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CN112882014B - 凸台凹坑识别方法及系统 - Google Patents

凸台凹坑识别方法及系统 Download PDF

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CN112882014B
CN112882014B CN202110076431.6A CN202110076431A CN112882014B CN 112882014 B CN112882014 B CN 112882014B CN 202110076431 A CN202110076431 A CN 202110076431A CN 112882014 B CN112882014 B CN 112882014B
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Abstract

本发明提供凸台凹坑识别方法，包括如下步骤：获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度；根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。本发明提供的凸台凹坑识别方法，包括获取测量距离、测量方位角和测量俯仰角，根据测量距离、测量方位角和测量俯仰角，获取测量高度，根据测量高度获取凸台凹坑情况，提前判断前方凹坑或凸起，为行车安全提供有效保障。

Description

凸台凹坑识别方法及系统
技术领域
本发明涉及领域，具体是涉及凸台凹坑识别方法及系统。
背景技术
路面凹凸不平会对行车安全带来隐患，导致交通事故不断增长。
现有技术中通过设定检测距离，以及在车辆前进过程中对车辆前方的地面进行凹陷检测，测量并计算凹陷的深度和沿垂直于车辆行驶方向的宽度；当凹陷的深度大于车辆的最小间距，或者凹陷沿垂直于车辆行驶方向的宽度大于车辆横向轮胎直接的间距，在车载多媒体显示并发出相应的提示信息。
但是，直接结合车辆大小以及行驶速度设定检测凹坑的距离或通过测距设备的倾斜角计算其距离，由于凹坑可能大小不同，这样测得车辆与凹坑的距离会不同，倾斜角也不同，其测量结果不够精确。同时存在采用二维数据进行计算误差较大的问题。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供凸台凹坑识别方法及系统。
第一方面，本发明提供凸台凹坑识别方法，包括如下步骤：
获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；
根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度；
根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凹凸情况”步骤，具体包括如下步骤：
根据多个所述测量点的所述测量高度，获取每个所述测量点的凸点凹点情况；
根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。
根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据多个所述测量点的所述测量高度，获取每个所述测量点的凸点凹点情况”步骤，具体包括如下步骤：
根据多个所述测量点的所述测量高度，分析每个所述测量点的凸点凹点情况；
当检测到所述测量点的所述测量高度大于第一预设高度阈值时，判定所述测量点为凸点；
当检测到所述测量点的所述测量高度小于第二预设高度阈值时，判定所述测量点为凹点。
根据第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况”步骤，具体包括如下步骤：
根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，分析所述目标测量区域中的实际凸点数量和实际凹点数量；
当检测到所述目标测量区域中的实际凸点数量大于标定凸点数量S1时，判定所述目标测量区域为凸台；
当检测到所述目标测量区域中的实际凹点数量大于标定凹点数量S2时，判定所述目标测量区域为凹坑。
根据第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度”步骤，具体包括以下步骤：
在空间直角坐标系中，基于车辆第一测量位置(x0，y0，z0)处获取目标测量区域中多个测量点与第一测量位置的测量距离L，基于车辆第二测量位置(x1，y1，z1)处获取每个所述测量点的测量方位角a1m和测量俯仰角b1m；
假定地面高度为0，选定地面一点为坐标原点，假定任一所述测量点的坐标为(x2m，y2m，z2m)，m＝1、2、3、…、n；结合所述第一测量位置(x0，y0，z0)、所述第二测量位置(x1，y1，z1)可得到如下关系式：
L2＝(x2m-x0)2+(y2m-y0)2+(z2m-z0)2 式(1)；
根据上述式(1)、式(2)、式(3)，可计算得出任一所述测量点的Z2m值，即可获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度为Z2m。
根据第一方面，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“当检测到所述目标测量区域中的实际凸点数量大于标定凸点数量时，判定所述目标测量区域为凸台”步骤之后，具体包括如下步骤：
根据如下式(4)，计算得出目标测量区域的凸台高度：
G凸＝g1z21+g2z22+…+gmz2m 式(4)；
其中，g1+g2+…+gm＝k，k为加权系数总和，g1…gm为加权系数，z21…z2m为凸台内所有凸点的Z轴坐标值。
根据第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“当检测到所述目标测量区域中的实际凹点数量大于标定凹点数量时，判定所述目标测量区域为凹坑”步骤之后，还包括以下步骤：
根据如下式(5)，计算得出目标车辆区域的凹坑深度：
G凹＝g1z21+g2z22+…+gnz2mn 式(5)；
其中，g1+g2+…+gn＝k，k为加权系数总和，g1…gn为加权系数，z21…z2mn为凹坑内所有凹点的Z轴坐标值。
根据第一方面，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述“根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，分析所述目标测量区域中的实际凸点数量和实际凹点数量”步骤之后，还包括以下步骤：
根据如下式(6)，计算获取凸点或凹点的标定数量S：
其中，L1为轮胎在地面投影长度值，B1为轮胎在地面投影宽度值，xmin为轮胎投影长度值对应X方向最小网格点距离，ymin为轮胎投影宽度值对应Y方向最小网格点距离；
根据如下式(7)，计算得出标定凸点数量S1：
|S1-S|≤0.5 式(7)；
其中，S1为正整数；
根据如下式(8)，计算得出标定凹点数量S2：
|S2-S|≤0.5 式(8)；
其中S2为正整数。
第二方面，本发明提供一种凸台凹坑识别系统，包括：
第一获取模块，用于获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；
第二获取模块，与所述第一获取模块通信连接，用于根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度；以及，
第三获取模块，与所述第二获取模块通信连接，用于根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。
根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，还包括：
第一获取单元，与所述第二获取模块通信连接，用于根据多个所述测量点的所述测量高度，获取每个所述测量点的凸点凹点情况；
第二获取单元，与所述第一获取单元通信连接，根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。
与现有技术相比，本发明的优点如下：
本发明提供的凸台凹坑识别方法，包括获取测量距离、测量方位角和测量俯仰角，根据测量距离、测量方位角和测量俯仰角，获取测量高度，根据测量高度获取凸台凹坑情况，提前判断前方凹坑或凸起，为行车安全提供有效保障。
附图说明
图1是本发明实施例的方法流程示意图；
图2是本发明实施例的另一方法流程示意图；
图3是双目摄像头的测距原理图；
图4是本发明实施例的功能模块框图。
图5是本发明实施例的测量情景示意图。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限与所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
请参考图1，本发明提供凸台凹坑识别方法，包括如下步骤：
S100、获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；
S200、根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度；
S300、根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。
一些实施例中，所述“根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凹凸情况”步骤，具体包括如下步骤：
S310、根据多个所述测量点的所述测量高度，获取每个所述测量点的凸点凹点情况；
S320、根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。
一些实施例中，所述“根据多个所述测量点的所述测量高度，获取每个所述测量点的凸点凹点情况”步骤，具体包括如下步骤：
根据多个所述测量点的所述测量高度，分析每个所述测量点的凸点凹点情况；
当检测到所述测量点的所述测量高度大于第一预设高度阈值h时，判定所述测量点为凸点；
当检测到所述测量点的所述测量高度小于第二预设高度阈值-h时，判定所述测量点为凹点。
在一实施例中，所述第一预设高度阈值h根据土堆、路面掉落的石块和路障等设定，所述第二预设高度阈值-h根据敬爱丢失的凹坑、路面损坏后产生的凹坑、弹坑等设定。
一些实施例中，所述“根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况”步骤，具体包括如下步骤：
根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，分析所述目标测量区域中的实际凸点数量和实际凹点数量；
当检测到所述目标测量区域中的实际凸点数量大于标定凸点数量S1时，判定所述目标测量区域为凸台；
当检测到所述目标测量区域中的实际凹点数量大于标定凹点数量S2时，判定所述目标测量区域为凹坑。
一些实施例中，通过测量点的z2m与h以及-h的比对结果，盘点测量点的种类，是凸点还是凹点，并将z2m>h的点归类为凸台点集，将z2m<-H的点集归类为凹点集，当目标测量区域中的凸点集点数量大于标定凸点数量S1时，判定该目标测量区域的凸台凹坑情况为凸台，当目标测量区域中的凹点集点数量大于标定凹坑数量S2时，判定该目标测量区域的凸台凹坑情况为凹坑。
一些实施例中，所述“获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度”步骤，具体包括以下步骤：
在空间直角坐标系中，基于车辆第一测量位置(x0，y0，z0)处获取目标测量区域中多个测量点与第一测量位置的测量距离L，基于车辆第二测量位置(x1，y1，z1)处获取每个所述测量点的测量方位角a1m和测量俯仰角b1m；
假定地面高度为0，选定地面一点为坐标原点，假定任一所述测量点的坐标为(x2m，y2m，z2m)，m＝1、2、3、…、n；结合所述第一测量位置(x0，y0，z0)、所述第二测量位置(x1，y1，z1)可得到如下关系式：
L2＝(x2m-x0)2+(y2m-y0)2+(z2m-z0)2 式(1)；
根据上述式(1)、式(2)、式(3)，可计算得出任一所述测量点的Z2m值，即可获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度为Z2m。
本发明通过获取每个所述测量点的测量方位角a1m和测量俯仰角b1m、以及第一测量位置坐标值(x0，y0，z0)、第二测量位置坐标值(x1，y1，z1)，精准计算得到测量点处的坐标值(x2m，y2m，z2m)，m＝1、2、3、…、n，不存在由于车辆与目标检测区域检测距离不同、倾斜角不同导致的测量结构不够精准的情况出现。
一些实施例中，所述“当检测到所述目标测量区域中的实际凸点数量大于标定凸点数量时，判定所述目标测量区域为凸台”步骤之后，具体包括如下步骤：
根据如下式(4)，计算得出目标测量区域的凸台高度：
G凸＝g1z21+g2z22+…+gmz2m 式(4)；
其中，g1+g2+…+gm＝k，k为加权系数总和，g1…gm为加权系数，z21…z2m为凸台内所有凸点的Z轴坐标值。
如上所述，根据本申请，k为预设值，通过式(4)计算获得凸台高度，为行车安全提供精准的路障高度依据，以便于驾驶员根据路障凸台高度作出有效精准的避让策略，精准有效保障行车安全。
一些实施例中，所述“当检测到所述目标测量区域中的实际凹点数量大于标定凹点数量时，判定所述目标测量区域为凹坑”步骤之后，还包括以下步骤：
根据如下式(5)，计算得出目标车辆区域的凹坑深度：
G凹＝g1z21+g2z22+…+gnz2mn 式(5)；
其中，g1+g2+…+gn＝k，k为加权系数总和，g1…gn为加权系数，Z21…Z2mn为凹坑内所有凹点的Z轴坐标值。
如上所述，k为预设值，根据式(5)计算得到凹坑的深度，为行车安全提供精准的凹坑深度依据，以便于驾驶员根据凹坑深度作出有效精准的避让策略，精准有效保障行车安全。
在一实施例中，所述“根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，分析所述目标测量区域中的实际凸点数量和实际凹点数量”步骤之后，还包括以下步骤：
根据如下式(6)，计算获取凸点或凹点的标定数量S：
其中，L1为轮胎在地面投影长度值，B1为轮胎在地面投影宽度值，xmin为轮胎投影长度值对应X方向最小网格点距离，ymin为轮胎投影宽度值对应Y方向最小网格点距离；
根据如下式(7)，计算得出标定凸点数量S1：
|S1-S|≤0.5 式(7)；
其中，S1为正整数；
根据如下式(8)，计算得出标定凹点数量S2：
|S2-S|≤0.5 式(8)；
其中S2为正整数。
基于同一发明构思，本发明提供一种凸台凹坑识别系统，包括第一获取模块100、第二获取模块200和第三获取模块300，所述第一获取模块用于获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；第二获取模块与所述第一获取模块通信连接，用于根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度；第三获取模块与所述第二获取模块通信连接，用于根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。
在一实施例中，所述第一获取模块包括双目摄像头500和毫米雷达600，通过双目摄像头获取地面400上目标测量区域中多个测量点和目标车辆的测量距离，通过毫米雷达获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角。
在一实施例中，设定地面的高度为0，设定地面任一点为坐标原点，双目摄像头安装于车辆上的坐标位置相对于坐标原点的坐标值为(x0，y0，z0)。
通过获取双目摄像头两摄像头之间间距D,摄像头焦距f，两摄像头的视差d，请参考图3，A为目标测量点，B1是双目摄像头的第一摄像头的光轴，O1是第一摄像头的中心点位置，B2是双目摄像头的第二摄像头的光轴，O2是第二摄像头的中心点位置，XL为第一摄像头观察目标测量点的X轴坐标位置，Xr为第二摄像头观察目标测量点的X轴坐标位置，d＝Xr-XL,利用三角测距远离，D、f和d符合式(8)：
将式(8)进行参数转化，计算得出目标测量点和双目摄像头之间的距离L：
如上所述，利用双目摄像头可以快速精准地获取目标测量点距离第一测量位置即双目摄像头之间的距离值L。
如上所述，利用毫米雷达可以快速精准获取目标测量点与第二测量位置之间的测量方位角a1m和测量俯仰角b1m。
一些实施例中，还包括第一获取单元和第二获取单元，第一获取单元与所述第二获取模块通信连接，用于根据多个所述测量点的所述测量高度，获取每个所述测量点的凸点凹点情况；第二获取单元与所述第一获取单元通信连接，根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种凸台凹坑识别方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；
根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度；
根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况；
“根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凹凸情况”步骤，具体包括如下步骤：
根据多个所述测量点的所述测量高度，获取每个所述测量点的凸点凹点情况；
根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况；
“根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况”步骤，具体包括如下步骤：
根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，分析所述目标测量区域中的实际凸点数量和实际凹点数量；
当检测到所述目标测量区域中的实际凸点数量大于标定凸点数量S1时，判定所述目标测量区域为凸台；
当检测到所述目标测量区域中的实际凹点数量大于标定凹点数量S2时，判定所述目标测量区域为凹坑；
“当检测到所述目标测量区域中的实际凸点数量大于标定凸点数量时，判定所述目标测量区域为凸台”步骤之后，具体包括如下步骤：
根据如下式(4)，计算得出目标测量区域的凸台高度：
G凸＝g1z21+g2z22+…+gmz2m 式(4)；
其中，g1+g2+…+gm＝k，k为加权系数总和，g1…gm为加权系数，z21…z2m为凸台内所有凸点的Z轴坐标值。
2.如权利要求1所述的凸台凹坑识别方法，其特征在于，所述“根据多个所述测量点的所述测量高度，获取每个所述测量点的凸点凹点情况”步骤，具体包括如下步骤：
根据多个所述测量点的所述测量高度，分析每个所述测量点的凸点凹点情况；
当检测到所述测量点的所述测量高度大于第一预设高度阈值时，判定所述测量点为凸点；
当检测到所述测量点的所述测量高度小于第二预设高度阈值时，判定所述测量点为凹点。
3.如权利要求1所述的凸台凹坑识别方法，其特征在于，所述“获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度”步骤，具体包括以下步骤：
在空间直角坐标系中，基于车辆第一测量位置(x0，y0，z0)处获取目标测量区域中多个测量点与第一测量位置的测量距离L，基于车辆第二测量位置(x1，y1，z1)处获取每个所述测量点的测量方位角a1m和测量俯仰角b1m；
假定地面高度为0，选定地面一点为坐标原点，假定任一所述测量点的坐标为(x2m，y2m，z2m)，m＝1、2、3、…、n；结合所述第一测量位置(x0，y0，z0)、所述第二测量位置(x1，y1，z1)可得到如下关系式：
L2＝(x2m-x0)2+(y2m-y0)2+(z2m-z0)2 式(1)；
根据上述式(1)、式(2)、式(3)，可计算得出任一所述测量点的Z2m值，即可获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度为Z2m。
4.根据权利要求3所述的凸台凹坑识别方法，其特征在于，所述“当检测到所述目标测量区域中的实际凹点数量大于标定凹点数量时，判定所述目标测量区域为凹坑”步骤之后，还包括以下步骤：
根据如下式(5)，计算得出目标车辆区域的凹坑深度：
G凹＝g1z21+g2z22+…+gnz2mn 式(5)；
其中，g1+g2+…+gn＝k，k为加权系数总和，g1…gn为加权系数，Z21…Z2mn为凹坑内所有凹点的Z轴坐标值。
5.如权利要求1所述的凸台凹坑识别方法，其特征在于，所述“根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，分析所述目标测量区域中的实际凸点数量和实际凹点数量”步骤之后，还包括以下步骤：
根据如下式(6)，计算获取凸点或凹点的标定数量S：
其中，L1为轮胎在地面投影长度值，B1为轮胎在地面投影宽度值，xmin为轮胎投影长度值对应X方向最小网格点距离，ymin为轮胎投影宽度值对应Y方向最小网格点距离；
根据如下式(7)，计算得出标定凸点数量S1：
|S1-S|≤0.5 式(7)；
其中，S1为正整数；
根据如下式(8)，计算得出标定凹点数量S2：
|S2-S|≤0.5 式(8)；
其中S2为正整数。
6.一种凸台凹坑识别系统，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；
第二获取模块，与所述第一获取模块通信连接，用于根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度；以及，
第三获取模块，与所述第二获取模块通信连接，用于根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况；
所述根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凹凸情况，具体包括：
根据多个所述测量点的所述测量高度，获取每个所述测量点的凸点凹点情况；
根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况；
所述根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况，具体包括：
根据所述目标测量区域中多个所述测量点的凸点凹点情况，分析所述目标测量区域中的实际凸点数量和实际凹点数量；
当检测到所述目标测量区域中的实际凸点数量大于标定凸点数量S1时，判定所述目标测量区域为凸台；
当检测到所述目标测量区域中的实际凹点数量大于标定凹点数量S2时，判定所述目标测量区域为凹坑；
所述当检测到所述目标测量区域中的实际凸点数量大于标定凸点数量时，判定所述目标测量区域为凸台之后，还包括：
根据如下式(4)，计算得出目标测量区域的凸台高度：
G凸＝g1z21+g2z22+…+gmz2m 式(4)；
其中，g1+g2+…+gm＝k，k为加权系数总和，g1…gm为加权系数，z21…z2m为凸台内所有凸点的Z轴坐标值。
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