CN112771592B - 用于警告机动车的驾驶员的方法、控制设备及机动车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于警告机动车(1)的驾驶员的方法以及一种用于机动车(1)的控制设备(6)。该方法包括以下步骤:借助于所述机动车(1)从车辆外部的通信装置(7)接收第一对象(10)的位置数据,借助于所述机动车(1)的检测装置(5)检测车辆环境,以及检测所述机动车(1)的自身位置。此外检查所述检测装置(5)是否在依据所接收到的位置数据和所述自身位置所确定的所述机动车(1)与所述第一对象(10)之间的可见区域(13)中检测到遮盖所述第一对象(10)的第二对象(4),以及是否通过所述第一对象(10)而产生对所述机动车(1)而言的潜在危急状况。如果识别出所述第一对象(10)被遮盖并且通过所述第一对象(10)而产生对于所述机动车(1)而言的潜在危急状况,则启动预给定的警告级联。
Description
技术领域
本发明涉及用于警告机动车的驾驶员的方法和控制设备,以及具有这种控制设备的机动车。
背景技术
在机动车中越来越常见地有内部空间相机可供使用,利用内部空间相机能够检测机动车的驾驶员的视觉注意力和驾驶员头部位置。基于这种检测装置,一旦确定了驾驶员的注意力减少,就可以干预驾驶行为并对驾驶员进行支持。如今,这种用于提高驾驶安全性的技术在机动车内的安全系统的评价方面起着越来越重要的作用,并且例如是车辆安全协会的策略规程、诸如由欧洲新车评价协会(Euro NCAP,英语:European New CarAssessment Programme(欧洲新车评鉴协会))发布的策略规程的重要组成部分,。但是,为了能够实现这种用于支持驾驶员的经适配的干预,首先必须对驾驶员觉察进行建模并与机动车的环境进行对照。
DE 10 2012 214 852 A1中描述了一种用于补充分配给对象的对象信息的方法,其中该对象布置在车辆的环境中。在该方法的范畴内读取传感器信息,所述传感器信息代表车辆驾驶员对位于该驾驶员视线方向上的对象的反应。然后评估所述传感器信息以获得包含关于所述车辆驾驶员是否已经识别出所述对象的信息的识别信息。因此,借助于该方法可以确定,例如由于不利的天气条件或由于机动车的驾驶员分心或过于疲劳这一事实而难以看见的对象是否实际上已被驾驶员识别出。如果所述机动车的驾驶员没有识别出潜在危险对象,其中在所述对象的情况下例如存在所述车辆与所述对象碰撞的危险,则例如可以启动自主制动过程。这种用于检查机动车的驾驶员的视觉注意力的方法因此基于所述机动车的传感器数据以及基于依据所述驾驶员在所述机动车中的头部位置和/或眼睛位置来检查所述驾驶员的视线。在该方法的范畴内并不考虑在车辆环境中停留然而对于驾驶员而言不可见的潜在危险对象。
发明内容
本发明的任务是提供一种解决方案,借助于该解决方案可以决定何时应当使机动车的驾驶员的注意力转向对该驾驶员而言有潜在危险的对象上。
该任务通过本发明提供的用于警告机动车的驾驶员的方法和控制设备来解决。在本发明中也说明了具有本发明的合适的和有意义的扩展方案的有利构型方案。
根据本发明的用于警告机动车的驾驶员的方法包括以下步骤:借助于所述机动车从车辆外部的通信装置接收第一对象的位置数据;借助于所述机动车的检测装置检测车辆环境;检测所述机动车的自身位置;检查所述检测装置是否在依据所接收到的位置数据和所述自身位置所确定的所述机动车与所述第一对象之间的可见区域中标识出所述第一对象和/或检测到遮盖所述第一对象的第二对象;检查是否通过所述第一对象而产生对于所述机动车而言的潜在危急状况;如果所述检测装置没有标识出所述第一对象和/或识别出所述第一对象被遮盖并且通过所述第一对象而产生对于所述机动车而言的潜在危急状况,则启动预给定的警告级联;如果确定驾驶员由于检测到的视觉注意力而没有觉察到所述第一对象,则针对预给定的过去时间段来评估借助于所述检测装置检测的所述机动车的驾驶员的视觉注意力,并且如果确定驾驶员在所述时间段中不曾觉察到所述第一对象,则启动预给定的警告级联。
因此,根据本发明的方法用于向机动车的驾驶员警告对该驾驶员来说被遮盖的对象。为此,首先将潜在被遮盖对象的位置数据传送给所述机动车,其中所述潜在被遮盖对象在下文称为第一对象。这些位置数据由所述机动车的为此而设计的通信装置来接收,更确切地说例如借助于车联网(Vehicle-to-X)通信、汽车对多应用(Car-to-X)通信或特别是汽车至汽车( Car-to-Car)通信来接收。因此,车辆外部的通信装置例如可以是其他交通参与者,例如其他车辆或其他机动车,或者是基础设施单元或被遮盖对象本身,特别是其他车辆或其他机动车。此外,向所述机动车提供由所述机动车本身利用对应的检测装置检测的数据。所述检测装置包括例如车辆传感器,例如前置相机、侧置相机、后置相机、光学距离和速度测量计,诸如激光雷达设备(英语:lightdetection and ranging(光检测和测距))、雷达设备或超声设备。由这些装置提供的数据包含关于机动车环境的信息,例如关于位于机动车附近的对象的信息,所述对象例如是另外的交通参与者、建筑物、植被、交通标志、障碍物、例如山丘或山峰、人或物体。在车辆环境中由所述检测装置检测到的对象在下文中被称为第二对象。此外,所述机动车具有关于其在当前时间点位于何处的信息。为此,例如借助于GPS数据或借助用所述检测装置识别的车辆环境中的对象与来自存储在所述机动车中的地图的信息的对照,来使机动车孤立(Verödung)。
基于所提到的在机动车中提供的数据,即基于所述第一对象的位置数据、所检测的车辆环境和所检测的自身位置,在另一步骤中检查所述第一对象是否对所述机动车来说被遮盖,也就是说是否原则上应从所述机动车看到所述第一对象。为此,首先基于接收到的位置数据和自身位置来定义可见区域,也就是说对于所述检测装置和/或所述机动车的驾驶员而言可见的机动车环境的区域。因此,所谓的可见区域至少是所述检测装置的整个检测区域的子区域。如果在以这种方式确定的可见区域中没有识别出所述第一对象,也就是说所述检测装置在所述可见区域中检测到的对象不能被明确地标识为所述第一对象,则可以推断出不能从所述机动车看见所述第一对象并且因此对于所述机动车来说所述第一对象是被遮盖的。对此附加地或替代地,如果所述检测装置检测到第二对象,其中在所述机动车与提供了位置数据的所述第一对象之间识别出所述第二对象,则可以推断出:不能从所述机动车看见所述第一对象并且因此对于所述机动车来说所述第一对象是被遮盖的。在此不必识别或标识所述第二对象,而是只要识别出在所述机动车和所述第一对象之间存在某物、即被称为第二对象的障碍物就足够。
在用所述检测装置标识出所述第一对象的情况下,前提是所述第一对象的位置数据在所述机动车的检测装置的检测区域内。如果不满足该条件,则仅检查是否检测到遮盖所述第一对象的第二对象。此外,可以定义最小的标识概率并将其存储在所述机动车中。一旦以大于该最小标识概率的概率将所述第一对象标识为自身的位置数据已经由所述机动车所接收的第一对象,所述第一对象就视为被明确地标识的并且因此视为未被遮盖的。这特别是鉴于所述第一对象例如通过相对较疏的树林而被部分遮盖而言是相关的,其中由于所述树林而检测到遮盖所述第一对象的第二对象,但是所述第二对象可能没有完全遮盖所述第一对象,因此使得所述第一对象对于所述机动车的驾驶员而言是可见的。此外,在标识所述第一对象的情况下,还可以考虑除了所述第一对象的位置数据外的已由机动车接收的对象特定的识别特征,例如所述第一对象的大小、颜色和表面性质。
例如,所述第一对象可以是其他车辆,但是不能从所述机动车本身看到,因为在所述机动车正在行驶的道路与所述其他车辆对象(第一对象)正在行驶的道路之间存在山丘或树林。遮盖所述第一对象的第二对象因此可以例如是障碍物、例如树木的聚集,其遮盖了朝向所述第一对象(即所述其他车辆)的视野。如果所述第二对象例如是山丘,则在山丘后方行驶的机动车既不能用机动车的雷达设备也不能用前置相机和侧置相机检测到,其中所述在山丘后方行驶的机动车例如在与机动车当前正在行驶的道路交叉的道路上行驶。但是,由于从该车辆、即所述第一对象传送的位置数据,对于该机动车而言已知所述其他车辆的存在及位置,其中在这种情况下所述位置数据经由汽车至汽车通信传送到所述机动车。但是,由于在朝向所述其他车辆的可见区域内存在障碍物,即在这种状况下是山丘,因此所述第一对象不能被所述机动车的检测装置检测到。因此在这种状况下不能标识出所述其他车辆,并且此外识别出遮盖所述其他车辆的第二对象。
但是,仍可以将所述其他车辆的存在,即所述第一对象的存在通知给所述机动车的驾驶员。例如,这总是可以在由于检测到的被遮盖的第一对象而产生对于所述机动车而言潜在危急的状况的情况下进行。因此在所述方法的另一步骤中检查:从其接收了位置数据的第一对象是否可能与所述机动车发生碰撞。在此考虑针对所述第一对象以及所述机动车本身的驾驶行为或移动行为的不同假设。
如果既识别出所述第一对象被遮盖又确定了由于所述第一对象可能对所述机动车造成危急状况,则在所述方法的范畴内执行特定的警告程序。该警告程序、即所谓的警告级联区分:所述机动车关于潜在危急状况的地点而言是否仍位于舒适区内,即,对于所述机动车及其乘员而言不存在紧急危险;或者所述机动车是否已经处于潜在危急的区域内或甚至处于实际上危急的区域内。根据与所述第一对象实际碰撞的概率有多大而定以及取决于发生潜在碰撞的时间有多靠近当前时间点,也就是说取决于出现潜在危急状况的时间有多靠近当前时间点,将不同的警告信号输出给所述机动车的驾驶员。这些警告信号可以从在车辆内部的显示面上相对简单的显示、例如,发光的灯或显示文字一直增强到声学警告音,或甚至可以例如通过自动执行的机动车制动来干预驾驶行为。因此,这些警告信号根据驾驶员应当对这些信号作出反应的危急程度而逐渐升级。首先,例如可以激活相对较少干扰性的警告信号,例如发光的灯。在驾驶员没有反应的情况下,例如通过附加地激活声学警告音来增强该警告信号。如果该加强的警告信号也未导致所期望的驾驶员反应,则例如可以进行自动执行的机动车制动。
通常,各个方法步骤的不同顺序是可能的。在所述方法的第一变型中,首先从所述机动车环境中的所有对象接收位置数据,并且基于这些位置数据,在考虑所检测的车辆环境和自身位置的情况下确定是否各个对象分别对于所述机动车来说被遮盖了。然后,针对所有被遮盖对象确定是否通过相应的被遮盖对象而产生潜在危急状况。如果对于相应的对象而言存在潜在危急状况,则启动关于该对象的预给定警告级联。在第二变型中,首先鉴于潜在危急状况方面检查基于所接收的位置数据识别出的车辆环境中的所有对象,其中所述潜在危急状况可能是通过这些对象对于所述机动车造成的。然后对于所有潜在危急对象,即对所述机动车造成潜在危急状况的所有对象,检查这些对象是否被相应的第二对象遮盖。然后针对造成了潜在危急状况并且在后续步骤中也已经被识别为被遮盖对象的所有对象启动相对应的警告级联。因此,根据本发明的方法没有固定地预给定:否首先鉴于通过第一对象产生的潜在危急状况方面或鉴于第二对象的遮盖方面检查自身的位置数据已由所述机动车所接收的第一对象。因此,本发明可以应用于其中车辆环境中对象的遮盖起到重要影响的所有危急行驶状况中。
因此,借助于根据本发明的方法可以检查在机动车环境中的第一对象是否对所述机动车及其乘员构成潜在危险并且原则上对于所述机动车的驾驶员是否可见或是否被第二对象遮盖,而不管所述第一对象是否位于可由所述机动车的检测装置检测到的机动车环境中。因此基于对象位置和机动车的自身位置,计算出对象对于所述机动车的驾驶员的可见性,并且必要时及时通知所述驾驶员该对象的存在并警告提防该对象的存在。因此利用这种方法,借助于警告信号将所述机动车的驾驶员的注意力也转向到暂时超出驾驶员可见区域的这种潜在危急对象上。一旦所述第一对象不再被遮盖并且因此例如对于驾驶员而言是可见的,就可以例如借助于对应的发光信号作为警告信号将驾驶员的注意力转向到所检测的第一对象的方向。这还实现了用于支持和辅助所述机动车的驾驶员的车辆功能的特别高的灵敏度,其方式是还考虑了对于所述机动车的检测装置以及所述机动车的驾驶员而言不可见的对象。因此借助于这种方法,可以开发出用于机动车的特别及时地进行反应的驾驶员辅助系统。
在本发明的另一有利的构型方案中规定,仅当车辆外部的通信装置和/或所述第一对象位于所述机动车的预给定的周围范围内时,所述机动车才从车辆外部的通信装置接收位置数据。因此,机动车并不接收例如在距所述机动车本身几公里处停留的第一对象的位置数据。通过选择机动车的预给定环境因此排除了对于所述机动车而言无关的对象、例如停留地点离机动车太远的对象被所述机动车接收,其中在所述预给定环境的有效距离内接收对象的位置数据。这构成了对由所述机动车接收的数据量的特别有意义的限制,因为仅接收了实际上对于所述机动车而言相关的数据。所述预给定周围范围可以仅涉及发送位置数据的通信装置。例如,所述通信装置可以是基础设施装置,例如交通信号灯设施。仅当交通信号灯设施位于所述机动车的预给定周围范围内时,例如关于该交通信号灯设施的即将到来的红灯阶段的信息才对于确定由于该交通信号灯设施而引起的对于所述机动车的潜在危急状况而言是相关的。此外可能的是,虽然发送所述位置数据的所述通信装置位于所述机动车的预给定周围范围之外,但是由所述通信装置检测的第一对象位于所述机动车的预给定周围范围内。对此,例如涵盖了以下状况:基础设施装置、诸如交通信号灯设施探测到骑车人并将该骑车人的位置数据传送至所述机动车。如果该交通信号灯设施位于所述周围范围之外,但是例如骑车人朝着所述机动车自身的方向行驶并且已经到达所述机动车的周围范围的半径中,则相对应的位置数据仍然从所述基础设施装置传送到所述机动车。最终,因此确保了对于所述机动车而言相关的所有数据实际上也被传送给所述机动车。
在本发明的另一有利的构型方案中规定,其他车辆或基础设施单元包括车辆外部的通信装置并且是所述第一对象。因此规定,所述第一对象是其他车辆,例如其他机动车,或是基础设施单元,例如交通信号灯设施或包括外部相机的建筑物。该对象、即所述其他机动车或所述交通信号灯设施自身借助于车联网通信、汽车对多应用通信或汽车至汽车通信将其自身的位置数据传送到所述机动车的相对应的通信装置。由此实现了:其他车辆或基础设施单元自主地并且在并没有由其他对象请求或激活的情况下将自身的位置数据传送至所述机动车,以便在该其他车辆或基础设施单元对于所述机动车来说被遮盖并且由于所谓的第一对象而存在潜在危急状况的情况下能够基于所述数据最终向所述机动车的驾驶员进行警告。
根据另一构型方式还规定,其他车辆或基础设施单元包括所述车辆外部的通信装置,利用传感器单元检测所述第一对象并且由所述机动车接收所检测到的第一对象的位置数据。因此,也有可能的是,所述第一对象不是将所述第一对象的位置数据传送给所述机动车的装置。因此所述第一对象例如可以是由传感器检测的其他车辆或其他基础设施单元,所述传感器例如是其他车辆的前置相机或所述基础设施单元的外部相机。然后,以这种方式检测到的对象的位置数据借助于例如车联网通信、汽车对多应用通信或汽车至汽车通信传送到所述机动车。由此而可能的是,不仅可以将具有自己的用于发送位置数据的通信装置的车辆或基础设施单元检测为第一对象,还可以在本方法的范畴内考虑另外的对象、例如没有车联网通信可能性的车辆或自行车。
本发明的另一构型方式规定,依据地图数据、特别是3D地图数据检查是否在所述机动车与所述第一对象之间的可见区域内存在遮盖所述第一对象的第二对象。因此,地图数据可以存储在所述机动车中,例如在所述地图数据中绘制树林区域。替代于或附加于由检测装置检测的车辆环境数据,可以基于所述地图数据推断出是否在所述机动车与所述第一对象之间存在遮盖所述第一对象的第二对象。具有地形信息的地图数据在此特别有利,其中依据所述地形信息例如可以估计出山丘的高度。由此能够特别明确地确定:所述机动车与所述第一对象之间的可见区域是否实际上被所述第二对象遮盖,在这种状况下被山丘遮盖;或者是否尽管如此还可以从所述机动车看到所述第一对象,例如在山丘相对较低或机动车相对较高的情况下,以及是否仅仅位于所述检测装置的检测区域之外。因此,在确定了所述第一对象被所述第二对象遮盖的情况下,则考虑这些对象以及机动车的维度,也就是说它们的高度、长度和/或宽度。
因此,可以通过不同方式识别第一对象的遮盖。一方面可以识别出在所述机动车的可见区域中所述第一对象是不可见的,也就是说,所述检测装置没有将所述第一对象识别为第一对象和/或检测到遮盖所述第一对象的第二对象。另一方面,在例如借助于车联网通信将位置数据传送到所述机动车时已经已知所述第一对象被遮盖。例如,当其他车辆的传感器单元检测到所述第一对象时就是这种情况。在这两种类型的遮盖识别中,识别出所述第一对象的动态遮盖,所述动态遮盖通常取决于所述第一对象的移动。此外,可以例如借助于地图数据识别出所述第一对象的静态遮盖,所述地图数据包含关于景观分布和植被分布的信息,也就是例如具有关于山丘、房屋和植被的位置的信息。
在本发明的另一有利的构型方式中规定,在确定可见区域时,除了借助于检测装置接收的位置数据和自身位置之外还考虑所述机动车的驾驶员的视线方向,并且检查从视线起点出发沿着驾驶员和第一对象之间的视线方向是否检测到所述机动车的遮盖所述第一对象的部件。因此,可以更详细地指定在所述机动车与所述第一对象之间的机动车可见区域。为此考虑驾驶员的视线方向,所述视线方向例如能够借助于检测所述机动车的驾驶员的眼睛位置以及头部位置的内部空间相机来确定。因此,将所述视线起点定义为驾驶员眼睛的位置。由此现在产生了与仅仅在所述机动车与所述第一对象之间的可见区域相比更受限的可见区域,由此能够特别精确地确定所述第一对象的实际可见性以及因此特别精确地确定第二对象进行的实际遮盖。此外,由此能够检测到,所述第一对象是否除了位于机动车外部的第二对象之外也被机动车本身的组件遮盖或者并非被位于机动车外部的第二对象而是被机动车本身的组件遮盖。机动车的遮盖所述第一对象的所述部件可以是例如机动车左侧窗和前窗之间的A柱,或是布置在前窗上部区域中的后视镜。因此,在所述第一对象由于所述机动车的部件而被遮盖并且由于该第一对象而产生对于所述机动车而言潜在危急的状况的情况下,也可以启动预给定的警告级联。
为了确定视线方向,在不访问内部空间相机的数据的情况下也已经可以确定驾驶员的觉察范围,其方式是例如依据所述驾驶员的所设置的驾驶员座椅位置来估计头部高度范围。由于在此所述驾驶员的当前头部位置和头部旋转以及精确的视线方向是未知的,因此假定最高360度的潜在觉察范围,该潜在觉察范围因此也包括所述驾驶员扭头视线。如果例如通过内部空间相机访问车辆内部空间的数据,则可以通过确定所述驾驶员的当前视觉注意力范围来限制和指定该觉察范围。为此,可以依据由内部空间相机检测到的头部位置和头部旋转来估计所述驾驶员的注意力范围。现有的检测装置可以通过识别当前视线方向来精确测量所述注意力范围。因此,可以根据所述机动车的检测装置以不同的准确度确定所述驾驶员的觉察范围。
在本发明的另一优选的构型方式中规定,如果识别出通过所述第一对象而产生对于所述机动车而言的潜在危急状况,而所述第一对象未被遮盖,则只有在确定驾驶员的视线方向没有对准该未被遮盖的第一对象的情况下才启动预给定的警告级联。例如,如果借助于内部相机而确定了尽管第一对象由于未被遮盖而对于驾驶员而言实际上可见然而从所述驾驶员的眼睛位置和头部位置可以推断出驾驶员并未看到所述第一对象,可是确定了通过该第一对象而产生对于所述机动车而言的潜在危急状况,则仍然启动在根据本发明的方法的范畴内所规定的预给定的警告级联。
附加于或替代于驾驶员的单纯视线方向,也可以确定驾驶员的视觉注意力,也就是说第一对象的觉察概率,其中驾驶员以所述觉察概率而实际上觉察到了所述第一对象。为此考虑驾驶员和车辆环境的特性,特别是所述第一对象的特性,例如其颜色和表面性质,并检查驾驶员是否意识到该对象及其相关性。这对于布置在机动车侧面的第一对象而言尤其是相关的,因为这些第一对象虽然原则上应被驾驶员看到然而可能无法被驾驶员直接看到或觉察,然而关于该第一对象的存在和移动的警告仍然对防止与该侧面的第一对象的碰撞是有意义的。
附加地或替代于此地,在评价潜在危急状况时可以考虑觉察概率,即驾驶员的视觉注意力。例如,漆成相对比较显眼颜色的其他车辆、例如红色的机动车要比深绿色的机动车更容易被驾驶员觉察。如果由于该深绿色的机动车而产生潜在危急状况,则在启动警告级联时,与在相同状况下由于该红色的机动车所导致的情况相比可以例如激活更强的警告信号,因为一旦机动车驶入驾驶员的可见区域,与深绿色的机动车相比,所述驾驶员就会以更高的概率并且更及时地觉察到所述红色的机动车。
本发明的另一实施方式规定,如果确定驾驶员由于所检测到的视线方向而没有看见所述第一对象,则针对预给定的过去时间段评估借助于所述检测装置检测的所述机动车的驾驶员的视线方向,并且如果确定驾驶员在所述时间段中没有看到过所述第一对象,则启动预给定的警告级联。因此,并非仅仅在驾驶员由于其视线方向而在特定时间点未看到未被遮盖的第一对象的情况下就启动警告级联,而是首先检查驾驶员是否在预给定的时间段内(例如在最近的十秒内或在最近的几分钟内不曾看到相对应的第一对象。只有在如通过这种方式能确定的那样确保驾驶员到目前为止实际上还不曾看到所述第一对象的情况下,才启动预给定的警告级联。由此可以避免:启动重复的且仅由于所述机动车的驾驶员的当前视线方向而被触发并且因此既不必要也无意义的警告级联。
对此替代地或附加地,可以并非考虑驾驶员的视线方向而是考虑驾驶员的视觉注意力,也就是说所述驾驶员已觉察到所述第一对象的觉察概率。因此,如果确定驾驶员由于检测到的视线方向和/或检测到的视觉注意力而没有觉察到所述第一对象,则针对预给定的过去时间段来评估借助于所述检测装置检测的所述机动车的驾驶员的视觉注意力,并且如果确定驾驶员在所述时间段中不曾觉察到所述第一对象,则启动预给定的警告级联。因此估计:对于该驾驶员而言该对象当前是以何种程度已知的。如果驾驶员虽然在预给定的时间段内看到了所述第一对象,但在此期间该对象已被相对强烈地加速并且出于此原因现在由于该对象而产生了潜在危急状况,则警告级联的启动例如也是有意义的。由于驾驶员没有看到所述第一对象的这种加速,也就是说在这方面存在信息遗漏,所以仍然可以启动警告级联。与此类似,如果所述第二对象例如是驾驶员先前已经看到的自行车,该自行车在对于驾驶员来说被遮盖期间改变了其行驶方向,则可以启动警告级联。也可以借助于警告级联警告驾驶员已经被驾驶员看到但是驾驶员可能在此期间又忘记其存在的对象,例如由于在交通信号灯设施前停下,而在此期间该对象被遮盖。
在本发明的另一有利的构型方式中规定,如果所述第一对象是车辆,则从所述第一对象接收当前移动数据,依据所述当前移动数据确定所述第一对象的潜在移动轨迹,以及如果确定所述潜在移动轨迹与所述机动车的自身潜在移动轨迹相交,则将此识别为产生了潜在危急状况。借助于所述第一对象的当前移动数据,向所述机动车例如提供关于所述第一对象的当前行驶方向和行驶速度和/或当前行驶路线的信息,其中所述第一对象例如是借助于车联网通信将自身位置数据传送到所述机动车的其他车辆。因此,不仅已知所述第一对象的位置,而且还可以估计其潜在移动轨迹。如果确定在所述第一对象和所述机动车之间的碰撞危险,则因此可以确定是否通过第一对象而产生对于所述机动车而言的潜在危急状况,该潜在危急状况因此例如是所述第一对象与所述机动车的碰撞。
所述机动车的自身潜在移动轨迹例如可以借助导航设备的行驶路线来确定,或者替代于此地可以根据当前的行驶行为来推导。在此考虑了当前的行驶速度和行驶方向。此外,可以通过借助于内部空间传感器检测驾驶员来支持所述自身移动轨迹。例如,通过扭头视线来表明机动车的可能变道或可能的超车过程。此外,可以考虑存储在存储单元中的典型行驶路线,应用指示灯的设置,速度变化、诸如转弯之前的制动或手势识别方法,其中能够借助所述手势识别方法来例如读取驾驶员意图。这些手势可以是例如已经提到的扭头视线、注视后视镜中或头部旋转移动。在考虑所述第一对象的潜在移动轨迹以及自身移动轨迹的情况下,其中对于这两个轨迹必要时可以假定多个潜在轨迹,因此可以以特别可靠的方式警告提防潜在危急状况。多个潜在轨迹例如由于其他车辆和/或所述机动车的驾驶员的速度变化、在当前位置与潜在碰撞地点之间的岔道或者其他交通参与者、例如在所述其他车辆或所述机动车前方行驶的其他车辆的影响而产生。特别是如果确定并考虑了多个潜在移动轨迹和自身潜在移动轨迹,则由此可以保证:在第一对象被遮盖的情况下特别可靠地支持所述机动车的驾驶员,其中通过被遮盖的第一对象而产生所述潜在危急状况。
在本发明的一种构型方式中还规定,为了检查是否通过所述第一对象而产生对于机动车而言的潜在危急状况,确定对起因于所述第一对象的危险潜力进行量化的对象危急度值以及对起因于潜在交通状况的危险潜力进行量化的状况危急度值,借助于所述对象危急度值以及所述状况危急度值来评价潜在危急状况。在潜在危急状况的情况下输出哪种级别的警告级联、即输出哪种类型的警告因此取决于两个危急度值。借助于所谓的对象危急度值来考虑:所述第一对象如何移动并且例如移动得多快。在此例如考虑作为第一对象向所述机动车传送自身位置数据的其他车辆是否正在远离所述机动车自身而移动,或者例如是否正在非常缓慢地驶向所述机动车。在这两种状况中分别会产生极低的对象危急度值。例如,向所述机动车传送自身位置数据的停放车辆可能会具有几乎为零的对象危急度值,因为如果该停放车辆没有突然开始移动并驶向所述机动车则通常可以排除与该停放车辆的碰撞。与此相对地,以相对较高速度向着所述机动车自身也正向其移动的交叉路口移动的车辆可能会具有特别高的对象危急度值,其中该对象危急度值被纳入整体状况的评价中。
状况危急度例如考虑了适用的交通规则,并且因此根据所述机动车在哪个行车道上移动、被遮盖的第一对象是否是交通信号灯设施或者与交通安全相关的其他装置来确定危急度值,并且因此估计关于该状况的由于存在被遮盖的第一对象而针对所述机动车产生的危险潜力的危急度。交叉路口处的交通信号灯设施例如会降低该交叉路口处的状况危急度,因为通过所述交通信号灯设施不仅向正在接近的机动车而且也向例如正在接近的其他车辆发送明确的信号。与此相对地,在没有交通信号灯的交叉路口处所述机动车与其他车辆发生潜在碰撞的情况下的状况危急度则以更高状况危急度来评价,其中在该交叉路口处例如适用“先右后左”规则或优先通行道路规则,因为在这种交叉路口处通常对于机动车的乘员以及其他车辆的乘员都存在较高的危险潜力。如果多个对象位于车辆环境中,则评价整体状况的危险潜力并将其作为状况危急度值来说明。
最终,通过考虑可以用对象危急度值和状况危急度值量化的危险潜力,可以特别有意义地确定潜在危急状况的实际应预期的危险潜力,并相对应地适配和选择警告级联。例如即便是在尽管第一对象被遮盖而造成潜在危急状况还是给出了对于所述机动车的乘员来说仅相对较低的危险潜力的情况下,由此还是避免了不必要地向所述机动车的驾驶员输出扰人的警告。
本发明的另一种构型方式规定,如果预给定的警告级联被执行直至警告级联的结束,则执行机动车的自动紧急停止以避免所述潜在危急状况的产生。在警告级联的范畴内,特别是在危急区域中,即在临近于所述潜在危急状况的地点和时间点的区域中,可以在机动车的驾驶员没有对警告级联作出反应的情况下使所述机动车停下来。也就是说,借助于机动车的制动器可以将所述机动车制动到静止状态,其中该制动器能例如以电子方式并且因此借助于线控制动技术来操控。替代于或附加于自动紧急停止,可以执行自主干预,例如回避机动动作,以防止与所述第一对象碰撞。因此,即使所述机动车的驾驶员不对所启动的警告级联作出反应,在所述方法的范畴内也可以在临近潜在危急状况发生的情况下自动地防止所述潜在危急状况。在此,对此替代地或附加地,可以借助利用机动车的内部空间相机进行的驾驶员观察来估计驾驶员的反应时间并且在选择警告信号时予以考虑。例如,如果驾驶员当前由于其正在将新的行驶目的地输入机动车的导航设备而分心,则驾驶员的反应时间被延迟,并且必要时可以比驾驶员专心的情况下更早地进行机动车的自动紧急停止。
对此附加地或替代地,一旦驾驶员可以潜在地看到迄今为止被遮盖的第一对象或驾驶员的注意力通过所述警告级联而被转向到已经变得可见的对象,则在启动警告级联时可以考虑:视线方向变化和/或对迄今为止被遮盖的所述第一对象的觉察将持续多长时间。为此估计驾驶员的觉察延迟,并且在考虑该觉察延迟的情况下特别及时地启动所述警告级联,以使得取决于所述机动车以及所述第一对象的当前移动轨迹在期望的时间点驾驶员可以看见并觉察到所述第一对象。
为了确定驾驶员的觉察延迟,例如借助于所述检测装置和/或并不被所述机动车的检测装置所包括的设备、例如驾驶员的健身臂环来检测驾驶员的行为,并且分配给驾驶员状态。依据例如能借助制动行为和加速行为来检测的驾驶员的驾驶行为、依据用内部空间传感器所检测的驾驶员的眼睑跳动频率或依据用健身臂环所测量的驾驶员的心跳频率可以确定驾驶员当前处于哪种状态。在此,例如可以对以下驾驶员状态进行区分:疲劳、低负荷和负荷过重。此外,驾驶员可以被分配给驾驶员类型,例如以下驾驶员类型之一:新手驾驶员、经验丰富的驾驶员、移动型驾驶员和谨慎型驾驶员。为了确定驾驶员类型,例如可以将个人特定的数据存储在所述机动车中,或者可以就此方面评估驾驶员过去通过所述机动车已经执行的行程。取决于所确定的驾驶员类型以及向驾驶员分配的驾驶员状态而定,即驾驶员处于哪种认知状态,选择例如基于车队数据确定的典型觉察延迟。如果现在例如由于警告级联的启动而在车辆内部激活了照明设备,其中该照明设备应当借助于在所述机动车的显示装置上显示的灯而将驾驶员的注意力转向如下方向,这该方向上将看到或应看到迄今为止遮盖的、看不见的或未觉察的第一对象,则这些灯可以与驾驶员相协调地作为警告信号来特别有效地被激活,因为在确定所述激活的时间点时考虑所述觉察延迟。所述觉察延迟还可以驾驶员特定地基于在驾驶员通过所述机动车进行的过去行程中所观察到的觉察延迟被适配并由此被个性化。
本发明的另一有利的构型方式规定,如果所述第一对象位于机动车后方,则检查当驾驶员的视线朝车辆后视镜中时所述第一对象是否被所述第二对象遮盖。如果所述第一对象例如位于所述机动车的后部区域并且因此只能通过驾驶员向后视镜中的视线而不是通过驾驶员穿过挡风玻璃的视线或利用前传感器本身来检测到,则所述方法还被设计用于标识所述机动车后方的被遮盖对象,并在必要时警告由此产生的潜在危急状况。因此,所述方法不仅被设计用于行驶方向上的被遮盖对象,而且还被设计用于位于机动车后方的被遮盖对象。这实现了覆盖整个车辆环境的区域,在该区域中保持寻找产生对于所述机动车而言的潜在危急状况的被遮盖对象并在必要时警告提防该对象。
本发明的另一有利的构型方式规定,依据接收到的位置数据、车辆后视镜的预先确定的成像特性、车辆后视镜的位置设置以及由所述检测装置检测的所述机动车的驾驶员的眼睛位置和/或头部位置来确定所述第一对象在所述车辆后视镜上的可见性。如果所述第一对象位于机动车后部的空间中并且对于所述机动车的驾驶员而言仅借助于所述车辆后视镜才可见,则确定了所述第一对象在所述车辆后视镜上的潜在成像区域。该成像区域本身可以依据存储在所述机动车中的车辆后视镜本身的特性、依据所述车辆后视镜的设置以及因此依据朝向驾驶员以及机动车本身的取向以及在考虑驾驶员的视线方向的情况下来被确定。如果在车辆后视镜中的该成像区域和所述第一对象之间检测到遮盖所述第一对象的第二对象,并且附加地通过被遮盖的第一对象而产生对所述机动车而言的潜在危急状况,则启动根据本发明预给定的警告级联。
如果通过所述第一对象虽然产生了对于所述机动车而言的潜在危急状况,但该第一对象并没有被第二对象遮盖,然而借助于内部空间传感器如此检测驾驶员的视线方向,即,可以假定:驾驶员既未在这一瞬间也未在已经过去的时间段内注视过车辆后视镜以使得驾驶员已经注视了所确定的成像区域,并且因此可以假定驾驶员没有看到在机动车后部空间中的所述第一对象,则仍然可以启动预给定的警告级联。因此可以准确地领会到,当驾驶员观看后视镜或已经观看了后视镜时,位于机动车后方的第一对象在后视镜中是否可见。在此,附加或替代于此地,可以考虑驾驶员是否已在数字后视镜中看到和觉察到所述第一对象,其中所述数字后视镜在所述机动车中的显示装置上显示使用机动车的后置相机记录的后侧车辆环境的照片。由此,可以特别具体地并且此外在考虑检测到的第一对象被遮盖的情况下向驾驶员进行例如盲点警告。
根据本发明,还提供了一种用于机动车的控制设备,用于根据上述方法警告所述机动车的驾驶员。因此,所述控制设备被设计用于访问检测装置的数据以及所述机动车的自身位置的数据,并且还经由与车辆外部通信装置的通信连接来接收第一对象的位置数据。所述控制设备被设计为,依据接收到的所述位置数据和所述自身位置确定可见区域并检查在所述车辆和所述第一对象之间的可见区域中是否检测到遮盖所述第一对象的第二对象。此外,所述控制设备被设计用于识别是否通过所述第一对象而产生对于所述机动车而言的潜在危急状况。所述控制设备被设计为,如果识别出所述第一对象被遮盖了并且通过所述第一对象而产生对于所述机动车而言的潜在危急状况,则启动预给定的警告级联。在根据本发明的方法的上下文中所提出的优选构型方案及其优点,只要能应用,就相对应地适用于根据本发明的用于机动车的控制设备。
根据本发明,还提供了一种具有所描述的控制设备的机动车,因此利用所述机动车能够执行所描述的用于警告机动车的驾驶员的方法。
本发明还包括根据本发明的方法的如下扩展方案,这些扩展方案具有已经在根据本发明的机动车的扩展方案的上下文中所描述的那些特征。出于该原因,在此并不再一次描述根据本发明的方法的相对应的扩展方案。
附图说明
下面描述本发明的实施例。为此:
图1示出了机动车的示意图,在该机动车的周围范围有被第二对象遮盖的第一对象;以及
图2示出了机动车的示意图,在该机动车后方有被遮盖的第一对象。
下面阐述的实施例是本发明的优选实施方式。在该实施例中,所述实施方式的所描述的组件分别代表本发明的应彼此独立地考虑的各个特征,这些特征也彼此独立地对本发明进行扩展并且因此也应单独地或以不同于所示组合的方式被视为本发明的组成部分。此外,所描述的实施方式也可以通过其他已经描述的本发明特征来补充。
在附图中,功能相同的元件均设有相同的附图标记。
具体实施方式
在图1中描绘了在道路2上朝着交叉路口3的方向移动的机动车1。在机动车1的右边有由大量树木4组成的树林。此外,其他车辆10也接近于交叉路口3。机动车1和其他车辆10分别具有控制设备6、通信装置7以及检测装置5,所述检测装置例如是前置相机或布置在机动车1前部区域中的激光雷达设备。机动车1经由在其他车辆10的通信装置7与机动车1的通信装置7之间的通信连接8接收所述其他车辆10的位置数据。其他车辆10因此代表第一对象,该第一对象的位置数据被机动车1接收。因此借助于通信连接8,例如在使用车联网通信、汽车对多应用通信或汽车至汽车通信的情况下为机动车1提供来自其他车辆10的数据。
所述其他车辆10位于机动车1的预给定周围范围11内,并且典型地还位于机动车1的检测装置5的检测区域12内。现在,在接收到其他车辆10的位置数据之后,在控制设备6中基于从所述其他车辆10接收到的其他车辆10的位置数据和由机动车1自身检测到的机动车1的自身位置来确定机动车1对其他车辆10的可见区域13。此外,借助于检测装置5检测机动车1的车辆环境。现在,如果检测装置5并未在所确定的可见区域13中标识出其他车辆10和/或检测到布置在机动车1与其他车辆10之间的第二对象,则将该其他车辆10标识为被遮盖。第二对象在这里是树木4,这些树木4遮盖了机动车1对其他车辆10的直接视线。
还检查是否通过所述其他车辆10而产生对于机动车1而言的潜在危急状况,例如当这两个车辆抵达时、即当机动车1以及其他车辆10在相同的潜在时间点在交叉路口3的区域中时产生碰撞危险。如果识别出其他车辆10被遮盖并且由其他车辆10而产生对于机动车1而言的潜在危急状况,则启动预给定的警告级联。所述警告级联规定了:例如不同分级的、根据与在其他车辆10和机动车1之间的潜在碰撞地点的接近程度而定来选择为不同强度的警告。这些警告可以例如包括在机动车1的车辆内部的显示面上的相对应显示、声学的声音输出或语言输出以及机动车1的紧急停止。
作为其他车辆10的替代,第一对象也可以是基础设施单元,例如交通信号灯设施。其他车辆10或基础设施单元可以作为所谓的第一对象将其自身的位置数据传送到机动车1的通信装置7,更确切地说借助于车联网通信、汽车对多应用通信或汽车至汽车通信传送到机动车1的通信装置7。替代于此,其他车辆10也可以传送由所述其他车辆10检测到的第一对象的位置数据,其中该第一对象例如是自行车或不具有相对应通信装置的其他机动车1。在此,将第一对象的位置数据传送给机动车1的其他车辆10或所述基础设施单元位于机动车1的预给定周围范围11中。
附加于或替代于提供给机动车1的包括检测到的车辆环境、机动车1的自身位置和接收到的其他车辆10的位置数据在内的环境数据,也可以在机动车1中将地图数据、特别是3D地图数据用于执行用于警告机动车1的驾驶员的方法。借助所述地图数据,例如可以检查在机动车1和其他车辆10之间的可见区域13中是否有遮盖其他车辆10的树木4。因此,例如也可以从存储在机动车1中的地图数据中得知关于位于那里的树林的相对应信息。这在以下情况下是特别有益的,即第二对象是拓扑高地、诸如山丘,其中所述拓扑高地可以借助3D地图数据存储在机动车1中。
除了在图1中描绘的作为检测装置5的前置相机之外,还可以通过机动车1的内部空间中的检测装置5的组件来检测驾驶员的视线方向。利用内部相机例如可以确定机动车1的驾驶员的眼睛位置和/或头部位置,并且由此可以如此限制可见区域13,使得仅考虑对于机动车1的驾驶员而言朝其他车辆10的方向上实际上应看见的可见区域13。由此例如可以检测到机动车1的进行遮盖的部件,例如机动车1的A柱或后视镜。因此,即使对于机动车1的驾驶员而言没有树木4遮盖其他车辆10,也可以确定其他车辆10是否被机动车1本身的部件遮盖并且因此对于机动车1的驾驶员而言是不可见的。
如果基于机动车1的驾驶员的视线方向确定了:虽然其他车辆10未被遮盖,但是无论是驾驶员的当前视线方向还是在过去的时间段中、例如在最近的十秒中所确定的驾驶员的视线方向都表明驾驶员没有看见其他车辆10,则在其他车辆10对机动车1造成潜在危急状况的情况下仍可以启动预给定的警告级联。因此,即使没有发生树木4实际上对其他车辆10的遮盖,也可以执行和启动预给定的警告级联。
除了其他车辆10的位置数据之外,所述其他车辆还向机动车1传送其当前的移动数据,即例如当前的行驶方向、其当前的速度和当前的行驶路线。基于这些移动数据可以计算其他车辆10的潜在移动轨迹17。如果该潜在移动轨迹17与机动车1的潜在自身移动轨迹18相交,其中所述潜在自身移动轨迹例如在机动车1的导航设备中从驾驶员所选择的行驶路线中得知,则这被识别为潜在危急状况并启动预给定的警告级联。
此外,为了量化所述潜在危急状况和与之相关联的对预给定警告级联的级别的选择,对由其他车辆10以及由当前行驶状况产生的危险潜力进行估计。为此,一方面确定了所谓的对象危急度值而且也确定了状况危急度值。对象危急度值量化了由于其他车辆10以及机动车1如何并且多快地相对彼此移动所产生的危险潜力。因此确定了相对应的对象危急度。状况危急度值包含关于在当前交通规则下考虑到行车道以及交通标志、例如路牌或交通信号灯设施的情况下所述危险潜力应当被量化得多高的信息。因此,状况危急度说明了在考虑当前状况的情况下机动车1与其他车辆10潜在发生碰撞的危急度。
在图2中同样描绘出了机动车1以及其他车辆10。然而在图2中,其他车辆10与机动车1在相同的道路2上行驶。其他车辆10位于机动车1的后方,并且因此原则上应只能由机动车1的驾驶员到车辆后视镜16中的视线看到。然而,在图2中描绘的道路2具有弯曲的走向,因此对于机动车1的驾驶员而言其他车辆10被树木4遮盖。
其他车辆10在机动车1的车辆后视镜16中的可见性依据所接收的其他车辆10的位置数据、车辆后视镜16的预先确定的成像特性、车辆后视镜16的位置设置以及由检测装置5检测到的机动车1的驾驶员的眼睛位置或头部位置来确定。为此,因此考虑在机动车1中的驾驶员位置。如果其他车辆10位于机动车1的后部空间中并且因此对于机动车1的驾驶员而言只有借助于车辆后视镜16才可见,在其他车辆10在车辆后视镜16上的成像区域和其他车辆10的位置之间虽然没有探测到第二对象,也就是说,例如没有探测到树木4,但是基于检测到的驾驶员的视线方向可以推断出:驾驶员迄今为止还没有看到其他车辆10,然而由于其他车辆10而存在对于机动车1而言的潜在危急状况,则仍然启动预给定的警告级联。例如,如果其他车辆10特别快地从后方接近机动车1而使得存在潜在撞击事故的危险,则可能出现由于在机动车1后方行驶的其他车辆10而引起的潜在危急状况。
总体上,应该注意的是,借助在机动车1中提供的不同原始数据确定:对于机动车1的驾驶员的视线而言第一对象、即其他车辆10是否被遮盖了。这些原始数据包括其他车辆10、即第一对象的经由车联网通信、汽车对多应用通信或汽车至汽车通信连接8提供的位置数据、由检测装置5检测到的车辆环境、地图数据以及机动车1的用于检测机动车1的自身位置的定位数据,以及关于驾驶员视线方向的信息,例如基于来自机动车1的内部空间相机的传感器数据,其中所述内部空间相机是检测装置5的一部分。还考虑了机动车1具有何种意图,也就是说,机动车1的自身移动轨迹18看起来如何。然后评价其他车辆10对机动车1造成了何种危急度,以及由于当前的行驶状况和交通状况而存在何种危急度。还确定驾驶员觉察,也就是说,确定其他车辆10在多大程度上被机动车1的驾驶员看见或已经看见或没有被机动车1的驾驶员看见。一旦应当假定其他车辆10被遮盖以及由于其他车辆10而产生对于机动车1的潜在危急状况,警告级联就根据潜在的事故地点有多近以及预期的事故时间点有多接近来进行。因此利用所述方法,可以向机动车1的驾驶员警告被遮盖的并且对于机动车1的安全性而言的潜在危急的第一对象。
附图标记列表
1 机动车
2 道路
3 交叉路口
4 树木
5 检测装置
6 控制设备
7 通信装置
8 通信连接
10 其他车辆
11 周围范围
12 检测区域
13 可见区域
16 车辆后视镜
17 移动轨迹
18 自身移动轨迹
Claims (16)
1.用于警告机动车(1)的驾驶员的方法,所述方法包括以下步骤:
- 借助于所述机动车(1)从车辆外部的通信装置(7)接收第一对象的位置数据,
- 借助于所述机动车(1)的检测装置(5)检测车辆环境,
- 检测所述机动车(1)的自身位置,
- 检查所述检测装置(5)是否在依据所接收到的位置数据和所述自身位置所确定的所述机动车(1)与所述第一对象之间的可见区域(13)中标识出所述第一对象和/或检测到遮盖所述第一对象的第二对象,
- 检查是否通过所述第一对象而产生对于所述机动车(1)而言的潜在危急状况,
- 如果所述检测装置没有标识出所述第一对象和/或识别出所述第一对象被遮盖并且通过所述第一对象而产生对于所述机动车(1)而言的潜在危急状况,则启动预给定的警告级联,
- 如果确定驾驶员由于检测到的视觉注意力而没有觉察到所述第一对象,则针对预给定的过去时间段来评估借助于所述检测装置检测的所述机动车的驾驶员的视觉注意力,并且如果确定驾驶员在所述时间段中不曾觉察到所述第一对象,则启动预给定的警告级联。
2.根据权利要求1所述的方法,
其特征在于,
仅当所述车辆外部的通信装置和/或所述第一对象位于所述机动车(1)的预给定的周围范围(11)内时,所述机动车(1)才从所述车辆外部的通信装置(7)接收位置数据。
3.根据权利要求1所述的方法,
其特征在于,
其他车辆(10)或基础设施单元包括所述车辆外部的通信装置(7)并且是所述第一对象。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,
其特征在于,
其他车辆(10)或基础设施单元包括所述车辆外部的通信装置(7),利用传感器单元检测所述第一对象并且由所述机动车(1)接收所检测到的所述第一对象的位置数据。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,
其特征在于,
依据地图数据检查是否在所述机动车(1)与所述第一对象之间的可见区域(13)内存在遮盖所述第一对象的第二对象。
6.根据权利要求5所述的方法,
其特征在于,
所述地图数据是3D地图数据。
7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,
其特征在于,
在确定所述可见区域(13)时,除了借助于所述检测装置(5)接收的位置数据和自身位置之外还考虑所述机动车(1)的驾驶员的视线方向,并且检查从视线起点出发沿着所述驾驶员和所述第一对象之间的视线方向是否检测到所述机动车(1)的遮盖所述第一对象的部件。
8.根据权利要求7所述的方法,
其特征在于,
如果识别出通过所述第一对象而产生对于所述机动车(1)而言的潜在危急状况,而所述第一对象未被遮盖,则只有在确定所述驾驶员的视线方向没有对准未遮盖的第一对象的情况下才启动所述预给定的警告级联。
9.根据权利要求7所述的方法,
其特征在于,
如果确定所述驾驶员由于所检测到的视线方向而没有看见所述第一对象,则针对预给定的过去时间段评估借助于所述检测装置(5)检测的所述机动车(1)的驾驶员的视线方向,并且如果确定所述驾驶员在所述时间段中没有看到过所述第一对象,则启动所述预给定的警告级联。
10.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,
其特征在于,
如果所述第一对象是车辆(10),则从所述第一对象接收当前运动数据,依据所述当前运动数据确定所述第一对象的潜在运动轨迹(17),以及如果确定所述潜在运动轨迹(17)与所述机动车(1)的自身潜在运动轨迹(18)相交,则将此识别为产生了潜在危急状况。
11.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,
其特征在于,
为了检查是否通过所述第一对象而产生对于所述机动车(1)而言的潜在危急状况,确定对起因于所述第一对象的危险潜力进行量化的对象危急度值以及对起因于潜在交通状况的危险潜力进行量化的状况危急度值,借助于对象危急度值以及所述状况危急度值来评价所述潜在危急状况。
12.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,
其特征在于,
如果所述预给定的警告级联被执行直至所述警告级联的结束,则执行所述机动车(1)的自动紧急停止以避免所述潜在危急状况的产生。
13.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,
其特征在于,
如果所述第一对象位于所述机动车(1)后方,则检查当所述驾驶员视线朝车辆后视镜(16)中时所述第一对象是否被所述第二对象遮盖。
14.根据权利要求13所述的方法,
其特征在于,
依据接收到的位置数据、所述车辆后视镜(16)的预先确定的成像特性、所述车辆后视镜(16)的位置设置以及由所述检测装置(5)检测的所述机动车(1)的所述驾驶员的眼睛位置和/或头部位置来确定所述第一对象在所述车辆后视镜(16)上的可见性。
15.用于机动车(1)的控制设备(6),所述控制设备用于根据权利要求1-14中任一项所述的方法来警告所述机动车(1)的驾驶员。
16.机动车(1),所述机动车具有根据权利要求15所述的控制设备(6)。
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