CN112692625A - 一种机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种机械手，涉及机械自动化领域，包括本体，本体一端一体成型有限位块，另一端设置有两个锁刀板，且锁刀板末端固定安装有刀爪；本体通过限位块固定连接有上盖，锁刀板前端位于本体和上盖之间，且锁刀板靠近限位块处开设有档轴孔，档轴孔内穿设有档轴，档轴孔的直径大于档轴的直径；锁刀板中部穿设有转轴；本体上固定设置有条形块，条形块位于两个锁刀板之间，条形块上开设有水平的弹簧孔，弹簧孔内穿设有弹簧；限位块上开设有导向槽，导向槽内穿设有顶板，且顶板前端两侧开设有对称的第一斜面；顶板末端连接有推板，推板连接有油缸，油缸固定于上盖上。本发明提供的机械手，使刀爪在抓刀前处于张开状态，避免硬接触损害刀具。
Description
技术领域
本发明涉及机械自动化技术领域，特别是涉及一种机械手。
背景技术
目前刀库的换刀装置均需要采用机械手对刀具进行夹持和移动，从而辅助完成换刀动作。机械手具有刀爪，用于夹持刀具，然而传统的机械手在非工作状态通过弹簧使刀爪闭合，使用时，利用刀爪与刀具的硬接触使刀爪张开，通过弹簧力实现夹持刀具，然而这种硬接触方式使得刀爪和刀具极易损坏，实用性差。
发明内容
本发明的目的是提供一种机械手，以解决上述现有技术存在的问题，使刀爪在抓刀前处于张开状态，避免硬接触损害刀具。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明提供一种机械手，包括本体，所述本体一端一体成型有截面为矩形的限位块，另一端设置有两个对称设置的锁刀板，所述锁刀板末端位于所述本体外部，且所述锁刀板末端固定安装有刀爪；所述本体通过所述限位块固定连接有上盖，所述锁刀板前端位于所述本体和所述上盖之间，且所述锁刀板靠近所述限位块处开设有档轴孔，所述档轴孔内穿设有档轴，所述档轴孔的直径大于所述档轴的直径；所述锁刀板中部穿设有转轴，所述转轴和所述档轴均固定设置于所述本体和所述上盖之间；所述本体上固定设置有条形块，所述条形块位于两个所述锁刀板之间，所述条形块上开设有水平的弹簧孔，所述弹簧孔内穿设有弹簧，位于所述弹簧两端的所述锁刀板侧壁上开设有对称的弹簧凹槽，所述弹簧两端位于所述弹簧凹槽内；所述限位块上开设有导向槽，所述导向槽内穿设有顶板，所述顶板与所述条形块位于同一条水平线上，且所述顶板前端两侧开设有对称的第一斜面，所述顶板的宽度大于两个所述锁刀板之间的距离；所述顶板末端连接有竖直设置的推板，所述推板连接有油缸，所述油缸固定于所述上盖上。
可选的，所述刀爪内侧开设有对称的弧形槽，所述弧形槽处设置有弧形凸缘。
可选的，所述刀爪上固定安装有定位键，所述定位键位于所述刀爪前端的侧面上。
可选的，两个所述锁刀板的前端内侧开设有第二斜面，所述第二斜面与所述第一斜面的倾斜方向相同，倾斜角度相等。
可选的，所述条形块与所述本体一体成型。
可选的，所述转轴和所述档轴两端均通过卡簧分别固定于所述本体和所述上盖上。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
本发明提供的机械手强度大，可以抓取重刀，抓刀前刀爪在弹簧的作用下处于张开状态，避免了刀爪与刀具的硬接触，提高了安全性；锁刀机构稳定，便于日常维护。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明机械手的立体图；
图2为本发明机械手的主视图；
图3为本发明机械手的侧视图；
图4为本发明机械手的局部剖视图；
其中，1为锁刀板、2为转轴、3为档轴、4为顶板、5为弹簧、6为油缸、7为刀爪、8为推板、9为本体、10为定位键、11为上盖、12为第一斜面、13为第二斜面、14为条形块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种机械手，以解决上述现有技术存在的问题，使刀爪在抓刀前处于张开状态，避免硬接触损害刀具。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
本发明提供一种机械手，如图1-图4所示，包括本体9，本体9一端一体成型有截面为矩形的限位块，另一端设置有两个对称设置的锁刀板1，锁刀板1末端位于本体9外部，且锁刀板1末端固定安装有刀爪7；本体9通过限位块固定连接有上盖11，锁刀板1前端位于本体9和上盖11之间，且锁刀板1靠近限位块处开设有档轴孔，档轴孔内穿设有档轴3，档轴孔的直径大于档轴3的直径；锁刀板1中部穿设有转轴2，转轴2和档轴3均固定设置于本体9和上盖11之间；本体9上固定设置有条形块14，条形块14位于两个锁刀板1之间，条形块14上开设有水平的弹簧孔，弹簧孔内穿设有弹簧5，位于弹簧5两端的锁刀板1侧壁上开设有对称的弹簧凹槽，弹簧5两端位于弹簧凹槽内；弹簧5位于转轴2与刀爪7之间；限位块上开设有导向槽，导向槽内穿设有顶板4，顶板4与条形块14位于同一条水平线上，且顶板4前端两侧开设有对称的第一斜面12，顶板4的宽度大于两个锁刀板1之间的距离；顶板4末端连接有竖直设置的推板8，推板8连接有油缸6，油缸6固定于上盖11上。
进一步优选的，刀爪7内侧开设有对称的弧形槽，弧形槽处设置有弧形凸缘。刀爪7上固定安装有定位键10，定位键10位于刀爪7前端的侧面上。两个锁刀板1的前端内侧开设有第二斜面13，第二斜面13与第一斜面12的倾斜方向相同，倾斜角度相等。条形块14与本体9一体成型。转轴2和档轴3两端均通过卡簧分别固定于本体6和上盖11上。
本发明通过两个刀爪7上对称的弧形槽夹持刀具；油缸6的活塞杆与推板8一端固定连接，转轴2位于弹簧5与档轴3中间，在弹簧5的弹力作用下，锁刀板1远离档轴3的一端处于张开状态，使用时，将机械手靠近刀具，刀爪7的弧形槽卡入刀具的刀柄处，油缸6控制伸缩杆运动，从而带动推板8跟随运动，推板8另一端与顶板4连接，带动顶板4水平移动，顶板4端部的第一斜面12和锁刀板1的第二斜面13接触并配合，顶板4继续移动，因为档轴孔的直径大于档轴3，所以此时锁刀板1位于靠近档轴3的一端能够绕转轴2向外转动，档轴孔和档轴3实现对锁刀板1向外转动的最大距离的限制，从而控制刀爪7的张开和闭合角度，此时刀爪7绕转轴2向内转动，弹簧5压缩；直至刀爪7抓紧刀具时，停止油缸6动作，顶板4停止移动，此时实现刀具的夹持，在控制系统控制下，机械手带动刀具移动到预设位置后，启动油缸6，使其伸缩杆反向移动，带动顶板4反向平移，第一斜面12和第二斜面13分离不再接触，此时在弹簧5弹力的作用下，锁刀板1靠近刀爪7的一端带动刀爪7绕转轴2向外转动，松开刀具。定位键10通过螺钉固定于刀爪7上，且定位键10的一侧突出于刀爪7的弧形槽，从而抓刀时可以卡入刀具的刀柄凹槽处，避免刀具的转动，起到固定作用。
本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (6)
1.一种机械手，其特征在于：包括本体，所述本体一端一体成型有截面为矩形的限位块，另一端设置有两个对称设置的锁刀板，所述锁刀板末端位于所述本体外部，且所述锁刀板末端固定安装有刀爪；所述本体通过所述限位块固定连接有上盖，所述锁刀板前端位于所述本体和所述上盖之间，且所述锁刀板靠近所述限位块处开设有档轴孔，所述档轴孔内穿设有档轴，所述档轴孔的直径大于所述档轴的直径；所述锁刀板中部穿设有转轴，所述转轴和所述档轴均固定设置于所述本体和所述上盖之间；所述本体上固定设置有条形块，所述条形块位于两个所述锁刀板之间，所述条形块上开设有水平的弹簧孔，所述弹簧孔内穿设有弹簧，位于所述弹簧两端的所述锁刀板侧壁上开设有对称的弹簧凹槽，所述弹簧两端位于所述弹簧凹槽内；所述限位块上开设有导向槽，所述导向槽内穿设有顶板，所述顶板与所述条形块位于同一条水平线上，且所述顶板前端两侧开设有对称的第一斜面，所述顶板的宽度大于两个所述锁刀板之间的距离；所述顶板末端连接有竖直设置的推板，所述推板连接有油缸，所述油缸固定于所述上盖上。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述刀爪内侧开设有对称的弧形槽，所述弧形槽处设置有弧形凸缘。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述刀爪上固定安装有定位键，所述定位键位于所述刀爪前端的侧面上。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：两个所述锁刀板的前端内侧开设有第二斜面，所述第二斜面与所述第一斜面的倾斜方向相同，倾斜角度相等。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述条形块与所述本体一体成型。
6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述转轴和所述档轴两端均通过卡簧分别固定于所述本体和所述上盖上。
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