CN112986945B - 雷达目标的识别方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明适用于雷达测控技术领域，提供了一种雷达目标的识别方法、装置、设备和存储介质，其中，雷达目标的识别方法包括：当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，根据多径雷达目标的多径反射路径，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射点；结合多径反射点和预设阈值，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射区域；将雷达帧中位于多径反射区域的非多径雷达目标的类型识别为预设类型。采用本发明可以提高雷达目标的识别准确率。

Description

雷达目标的识别方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明属于雷达测控技术领域，尤其涉及一种雷达目标的识别方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

目前，一般通过雷达目标的回波强度、雷达截面积(Radar Cross-Section，RCS)、速度、高度等特征，对雷达目标的类型进行识别，如民用雷达中，雷达目标的类型可以包括车辆、行人、井盖、路牌等。

当采用高度特征对雷达目标的类型进行识别时，受限于雷达孔径的限制，雷达的高度分辨率和精度可能不足，可能会出现识别错误的情况，例如将井盖误识别为车辆或者将车辆识别为路牌，导致雷达目标的识别准确率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种雷达目标的识别方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中雷达目标的识别准确率较低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种雷达目标的识别方法，包括：

当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，根据多径雷达目标的多径反射路径，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射点；

结合多径反射点和预设阈值，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射区域；

将雷达帧中位于多径反射区域的非多径雷达目标的类型识别为预设类型。

可选的，在当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，根据多径雷达目标的多径反射路径，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射点之前，雷达目标的识别方法还包括：

对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；

根据至少一个雷达目标的航迹信息，检测至少一个雷达目标中是否存在多径雷达目标。

可选的，在根据多径雷达目标的多径反射路径，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射点之前，雷达目标的识别方法还包括：

将雷达与多径雷达目标之间的连线确定为多径反射路径。

可选的，根据多径雷达目标的多径反射路径，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射点，包括：

将雷达帧中位于反射路径两侧的预设距离区间内且离雷达最近的非多径雷达目标，确定为多径反射点。

可选的，结合多径反射点和预设阈值，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射区域，包括：

将雷达帧中以多径反射点为中心、半径为预设阈值的圆形区域，确定为多径雷达目标的多径反射区域；

或者，将雷达帧中以多径反射点为中心、长度为预设阈值的矩形区域，确定为多径雷达目标的多径反射区域。

可选的，预设类型为阻碍车辆行驶的物体。

本发明实施例的第二方面提供了一种雷达目标的识别装置，包括：

第一确定模块，用于当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，根据多径雷达目标的多径反射路径，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射点；

第二确定模块，用于结合多径反射点和预设阈值，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射区域；

识别模块，用于将雷达帧中位于多径反射区域的非多径雷达目标的类型识别为预设类型。

可选的，雷达目标的识别装置还包括检测模块，用于：

对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；

根据至少一个雷达目标的航迹信息，检测至少一个雷达目标中是否存在多径雷达目标。

可选的，雷达目标的识别装置还包括第三确定模块，用于：

将雷达与多径雷达目标之间的连线确定为多径反射路径。

可选的，第一确定模块，还用于：

将雷达帧中位于反射路径两侧的预设距离区间内且离雷达最近的非多径雷达目标，确定为多径反射点。

可选的，第二确定模块，还用于：

将雷达帧中以多径反射点为中心、半径为预设阈值的圆形区域，确定为多径雷达目标的多径反射区域；

或者，将雷达帧中以多径反射点为中心、长度为预设阈值的矩形区域，确定为多径雷达目标的多径反射区域。

可选的，预设类型为阻碍车辆行驶的物体。

本发明实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

在本发明实施例中，当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，可以根据多径雷达目标的多径反射路径，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射点。之后，可以结合多径反射点和预设阈值，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射区域。最后，可以将雷达帧中位于多径反射区域的非多径雷达目标的类型识别为预设类型。如此，可以利用井盖路牌不存在多径反射区域，而车辆等阻碍行驶的物体存在多径反射区域的区别，将位于多径反射区域的非多径雷达目标的类型，识别为非井盖、非路牌等阻碍行驶的类型，从而解决了由于雷达的高度分辨率和精度不足而带来的识别错误，提高了雷达目标的识别准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种雷达目标的识别方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例提供的一种产生多径的场景示意图；

图3为本发明实施例提供的一种不会产生多径的场景示意图；

图4为本发明实施例提供的一种雷达目标的识别装置的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

如背景技术所描述的，对于采用高度特征对雷达目标的类型进行识别的识别方式，受限于雷达孔径的限制，雷达的高度分辨率和精度可能不足，可能会出现将井盖误识别为车辆或者将车辆识别为路牌的识别错误情形，存在雷达目标的识别准确率较低的问题。

具体而言，为满足高分辨的要求，现有方法通过设计较大的物理雷达孔径或虚拟雷达孔径实现。然而，物理雷达孔径通常是固定的、有限的，且较大的物理孔径需要额外的成本；虚拟雷达孔径则会带来较高的雷达运算量。如此，对于固定的雷达系统，在无法改变雷达孔径的情况下，测高精度较低，当对雷达目标测高时，如针对路面井盖测高，由于测高误差而导致测出高度较高，可能会将井盖误识别为车辆，或将车辆识别为路牌，从而造成目标识别错误。

此外，井盖、车辆、路牌之间的相互错误识别，还会对雷达功能开发造成严重影响，如将雷达前方的车辆识别为井盖，则车辆的自适应巡航控制等安全控制系统将认为前方目标可跨过，造成与前方车辆的直接碰撞；如将雷达前方的井盖识别为车辆，则车辆的自适应巡航控制等安全控制系统将认为前方目标为为危险目标，造成雷达直接错误制动，从而影响驾驶安全。

为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种雷达目标的识别方法、装置、设备和存储介质。下面首先对本发明实施例所提供的雷达目标的识别方法进行介绍。

为了便于理解本发明实施例所提供的雷达目标的识别方法，对所涉及的技术用语进行说明。

1、非多径雷达目标。

在电磁学领域，雷达或通信发射机等电子设备可以发射电磁波，电磁波在自然环境中被多次折射、反射后再次被接收机等电子设备接收，通过各种信号处理、数据处理的方法，可以提取解析出电磁波携带的信息。从这些信息中，可以获知到发射机发送的信息或环境目标的距离、角度等信息。在较为空旷的环境中，电磁波经由空间目标处反射后即可被接收机接收，此时接收系统可以正常解调、解算出目标信息，该目标可称为真实目标，也可称为非多径雷达目标。

2、多径雷达目标。

当目标所处空间较为复杂时，如室内、市区、隧道等，接收设备除了接收到经由目标直接反射的电磁波，还会接收到由目标、周围复杂反射面多次联合反射产生的回波。通常，经由目标一次反射而被接收机接收到的回波称为直达波，经由目标和空间反射物多次反射而被接收机接收到的回波称为多径波。由于多径信号的多次反射，雷达将会在空间某个不存在目标的位置，检测到一个虚假目标，该虚假目标可以称为与真实目标相对应的多径雷达目标。

接着，对本发明实施例所提供的雷达目标的识别方法的执行主体进行介绍。

雷达目标的识别方法的执行主体，可以是雷达目标的识别装置，该雷达目标的识别装置可以是具有处理器和存储器的电子设备，例如微波雷达、车载雷达、交通雷达、安防雷达等，本发明实施例不作具体限定。

如图1所示，本发明实施例提供的雷达目标的识别方法可以包括以下步骤：

步骤S110、当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，根据多径雷达目标的多径反射路径，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射点。

在一些实施例中，雷达帧可以是当前进行目标识别的雷达帧，雷达帧中可以包括大量反映目标距离、速度等信息的点，这些点的总和可以称为点云。多径雷达目标的多径反射路径，可以是产生多径信号的雷达回波的反射路径在雷达帧中经过处理得到的轨迹。多径雷达目标的多径反射点，可以是真实世界中反射雷达回波的物体，例如车辆，在雷达帧中经过处理得到的特定形式的数据。

在一些实施例中，可以将雷达与多径雷达目标之间的连线确定为多径反射路径。

为了便于理解，对本发明实施例所提供的雷达目标的识别方法的技术构思进行介绍。

对于车辆等具有一定高度的目标，该类目标俯仰面积较大，容易作为反射面物体产生多径，该车辆即多径反射点。如图2所示，图2示出了一种产生多径的场景，在图2中，雷达发射的信号经过目标车的反射后，可以检测到目标车；雷达发射的信号经过多个反射物的反射后，可以检测到与目标车对应的多径车。

对于井盖等贴地面的目标，由于其面积较小，且在俯仰方向基本贴着地面，俯仰维较高，很难在方位维产生多径反射；对于路牌等高度较高的目标，由于其体积较小，且同样俯仰维较高，也很难在方位维产生多径反射。如图3所示，图3示出了一种不会产生多径的场景，在图3中，“×”表示不存在多径反射路径和不存在多径车。

综上，如果存在多径反射区域，则可以认为该区域内的目标，其高度介于井盖和路牌等类型目标之间，如车辆等非井盖、非路牌类型。如此，可以基于上述构思，对雷达目标的类型进行识别，或者对目标高度进行估计。

可选的，可以通过航迹信息检测雷达帧中是否存在多径雷达目标，相应的处理可以如下：对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；根据至少一个雷达目标的航迹信息，检测至少一个雷达目标中是否存在多径雷达目标。

在一些实施例中，在形成雷达帧后，可以对雷达帧的点云进行聚类，由此可以得到至少一个雷达目标，该雷达目标可以包括多径雷达目标和非多径雷达目标。之后，可以根据雷达对各雷达目标的跟踪情况，获取各雷达目标的航迹信息，如信噪比、径向距离、径向速度、方位角、俯仰角等信息。接着，可以根据获取的航迹信息，计算各雷达目标是多径雷达目标的概率值。最后，可以根据概率值，检测这些雷达目标中是否存在多径雷达目标，例如，可以将概率值大于50％的雷达目标检测为多径雷达目标。

可选的，可以根据与雷达的距离来确定多径雷达目标的多径反射点，相应的处理可以如下：将雷达帧中位于反射路径两侧的预设距离区间内且离雷达最近的非多径雷达目标，确定为多径反射点。

在一些实施例中，雷达帧中位于反射路径两侧的预设距离区间，可以是反射路径两侧各2米的距离区间。如果在预设距离区间内只存在一个非多径雷达目标，则可以将该非多径雷达目标确定为多径反射点。如果在预设距离区间内存在多个非多径雷达目标，则可以将离雷达最近的非多径雷达目标确定为多径反射点。再次参见图2，在图2中，雷达和多径车之间存在两个反射物(非多径雷达目标)，此时，可以将靠近雷达的非多径雷达目标确定为多径反射点，例如将该非多径雷达目标的反射点(图中圆点)确定为多径反射点。

步骤S120、结合多径反射点和预设阈值，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射区域。

在一些实施例中，可以将雷达帧中以多径反射点为中心、半径为预设阈值的圆形区域，确定为多径雷达目标的多径反射区域，例如半径为2米的圆形区域。

在一些实施例中，可以将雷达帧中以多径反射点为中心、长度为预设阈值的矩形区域，确定为多径雷达目标的多径反射区域，例如长度为2米、宽度为1.5米的矩形区域。

步骤S130、将雷达帧中位于多径反射区域的非多径雷达目标的类型识别为预设类型。

在一些实施例中，预设类型可以是阻碍车辆行驶的物体，例如轿车、货车、自行车等车辆，凸出于道路面的土堆、石块等障碍物。

在本发明实施例中，当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，可以根据多径雷达目标的多径反射路径，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射点。之后，可以结合多径反射点和预设阈值，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射区域。最后，可以将雷达帧中位于多径反射区域的非多径雷达目标的类型识别为预设类型。如此，可以利用井盖路牌不存在多径反射区域，而车辆等阻碍行驶的物体存在多径反射区域的区别，将位于多径反射区域的非多径雷达目标的类型，识别为非井盖、非路牌等阻碍行驶的类型，从而解决了由于雷达的高度分辨率和精度不足而带来的识别错误，提高了雷达目标的识别准确率。

此外，本发明实施例提供的雷达目标的识别方法可以作为现有技术的补充，对于一些高度分辨率、精度已经固定的雷达系统，只需在已有的雷达系统中增加相应的软件模块，即可提升其高度估计性能、类型识别性能，且无需添加硬件设施，也无需修改雷达已有配置，通用性强，可以用于各类雷达系统。

基于上述实施例提供的雷达目标的识别方法，相应地，本发明还提供了应用于该雷达目标的识别方法的雷达目标的识别装置的具体实现方式。请参见以下实施例。

如图4所示，提供了一种雷达目标的识别装置，该装置包括：

第一确定模块410，用于当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，根据多径雷达目标的多径反射路径，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射点；

第二确定模块420，用于结合多径反射点和预设阈值，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射区域；

识别模块430，用于将雷达帧中位于多径反射区域的非多径雷达目标的类型识别为预设类型。

可选的，雷达目标的识别装置还包括检测模块，用于：

对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；

根据至少一个雷达目标的航迹信息，检测至少一个雷达目标中是否存在多径雷达目标。

可选的，雷达目标的识别装置还包括第三确定模块，用于：

将雷达与多径雷达目标之间的连线确定为多径反射路径。

可选的，第一确定模块，还用于：

将雷达帧中位于反射路径两侧的预设距离区间内且离雷达最近的非多径雷达目标，确定为多径反射点。

可选的，第二确定模块，还用于：

将雷达帧中以多径反射点为中心、半径为预设阈值的圆形区域，确定为多径雷达目标的多径反射区域；

或者，将雷达帧中以多径反射点为中心、长度为预设阈值的矩形区域，确定为多径雷达目标的多径反射区域。

可选的，预设类型为阻碍车辆行驶的物体。

在本发明实施例中，当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，可以根据多径雷达目标的多径反射路径，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射点。之后，可以结合多径反射点和预设阈值，在雷达帧中确定多径雷达目标的多径反射区域。最后，可以将雷达帧中位于多径反射区域的非多径雷达目标的类型识别为预设类型。如此，可以利用井盖路牌不存在多径反射区域，而车辆等阻碍行驶的物体存在多径反射区域的区别，将位于多径反射区域的非多径雷达目标的类型，识别为非井盖、非路牌等阻碍行驶的类型，从而解决了由于雷达的高度分辨率和精度不足而带来的识别错误，提高了雷达目标的识别准确率。

此外，本发明实施例提供的雷达目标的识别方法可以作为现有技术的补充，对于一些高度分辨率、精度已经固定的雷达系统，只需在已有的雷达系统中增加相应的软件模块，即可提升其高度估计性能、类型识别性能，且无需添加硬件设施，也无需修改雷达已有配置，通用性强，可以用于各类雷达系统。

图5是本发明一实施例提供的电子设备的示意图。如图5所示，该实施例的电子设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个雷达目标的识别方法实施例中的步骤。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述电子设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成第一确定模块、第二确定模块、识别模块，各模块具体功能如下：

第一确定模块，用于当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，根据所述多径雷达目标的多径反射路径，在所述雷达帧中确定所述多径雷达目标的多径反射点；

第二确定模块，用于结合所述多径反射点和预设阈值，在所述雷达帧中确定所述多径雷达目标的多径反射区域；

识别模块，用于将所述雷达帧中位于所述多径反射区域的非多径雷达目标的类型识别为预设类型。

所述电子设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备5的示例，并不构成对电子设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述电子设备5的内部存储单元，例如电子设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述电子设备5的外部存储设备，例如所述电子设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述电子设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达目标的识别方法，其特征在于，包括：

当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，根据所述多径雷达目标的多径反射路径，在所述雷达帧中确定所述多径雷达目标的多径反射点；其中，所述多径反射路径是雷达与所述多径雷达目标之间的连线，所述多径反射点是真实世界中反射雷达回波的物体在雷达帧中经过处理得到的数据；

结合所述多径反射点和预设阈值，在所述雷达帧中确定所述多径雷达目标的多径反射区域；

将所述雷达帧中位于所述多径反射区域的非多径雷达目标的类型识别为预设类型。

2.如权利要求1所述的雷达目标的识别方法，其特征在于，在所述当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，根据所述多径雷达目标的多径反射路径，在所述雷达帧中确定所述多径雷达目标的多径反射点之前，所述方法还包括：

对所述雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；

根据所述至少一个雷达目标的航迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径雷达目标。

3.如权利要求1所述的雷达目标的识别方法，其特征在于，在所述根据所述多径雷达目标的多径反射路径，在所述雷达帧中确定所述多径雷达目标的多径反射点之前，所述方法还包括：

将雷达与所述多径雷达目标之间的连线确定为所述多径反射路径。

4.如权利要求1所述的雷达目标的识别方法，其特征在于，所述根据所述多径雷达目标的多径反射路径，在所述雷达帧中确定所述多径雷达目标的多径反射点，包括：

将所述雷达帧中位于所述反射路径两侧的预设距离区间内且离所述雷达最近的非多径雷达目标，确定为所述多径反射点。

5.如权利要求1所述的雷达目标的识别方法，其特征在于，所述结合所述多径反射点和预设阈值，在所述雷达帧中确定所述多径雷达目标的多径反射区域，包括：

将所述雷达帧中以所述多径反射点为中心、半径为所述预设阈值的圆形区域，确定为所述多径雷达目标的多径反射区域；

或者，将所述雷达帧中以所述多径反射点为中心、长度为预设阈值的矩形区域，确定为所述多径雷达目标的多径反射区域。

6.如权利要求1至5任一项所述的雷达目标的识别方法，其特征在于，所述预设类型为阻碍车辆行驶的物体。

7.一种雷达目标的识别装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于当检测到雷达帧中存在多径雷达目标时，根据所述多径雷达目标的多径反射路径，在所述雷达帧中确定所述多径雷达目标的多径反射点；其中，所述多径反射路径是雷达与所述多径雷达目标之间的连线，所述多径反射点是真实世界中反射雷达回波的物体在雷达帧中经过处理得到的数据；

第二确定模块，用于结合所述多径反射点和预设阈值，在所述雷达帧中确定所述多径雷达目标的多径反射区域；

识别模块，用于将所述雷达帧中位于所述多径反射区域的非多径雷达目标的类型识别为预设类型。

8.如权利要求7所述的雷达目标的识别装置，其特征在于，所述装置还包括检测模块，用于：

对所述雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；

根据所述至少一个雷达目标的航迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径雷达目标。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

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