测模块，将预测信息传输给监测模块。此外，规划模块还向监测模块传输规划模块的运行状态。

控制模块，用于根据路线信息、定位信息、感知信息确定转向角度、油门开度、制动踏板行程以及档位，并基于确定的转向角度、油门开度、制动踏板行程以及档位控制车辆。控制模块还向监测模块传输控制模块的运行状态。进一步地，控制模块还可以根据监测模块的指令发出接管提醒并对车辆进行减速。

监测模块，用于接收感知信息、定位信息、定位模块的运行状态、预测信息、规划模块的运行状态以及控制模块的运行状态，监测模块接收到的信息即为上述图2所示的实施例中的监测信息。

监测模块按照定义好的核心控制功能、非核心控制功能、核心感应功能以及非核心感应功能的分类，基于感知信息中各传感器的运行状态、定位模块的运行状态规划模块的运行状态以及控制模块的运行状态获取核心控制功能的状态、非核心控制功能的状态、核心感应功能的状态以及非核心感应功能的状态。

监测模块从感知信息获取车外环境信息以及驾驶员状态信息，从控制模块上传的信息中获取预测信息。

监测模块再执行上述图2所示的根据监测信息确定车辆的状态；响应于车辆为异常状态，基于车辆的状态情况确定紧急度的过程，相关描述可以参见图2的说明，本申请实施例在此不再赘述。

进一步地，监测模块获取紧急度后，基于紧急度生成发出第一接管提醒的指令，再将该指令发送给控制模块，控制模块依据该指令控制车载设备发出第一接管提醒。发出第一接管提醒后，控制模块接收驾驶员基于第一接管提醒做出的反馈，基于该反馈控制车辆。

需要说明的是，无论车辆是否为异常状态，在车辆自动驾驶的过程中，驾驶员都可以通过制动踏板、加速踏板、转向盘、各类控制开关、档杆等设备向控制模块发出接管指令。

请参考图4，其示出了本申请实施例提供的一种控制车辆的装置结构示意图。如图4所示，该装置包括：第一获取模块401，用于获取车辆自动驾驶的监测信息；第一确定模块402，用于根据监测信息确定车辆的状态；第二确定模块403，用于响应于车辆为异常状态，基于车辆的状态情况确定紧急度，紧急度指示接管提醒的发出方式；提醒模块404，用于基于紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，基于第一接管提醒的反馈控制车辆。

在一种可能的实现方式中，监测信息包括车辆自动驾驶的运行信息；第二确定模块403，用于基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能异常，确定紧急度为一级紧急度；提醒模块404，用于基于一级紧急度指示的发出方式发出第一提醒。

在一种可能的实现方式中，监测信息包括车辆自动驾驶的运行信息；第二确定模块403，用于基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能正常，且车辆自动驾驶的非核心控制功能和核心感应功能中任一功能异常，确定紧急度为二级紧急度；提醒模块404，用于基于二级紧急度指示的发出方式发出第二提醒。

在一种可能的实现方式中，监测信息包括车辆自动驾驶的运行信息和车外环境信息；第二确定模块403，用于基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能正常，且基于车外环境信息指示当前车外环境不支持车辆自动驾驶，确定紧急度为二级紧急度；提醒模块404，用于基于二级紧急度指示的发出方式发出第二提醒。

在一种可能的实现方式中，监测信息包括车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息中的至少一种信息，以及车辆自动驾驶的运行信息；第二确定模块403，用于基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，且基于预测信息指示车辆在参考时间内会进入不支持车辆自动驾驶的车外环境，确定紧急度为三级紧急度；或者，基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，且基于驾驶员信息指示驾驶员无法监控车辆自动驾驶，确定紧急度为三级紧急度；提醒模块404，用于基于三级紧急度指示的发出方式发出第三提醒。

在一种可能的实现方式中，监测信息包括车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息中的至少一种信息，以及车辆自动驾驶的运行信息和车辆自动驾驶的车外环境信息；第二确定模块403，用于基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，车外环境信息指示当前车外环境支持车辆自动驾驶，且基于预测信息指示车辆在参考时间内会进入不支持车辆自动驾驶的车外环境，确定紧急度为三级紧急度；或者，基于运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，车外环境信息指示当前车外环境支持车辆自动驾驶，且基于驾驶员信息指示驾驶员无法监控车辆自动驾驶，确定紧急度为三级紧急度；提醒模块404，用于基于三级紧急度指示的发出方式发出第三提醒。

在一种可能的实现方式中，提醒模块404，用于响应于接收到基于第一接管提醒反馈的接管指令，根据接管指令控制车辆；响应于未接收到基于第一接管提醒反馈的接管指令，发出第二接管提醒。

在一种可能的实现方式中，提醒模块404，在第二确定模块403用于响应于车辆为异常状态后，还用于对车辆进行减速。

在一种可能的实现方式中，监测信息包括车辆自动驾驶的运行信息、车辆自动驾驶的车外环境信息、车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息；提醒模块404，在第一确定模块402用于根据监测信息确定车辆的状态之后，还用于响应于根据运行信息确定车辆的状态情况为车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常且车辆自动驾驶的非核心感应功能异常，车外环境信息指示当前车外环境支持车辆自动驾驶，预测信息指示车辆在参考时间内不会进入不支持车辆自动驾驶的车外环境，驾驶员信息指示驾驶员能够监控车辆自动驾驶，发出非核心感应功能异常的提示信息。

应理解的是，上述图4提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

请参考图5，其示出了本申请实施例提供的一种控制车辆的设备结构示意图，该设备包括处理器1201和存储器1202，所述存储器1202中存储有至少一条指令。所述至少一条指令经配置以由一个或者一个以上处理器1201执行，以使控制车辆的设备实现上述任一种控制车辆的方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一种控制车辆的方法。

可选地，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机指令，该至少一条计算机指令由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一种控制车辆的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，该模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、设备或模块的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

该作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以是两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

还应理解，在本申请的各个实施例中，各个过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本申请中术语“至少一个”的含义是指一个或多个，本申请中术语“多个”的含义是指两个或两个以上，例如，多个数据是指两个或两个以上的数据。

应理解，在本文中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例，而并非旨在进行限制。如在对各种所述示例的描述和所附权利要求书中所使用的那样，单数形式“一个(“a”，“an”)”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另外明确地指示。

以上仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆自动驾驶的监测信息；

根据所述监测信息确定所述车辆的状态；

响应于所述车辆为异常状态，基于所述车辆的状态情况确定紧急度，所述紧急度指示接管提醒的发出方式；

基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，基于所述第一接管提醒的反馈控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息；

所述基于所述车辆的状态情况确定紧急度，包括：

基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能异常，确定所述紧急度为一级紧急度；

所述基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：

基于所述一级紧急度指示的发出方式发出第一提醒。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息；

所述基于所述车辆的状态情况确定紧急度，包括：

基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能正常，且所述车辆自动驾驶的非核心控制功能和核心感应功能中任一功能异常，确定所述紧急度为二级紧急度；

所述基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：

基于所述二级紧急度指示的发出方式发出第二提醒。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息和车外环境信息；

所述基于所述车辆的状态情况确定紧急度，包括：

基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能正常，且基于所述车外环境信息指示当前车外环境不支持所述车辆自动驾驶，确定所述紧急度为二级紧急度；

所述基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：

基于所述二级紧急度指示的发出方式发出第二提醒。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息中的至少一种信息，以及所述车辆自动驾驶的运行信息；

所述基于所述车辆的状态情况确定紧急度，包括：

基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，且基于所述预测信息指示所述车辆在参考时间内会进入不支持所述车辆自动驾驶的车外环境，确定所述紧急度为三级紧急度；

或者，基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，且基于所述驾驶员信息指示所述驾驶员无法监控所述车辆自动驾驶，确定所述紧急度为三级紧急度；

所述基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：

基于所述三级紧急度指示的发出方式发出第三提醒。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息中的至少一种信息，以及所述车辆自动驾驶的运行信息和所述车辆自动驾驶的车外环境信息；

所述基于所述车辆的状态情况确定紧急度，包括：

基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，所述车外环境信息指示当前车外环境支持所述车辆自动驾驶，且基于所述预测信息指示所述车辆在参考时间内会进入不支持所述车辆自动驾驶的车外环境，确定所述紧急度为三级紧急度；

或者，基于所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常，所述车外环境信息指示当前车外环境支持所述车辆自动驾驶，且基于所述驾驶员信息指示所述驾驶员无法监控所述车辆自动驾驶，确定所述紧急度为三级紧急度；

所述基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，包括：

基于所述三级紧急度指示的发出方式发出第三提醒。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一接管提醒的反馈控制所述车辆，包括：

响应于接收到基于所述第一接管提醒反馈的接管指令，根据所述接管指令控制所述车辆；

响应于未接收到基于所述第一接管提醒反馈的接管指令，发出第二接管提醒。

8.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述响应于所述车辆为异常状态后，还包括：对所述车辆进行减速。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测信息包括所述车辆自动驾驶的运行信息、所述车辆自动驾驶的车外环境信息、所述车辆自动驾驶的预测信息以及驾驶员信息；

所述根据所述监测信息确定所述车辆的状态之后，还包括：

响应于根据所述运行信息确定所述车辆的状态情况为所述车辆自动驾驶的核心控制功能、非核心控制功能和核心感应功能均正常且所述车辆自动驾驶的非核心感应功能异常，所述车外环境信息指示当前车外环境支持所述车辆自动驾驶，所述预测信息指示所述车辆在参考时间内不会进入不支持所述车辆自动驾驶的车外环境，所述驾驶员信息指示所述驾驶员能够监控所述车辆自动驾驶，发出所述非核心感应功能异常的提示信息。

10.一种控制车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆自动驾驶的监测信息；

第一确定模块，用于根据所述监测信息确定所述车辆的状态；

第二确定模块，用于响应于所述车辆为异常状态，基于所述车辆的状态情况确定紧急度，所述紧急度指示接管提醒的发出方式；

提醒模块，用于基于所述紧急度指示的发出方式发出第一接管提醒，基于所述第一接管提醒的反馈控制所述车辆。

11.一种控制车辆的设备，其特征在于，所述控制车辆的设备包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以使得所述控制车辆的设备实现权利要求1-9中任一所述的控制车辆的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括指令或代码，当所述指令或代码在计算机上执行时，使得所述计算机执行如权利要求1-9中任一所述的控制车辆的方法。

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