CN113044450B - 搬运设备的任务处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种搬运设备的任务处理方法及装置，其中，该任务处理方法通过响应在取货位置处部署的第一控制器发送的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备；控制目标搬运设备移动至货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；在接收到目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地；使得目标搬运设备在输送货物过程中，无需人工对搬运设备进行控制，实现搬运设备自动化处理任务，节省了人力成本，提高了搬运设备处理任务的效率。

Description

搬运设备的任务处理方法及装置

技术领域

本公开涉及物流技术领域，具体而言，涉及一种搬运设备的任务处理方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，搬运设备在物流领域内越发重要，例如，控制搬运设备执行取货任务、送货任务等。搬运设备在执行任务时，需要人工对搬运设备进行操作，以保证搬运设备能够完成任务。例如，可以在搬运设备上设置按钮或者在预设区域设置按钮，在人工触发按钮之后，搬运设备执行接收到的任务。但是，上述通过人工对搬运设备进行操作的方式，降低了搬运设备的处理效率。

发明内容

本公开实施例至少提供一种搬运设备的任务处理方法及装置。

第一方面，本公开实施例提供了一种搬运设备的任务处理方法，包括：

响应在取货位置处部署的第一控制器发送的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备；

控制所述目标搬运设备移动至所述货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；

在接收到所述目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于所述取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地。

一种可选的实施方式中，所述控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地，包括：

接收所述目标搬运设备发送的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，控制所述目标搬运设备停止移动；

向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

一种可选的实施方式中，所述控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地，包括：

在检测到所述目标搬运设备停止移动时，获取所述目标搬运设备当前时刻的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

一种可选的实施方式中，在所述障碍物节点位置处对应的障碍物为在出入口处设置的门时，所述向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制，包括：

向所述第二控制器发送开门操作请求，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器执行开门操作，或者，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器先执行工作设备停止工作操作，再执行开门操作，其中，所述工作设备为出入口处设置的门内区域包括的处于工作状态的设备。

一种可选的实施方式中，在所述障碍物节点位置处对应的障碍物为电梯时，所述向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制，包括：

向所述第二控制器发送电梯门开启操作请求，所述电梯门开启操作请求用于请求所述第二控制器执行开电梯门操作；

在接收到所述电梯门已打开的反馈信息后，控制所述目标搬运设备移动至所述电梯内；

在检测到所述目标搬运设备移动至所述电梯内后，向所述第二控制器发送关门操作请求；所述关门操作请求用于请求所述第二控制将所述电梯门关闭；

在接收到所述第二控制器发送的所述电梯门已关闭的反馈信息后，向所述第二控制器发送所述目标货物对应的目标层数，使得所述第二控制器控制所述电梯运行到所述目标层数并执行开电梯门操作。

一种可选的实施方式中，在控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动之后，包括：

接收所述目标搬运设备发送的移动后的实时位置信息；

在检测到移动后的实时位置信息指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合所述预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送还原操作请求，用于请求所述第二控制器还原障碍限制。

第二方面，本公开实施例还提供一种搬运设备的任务处理装置，包括：目标搬运设备确定模块、取货控制模块、送货控制模块；

所述目标搬运设备确定模块配置为，响应在取货位置处部署的第一控制器发送的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备；

所述取货控制模块配置为，控制所述目标搬运设备移动至所述货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；

所述送货控制模块配置为，在接收到所述目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于所述取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地。

一种可选的实施方式中，所述送货控制模块在控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地时，配置为：

接收所述目标搬运设备发送的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，控制所述目标搬运设备停止移动；

向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

一种可选的实施方式中，所述送货控制模块在控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地时，配置为：

在检测到所述目标搬运设备停止移动时，获取所述目标搬运设备当前时刻的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

一种可选的实施方式中，在所述障碍物节点位置处对应的障碍物为在出入口处设置的门时，所述送货控制模块在向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求时，配置为：

向所述第二控制器发送开门操作请求，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器执行开门操作，或者，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器先执行工作设备停止工作操作，再执行开门操作，其中，所述工作设备为出入口处设置的门内区域包括的处于工作状态的设备。

一种可选的实施方式中，在所述障碍物节点位置处对应的障碍物为电梯时，所述送货控制模块在向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求时，配置为：

向所述第二控制器发送电梯门开启操作请求，所述电梯门开启操作请求用于请求所述第二控制器执行开电梯门操作；

在接收到所述电梯门已打开的反馈信息后，控制所述目标搬运设备移动至所述电梯内；

在检测到所述目标搬运设备移动至所述电梯内后，向所述第二控制器发送关门操作请求；所述关门操作请求用于请求所述第二控制将所述电梯门关闭；

在接收到所述第二控制器发送的所述电梯门已关闭的反馈信息后，向所述第二控制器发送所述目标货物对应的目标层数，使得所述第二控制器控制所述电梯运行到所述目标层数并执行开电梯门操作。

一种可选的实施方式中，所述任务处理装置，还包括：位置接收模块、还原操作模块；

所述位置接收模块配置为，接收所述目标搬运设备发送的移动后的实时位置信息；

所述还原操作模块配置为，在检测到移动后的实时位置信息指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合所述预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送还原操作请求，用于请求所述第二控制器还原障碍限制。

第三方面，本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的搬运设备的任务处理方法的步骤。

第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的搬运设备的任务处理方法的步骤。

本公开实施例提供了一种搬运设备的任务处理方法及装置，其中，该任务处理方法通过响应在取货位置处部署的第一控制器发送的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备；控制目标搬运设备移动至货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；在接收到目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地；使得目标搬运设备在输送货物过程中，无需人工对搬运设备进行控制，实现搬运设备自动化处理任务，节省了人力成本，提高了搬运设备处理任务的效率。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种搬运设备的任务处理系统的结构示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种搬运设备的任务处理方法的流程图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种搬运设备的任务处理方法中，控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地的具体方法的流程图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种搬运设备的任务处理方法中，控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地的具体方法的流程图；

图5示出了本公开实施例所提供的一种搬运设备的任务处理方法中，向在障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求的具体方法的流程图；

图6示出了本公开实施例所提供的一种搬运设备的任务处理装置的结构示意图；

图7示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

经研究发现，搬运设备在执行任务时，需要人工对搬运设备进行操作，以保证搬运设备能够完成任务。例如，可以在搬运设备上设置按钮或者在预设区域设置按钮，在人工触发按钮之后，搬运设备执行接收到的任务。但是，上述通过人工对搬运设备进行操作的方式，降低了搬运设备的处理效率。

基于上述研究，本公开提供了一种搬运设备的任务处理方法，通过响应在取货位置处部署的第一控制器发送的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备；控制目标搬运设备移动至货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；在接收到目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地；使得目标搬运设备在输送货物过程中，无需人工对搬运设备进行控制，实现搬运设备的自动处理任务，提高了搬运设备处理任务的效率。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本公开实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种搬运设备的任务处理方法进行详细介绍。

实施例一

本公开实施例中提供了一种搬运设备的任务处理方法，该任务处理方法可以应用于搬运设备的任务处理系统，参见图1所示的一种搬运设备的任务处理系统的结构示意图，该任务处理系统中包括服务器101、至少一个搬运设备102，其中，服务器与搬运设备相连。在具体实施时，该任务处理系统可应用于仓库出货场景以及货物入库场景中，还可应用于滚筒线输送货物的场景中，该仓库中可以为立体仓库，也可以为传统仓库。

若仓库出货场景中对应的仓库为传统仓库时，传统仓库中放置有多个货架，每个货架上设置有多个货格，每个货格内放置一托盘，托盘内放置有一种库存保有单位(Stockkeeping Unit，SKU)货物，该传统仓库对应的仓库系统在接收到出货指令后，确定该出货指令对应的取货位置，其中，该取货指令可以为任务处理系统在接收到用户发起的订单后，基于订单信息生成的；取货位置为订单中包括的货物在传统仓库中对应的位置。仓库系统根据取货位置生成货物运输调度请求，并将货物运输调度请求发送至任务处理系统的服务器101，服务器101响应接收到的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备102中确定目标搬运设备，控制目标搬运设备移动至货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；在接收到目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地，送货目的地可以为预设的位置，也可以为基于订单信息确定的位置。

若仓库出货场景中对应的仓库为立体仓库时，立体仓库中设置有穿梭车，立体仓库对应的仓库系统在接收到出货指令后，控制穿梭车将出货指令对应的目标货物输送至出货口位置处，即将目标货物输送至取货位置处。在具体实施时，该任务处理系统还包括第一传感器104以及第一控制器103，第一控制器103分别与第一传感器104以及服务器101相连。第一传感器104部署于取货位置处，即第一传感器104部署于出货口位置处，用于对取货位置处进行检测，并将得到的检测数据发送至部署于取货位置处的第一控制器103，第一控制器103用于基于接收到的检测数据，确定取货位置处是否存在目标货物，在检测到取货位置处存在目标货物时，生成货物运输调度请求，并将货物运输调度请求发送至服务器101，服务器101响应接收到的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备102中确定目标搬运设备，控制目标搬运设备移动至货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；在接收到目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制目标搬运设备将获取的目标货物搬运至送货目的地。

滚筒线输送货物的场景中，滚筒线的入口处设置有货物暂存区域以及放货设备，该放货设备可以为机器人；滚筒线的出口处设置有取货位置，该取货位置处设置有第一传感器104以及第一控制器103。滚筒线上设置有检测传感器，检测传感器用于对滚筒线进行检测，并将货物检测数据实时发送给第一控制器103，第一控制器103基于检测传感器发送的货物检测数据，确定滚筒线上无货物时，则生成放置货物请求，并将该放置货物请求发送给服务器101，服务器101响应该放置货物请求，控制放货设备从货物暂存区域中获取货物，并将获取到的货物放置在滚筒线上，通过滚筒线输送至取货位置处；或者，将该放置货物请求发送给放货设备，放货设备响应放置货物请求，从货物暂存区域中获取货物，并将该货物放置在滚筒线上，通过滚筒线输送至取货位置处。取货位置处设置的第一传感器104以及第一控制器103的工作过程与前述立体仓库出货场景中的工作过程相同，可参考上述说明，此处不再进行赘述。

或者，滚筒线输送货物的场景中，滚筒线的入口处设置有货物暂存区域以及放货设备，该放货设备可以为机器人；滚筒线的出口处设置有取货位置，该取货位置处设置有第一传感器104以及第一控制器103。第一传感器104用于对取货位置处进行检测，并将检测数据发送给第一控制器103，若第一控制器103在基于接收到的检测数据，确定取货位置处不存在货物时，则向服务器发送放置货物请求，服务器响应货物放置请求，控制控制放货设备从货物暂存区域中获取货物，并将获取到的货物放置在滚筒线上，通过滚筒线输送至取货位置处；若第一控制器103在基于接收到的检测数据，确定取货位置处存在货物时，则向服务器发送货物运输调度请求；服务器响应货物运输调度请求的执行过程可参考上述仓库出货场景中的说明，此处不再进行赘述。

货物入库场景中，货物入库前可以先将货物放置在入库暂存位置，服务器控制目标搬运设备将货物从入库暂存位置搬运至仓库中，实现货物的入库操作。在具体实施时，该任务处理系统中的第一传感器104部署于入库暂存位置处(即取货位置处)，用于对该入库暂存位置进行检测，并将得到的检测数据发送至取货位置处部署的第一控制器103，第一控制器103用于基于接收到的检测数据，在确定该入库暂存位置存在货物时，生成货物运输调度请求，并将货物运输调度请求发送至服务器101，服务器101响应接收到的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备102中确定目标搬运设备，控制目标搬运设备移动至货物运输调度请求指示的入库暂存位置进行取货；服务器在接收到目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于入库暂存位置与仓库位置之间的移动路线，控制目标搬运设备将获取的货物搬运至仓库中。

在具体实施时，该任务处理系统还包括第二控制器105以及第二传感器106，第二控制器105分别与第二传感器106以及服务器101相连，其中，第二传感器106部署于障碍物上，对障碍物的状态进行检测，并将检测数据发送至第二控制器105；第二控制器105部署于障碍物节点位置处，用于根据接收到的检测数据确定障碍物的状态，其中，该障碍物为目标搬运设备按照移动路线移动过程中，会遇到的任意一种障碍物，该障碍物可能为电梯，也可能为在出入口位置处设置的门，该门可以为卷帘门、光栅门、开合门等。

参见图2所示，为本公开实施例一提供的一种搬运设备的任务处理方法的流程图，以该任务处理方法应用于服务器为例进行说明，该任务处理方法包括步骤S201～S203，其中：

S201：响应在取货位置处部署的第一控制器发送的的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备。

本公开实施例中，可以根据货物运输调度请求中携带的取货位置，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备。在具体实施时，可以确定每个处于空闲状态的搬运设备的当前位置与取货位置之间的距离，选择距离最近的搬运设备作为目标搬运设备。

本公开实施例中，可以在取货位置处设置第一控制器，第一控制器在检测到取货位置处存在货物时，生成货物运输调度请求，并将该货物运输调度请求发送给服务器，服务器响应货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备。在具体实施时，可以在取货位置处设置第一传感器，第一传感器用于对取货位置处进行检测，并将检测数据发送给第一控制器，第一控制器根据接收到的检测数据，检测取货位置处是否存在货物。

示例性的，该任务处理方法可以应用于立库出货的场景中。在具体实施时，该取货位置可以为立库对应的出货口的位置，可以将第一控制器设置在立库的任一位置处，将第一传感器设置在立库对应的出货口处，若出货口对应的数量为多个时，则可以为每个出货口均设置第一传感器，每个出货口对应一取货位置，第一传感器用于检测对应的出货口是否存在货物，并将得到的检测数据实时的发送给第一控制器，第一控制器基于接收到的每个出货口对应的检测数据，检测该出货口是否存在货物，在检测到出货口中存在货物时，生成货物运输调度请求。

例如，若立库对应的出货口的数量为3个，即第一出货口、第二出货口、第三出货口，第一出货口对应一取货位置，可以为第一取货位置，第二出货口对应一取货位置，可以为第二取货位置，第三出货口对应一取货位置，可以为第三取货位置；还可以分别为第一出货口设置第一传感器、为第二出货口设置第一传感器、为第三出货口设置第一传感器；第一控制器接收多个第一传感器发送的检测数据，若检测到第一出货口存在货物时，则生成货物运输调度请求；若检测到第一出货口与第二出货口均存在货物时，则基于第一出货口对应的第一取货位置生成第一货物运输调度请求，基于第二出货口对应的第二取货位置生成第二货物运输调度请求，使得服务器响应接收到的第一货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定第一目标搬运设备，使得服务器响应接收到的第二货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定第二目标搬运设备。

本公开实施例中，还可以为响应仓库系统发送的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备，其中，所述货物运输调度请求为仓库系统接收到出货指令后生成的。仓库系统用于对仓库进行管理的系统，例如，对仓库中存在的每一货物的具体位置进行管理，对仓库中包括的货物的种类、数量进行管理等。仓库系统在接收到出货指令后，确定出货指令对应的取货位置，基于确定的取货位置生成货物运输调度请求，并将该货物运输调度请求发送给服务器。其中，出货指令可以为该服务器发送给仓库系统。

S202：控制目标搬运设备移动至货物运输调度请求指示的取货位置进行取货。

本公开实施例中，在确定目标搬运设备后，控制目标搬运设备移动至货物运输调度请求对应的取货位置处进行取货。在具体实施时，服务器可以基于目标搬运设备的当前实时位置、以及取货位置确定，确定目标搬运设备移动至取货位置处的取货路线；基于确定的取货路线，控制目标搬运设备移动至取货位置处。或者，服务器可以基于目标搬运设备的当前实时位置、以及取货位置确定，确定目标搬运设备移动至取货位置处的取货路线；将确定的取货路线发送给目标搬运设备，使得目标搬运设备按照接收到的移动路线移动至取货位置处。或者，在具体实施时，服务器可以将取货位置发送给目标搬运设备，目标搬运设备根据当前实时位置以及接收到的取货位置，确定取货路线，按照确定的取货路线移动至取货位置处。

本公开实施例中，目标搬运设备的当前实时位置可以根据目标搬运设备上设置的定位模块实时获取，其中，定位模块可以为目标搬运设备上设置的定位软件、或/和定位传感器等。

S203：在接收到目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地。

本公开实施例中，还可以为在接收到第一控制器发送的已取货的反馈信息后，基于取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地。在具体实施时，第一控制器在基于第一传感器发送的检测数据，判断取货位置处的目标货物被取走后，生成已取货的反馈信息，并将该信息发送给服务器。

示例性说明，送货目的地可以为预设至少一个位置。其中，若送货目的地为预设的一个位置时，则送货目的地为预设的固定位置，即将每个目标货物均输送至该预设的固定位置；若送货目的地为预设的多个位置中的一个位置时，则目标货物对应的送货目的地，可以基于服务器接收到的订单信息进行确定，例如，若预设的多个位置包括位置一、位置二、位置三，若订单信息对应的配送地址为位于省份A时，则可以将送货目的地确定为位置一，若订单信息对应的配送地址为位于省份B时，则可以将送货目的地确定为位置二。

在具体实施时，可以在目标时间段内的任一时间点，生成的取货地点与送货目的地之间的移动路线，其中，目标时间段是指接收到货物运输调度请求之后，至控制目标搬运设备输送目标货物之前的时间段。例如，可以在从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备之后，在控制目标搬运设备移动至货物运输调度请求指示的取货位置进行取货之前，生成取货地点与送货目的地之间的移动路线；或者，可以为在控制目标搬运设备移动至货物运输调度请求指示的取货位置进行取货之后，在控制目标搬运设备输送目标货物之前，生成取货地点与送货目的地之间的移动路线。

本公开实施例提供的一种搬运设备的任务处理方法，通过响应接收到的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备；控制目标搬运设备移动至货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；在接收到目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地；使得目标搬运设备在输送货物过程中，无需人工对搬运设备进行控制，实现搬运设备自动化处理任务，节省了人力成本，提高了搬运设备处理任务的效率。

一种可能的实施方式中，参见图3所示，控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地，包括：

S301，接收目标搬运设备发送的实时位置信息；

S302，在检测到实时位置信息所指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，控制目标搬运设备停止移动；

S303，向在障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求第二控制器为目标搬运设备解除障碍限制；

S304，在第二控制器为目标搬运设备解除障碍限制后，控制目标搬运设备按照移动路线继续移动。

示例性的，预设条件可以为检测到实时位置信息所指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的距离小于等于预设的长度。或者，以障碍物节点位置为中心，以预设的长度为半径，确定预设区域，预设条件可以为实时位置信息所指示的实时位置在确定的预设区域内。其中，在实时实施时，可以根据场地的面积、目标搬运设备的体积、目标搬运设备的移动速度等确定预设的长度。

本公开实施例中，在控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地的过程中，接收目标搬运设备的实时位置信息，并判断接收到的实时位置信息所指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系是否符合预设条件，当在检测到实时位置信息所指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，控制目标搬运设备停止移动；向在障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求；第二控制器在接收到目标操作请求后，为目标搬运设备解除障碍限制，并生成障碍信息已解除的反馈信息，并将该障碍信息已解除的反馈信息发送给服务器；服务器在接收到障碍信息已解除的反馈信息后，即在第二控制器为目标搬运设备解除障碍限制后，控制目标搬运设备按照移动路线继续移动。

一种可能的实施方式中，参见图4所示，控制目标搬运设备将获取的目标货物输送至送货目的地，包括：

S401，在检测到目标搬运设备停止移动时，获取目标搬运设备当前时刻的实时位置信息；

S402，在检测到实时位置信息所指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，向在障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求第二控制器为目标搬运设备解除障碍限制；

S403，在第二控制器为目标搬运设备解除障碍限制后，控制目标搬运设备按照移动路线继续移动。

本公开实施例中，目标搬运设备在遇到障碍物或阻挡物时，会停止移动。故还可以在检测到目标搬运设备停止移动时，获取目标搬运设备的实时位置信息，检测到实时位置信息所指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系是否符合预设条件，若符合，则确定目标搬运设备遇到的为障碍物；若不符合时，则确定目标搬运设备遇到的为阻挡物。若目标搬运设备遇到的为阻挡物时，则可以通过目标搬运设备上设置的视觉传感器检测该实时位置处的阻挡物是否已消失，在检测到阻挡物消失后，控制目标搬运设备继续按照移动路线移动；或/和，在预设的时间内，检测到阻挡物没有消失，则可以根据该视觉传感器的检测数据，重新为目标搬运设备规划移动路线，避免目标搬运设备与阻挡物发生碰撞。

在具体实施时，阻挡物可以为工作中的搬运设备、行走中的人、固定的货物等。例如，若阻挡物为行走中的人时，则可以通过目标搬运设备上设置的视觉传感器检测该实时位置处的阻挡物是否已消失，在阻挡物消失后，控制目标搬运设备继续按照移动路线移动；若阻挡物为固定的货物时，可以根据该传感器的检测数据，重新为目标搬运设备规划移动路线，使得目标搬运设备基于重新规划的移动路线绕过该阻挡物继续移动。

一种可能的实施方式中，在障碍物节点位置处对应的障碍物为在出入口处设置的门时，向在障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求第二控制器为目标搬运设备解除障碍限制，包括：

向第二控制器发送开门操作请求，开门操作请求用于请求第二控制器执行开门操作，或者，开门操作请求用于请求第二控制器先执行工作设备停止工作操作，再执行开门操作，其中，工作设备为出入口处设置的门内区域包括的处于工作状态的设备。

本公开实施例中，若在出入口设置的门内不包括处于工作状态的设备时，则向设置在门位置处的第二控制器发送开门操作请求用于请求第二控制器执行开门操作；若在出入口设置的门内包括处于工作状态的设备时，则向设置在门位置处的第二控制器发送开门操作请求用于请求第二控制器先执行工作设备停止工作操作，再执行开门操作。

示例性的，例如，若在出入口设置的门可以为光栅门，该光栅门内的区域内包括处于工作状态的机械臂，为了避免目标搬运设备与工作中的机械臂发生碰撞，在执行开门操作前，需要控制机械臂停止工作，因此，可以向设置在光栅门上的第二控制器发送开门操作请求，用于请求第二控制器先执行工作设备停止工作操作，再执行开门操作，即第二控制器在接收到开门操作请求后，先控制机械臂停止工作，在控制光栅门打开。

在具体实施时，还可以在门上设置第二传感器，第二传感器用于检测门的状态，并将检测数据发送给第二控制器，第二控制器基于接收到的检测数据判断门是处于开启状态还是闭合状态。

在具体实施时，第二控制器在接收到开门操作请求后，执行开门操作，或者，第二控制器在接收到开门操作请求后，先执行工作设备停止工作操作，再执行开门操作，第二传感器在执行开门操作请求后，基于接收到的检测数据，判断门是否成功开启，若成功开启，则生成门已开启的反馈消息，并将门已开启的反馈消息发送给服务器，服务器在接收到门已开启的反馈消息后，控制目标搬运设备继续沿着移动路线移动，并在检测到目标搬运设备移动后的实时位置信息所指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合预设条件时，向第二控制器发送关门操作请求，该关门操作请求用于请求第二控制器执行关门操作，或者，该关门操作请求用于请求第二控制器先执行关门操作，在执行工作设备工作操作。

本公开实施例中，通过在出入口处设置的门上设置第二控制器，使得目标搬运设备在按照移动路线移动至该障碍物节点位置处时，可以通过控制第二控制器，实现开门操作或/和关门操作，无需人工进行开门或/和关门，提高了搬运设备处理任务的效率。

一种可能的实施方式中，参见图5所示的一种搬运设备的任务处理方法中，向在障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求的具体方法的流程图，其中，在障碍物节点位置处对应的障碍物为电梯时，向在障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求第二控制器为目标搬运设备解除障碍限制，包括：

S501，向第二控制器发送电梯门开启操作请求，电梯门开启操作请求用于请求第二控制器执行开电梯门操作；

S502，在接收到电梯门已打开的反馈信息后，控制目标搬运设备移动至电梯内；

S503，在检测到目标搬运设备移动至电梯内后，向第二控制器发送关门操作请求；关门操作请求用于请求第二控制将电梯门关闭；

S504，在接收到第二控制器发送的电梯门已关闭的反馈信息后，向第二控制器发送目标货物对应的目标层数，使得第二控制器控制电梯运行到目标层数并执行开电梯门操作。

本公开实施例中，在障碍物节点位置处对应的障碍物为电梯时，可以在电梯上设置第二控制器，该第二控制器用于控制电梯门开启或关闭，以及控制电梯运行至目标层数。在具体实施时，还可以在电梯门上设置第二传感器，第二传感器将检测到的检测数据发送给第二控制器，使得第二控制器基于接收到的检测数据，确定电梯门的状态，即检测电梯门是处于开启状态还是关闭状态。

本公开实施例中，在向第二控制器发送目标货物对应的目标层数后，第二控制器控制该电梯运行到该目标层数，并在到达目标层数后控制电梯门开启，在第二控制器基于第二传感器发送的检测数据确定电梯门已开启后，向服务器发送电梯门已开启的反馈信息，服务器在接收到电梯门已开启的反馈信息后，控制目标搬运设备按照移动路线继续移动。同时，服务器在控制目标搬运设备按照移动路线移动后，检测到目标搬运设备移动后的实时位置信息所指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合预设条件时，向第二控制器发送关闭电梯门操作请求，第二控制器在接收到关闭电梯门操作请求后，控制电梯门关闭。

本公开实施例中，通过在电梯上设置第二控制器，实现对电梯的控制，即对电梯的运行层数、电梯门的开启和关闭进行控制，使得当目标搬运设备按照移动路线移动至电梯位置处时，实现对电梯的自动控制，无需人工进行操作，提高了目标搬运设备处理任务的效率。

本公开实施例中，在控制目标搬运设备将获取的目标货物放置在送货目的地的指定位置后，以及在接收到目标搬运设备发送的目标货物已输送至目的地的反馈消息后，或者，在接收到在送货目的地处部署的第三控制器发送的目标货物已输送至目的地的反馈消息后，确定目标处理设备，控制目标处理设备移动至送货目的地对目标货物进行目标操作。在具体实施时，目标处理设备可以为其他搬运设备，也可以为其他类型的搬运设备，服务器确定目标搬运设备，控制目标搬运设备移动至送货目的地，对目标货物进行目标操作，例如，目标操作可以为对该目标货物进行货物打包处理，或者，对该目标货物进行拣选处理等，并在对该目标货物进行目标操作后，还可以控制目标搬运设备将该目标货物从该送货目的地搬运至下一个目的地，其中，目标操作可以根据实际场景进行确定，本公开实施例仅为示例性说明。通过目标搬运设备与其他类型的搬运设备进行协同处理任务，实现对任务的自动处理，提高了任务处理的效率。

一种可能的实施方式中，在控制目标搬运设备按照移动路线继续移动之后，包括：

接收目标搬运设备发送的移动后的实时位置信息；

在检测到移动后的实时位置信息指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合预设条件时，向在障碍节点位置处设置的第二控制器发送还原操作请求，用于请求第二控制器还原障碍限制。

本公开实施例中，在第二控制器为目标搬运设备接触障碍限制，控制目标搬运设备按照移动路线继续移动后，服务器可以实时接收目标搬运设备发送的移动后的实时位置信息，或者服务器可以间隔预设时间周期后，获取目标搬运设备当前时刻的移动后的实时位置信息，当检测到移动后的实时位置信息指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合预设条件时，向在障碍节点位置处设置的第二控制器发送还原操作请求，用于请求第二控制器还原障碍限制，其中，预设时间周期可以为3秒、或5秒等，预设时间周期可以根据目标搬运设备移动的速度进行设置。

示例性的，可以当检测到移动后的实时位置信息所指示的实时位置不在确定的预设区域内时，或者，检测到实时位置信息所指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的距离大于预设的长度，则确定移动后的实时位置信息指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合预设条件。在具体实施时，在障碍物节点位置处对应的障碍物为在出入口处设置的门时，当目标搬运设备从门的驶入一侧的位置移动至门的另一侧后，此时，检测确定移动后目标搬运设备的实时位置信息指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合预设条件。在障碍物节点位置处对应的障碍物为电梯时，当目标搬运设备移动到电梯的外部区域后，此时，检测确定移动后目标搬运设备的实时位置信息指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合预设条件。

本公开实施例中，在障碍物节点位置处对应的障碍物为在出入口处设置的门时，还原操作请求可以为关门操作请求，关门操作请求用于请求第二控制器执行关门操作，或者，该关门操作请求用于请求第二控制器先执行关门操作，再执行工作设备工作操作。在具体实施时，若在出入口设置的门内不包括处于工作状态的设备时，则向设置在门位置处的第二控制器发送关门操作请求用于请求第二控制器执行关门操作；若在出入口设置的门内包括处于工作状态的设备时，则向设置在门位置处的第二控制器发送关门操作请求用于请求第二控制器先执行关门操作，再执行工作设备工作操作。

本公开实施例中，在障碍物节点位置处对应的障碍物为电梯时，还原操作请求可以为关电梯门操作请求，该关电梯门操作请求用于请求第二控制器执行关电梯门操作。在具体实施时，在检测到目标搬运设备移动后的实时位置信息所指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合预设条件时，向第二控制器发送关闭电梯门操作请求，第二控制器在接收到关闭电梯门操作请求后，控制电梯门关闭。

本公开实施例中，在检测到移动后的实时位置信息指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合预设条件时，向在障碍节点位置处设置的第二控制器发送还原操作请求，用于请求第二控制器还原障碍限制，例如，可以将障碍物位置处的门关闭，或者将电梯门关闭，可以避免除目标搬运设备外的其他搬运设备行驶至障碍物后对应的区域，造成其他搬运设备误行驶至电梯内或者误行驶至门另一侧区域，降低其他搬运设备执行任务的效率。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述任务处理方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与搬运设备的任务处理方法对应的搬运设备的任务处理装置，由于本公开实施例中的任务处理装置解决问题的原理与本公开实施例上述任务处理方法相似，因此任务处理装置的实施可以参见任务处理方法的实施，重复之处不再赘述。

实施例二

参照图6所示，为本公开实施例二提供的一种搬运设备的任务处理装置的结构示意图，所述任务处理装置包括：目标搬运设备确定模块601、取货控制模块602、送货控制模块603；其中，

目标搬运设备确定模块601配置为，响应在取货位置处部署的第一控制器发送的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备；

取货控制模块602配置为，控制所述目标搬运设备移动至所述货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；

送货控制模块603配置为，在接收到所述目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于所述取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地。

一种可能的实施方式中，所述送货控制模块603在控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地时，配置为：

接收所述目标搬运设备发送的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，控制所述目标搬运设备停止移动；

向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

一种可能的实施方式中，所述送货控制模块603在控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地时，配置为：

在检测到所述目标搬运设备停止移动时，获取所述目标搬运设备当前时刻的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

一种可能的实施方式中，在所述障碍物节点位置处对应的障碍物为在出入口处设置的门时，所述送货控制模块603在向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求时，配置为：

向所述第二控制器发送开门操作请求，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器执行开门操作，或者，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器先执行工作设备停止工作操作，再执行开门操作，其中，所述工作设备为出入口处设置的门内区域包括的处于工作状态的设备。

一种可能的实施方式中，在所述障碍物节点位置处对应的障碍物为电梯时，所述送货控制模块603在向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求时，配置为：

向所述第二控制器发送电梯门开启操作请求，所述电梯门开启操作请求用于请求所述第二控制器执行开电梯门操作；

在接收到所述电梯门已打开的反馈信息后，控制所述目标搬运设备移动至所述电梯内；

在检测到所述目标搬运设备移动至所述电梯内后，向所述第二控制器发送关门操作请求；所述关门操作请求用于请求所述第二控制将所述电梯门关闭；

在接收到所述第二控制器发送的所述电梯门已关闭的反馈信息后，向所述第二控制器发送所述目标货物对应的目标层数，使得所述第二控制器控制所述电梯运行到所述目标层数并执行开电梯门操作。

一种可能的实施方式中，所述任务处理装置，还包括：位置接收模块、还原操作模块；

所述位置接收模块配置为，接收所述目标搬运设备发送的移动后的实时位置信息；

所述还原操作模块配置为，在检测到移动后的实时位置信息指示的实时位置与移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合预设条件时，向在障碍节点位置处设置的第二控制器发送还原操作请求，用于请求第二控制器还原障碍限制。

在一些实施例中，本公开实施例提供的任务处理装置具有的功能或包含的模板可以用于执行上文方法实施例描述的任务处理方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

实施例三

基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种电子设备。参照图7所示，为本公开实施例提供的电子设备700的结构示意图，包括处理器701、存储器702、和总线703。其中，存储器702用于存储执行指令，包括内存7021和外部存储器7022；这里的内存7021也称内存储器，用于暂时存放处理器701中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器7022交换的数据，处理器701通过内存7021与外部存储器7022进行数据交换，当电子设备700运行时，处理器701与存储器702之间通过总线703通信，使得处理器701在执行以下指令：

响应在取货位置处部署的第一控制器发送的的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备；

控制所述目标搬运设备移动至所述货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；

在接收到所述目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于所述取货地点与送货目的地之间的移动路线，控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地。

一种可能设计中，处理器701可能执行的指令中，还包括：

接收所述目标搬运设备发送的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，控制所述目标搬运设备停止移动；

向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

一种可能设计中，处理器701可能执行的指令中，还包括：

在检测到所述目标搬运设备停止移动时，获取所述目标搬运设备当前时刻的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

一种可能设计中，处理器701可能执行的指令中，还包括：

向所述第二控制器发送开门操作请求，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器执行开门操作，或者，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器先执行工作设备停止工作操作，再执行开门操作，其中，所述工作设备为出入口处设置的门内区域包括的处于工作状态的设备。

一种可能设计中，处理器701可能执行的指令中，还包括：

向所述第二控制器发送电梯门开启操作请求，所述电梯门开启操作请求用于请求所述第二控制器执行开电梯门操作；

在接收到所述电梯门已打开的反馈信息后，控制所述目标搬运设备移动至所述电梯内；

在检测到所述目标搬运设备移动至所述电梯内后，向所述第二控制器发送关门操作请求；所述关门操作请求用于请求所述第二控制将所述电梯门关闭；

在接收到所述第二控制器发送的所述电梯门已关闭的反馈信息后，向所述第二控制器发送所述目标货物对应的目标层数，使得所述第二控制器控制所述电梯运行到所述目标层数并执行开电梯门操作。

一种可能设计中，处理器701可能执行的指令中，还包括：

接收所述目标搬运设备发送的移动后的实时位置信息；

在检测到移动后的实时位置信息指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合所述预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送还原操作请求，用于请求所述第二控制器还原障碍限制。

实施例四

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的搬运设备的任务处理方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例所提供的搬运设备的任务处理方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的搬运设备的任务处理方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种搬运设备的任务处理方法，其特征在于，包括：

响应在取货位置处部署的第一控制器发送的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备；

控制所述目标搬运设备移动至所述货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；

在接收到所述目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于所述取货位置与送货目的地之间的移动路线，控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地；

所述控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地包括：

接收所述目标搬运设备发送的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，控制所述目标搬运设备停止移动；

向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

2.根据权利要求1所述的任务处理方法，其特征在于，所述控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地，包括：

在检测到所述目标搬运设备停止移动时，获取所述目标搬运设备当前时刻的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

3.根据权利要求1或2所述的任务处理方法，其特征在于，在所述障碍节点位置处对应的障碍物为在出入口处设置的门时，所述向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制，包括：

向所述第二控制器发送开门操作请求，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器执行开门操作，或者，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器先执行工作设备停止工作操作，再执行开门操作，其中，所述工作设备为出入口处设置的门内区域包括的处于工作状态的设备。

4.根据权利要求1或2所述的任务处理方法，其特征在于，在所述障碍节点位置处对应的障碍物为电梯时，所述向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制，包括：

向所述第二控制器发送电梯门开启操作请求，所述电梯门开启操作请求用于请求所述第二控制器执行开电梯门操作；

在接收到所述电梯门已打开的反馈信息后，控制所述目标搬运设备移动至所述电梯内；

在检测到所述目标搬运设备移动至所述电梯内后，向所述第二控制器发送关门操作请求；所述关门操作请求用于请求所述第二控制将所述电梯门关闭；

在接收到所述第二控制器发送的所述电梯门已关闭的反馈信息后，向所述第二控制器发送所述目标货物对应的目标层数，使得所述第二控制器控制所述电梯运行到所述目标层数并执行开电梯门操作。

5.根据权利要求1或2所述的任务处理方法，其特征在于，在控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动之后，包括：

接收所述目标搬运设备发送的移动后的实时位置信息；

在检测到移动后的实时位置信息指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合所述预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送还原操作请求，用于请求所述第二控制器还原障碍限制。

6.一种搬运设备的任务处理装置，其特征在于，包括：目标搬运设备确定模块、取货控制模块、送货控制模块；

所述目标搬运设备确定模块配置为，响应在取货位置处部署的第一控制器发送的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备；

所述取货控制模块配置为，控制所述目标搬运设备移动至所述货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；

所述送货控制模块配置为，在接收到所述目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于所述取货位置与送货目的地之间的移动路线，控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地；

所述送货控制模块在控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地时，配置为：

接收所述目标搬运设备发送的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，控制所述目标搬运设备停止移动；

向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

7.根据权利要求6所述的搬运设备的任务处理装置，其特征在于，所述送货控制模块在控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地时，配置为：

在检测到所述目标搬运设备停止移动时，获取所述目标搬运设备当前时刻的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

8.根据权利要求6或7所述的搬运设备的任务处理装置，其特征在于，在所述障碍节点位置处对应的障碍物为在出入口处设置的门时，所述送货控制模块在向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求时，配置为：

向所述第二控制器发送开门操作请求，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器执行开门操作，或者，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器先执行工作设备停止工作操作，再执行开门操作，其中，所述工作设备为出入口处设置的门内区域包括的处于工作状态的设备。

9.根据权利要求6或7所述的搬运设备的任务处理装置，其特征在于，在所述障碍节点位置处对应的障碍物为电梯时，所述送货控制模块在向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求时，配置为：

向所述第二控制器发送电梯门开启操作请求，所述电梯门开启操作请求用于请求所述第二控制器执行开电梯门操作；

在接收到所述电梯门已打开的反馈信息后，控制所述目标搬运设备移动至所述电梯内；

在检测到所述目标搬运设备移动至所述电梯内后，向所述第二控制器发送关门操作请求；所述关门操作请求用于请求所述第二控制将所述电梯门关闭；

在接收到所述第二控制器发送的所述电梯门已关闭的反馈信息后，向所述第二控制器发送所述目标货物对应的目标层数，使得所述第二控制器控制所述电梯运行到所述目标层数并执行开电梯门操作。

10.根据权利要求6或7所述的搬运设备的任务处理装置，其特征在于，所述搬运设备的任务处理装置，还包括：位置接收模块、还原操作模块；

所述位置接收模块配置为，接收所述目标搬运设备发送的移动后的实时位置信息；

所述还原操作模块配置为，在检测到移动后的实时位置信息指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合所述预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送还原操作请求，用于请求所述第二控制器还原障碍限制。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至5任一所述的搬运设备的任务处理方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任意一项所述的搬运设备的任务处理方法的步骤。

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