CN113092135A - 一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及设备，应用于自动驾驶技术领域，用于提高测试结果的安全性和准确性。该方法包括：首先确定待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景，然后，接收云端服务器发送的仿真数据，其中，仿真数据是由云端服务器根据预设的仿真场景生成的，接着，在预设范围的真实密闭测试场景中，利用仿真数据，对目标车辆进行AR测试，得到测试结果。可见，由于本申请是利用云端的仿真数据在真实的密闭测试场景中对目标车辆进行AR测试，从而使得目标车辆无法分辨其所处环境是真实的，还是AR测试场景，进而能够通过真实场景和仿真数据相结合的测试方式，提高测试结果的准确性，并确保了测试过程的安全性。

Description

一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及设备。

背景技术

随着云计算、人工智能、信息融合、通信以及自动控制等高新技术的不断进步，自动驾驶车辆未来发展速度将加快，同时人们对自动驾驶汽车的接受和需求度也正在逐渐提升。并且，随着自动驾驶车辆技术的不断发展和完善，如何准确、科学的测试出自动驾驶车辆的整体性能，也显得尤为重要。

目前，现有的自动驾驶车辆的测试方法通常有两种：一种是利用纯仿真环境进行测试的方法，虽然该方法可以通过仿真设备模拟人、自行车、汽车等干扰物，模仿突然窜出、超车、降速、突然制动、并线、转弯等操作，以测试出自动驾驶车辆能否做出安全的自动操纵行为，如制动、车速控制、方向控制、避障等，但由于采用该方法进行测试时，依靠的是纯仿真数据，测试依据不够真实，导致测试结果的准确性不高；而另一种常用的测试方法则是上路测试，该方法虽然依据的是真实数据，测试结果的准确性较高，但该方法的缺点是安全性得不到保证，且无法对整车的各个不同零件的变更(如更换任意数量的零件的情况)进行及时测试，测试结果不够理想。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及设备，有助于克服现有自动驾驶车辆测试方法的缺点，提高测试结果的安全性和准确性。

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，包括：

确定待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景；

接收云端服务器发送的仿真数据，所述仿真数据是由所述云端服务器根据预设的仿真场景生成的；

在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述仿真数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

可选的，所述目标车辆包括车载5G通信系统；在所述接收云端服务器发送的仿真数据之前，所述方法还包括：

建立所述车载5G通信系统和所述云端服务器之间的通信连接通道；

所述接收云端服务器发送的仿真数据，包括：

利用所述车载5G通信系统，通过所述通信连接通道，接收所述云端服务器发送的仿真数据。

可选的，所述方法还包括：

获取所述真实密闭测试场景的场景数据，并利用所述场景数据和所述仿真数据，生成增强现实数据；

所述在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述仿真数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果，包括：

在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述增强现实数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

可选的，所述仿真数据包括仿真环境数据和所述目标车辆的仿真运行参数。

本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的测试装置，包括：

第一获取单元，用于确定待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景；

接收单元，用于接收云端服务器发送的仿真数据，所述仿真数据是由所述云端服务器根据预设的仿真场景生成的；

测试单元，用于在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述仿真数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

可选的，所述目标车辆包括车载5G通信系统；所述装置还包括：

建立单元，用于建立所述车载5G通信系统和所述云端服务器之间的通信连接通道；

所述接收单元具体用于：

利用所述车载5G通信系统，通过所述通信连接通道，接收所述云端服务器发送的仿真数据。

可选的，所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取所述真实密闭测试场景的场景数据，并利用所述场景数据和所述仿真数据，生成增强现实数据；

所述测试单元具体用于：

在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述增强现实数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

可选的，所述仿真数据包括仿真环境数据和所述目标车辆的仿真运行参数。

本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的测试设备，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述自动驾驶车辆的测试方法中的任意一种实现方式。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述自动驾驶车辆的测试方法中的任意一种实现方式。

本申请实施例在对自动驾驶车辆进行测试时，首先确定待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景，然后，接收云端服务器发送的仿真数据，其中，仿真数据是由云端服务器根据预设的仿真场景生成的，接着，在预设范围的真实密闭测试场景中，利用仿真数据，对目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。可见，由于本申请实施例是利用云端的仿真数据在真实的密闭测试场景中对目标车辆进行AR测试，从而使得目标车辆无法分辨其所处环境是真实的，还是增强现实AR的测试场景，进而能够利用真实场景和仿真数据相结合的测试方式，提高测试结果的准确性，并确保了目标车辆在测试过程中的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试装置的组成示意图。

具体实施方式

在一些现有的自动驾驶车辆的测试方法中，通常采用以下两种测试方法：一种是利用纯仿真环境进行测试的方法，虽然该方法可以通过仿真设备模拟人、自行车、汽车等干扰物，模仿突然窜出、超车、降速、突然制动、并线、转弯等操作，以测试出自动驾驶车辆能否做出安全的自动操纵行为，如制动、车速控制、方向控制、避障等，但由于采用该方法进行测试时，依靠的是纯仿真数据，测试依据不够真实，将导致测试结果的准确性不高；另一种是上路测试的方法，虽然该方法依据的是真实数据，使得测试结果的准确性较高，但该方法的缺点是安全性得不到保证，且无法对整车的各个不同零件的变更(如更换任意数量的零件的情况)进行及时测试，测试结果不够理想。因此，如何克服上述两种测试方法的缺点，提高测试结果的安全性和准确性，已成为亟待解决的问题。

为解决上述缺陷，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，在对自动驾驶车辆进行测试时，首先确定待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景，然后，接收云端服务器发送的仿真数据，其中，仿真数据是由云端服务器根据预设的仿真场景生成的，接着，在预设范围的真实密闭测试场景中，利用仿真数据，对目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。可见，由于本申请实施例是利用云端的仿真数据在真实的密闭测试场景中对目标车辆进行AR测试，从而使得目标车辆无法分辨其所处环境是真实的，还是增强现实AR的测试场景，进而能够利用真实场景和仿真数据相结合的测试方式，提高测试结果的准确性，并确保了目标车辆在测试过程中的安全性。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

第一实施例

参见图1，为本实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：

S101：确定待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景。

在本实施例中，将采用本实施例进行测试的任一自动驾驶车辆定义为目标车辆。在对目标车辆进行测试时，为了提高得到的测试结果的安全性，在确定了待测试的目标车辆后，还需要确定出一个预设范围的真实密闭测试场景，用以执行后续步骤S103。

其中，预设范围的真实密闭测试场景指的是预先设置的一定范围的真实密闭测试场地。且具体的范围取值可根据实际情况进行设定，本申请实施例对此不进行限定，比如，预设范围的真实密闭测试场景可以是预先设定的占地面积为1万平方米的真实密闭测试场地，专门用于测试自动驾驶车辆的整车性能。并且，为了提高测试准确率，还可以在该测试场地中设置多种类型的自动驾驶测试场景，包括对自动驾驶车辆运动控制性能测试、自动驾驶车辆道路通行能力测试、自动驾驶车辆交叉口通行能力测试、自动驾驶车辆避撞能力测试等等。例如，可以在测试场地中设置石头、木桩等不同的障碍物，用以对目标车辆的避障能力进行测试。

S102：接收云端服务器发送的仿真数据，其中，仿真数据是由云端服务器根据预设的仿真场景生成的。

在本实施例中，为了能够提高测试结果的准确性，通过步骤S101确定出待测试的目标车辆后，不仅需要确定预设范围的真实密闭测试场景，还需要接收由云端服务器发送的仿真数据，用以执行后续步骤S103。

其中，仿真数据是由云端服务器根据预设的仿真场景生成的，可以包括仿真环境数据(如仿真的道路参数、天气参数等)和目标车辆的仿真运行参数(如仿真过程中目标车辆的前进行驶参数、转向参数、倒退行驶参数等)。例如，假设预设的仿真场景中路边存在木桩这一障碍物，则在云端服务器的模拟仿真过程中，目标车辆在行驶时会检测到该障碍物，并会生成对应的仿真传感器数据(如激光点云数据等)作为仿真数据。需要说明的是，其他各个仿真环境数据和目标车辆的仿真运行参数在此不再一一举例。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，基于目前第五代移动通信技术(5thgeneration mobile networks，简称5G技术)的快速发展，为了进一步保证仿真数据的传输低延时和高存储，可以预先在目标车辆中安装5G通信系统(该车载5G通信系统具备高速率、低延时的5G移动通信能力)作为车载控制器，并在该车载5G通信系统和云端服务器之间建立通信连接通道。在此基础上，本步骤S102中“接收云端服务器发送的仿真数据”具体可以包括：利用车载5G通信系统，通过该通信连接通道，接收云端服务器发送的仿真数据。

其中，5G技术是最新一代蜂窝移动通信技术，也是继4G(LTE-A、WiMax)、3G(UMTS、LTE)和2G(GSM)系统之后的延伸。5G的性能目标是高数据速率、减少延迟、节省能源、降低成本、提高系统容量和大规模设备连接。

而目前自动驾驶车辆的网联化与智能化也是未来的发展方向及目标。其中，网联化是指车联网技术，包括但不限于车载娱乐系统、语音及体感交互、移动支付等。而智能化则是指智能驾驶、驾驶辅助以及最高阶段的无人驾驶技术。网联化与智能化更多地依赖高速的网络技术，由此，5G则成为了实现车辆的网联化与智能化所依赖的高速的网络技术的最好选择。

因此，在本实现方式中，为了保证对于目标车辆的仿真数据的传输低延时和高存储，首先可以在目标车辆中安装具备高速率、低延时的5G移动通信能力的5G通信系统(如车载5G通信终端或控制器等表现形式)，然后利用该车载5G通信系统，采用5G网络，通过预先建立的5G通信连接通道快速接收云端服务器发送的仿真数据，用以通过执行后续步骤S103，实现对目标车辆的准确测试。

S103：在预设范围的真实密闭测试场景中，利用仿真数据，对目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

在本实施例中，通过步骤S101确定出待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景，以及通过步骤S102接收到云端服务器发送的仿真数据后，进一步可以在预设范围的真实密闭测试场景，利用接收到的仿真数据对目标车辆进行增强现实(AugmentedReality，简称AR)测试，得到测试结果。这样，通过将仿真环境与真实环境相结合，充分弥补了真实环境中测试数据的不足以及纯仿真环境中测试数据真实性的不足，大幅度提高了测试结果的准确性，同时，由于是在真实的密闭测试场景中进行测试，也确保了目标车辆在测试过程中的安全性。

此外，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，为了进一步提高测试结果准确性，还可以获取真实密闭测试场景的场景数据，并利用该场景数据和仿真数据，生成增强现实数据。在此基础上，本步骤S103的实现过程具体可以包括：在预设范围的真实密闭测试场景中，利用增强现实数据，对目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

具体来讲，在本实现方式中，首先可以通过车载传感器获取真实密闭测试场景的场景数据(如环境温度、车辆行驶位置等)。然后可以将获取到场景数据与云端服务器发送的仿真数据相结合，生成增强现实数据，并利用该增强现实数据，在预设范围的真实密闭测试场景中，对目标车辆进行AR测试，得到目标车辆对AR场景中的测试情景做出的响应，接着可以根据得到的目标车辆的响应结果，确定目标车辆整车性能(如视觉感知能力、避障能力等)的测试结果。

举例说明：以对目标车辆通过复杂路口的能力进行测试为例。首先可以在目标车辆上安装GPS及高精度IMU等传感器来采集车辆运行数据，并对目标车辆的位置姿态进行估计。然后，当目标车辆接近路口并进入可增强现实区域后，通过车载传感器实时采集数据，以及通过预先得到的虚拟仿真数据，如路口交通灯配置、虚拟人体模型及运动轨迹配置、虚拟非机动车辆模型及运动轨迹配置、虚拟机动车运动模型及运动轨迹配置等，生成增强现实场景及其中的增强现实数据，以便在该增强现实场景中，利用这些增强现实数据对目标车辆进行AR测试，得到目标车辆对该增强现实场景做出的响应。接着，可以根据目标车辆的GPS数据、IMU数据、增强现实预设配置数据，判断目标车辆是否与增强现实中的虚拟预设模型发生干涉，从而测试出目标车辆通过复杂路口的能力，即，得到测试结果。

这样，通过将仿真环境与真实环境相结合的测试方式，可以进一步提高测试结果的安全性和准确性。并且，当车辆上的一个或多个不同零件发生变更时，也可以通过上述方式针对该零件进行及时的、有针对性的测试，提高了测试效率以及测试结果的准确性和安全性。

综上，本实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试方法，在对自动驾驶车辆进行测试时，首先确定待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景，然后，接收云端服务器发送的仿真数据，其中，仿真数据是由云端服务器根据预设的仿真场景生成的，接着，在预设范围的真实密闭测试场景中，利用仿真数据，对目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。可见，由于本申请实施例是利用云端的仿真数据在真实的密闭测试场景中对目标车辆进行AR测试，从而使得目标车辆无法分辨其所处环境是真实的，还是增强现实AR的测试场景，进而能够利用真实场景和仿真数据相结合的测试方式，提高测试结果的准确性，并确保了目标车辆在测试过程中的安全性。

第二实施例

本实施例将对一种自动驾驶车辆的测试装置进行介绍，相关内容请参见上述方法实施例。

参见图2，为本实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试装置的组成示意图，该装置包括：

第一获取单元201，用于确定待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景；

接收单元202，用于接收云端服务器发送的仿真数据，所述仿真数据是由所述云端服务器根据预设的仿真场景生成的；

测试单元203，用于在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述仿真数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

在本实施例的一种实现方式中，所述目标车辆包括车载5G通信系统；所述装置还包括：

建立单元，用于建立所述车载5G通信系统和所述云端服务器之间的通信连接通道；

所述接收单元202具体用于：

利用所述车载5G通信系统，通过所述通信连接通道，接收所述云端服务器发送的仿真数据。

在本实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取所述真实密闭测试场景的场景数据，并利用所述场景数据和所述仿真数据，生成增强现实数据；

所述测试单元203具体用于：

在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述增强现实数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

在本实施例的一种实现方式中，所述仿真数据包括仿真环境数据和所述目标车辆的仿真运行参数。

综上，本实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试装置，在对自动驾驶车辆进行测试时，首先确定待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景，然后，接收云端服务器发送的仿真数据，其中，仿真数据是由云端服务器根据预设的仿真场景生成的，接着，在预设范围的真实密闭测试场景中，利用仿真数据，对目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。可见，由于本申请实施例是利用云端的仿真数据在真实的密闭测试场景中对目标车辆进行AR测试，从而使得目标车辆无法分辨其所处环境是真实的，还是增强现实AR的测试场景，进而能够利用真实场景和仿真数据相结合的测试方式，提高测试结果的准确性，并确保了目标车辆在测试过程中的安全性。

进一步地，本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的测试设备，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述自动驾驶车辆的测试方法的任一种实现方法。

进一步地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述自动驾驶车辆的测试方法的任一种实现方法。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如媒体网关等网络通信设备，等等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括：

确定待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景；

接收云端服务器发送的仿真数据，所述仿真数据是由所述云端服务器根据预设的仿真场景生成的；

在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述仿真数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括车载5G通信系统；在所述接收云端服务器发送的仿真数据之前，所述方法还包括：

建立所述车载5G通信系统和所述云端服务器之间的通信连接通道；

所述接收云端服务器发送的仿真数据，包括：

利用所述车载5G通信系统，通过所述通信连接通道，接收所述云端服务器发送的仿真数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述真实密闭测试场景的场景数据，并利用所述场景数据和所述仿真数据，生成增强现实数据；

所述在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述仿真数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果，包括：

在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述增强现实数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述仿真数据包括仿真环境数据和所述目标车辆的仿真运行参数。

5.一种自动驾驶车辆的测试装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于确定待测试的目标车辆和预设范围的真实密闭测试场景；

接收单元，用于接收云端服务器发送的仿真数据，所述仿真数据是由所述云端服务器根据预设的仿真场景生成的；

测试单元，用于在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述仿真数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标车辆包括车载5G通信系统；所述装置还包括：

建立单元，用于建立所述车载5G通信系统和所述云端服务器之间的通信连接通道；

所述接收单元具体用于：

利用所述车载5G通信系统，通过所述通信连接通道，接收所述云端服务器发送的仿真数据。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取所述真实密闭测试场景的场景数据，并利用所述场景数据和所述仿真数据，生成增强现实数据；

所述测试单元具体用于：

在所述预设范围的真实密闭测试场景中，利用所述增强现实数据，对所述目标车辆进行增强现实AR测试，得到测试结果。

8.根据权利要求5至7任一项所述的装置，其特征在于，所述仿真数据包括仿真环境数据和所述目标车辆的仿真运行参数。

9.一种自动驾驶车辆的测试设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-4任一项所述的方法。

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