CN112804441B - 无人机的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机的控制方法及装置，包括：获取当前的车辆运动信息、无人机状态信息和目标拍摄模式；确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域；根据车辆运动信息和无人机状态信息控制无人机飞行至目标拍摄区域；根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度；控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。由于目标拍摄模式对应有目标拍摄区域，因此无人机可以飞行至目标拍摄区域，并在目标拍摄区域中通过改变自身的高度信息和角度信息来选择出和预设的参考图像参数相匹配的目标拍摄角度和目标拍摄位置，使得用户可以拍摄到高质量的视频。

Description

无人机的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机自动驾驶技术领域，特别涉及一种无人机的控制方法及装置。

背景技术

随着人们生活水平的提高，更多人选择自驾游这一出游方式。在自驾游的过程中，人们需要将沿途的风景记录下来以分享给朋友。

目前，人们通常使用无人机进行沿途的风景记录。其中，主要利用无人机的自动跟随拍摄功能拍摄沿途风景视频，具体原理包括：无人机通过内置于车辆内或无人机的操作手柄中的信号发生器，来确定车辆的位置；再根据预设的固定高度信息和固定角度信息追随车辆，以实现无人机的自动跟随拍摄功能。

但是，目前无人机只能以预设的固定高度信息和固定角度信息追随车辆，导致无人机所拍摄到的画面较为单调，使得用户无法拍摄到高质量的沿途风景视频。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种无人机的控制方法及装置，以使得无人机可以调整高度信息和角度信息以追随车辆，使得无人机所拍摄到的画面较为丰富，使得用户可以拍摄到高质量的沿途风景视频。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面提供了一种无人机的控制方法，所述方法包括：

获取当前的车辆运动信息；

获取当前的无人机状态信息；

获取目标拍摄模式；

确定与所述目标拍摄模式对应的目标拍摄区域；

根据所述车辆运动信息和所述无人机状态信息，控制所述无人机飞行至所述目标拍摄区域；

根据所述无人机在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度；

控制所述无人机以所述目标拍摄位置以及所述目标拍摄角度进行拍摄。

进一步的，所述根据所述无人机在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度，包括：

控制所述无人机在第一位置处，拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，所述第一位置为所述目标拍摄区域内任一位置；

分别获取所述至少两个视频图像对应的图像参数；

当任一所述视频图像对应的所述图像参数与预设的参考图像参数相匹配时，确定相匹配的所述视频图像对应的图像参数对应的角度为目标拍摄角度，以及所述目标拍摄角度所在位置为所述目标拍摄位置；

当所述视频图像对应的所述图像参数均与所述预设的参考图像参数不匹配时，控制所述无人机在第二位置处拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，所述第二位置为目标拍摄区域内除第一位置外的任一位置；

返回执行所述分别获取所述至少两个视频图像对应的图像参数。

进一步的，所述分别获取所述至少两个视频图像对应的图像参数，包括：

分别获取所述至少两个视频图像对应的曝光度、亮度对比度；

所述当任一所述视频图像对应的所述图像参数与预设的参考图像参数相匹配时，确定相匹配的所述视频图像对应的图像参数对应的角度为目标拍摄角度，以及所述第一位置为所述目标拍摄位置，包括：

所述当任一所述视频图像对应的所述曝光度、亮度对比度在曝光度范围、亮度范围对比度范围内时，确定相匹配的所述曝光度、亮度对比度对应的角度为目标拍摄角度，以及所述目标拍摄角度所在位置为所述目标拍摄位置。

进一步的，所述无人机和车辆连接，所述目标拍摄区域包括所述无人机与所述车辆之间的第一相对区域位置信息；所述无人机状态信息包括：无人机位置信息和飞行状态信息；

所述根据所述车辆运动信息和所述无人机状态信息，控制所述无人机飞行至所述目标拍摄区域，包括：

根据所述车辆运动信息和所述无人机位置信息，确定所述无人机与所述车辆之间的第二相对位置信息；

根据所述第二相对位置信息和所述第一相对区域位置信息，确定位置偏差信息；

根据所述位置偏差信息和所述飞行状态信息，控制所述无人机飞行至所述目标拍摄区域。

进一步的，所述根据所述无人机在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度，包括：

由所述车辆根据所述无人机，在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度。

进一步的，所述根据所述无人机在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度，包括：

将所述无人机在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数发送至云端服务器；

接收云端服务器返回的目标拍摄位置以及目标拍摄角度；所述目标拍摄位置，以及目标拍摄角度由云端服务器根据所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数确定。

相对于现有技术，本发明所述的一种无人机的控制方法具有以下优势：

本发明所述的一种无人机的控制方法，可以获取当前的车辆运动信息和无人机状态信息，在确定了目标拍摄模式后，可以确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域，根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域，根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度，并控制所述无人机以所述目标拍摄位置以及所述目标拍摄角度进行拍摄。目标拍摄模式对应有目标拍摄区域，使得无人机可以飞行至目标拍摄区域，并在目标拍摄区域中通过改变自身的高度信息和角度信息来选择出和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，具体的，在目标拍摄区域中需要调整自身高度信息和角度信息，以自适应的找到和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，并在自适应选择的最佳的拍摄位置和最佳的拍摄角度进行拍摄，得到更优质的画面，该拍摄角度即为目标拍摄角度，该拍摄位置即为目标拍摄位置，使得无人机可以在目标拍摄区域内的目标拍摄位置以目标拍摄角度进行视频的拍摄，提高了无人机所拍摄画面的丰富性，使得用户可以拍摄到高质量的视频。

本发明的另一目的在于提出一种无人机的控制装置，以使得无人机可以调整高度信息和角度信息以追随车辆，使得无人机所拍摄到的画面较为丰富，使得用户可以拍摄到高质量的沿途风景视频。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

所述装置包括：

第一获取模块，用于获取当前的车辆运动信息；

第二获取模块，用于获取当前的无人机状态信息；

第三获取模块，用于获取目标拍摄模式；

确定模块，用于确定与所述目标拍摄模式对应的目标拍摄区域；

第一控制模块，用于根据所述车辆运动信息和所述无人机状态信息，控制所述无人机飞行至所述目标拍摄区域；

选择模块，用于根据所述无人机在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度；

第二控制模块，用于控制所述无人机以所述目标拍摄位置以及所述目标拍摄角度进行拍摄。

进一步的，所述选择模块包括：

第一控制子模块，用于控制所述无人机在所述目标拍摄区域内第一位置处，拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，所述第一位置为所述目标拍摄区域内任一位置；

第一获取子模块，用于分别获取所述至少两个视频图像对应的图像参数；

第一确定子模块，用于当任一所述视频图像对应的所述图像参数与预设的参考图像参数相匹配时，确定相匹配的所述视频图像对应的图像参数对应的角度为目标拍摄角度，以及所述目标拍摄角度所在位置为所述目标拍摄位置；

第二控制子模块，用于当所述视频图像对应的所述图像参数均与所述预设的参考图像参数不匹配时，控制所述无人机在所述目标拍摄区域内第二位置处拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，所述第二位置为目标拍摄区域内除第一位置外的任一位置；

返回子模块，用于返回执行所述分别获取所述至少两个视频图像对应的图像参数。

进一步的，所述第一获取子模块包括：

第一获取单元，用于分别获取所述至少两个视频图像对应的曝光度、亮度对比度；

所述第一确定子模块包括：

确定单元，用于所述当任一所述视频图像对应的所述曝光度、亮度对比度在曝光度范围、亮度范围对比度范围内时，确定相匹配的所述曝光度、亮度对比度对应的角度为目标拍摄角度，以及所述目标拍摄角度所在位置为所述目标拍摄位置。

进一步的，所述无人机和车辆连接，所述目标拍摄区域包括所述无人机与所述车辆之间的第一相对区域位置信息；所述无人机状态信息包括：无人机位置信息和飞行状态信息；

所述第一控制模块包括：

第二确定子模块，用于根据所述车辆运动信息和所述无人机位置信息，确定所述无人机与所述车辆之间的第二相对位置信息；

第三确定子模块，用于根据所述第二相对位置信息和所述第一相对区域位置信息，确定位置偏差信息；

第三控制子模块，用于根据所述位置偏差信息和所述飞行状态信息，控制所述无人机飞行至所述目标拍摄区域。

进一步的，所述选择模块包括：

第一选择子模块，用于由所述车辆根据所述无人机，在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度。

进一步的，所述选择模块包括：

发送子模块，用于将所述无人机在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数发送至云端服务器；

接收子模块，用于接收云端服务器返回的目标拍摄位置以及目标拍摄角度；所述目标拍摄位置，以及目标拍摄角度由云端服务器根据所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数确定。

第三方面提供了一种车辆，所述车辆包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的无人机的控制方法的步骤。

所述一种无人机的控制装置与上述一种无人机的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，所述一种车辆与上述一种无人机的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例一提供的一种无人机的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种无人机的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度的方法流程图；

图4是本发明实施例三提供的一种无人机的控制方法的流程图；

图5是本发明实施例四提供的一种无人机的控制装置的结构框图；

图6是本发明实施例五提供的一种选择模块的结构框图；

图7是本发明实施例六提供的一种选择模块的结构框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种无人机的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤101、获取当前的车辆运动信息。

在本发明实施例中，车辆可以实时获取当前的车辆运动信息，该车辆运动信息可以包括：车辆的行驶速度、车辆的方向盘转角、车辆的导航信息和车辆的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信息中的至少一者。

步骤102、获取当前的无人机状态信息。

在本发明实施例中，无人机可以与车辆通信连接，车辆可以实时获取当前的无人机状态信息，该无人机状态信息可以包括：无人机位置信息和飞行状态信息。其中，无人机位置信息可以包括无人机的GPS信息；飞行状态信息可以包括无人机的飞行高度和无人机的飞行速度。

步骤103、获取目标拍摄模式。

在本发明实施例中，可以是用户选择目标拍摄模式，也可以是车辆中预存有默认拍摄模式。当用户选择目标拍摄模式时，用户可以在车辆的显示器的主界面中点击“选择拍摄模式”选项，进入选择拍摄模式预览界面，在该预览界面中选择目标拍摄模式对应的选项，则车辆可以响应于用户选择的目标拍摄模式，进行目标拍摄区域的确定。当车辆中预存有默认拍摄模式时，车辆可以响应于该默认拍摄模式，进行目标拍摄区域的确定。

步骤104、确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域。

在本发明实施例中，不同的目标拍摄模式对应有不同的目标拍摄区域，可以将其两者的对应关系预先存储在车辆中，则在获取了目标拍摄模式后，可以确定目标拍摄模式所对应的目标拍摄区域。

在本发明实施例中，在确定了目标拍摄模式后，可以确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域，目标拍摄区域包括无人机与车辆之间的第一相对区域位置信息。

步骤105、根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域。

在本发明实施例中，可能无人机当前不处于目标拍摄区域，在确定目标拍摄区域后，控制无人机向目标拍摄区域移动，直至到达目标拍摄区域。

在实际应用中，目标拍摄区域随着车辆的移动而变化，因此车辆需要根据车辆运动信息以及无人机位置信息，确定当前无人机与车辆之间的第二相对位置信息，当第二相对位置信息和第一相对区域位置信息匹配时，表明此时无人机处于目标拍摄区域中。当第二相对位置信息和第一相对区域位置信息不匹配时，表明此时无人机不处于目标拍摄区域中，则车辆可以根据第二相对位置信息和第一相对区域位置信息，确定位置偏差信息，并且根据位置偏差信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域。

步骤106、根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度。

在本发明实施例中，无人机需要始终保持在目标拍摄区域内去进行后续的目标拍摄位置以及目标拍摄角度的选择。目标拍摄位置可以理解为，可以拍到和预设的参考图像参数一致的图像所在的位置。目标拍摄角度可以理解为，在目标拍摄位置，可以拍到和预设的参考图像参数一致的图像所对应的拍摄角度。

另外，无人机在目标拍摄区域内，首先可以在目标拍摄区域任一位置拍摄多个角度的视频图像，并将多个视频图像对应的图像信息和预设的参考图像参数进行比对，选择出视频图像对应的图像信息和预设的参考图像参数相匹配的视频图像，该视频图像所对应的拍摄角度也即是目标拍摄角度，当前的拍摄位置也即目标拍摄位置。若在此位置匹配不到和预设的参考图像参数一致的图像，可以控制无人机飞行至目标拍摄区域内另一位置进行上述过程，直至确定出目标拍摄位置及目标拍摄角度。在此过程中，无人机在目标拍摄区域内，可以通过改变自身高度信息和角度信息，以确定出目标拍摄位置及目标拍摄角度。

步骤107、控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。

在本发明实施例中，可以通过车辆来控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄，可以得到目标视频，无人机和车辆是通信连接的，无人机可以将该目标视频传输至车辆，用户可以在车辆中观看该目标视频。

在本发明实施例中，车辆可以与移动终端通信连接，则用户可以在移动终端的所对应的应用程序(Application，APP)中点击“选择拍摄模式”选项，进入选择拍摄模式预览界面，在该预览界面中选择目标拍摄模式对应的选项，移动终端将该目标拍摄模式发送至车辆，响应于用户所选择的目标拍摄模式，车辆可以进行后续目标拍摄位置和目标拍摄角度的选择，并且车辆可控制无人机进行目标视频的拍摄，车辆还可以将目标视频传输至移动终端，用户可以通过移动终端观看该目标视频，并可以通过移动终端将该目标视频分享给其他用户。

车辆还可以与无人机遥控装置通信连接，当车辆与无人机遥控装置通信连接时，用户可以在无人机遥控装置的显示器的主界面中点击“选择拍摄模式”选项，进入选择拍摄模式预览界面，在该预览界面中选择目标拍摄模式对应的选项，无人机遥控装置将该目标拍摄模式发送至车辆，响应于用户所选择的目标拍摄模式，车辆可以进行后续目标拍摄位置和目标拍摄角度的选择，并且车辆可以将目标拍摄位置和目标拍摄角度发送至无人机遥控装置，无人机遥控装置控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄，以得到目标视频。

本发明实施例中的一种无人机的控制方法，可以获取当前的车辆运动信息和无人机状态信息，在确定了目标拍摄模式后，可以确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域，根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域，根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度，并控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。目标拍摄模式对应有目标拍摄区域，使得无人机可以飞行至目标拍摄区域，并在目标拍摄区域中通过改变自身的高度信息和角度信息来选择出和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，具体的，在目标拍摄区域中需要调整自身高度信息和角度信息，以自适应的找到和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，并在自适应选择的最佳的拍摄位置和最佳的拍摄角度进行拍摄，得到更优质的画面，该拍摄角度即为目标拍摄角度，该拍摄位置即为目标拍摄位置，使得无人机可以在目标拍摄区域内的目标拍摄位置以目标拍摄角度进行视频的拍摄，提高了无人机所拍摄画面的丰富性，使得用户可以拍摄到高质量的视频。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种无人机的控制方法的流程图，目标拍摄区域包括无人机与车辆之间的第一相对区域位置信息；无人机状态信息包括：无人机位置信息和飞行状态信息；如图2所示，该方法包括：

步骤201、获取当前的车辆运动信息。

在本发明实施例中，此步骤与上述步骤101的实现过程类似，在此不再详述。

步骤202、获取当前的无人机状态信息。

在本发明实施例中，此步骤与上述步骤102的实现过程类似，在此不再详述。

步骤203、获取目标拍摄模式。

在本发明实施例中，驾驶员或者乘客可以在车辆中控或者手机界面选择拍摄模式，车辆中控或手机界面提供多种拍摄模式，其中，目标拍摄模式可以包括：车前拍摄模式、侧方拍摄模式、俯拍拍摄模式、近景拍摄模式或远景拍摄模式中的任意一者，可以满足驾驶员或者乘客不同的拍摄需求。

步骤204、确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域。

在本发明实施例中，此步骤与上述步骤104的实现过程类似，在此不再详述。

步骤205、根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域。

在本发明实施例中，不同的目标拍摄模式对应有不同的目标拍摄区域，可以将其两者的对应关系预先存储在车辆中，则车辆在获取了目标拍摄模式后，可以确定目标拍摄模式所对应的目标拍摄区域。

示例的，车前拍摄模式对应的目标拍摄区域为车辆前方和车辆的距离在第一预设距离范围内的区域，可以将车前拍摄模式和其相对应的目标拍摄区域之间的对应关系预先存储在车辆中。车辆在行驶过程中，可以通过GPS获得车辆的当前位置信息，该车辆的当前位置信息可以包括车辆当前的经纬度和空间坐标系下的空间坐标值中的至少一者，车辆可以根据车辆的当前位置信息和预先存储在车辆中车前拍摄模式和其相对应的目标拍摄区域之间的对应关系，计算出车前拍摄模式所对应的经纬度和空间坐标系下的区域边界空间坐标值。

在本发明实施例中，步骤205的具体实现方式可以包括以下步骤：

步骤2051、根据车辆运动信息和无人机位置信息，确定无人机与车辆之间的第二相对位置信息。

在本发明实施例中，车辆需要根据车辆运动信息中的车辆的导航信息、车辆的GPS信息和无人机的GPS信息，确定出无人机与车辆之间的第二相对位置信息。

步骤2052、根据第二相对位置信息和第一相对区域位置信息，确定位置偏差信息。

在本发明实施例中，位置偏差信息为第二相对位置信息和第一相对区域位置信息之间的差值，换言之，位置偏差信息可以表示无人机当前位置和目标拍摄区域的相对关系，该位置偏差信息可以表示无人机当前位置距离目标拍摄区域在空间上的距离。车辆可以根据第二相对位置信息和目标拍摄区域对应的第一相对区域位置信息，确定位置偏差信息。

示例的，可以使用坐标系来获取第一相对区域位置信息和第二相对位置信息，第一相对区域位置信息的区域边界空间坐标值可以包括(10，5，15)，第二相对位置信息可以是(15，2，10)，则位置偏差信息可以为第一相对区域位置信息(10，5，15)减去第二相对位置信息可以是(15，2，10)，可以得到位置偏差信息(-5，3，5)，该位置偏差信息表示无人机需要在X方向上负向飞行5米，在Y方向上正向飞行3米，在Z方向上飞行5米。

步骤2053、根据位置偏差信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域。

在本发明实施例中，车辆可以根据位置偏差信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域。

示例的，车辆可以按照位置偏差信息(-5，3，5)，该位置偏差信息表示无人机需要在X方向上负向飞行5米，在Y方向上正向飞行3米，在Z方向上飞行5米，控制无人机飞行至目标拍摄区域对应的无人机的位置处。

步骤206、由车辆根据无人机，在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度。

在本发明实施例中，图3是本发明实施例二提供的一种选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度的方法流程图，如图3所示，步骤206的具体实现方式可以包括以下步骤：

步骤2061、控制无人机在目标拍摄区域内第一位置处拍摄至少两个不同角度的视频图像。其中，第一位置为目标拍摄区域内任一位置。

在本发明实施例中，视频图像为无人机在目标拍摄位置的某一相同位置处拍摄得到的视频，第一位置为目标拍摄区域中的任一位置，车辆控制无人机拍摄至少两个不同角度的视频图像。

可选地，本发明实施例对无人机拍摄的视频图像的个数不做限定。无人机可以拍摄两个不同角度的视频图像，也可以拍摄三个不同角度的视频图像，还可以拍摄四个不同角度的视频图像。

另外，可以预设无人机一次转动的角度，本发明实施例对预设无人机一次转动的角度不做具体限定，例如，可以预设一次转动3微度，还可以预设一次转动5微度。本发明实施例对视频图像的时长也不做具体限定。

步骤2062、分别获取至少两个视频图像对应的图像参数。

在本发明实施例中，车辆可以分别对至少两个视频图像进行分析处理，分别得到至少两个视频图像对应的图像参数，该图像参数可以包括：曝光度、亮度和/或对比度。

可选地，车辆可以分别获取至少两个视频图像对应的曝光度、亮度和/或对比度。在获取了相应的图像参数后，车辆进行下述的匹配步骤。

步骤2063、当任一视频图像对应的图像参数与预设的参考图像参数相匹配时，确定相匹配的视频图像对应的图像参数对应的角度为目标拍摄角度，以及目标拍摄角度所在位置为目标拍摄位置。

在本发明实施例中，车辆中可以预存有预设的参考图像参数，该预设的参考图像参数可以包括：曝光度范围、亮度范围和/或对比度范围。

当任一视频图像对应的曝光度、亮度和/或对比度在曝光度范围、亮度范围和/或对比度范围内时，确定相匹配的曝光度、亮度和/或对比度对应的角度为目标拍摄角度，以及目标拍摄角度所在位置为目标拍摄位置，也即是第一位置为目标拍摄位置。

步骤2064、当视频图像对应的图像参数均与预设的参考图像参数不匹配时，控制无人机在目标拍摄区域内第二位置处拍摄至少两个不同角度的视频图像。其中，第二位置为目标拍摄区域内除第一位置外的任一位置。

在本发明实施例中，当任一视频图像对应的曝光度、亮度和/或对比度在曝光度范围、亮度范围和/或对比度范围内时，确定相匹配的曝光度、亮度和/或对比度对应的角度为目标拍摄角度，以及目标拍摄角度所在位置为目标拍摄位置，也即是第二位置为目标拍摄位置。

步骤2065、返回执行分别获取至少两个视频图像对应的图像参数。

在本发明实施例中，此步骤与上述步骤2062的实现过程类似，在此不再详述。

车辆接着执行步骤2063和步骤2064，直至确定出目标拍摄角度和目标拍摄位置。

步骤207、控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。

在本发明实施例中，此步骤与上述步骤107的实现过程类似，在此不再详述。

在拍摄过程中，需要实时判断任一无人机拍摄的视频图像对应的图像参数与预设的参考图像参数是否匹配，也即是判断当前拍摄角度是否为目标拍摄角度，当任一无人机拍摄的视频图像对应的图像参数与预设的参考图像参数不匹配时，返回执行步骤206，以重新确定目标拍摄角度并进行拍摄。

在本发明实施例中，可以获取当前的车辆运动信息和无人机状态信息，在确定了目标拍摄模式后，确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域，根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域，控制无人机在目标拍摄区域内第一位置处拍摄至少两个不同角度的视频图像，分别获取至少两个视频图像对应的图像参数，当任一视频图像对应的图像参数与预设的参考图像参数相匹配时，确定相匹配的视频图像对应的图像参数对应的角度为目标拍摄角度，以及目标拍摄角度所在位置为目标拍摄位置，返回执行分别获取至少两个视频图像对应的图像参数，并控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。目标拍摄模式对应有目标拍摄区域，使得无人机可以飞行至目标拍摄区域，并在目标拍摄区域中通过改变自身的高度信息和角度信息来选择出和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，具体的，在目标拍摄区域中需要调整自身高度信息和角度信息，以自适应的找到和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，并在自适应选择的最佳的拍摄位置和最佳的拍摄角度进行拍摄，得到更优质的画面，该拍摄角度即为目标拍摄角度，该拍摄位置即为目标拍摄位置，使得无人机可以在目标拍摄区域内的目标拍摄位置以目标拍摄角度进行视频的拍摄，提高了无人机所拍摄画面的丰富性，使得用户可以拍摄到高质量的视频。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种无人机的控制方法的流程图，目标拍摄区域包括无人机与车辆之间的第一相对区域位置信息；无人机状态信息包括：无人机位置信息和飞行状态信息；如图4所示，该方法包括：

步骤301、获取当前的车辆运动信息。

在本发明实施例中，此步骤与上述步骤101的实现过程类似，在此不再详述。

步骤302、获取当前的无人机状态信息。

在本发明实施例中，此步骤与上述步骤102的实现过程类似，在此不再详述。

步骤303、获取目标拍摄模式。

在本发明实施例中，此步骤与上述步骤103和步骤203的实现过程类似，在此不再详述。

步骤304、确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域。

在本发明实施例中，此步骤与上述步骤104的实现过程类似，在此不再详述。

步骤305、根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域。

在本发明实施例中，不同的目标拍摄模式对应有不同的目标拍摄区域，可以将其两者的对应关系预先存储在车辆中，则车辆在获取了目标拍摄模式后，可以确定目标拍摄模式所对应的目标拍摄区域。

在本发明实施例中，云端服务器可以与车辆通信连接，云端服务器可以接收车辆发送的车辆运动信息、无人机状态信息以及目标拍摄模式，其中，由于云端服务器可以快速的进行相关数据处理，因此在云端服务器中去进行相关数据处理，可以快速的获得最终的处理结果。

步骤306、将无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数发送至云端服务器。

其中，由于云端服务器可以快速的进行相关数据处理，因此在云端服务器中去进行上述步骤306，可以及时的获得下述目标拍摄位置和目标拍摄角度。

步骤307、接收云端服务器返回的目标拍摄位置以及目标拍摄角度；目标拍摄位置，以及目标拍摄角度由云端服务器根据目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数确定。

在本发明实施例中，车辆可以接收云端服务器返回的目标拍摄位置以及目标拍摄角度，并根据该目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行下述步骤中视频的录制。

步骤308、控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。

在本发明实施例中，此步骤与上述步骤107的实现过程类似，在此不再详述。

在本发明实施例中，可以获取当前的车辆运动信息和无人机状态信息，在确定了目标拍摄模式后，根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域，将无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数发送至云端服务器，接收云端服务器返回的目标拍摄位置以及目标拍摄角度，控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。目标拍摄模式对应有目标拍摄区域，使得无人机可以飞行至目标拍摄区域，并在目标拍摄区域中通过改变自身的高度信息和角度信息来选择出和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，具体的，在目标拍摄区域中需要调整自身高度信息和角度信息，以自适应的找到和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，并在自适应选择的最佳的拍摄位置和最佳的拍摄角度进行拍摄，得到更优质的画面，该拍摄角度即为目标拍摄角度，该拍摄位置即为目标拍摄位置，使得无人机可以在目标拍摄区域内的目标拍摄位置以目标拍摄角度进行视频的拍摄，提高了无人机所拍摄画面的丰富性，使得用户可以拍摄到高质量的视频。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种无人机的控制装置的结构框图，如图5所示，该无人机的控制装置400包括：

第一获取模块401，用于获取当前的车辆运动信息；

第二获取模块402，用于获取当前的无人机状态信息；

第三获取模块403，用于获取目标拍摄模式；

确定模块404，用于确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域；

第一控制模块405，用于根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域；

选择模块406，用于根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度；

第二控制模块407，用于控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。

本发明实施例中的各个模块的具体实现方式在方法侧已经详细介绍，故在此不做赘述。

本发明实施例中的无人机的控制装置，可以通过第一获取模块和第二获取模块，分别获取当前的车辆运动信息和无人机状态信息，再通过第三获取模块，获取到目标拍摄模式后，可以通过确定模块，确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域，通过第一控制模块，根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域，再通过选择模块，根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度，并通过第二控制模块，控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。目标拍摄模式对应有目标拍摄区域，使得无人机可以飞行至目标拍摄区域，并在目标拍摄区域中通过改变自身的高度信息和角度信息来选择出和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，具体的，在目标拍摄区域中需要调整自身高度信息和角度信息，以自适应的找到和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，并在自适应选择的最佳的拍摄位置和最佳的拍摄角度进行拍摄，得到更优质的画面，该拍摄角度即为目标拍摄角度，该拍摄位置即为目标拍摄位置，使得无人机可以在目标拍摄区域内的目标拍摄位置以目标拍摄角度进行视频的拍摄，提高了无人机所拍摄画面的丰富性，使得用户可以拍摄到高质量的视频。

实施例五

本发明实施例五提供的一种无人机的控制装置，该无人机的控制装置包括：

第一获取模块，用于获取当前的车辆运动信息；

第二获取模块，用于获取当前的无人机状态信息；

第三获取模块，用于获取目标拍摄模式；

确定模块，用于确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域；

第一控制模块，用于根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域；

选择模块，用于根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度；

第二控制模块，用于控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。

可选地，选择模块包括：

第一控制子模块，用于控制无人机在目标拍摄区域内第一位置处拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，第一位置为目标拍摄区域内任一位置；

第一获取子模块，用于分别获取至少两个视频图像对应的图像参数；

第一确定子模块，用于当任一视频图像对应的图像参数与预设的参考图像参数相匹配时，确定相匹配的视频图像对应的图像参数对应的角度为目标拍摄角度，以及目标拍摄角度所在位置为目标拍摄位置；

第二控制子模块，用于当视频图像对应的图像参数均与预设的参考图像参数不匹配时，控制无人机在目标拍摄区域内第二位置处拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，第二位置为目标拍摄区域内除第一位置外的任一位置；

返回子模块，用于返回执行分别获取至少两个视频图像对应的图像参数。

可选地，第一获取子模块包括：

第一获取单元，用于分别获取至少两个视频图像对应的曝光度、亮度和/或对比度；

第一确定子模块包括：

确定单元，用于当任一视频图像对应的曝光度、亮度和/或对比度在曝光度范围、亮度范围和/或对比度范围内时，确定相匹配的曝光度、亮度和/或对比度对应的角度为目标拍摄角度，以及目标拍摄角度所在位置为目标拍摄位置。

可选地，目标拍摄区域包括无人机与车辆之间的第一相对区域位置信息；无人机状态信息包括：无人机位置信息和飞行状态信息；

第一控制模块包括：

第二确定子模块，用于根据车辆运动信息和无人机位置信息，确定无人机与车辆之间的第二相对位置信息；

第三确定子模块，用于根据第二相对位置信息和第一相对区域位置信息，确定位置偏差信息；

第三控制子模块，用于根据位置偏差信息和飞行状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域。

可选地，图6是本发明实施例五提供的一种选择模块的结构框图，如图6所示，该选择模块500包括：

第一选择子模块501，用于由车辆根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度。

本发明实施例中的各个模块的具体实现方式在方法侧已经详细介绍，故在此不做赘述。

本发明实施例中的无人机的控制装置，可以通过第一获取模块和第二获取模块，分别获取当前的车辆运动信息和无人机状态信息，再通过第三获取模块，获取到目标拍摄模式后，可以通过确定模块，确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域，通过第一控制模块，根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域，再通过选择模块，根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度，并通过第二控制模块，控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。目标拍摄模式对应有目标拍摄区域，使得无人机可以飞行至目标拍摄区域，并在目标拍摄区域中通过改变自身的高度信息和角度信息来选择出和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，具体的，在目标拍摄区域中需要调整自身高度信息和角度信息，以自适应的找到和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，并在自适应选择的最佳的拍摄位置和最佳的拍摄角度进行拍摄，得到更优质的画面，该拍摄角度即为目标拍摄角度，该拍摄位置即为目标拍摄位置，使得无人机可以在目标拍摄区域内的目标拍摄位置以目标拍摄角度进行视频的拍摄，提高了无人机所拍摄画面的丰富性，使得用户可以拍摄到高质量的视频。

实施例六

本发明实施例六提供的一种无人机的控制装置，该无人机的控制装置包括：

第一获取模块，用于获取当前的车辆运动信息；

第二获取模块，用于获取当前的无人机状态信息；

第三获取模块，用于获取目标拍摄模式；

确定模块，用于确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域；

第一控制模块，用于根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域；

选择模块，用于根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度；

第二控制模块，用于控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。

可选地，选择模块包括：

第一控制子模块，用于控制无人机在目标拍摄区域内第一位置处拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，第一位置为目标拍摄区域内任一位置；

第一获取子模块，用于分别获取至少两个视频图像对应的图像参数；

第一确定子模块，用于当任一视频图像对应的图像参数与预设的参考图像参数相匹配时，确定相匹配的视频图像对应的图像参数对应的角度为目标拍摄角度，以及目标拍摄角度所在位置为目标拍摄位置；

第二控制子模块，用于当视频图像对应的图像参数均与预设的参考图像参数不匹配时，控制无人机在目标拍摄区域内第二位置处拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，第二位置为目标拍摄区域内除第一位置外的任一位置；

返回子模块，用于返回执行分别获取至少两个视频图像对应的图像参数。

可选地，第一获取子模块包括：

第一获取单元，用于分别获取至少两个视频图像对应的曝光度、亮度和/或对比度；

第一确定子模块包括：

确定单元，用于当任一视频图像对应的曝光度、亮度和/或对比度在曝光度范围、亮度范围和/或对比度范围内时，确定相匹配的曝光度、亮度和/或对比度对应的角度为目标拍摄角度，以及目标拍摄角度所在位置为目标拍摄位置。

可选地，目标拍摄区域包括无人机与车辆之间的第一相对区域位置信息；无人机状态信息包括：无人机位置信息和飞行状态信息；

第一控制模块包括：

第二确定子模块，用于根据车辆运动信息和无人机位置信息，确定无人机与车辆之间的第二相对位置信息；

第三确定子模块，用于根据第二相对位置信息和第一相对区域位置信息，确定位置偏差信息；

第三控制子模块，用于根据位置偏差信息和飞行状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域。

可选地，图7是本发明实施例六提供的一种选择模块的结构框图，如图7所示，该选择模块600包括：

发送子模块601，用于将无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数发送至云端服务器；

接收子模块602，用于接收云端服务器返回的目标拍摄位置以及目标拍摄角度；目标拍摄位置以及目标拍摄角度由云端服务器根据目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数确定。

本发明实施例中的各个模块的具体实现方式在方法侧已经详细介绍，故在此不做赘述。

本发明实施例中的无人机的控制装置，可以通过第一获取模块和第二获取模块，分别获取当前的车辆运动信息和无人机状态信息，再通过第三获取模块，获取到目标拍摄模式后，可以通过确定模块，确定与目标拍摄模式对应的目标拍摄区域，通过第一控制模块，根据车辆运动信息和无人机状态信息，控制无人机飞行至目标拍摄区域，再通过选择模块，根据无人机在目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度，并通过第二控制模块，控制无人机以目标拍摄位置以及目标拍摄角度进行拍摄。目标拍摄模式对应有目标拍摄区域，使得无人机可以飞行至目标拍摄区域，并在目标拍摄区域中通过改变自身的高度信息和角度信息来选择出和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，具体的，在目标拍摄区域中需要调整自身高度信息和角度信息，以自适应的找到和预设的参考图像参数相匹配的拍摄角度和拍摄位置，并在自适应选择的最佳的拍摄位置和最佳的拍摄角度进行拍摄，得到更优质的画面，该拍摄角度即为目标拍摄角度，该拍摄位置即为目标拍摄位置，使得无人机可以在目标拍摄区域内的目标拍摄位置以目标拍摄角度进行视频的拍摄，提高了无人机所拍摄画面的丰富性，使得用户可以拍摄到高质量的视频。

本发明实施例还提供了一种车辆，车辆包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现实施例一、实施例二和实施例三中任一的无人机的控制方法的步骤。

本发明实施例中的车辆实现上述无人机的控制方法的具体实现方式在方法侧已经详细介绍，故在此不做赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

获取当前的车辆运动信息；

获取当前的无人机状态信息；

响应于用户在拍摄模式预览界面上的选择获取目标拍摄模式；

确定与所述目标拍摄模式对应的目标拍摄区域；

根据所述车辆运动信息和所述无人机状态信息，控制所述无人机飞行至所述目标拍摄区域；

根据所述无人机在所述目标拍摄区域中通过改变自身位置信息和角度信息拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度；

控制所述无人机以所述目标拍摄位置以及所述目标拍摄角度进行拍摄；

其中,所述车辆运动信息包括车辆的行驶速度、车辆的方向盘转角、车辆的导航信息和车辆的全球定位系统信息；所述拍摄模式预览界面显示在所述车辆的显示器，所述目标拍摄模式包括近景拍摄模式或远景拍摄模式；所述选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度是根据实时判断任一所述无人机拍摄的图像对应的图像参数与所述预设的参考图像参数是否匹配确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机在所述目标拍摄区域中通过改变自身位置信息和角度信息拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度，包括：

控制所述无人机在第一位置处，拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，所述第一位置为所述目标拍摄区域内任一位置；

分别获取所述至少两个视频图像对应的图像参数；

当任一所述视频图像对应的所述图像参数与预设的参考图像参数相匹配时，确定相匹配的所述视频图像对应的图像参数对应的角度为目标拍摄角度，以及所述目标拍摄角度所在位置为所述目标拍摄位置；

当所述视频图像对应的所述图像参数均与所述预设的参考图像参数不匹配时，控制所述无人机在第二位置处拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，所述第二位置为目标拍摄区域内除第一位置外的任一位置；

返回执行所述分别获取所述至少两个视频图像对应的图像参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述至少两个视频图像对应的图像参数，包括：

分别获取所述至少两个视频图像对应的曝光度、亮度对比度；

所述当任一所述视频图像对应的所述图像参数与预设的参考图像参数相匹配时，确定相匹配的所述视频图像对应的图像参数对应的角度为目标拍摄角度，以及所述第一位置为所述目标拍摄位置，包括：

所述当任一所述视频图像对应的所述曝光度、亮度对比度在曝光度范围、亮度范围对比度范围内时，确定相匹配的所述曝光度、亮度对比度对应的角度为目标拍摄角度，以及所述目标拍摄角度所在位置为所述目标拍摄位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机和车辆连接，所述目标拍摄区域包括所述无人机与所述车辆之间的第一相对区域位置信息；所述无人机状态信息包括：无人机位置信息和飞行状态信息；

所述根据所述车辆运动信息和所述无人机状态信息，控制所述无人机飞行至所述目标拍摄区域，包括：

根据所述车辆运动信息和所述无人机位置信息，确定所述无人机与所述车辆之间的第二相对位置信息；

根据所述第二相对位置信息和所述第一相对区域位置信息，确定位置偏差信息；

根据所述位置偏差信息和所述飞行状态信息，控制所述无人机飞行至所述目标拍摄区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度，包括：

由所述车辆根据所述无人机，在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机在所述目标拍摄区域中通过改变自身位置信息和角度信息拍摄的图像对应的图像参数以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度，包括：

将所述无人机在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数发送至云端服务器；

接收云端服务器返回的目标拍摄位置以及目标拍摄角度；所述目标拍摄位置，以及目标拍摄角度由云端服务器根据所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数确定。

7.一种无人机的控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取当前的车辆运动信息；

第二获取模块，用于获取当前的无人机状态信息；

第三获取模块，用于响应于用户在拍摄模式预览界面上的选择获取目标拍摄模式；

确定模块，用于确定与所述目标拍摄模式对应的目标拍摄区域；

第一控制模块，用于根据所述车辆运动信息和所述无人机状态信息，控制所述无人机飞行至所述目标拍摄区域；

选择模块，用于根据所述无人机在所述目标拍摄区域中通过改变自身位置信息和角度信息拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度；

第二控制模块，用于控制所述无人机以所述目标拍摄位置以及所述目标拍摄角度进行拍摄；

其中,所述车辆运动信息包括车辆的行驶速度、车辆的方向盘转角、车辆的导航信息和车辆的全球定位系统信息；所述拍摄模式预览界面显示在所述车辆的显示器，所述目标拍摄模式包括近景拍摄模式或远景拍摄模式；所述选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度是根据实时判断任一所述无人机拍摄的图像对应的图像参数与所述预设的参考图像参数是否匹配确定的。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述选择模块包括：

第一控制子模块，用于控制所述无人机在所述目标拍摄区域内第一位置处，拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，所述第一位置为所述目标拍摄区域内任一位置；

第一获取子模块，用于分别获取所述至少两个视频图像对应的图像参数；

第一确定子模块，用于当任一所述视频图像对应的所述图像参数与预设的参考图像参数相匹配时，确定相匹配的所述视频图像对应的图像参数对应的角度为目标拍摄角度，以及所述目标拍摄角度所在位置为所述目标拍摄位置；

第二控制子模块，用于当所述视频图像对应的所述图像参数均与所述预设的参考图像参数不匹配时，控制所述无人机在所述目标拍摄区域内第二位置处拍摄至少两个不同角度的视频图像；其中，所述第二位置为目标拍摄区域内除第一位置外的任一位置；

返回子模块，用于返回执行所述分别获取所述至少两个视频图像对应的图像参数。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一获取子模块包括：

第一获取单元，用于分别获取所述至少两个视频图像对应的曝光度、亮度对比度；

所述第一确定子模块包括：

确定单元，用于所述当任一所述视频图像对应的所述曝光度、亮度对比度在曝光度范围、亮度范围对比度范围内时，确定相匹配的所述曝光度、亮度对比度对应的角度为目标拍摄角度，以及所述目标拍摄角度所在位置为所述目标拍摄位置。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述无人机和车辆连接，所述目标拍摄区域包括所述无人机与所述车辆之间的第一相对区域位置信息；所述无人机状态信息包括：无人机位置信息和飞行状态信息；

所述第一控制模块包括：

第二确定子模块，用于根据所述车辆运动信息和所述无人机位置信息，确定所述无人机与所述车辆之间的第二相对位置信息；

第三确定子模块，用于根据所述第二相对位置信息和所述第一相对区域位置信息，确定位置偏差信息；

第三控制子模块，用于根据所述位置偏差信息和所述飞行状态信息，控制所述无人机飞行至所述目标拍摄区域。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述选择模块包括：

第一选择子模块，用于由所述车辆根据所述无人机，在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数，选择目标拍摄位置以及目标拍摄角度。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述选择模块包括：

发送子模块，用于将所述无人机在所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数发送至云端服务器；

接收子模块，用于接收云端服务器返回的目标拍摄位置以及目标拍摄角度；所述目标拍摄位置，以及目标拍摄角度由云端服务器根据所述目标拍摄区域中拍摄的图像对应的图像参数，以及预设的参考图像参数确定。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的无人机的控制方法的步骤。

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