CN112684252A - 电机控制装置及其绝缘电阻检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供电机控制装置及其绝缘电阻检测方法。电机控制装置包括：第二开关，能够使负侧母线接地；第三开关，一端与连接于母线的第二电源部连接，另一端能够接地；电流检测部，检测电机的绕组与所述负侧母线之间的电流值；以及绝缘电阻计算部，基于在利用第一开关部断开电力供给并通过将所述第二开关接通规定时间而使接地电容器的电荷放电的状态下，当断开所述第三开关时和闭合所述第三开关时由所述电流检测部分别检测出的电流值以及电容器的电压值和所述第二电源部的电压值，计算所述电机的绝缘电阻值。

Description

电机控制装置及其绝缘电阻检测方法

技术领域

本发明的一种方式涉及电机控制装置和电机控制装置的绝缘电阻检测方法。

背景技术

伺服电机等电机由包括逆变器的电机控制装置驱动，用于机床等。在机床等使用切削液进行加工的设备中，切削液附着于电机。有时存在切削液进入到电机内部而使电机的绝缘劣化的问题。

此外，即使电机用于机床以外时，在长时间使用的情况下或使用环境差的情况下，电机也有可能产生绝缘劣化。

电机的绝缘劣化逐渐进行，最终电机接地。如果电机接地，则漏电开关跳闸或电机控制装置破损。其结果，产生系统失灵。系统失灵对工厂的生产线产生重大影响。因此，从预防维护的观点出发，期待一种能够检测电机的绝缘电阻的装置。

这种电机的绝缘电阻的检测方法例如记载于日本专利公开公报特开2015-129704号。日本专利公开公报特开2015-129704号记载的电机驱动装置具有：整流电路、电源部、逆变器部、电流检测部、第二开关、绝缘电阻检测部。

整流电路将经由第一开关从交流电源供给的交流电压整流成直流电压。电源部通过电容器使由整流电路整流的直流电压平滑化。逆变器部通过半导体开关元件的开关动作将由电源部平滑化的直流电压转换为交流电压。逆变器部通过该交流电压驱动电机。电流检测部测量流过电阻器的电流值，该电阻器的一端与电机的线圈连接，另一端与电容器的一个端子连接。电压检测部测量电容器的两端的电压值。第二开关使电容器的另一个端子接地。绝缘电阻检测部使用在两种状态下测量的两组电流值和电压值，检测作为电机的线圈与大地之间的电阻的电机的绝缘电阻值，该两种状态是在停止电机的运转并断开第一开关且断开第二开关的状态和接通第二开关的状态。

在日本专利公开公报特开2015-129704号的技术中，使用平滑电容器的电压，根据两组测量结果来计算电机的绝缘电阻。在该计算中，消去与各个半导体开关元件的漏电流相当的等效电阻。由此，消除半导体开关元件的漏电流的影响。

按照该日本专利公开公报特开2015-129704号记载的电路结构，在上述两种状态中的断开第一开关且断开第二开关的状态下，平滑电容器的负侧母线与地线之间的电位差为0V，电流不流过电机的绝缘电阻。因此，能够正确地计算与半导体开关元件的漏电流相当的等效电阻。

但是，在实际的电机控制装置中，在大多数的情况下，为了应对噪声，在平滑电容器的负侧母线与地线之间插入有接地电容器。此外，在三相交流电源中，通常，S相或中性点接地。在这种结构中，在应用日本专利公开公报特开2015-129704号记载的电机的绝缘电阻的检测方法的情况下，如果第一开关成为接通而供给交流电源，则通过整流电路在平滑电容器的负侧母线与地线之间以交流电源的频率产生电位差。因此，接地电容器通过该电位差被充电。并且，为了测量电机的绝缘电阻而断开了第一开关时，如果残留有接地电容器的电压，则在电流检测部中，不仅有基于平滑电容器的电压的半导体开关元件的漏电流，还有由于接地电容器的电压通过电机的绝缘电阻而流动的电流。因此，难以正确地计算与半导体开关元件的漏电流相当的等效电阻。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种电机控制装置，该电机控制装置在负侧母线与地线之间插入有接地电容器，并且能够高精度地检测电机的绝缘电阻。

本发明的一种方式的电机控制装置包括：第一电源部；第一开关，能够断开来自所述第一电源部的电力供给；直流供给部，将来自所述第一电源部的电力输出到母线；与所述母线连接的电容器；开关元件，将供给到所述母线的直流电压转换为交流电压，通过该交流电压对所述电机进行驱动控制；与负侧母线连接的接地电容器；第二开关，能够使所述负侧母线接地；第三开关，一端与连接于所述母线的第二电源部连接，另一端能够接地；电流检测部，检测所述电机的绕组与所述负侧母线之间的电流值；以及绝缘电阻计算部，基于在利用所述第一开关部断开电力供给并通过将所述第二开关接通规定时间而使所述接地电容器的电荷放电的状态下，当断开所述第三开关时和闭合所述第三开关时由所述电流检测部分别检测出的电流值以及所述电容器的电压值和所述第二电源部的电压值，计算所述电机的绝缘电阻值。

本发明的另一种方式是一种电机控制装置的绝缘电阻检测方法，所述电机控制装置包括：第一电源部；第一开关，能够断开来自所述第一电源部的电力供给；直流供给部，将来自所述第一电源部的电力输出到母线；与所述母线连接的电容器；开关元件，将供给到所述母线的直流电压转换为交流电压，通过该交流电压对所述电机进行驱动控制；以及与负侧母线连接的接地电容器，电机控制装置的绝缘电阻检测方法包括：利用所述第一开关断开电力供给；通过将能够使所述负侧母线接地的第二开关接通规定时间而使所述接地电容器的电荷放电；使一端与所述母线连接且另一端能够经由第三开关接地的第二电源部的所述第三开关断开，通过电流检测部检测所述电机的绕组与连接有所述第二电源部的所述母线之间的第一电流值；使所述第三开关闭合，通过所述电流检测部检测所述电机的绕组与连接有所述第二电源部的所述母线之间的第二电流值；以及基于检测出的所述第一电流值和所述第二电流值以及所述电容器的电压值和所述第二电源部的电压值，计算所述电机的绝缘电阻值。

本发明的其他方式根据后述的用于实施发明的方式的实施例的说明而明确。

按照本发明的方式，通过用第一开关部断开电力供给，停止来自第一电源部的电力供给。

并且，当计算电机的绝缘电阻值时，在停止来自第一电源部的电力供给的状态下，在使第三开关闭合前，接通第二开关。由此，蓄积于与负侧母线连接的接地电容器的电荷在接地侧放电。因此，负侧母线与各接地点的电位差消失。

在该状态下，在断开第三开关的情况下，因电容器的电压而有经由开关元件的漏电流流动，通过电流检测部检测第一电流值。另一方面，同样，在停止来自第一电源部的电力供给的状态下，在使第三开关闭合的情况下，通过电流检测部检测第二电流值，该第二电流值包含第一电流值和由第二电源部的电压引起的通过电机的绕组的电流的大部分(剩余部分是负侧的开关元件的微小的漏电流)。基于由电流检测部检测出的两个电流值、即第一电流值和第二电流值以及电容器的电压值和第二电源部的电压值来进行运算，由此能够高精度地计算电机的绝缘电阻值。

另外，在此，“第一开关”包括包含阻断器的所有开关。即使“第一开关”是与电池或电源的端子接触的端子或接点，只要具有能够断开来自电源的电力供给的结构，则全部包含。此外，作为“直流供给部”使用将交流电力转换为直流电力的电力转换器等。此外，被称为“开关”的部件包括所述的“第一开关”。该“开关”只要能够使电流停止或流动，则可以是任意的开关。该“开关”也包括机械开关、继电器和半导体开关等。

如上所述，按照本发明的方式，能够提供一种电机控制装置，该电机控制装置在负侧母线与地线之间插入有接地电容器，并且能够高精度地检测电机的绝缘电阻。

附图说明

图1是表示本发明的第一方式的电机控制装置的电路图。

图2是表示本发明的第二方式的电机控制装置的电路图。

具体实施方式

在下面的详细说明中，出于说明的目的，为了提供对所公开的实施方式的彻底的理解，提出了许多具体的细节。然而，显然可以在没有这些具体细节的前提下实施一个或更多的实施方式。在其它的情况下，为了简化制图，示意性地示出了公知的结构和装置。

图1表示本发明的第一方式。

另外，在以下的说明中，电流可以包括电流值，电压可以包括电压值，阻抗可以包括阻抗值，此外，电阻可以包括电阻值。这些术语通过本领域技术人员的技术常识来解释。

电机控制装置C_ont1包括：整流电路(直流供给部)S_DC、包括正侧的母线ML₊和负侧的母线ML_-的母线ML、平滑电容器(电容器)C₁、C₂、包括半导体开关元件TR₁～TR₆的逆变器、以及绝缘电阻计算部3₁。

经由作为能够断开电力供给的第一开关的电磁接触器MS从三相交流电源(第一电源部)S₁向电机控制装置C_ont1供给三相交流电压。电机控制装置C_ont1通过利用整流电路(直流供给部)S_DC对该三相交流电压进行全波整流，生成直流电压，并且将该直流电压输出到母线ML。

输出的直流电压通过连接于母线ML的正侧的母线ML₊与负侧的母线ML_-之间的平滑电容器(电容器)C₁、C₂而被平滑化。

平滑化的供给到母线ML₊和ML_-的直流电压供给到连接于正侧的母线ML₊与负侧的母线ML_-之间的包括半导体开关元件TR₁～TR₆的逆变器。通过由对供给到母线ML₊和ML_-的直流电压进行逆变换而得到的交流电压来驱动电机1。

电机控制装置C_ont2包括：包括正侧的母线ML₊和负侧的母线ML_-的母线ML、平滑电容器(电容器)C₂、包括半导体开关元件TR₇～TR₁₂的逆变器、以及绝缘电阻计算部3₂。

从电机控制装置C_ont1的整流电路S_DC向电机控制装置C_ont2供给直流电压。电机控制装置C_ont2构成为通过交流电压驱动电机2，该交流电压是通过由包括半导体开关元件TR₇～TR₁₂的逆变器对供给到母线ML的直流电压进行逆变换而得到的。

电机控制装置C_ont1、C_ont2的负侧母线ML_-为了应对噪声而分别经由接地电容器C₃、C₄接地。

在此，在负侧母线ML_-还设置有作为接地开关的第二开关SW₁。

在该方式中，表示了应用于构成为电机1和电机2分别驱动不同的轴的两轴驱动的结构。

电机控制装置C_ont1的绝缘电阻计算部3₁包括：作为设置于母线ML中的负侧母线ML_-与地线E之间的直流电源部的直流电源(第二电源部)S₂、第三开关SW₂(第三开关)、连接于负侧母线ML_-和电机1的绕组L的电流检测电阻R₁、以及检测控制部(电流检测部)4₁。第二开关SW₁和第三开关SW₂以该顺序从负侧母线ML_-串联。直流电源S₂的一端与ML_-连接，另一端能够经由第三开关SW₂接地。检测控制部4₁根据电流检测电阻R₁的电压来检测电流。此外，检测控制部4₁控制绝缘电阻的检测动作并计算绝缘电阻值。

电机控制装置C_ont2的绝缘电阻计算部3₂包括与母线ML中的负侧母线ML_-和电机2的绕组L连接的电流检测电阻R₂以及检测控制部(电流检测部)4₂。检测控制部4₂根据电流检测电阻R₂的电压来检测电流。此外，检测控制部4₂计算绝缘电阻值。

电流检测电阻R₁、R₂只要与各轴的电机1、2的U相、V相、W相的各相中的一相的绕组L连接即可。电机1、2的绕组L的电阻非常小，因此能够在任何相中被检测。

用作直流电源S₂的电源是在比平滑电容器C₁、C₂的电压低的电压的范围内尽可能高的电压的电源，并且是设定成地线E侧的电位成为比负侧母线ML_-高的状态的电源。此外，作为直流电源S₂使用测量所需的程度的微小的电流容量的电源。

将直流电源S₂的电压设定为比平滑电容器C₁、C₂的电压低的理由如下所述。即，其理由在于，抑制在测量时电流从电机1、2的绝缘电阻R_m1、R_m2通过逆变器部的上臂(正侧)的半导体开关元件TR₁～TR₃、TR₇～TR₉的续流二极管D_f向对平滑电容器C₁、C₂进行充电的方向流动，并且抑制绝缘电阻R_m1、R_m2的检测精度由此而下降。

以下说明所述电机控制装置C_ont1、C_ont2的动作。

通常的电机控制时，第二开关SW₁和第三开关SW₂保持断开的状态，接通电磁接触器MS。由此，通过逆变器进行各轴的电机控制。绝缘电阻检测时，电机控制装置C_ont1、C_ont2以如下方式动作。

使全轴的电机控制动作停止，使半导体开关元件TR₁～TR₁₂断开，切断电磁接触器MS。并且，第三开关SW₂保持断开的状态，使第二开关SW₁接通。在规定时间期间，对接地电容器C₃、C₄的电荷进行放电，使负侧母线与地线之间的电位差为0V。接着，使第二开关SW₁断开，测量逆变器的直流电压V_PN、电流检测电阻R₁的电压V_R1A和电流检测电阻R₂的电压V_R2A。

由于接地电容器C₃、C₄的电压为0V，所以电流不从接地电容器C₃、C₄通过电机1、2的绝缘电阻R_m1、R_m2向测量电路流动。

平滑电容器C₁、C₂的电压施加到构成逆变器的半导体开关元件TR₁～TR₁₂。因此，逆变器的直流电压V_PN与平滑电容器C₁、C₂的电压实质上相等。通过上述电压，电流从半导体开关元件TR₁向TR₄流动，此外，电流(第一电流(值))流过电流检测电阻R₁。同样，电流从半导体开关元件TR₇向TR₁₀流动，此外，电流(第一电流(值))流过电流检测电阻R₂。

从正侧的半导体开关元件TR₁向TR₄流动的电流和从半导体开关元件TR₇向TR₁₀流动的电流是半导体开关元件的漏电流。在所有相，同样有漏电流流过。通过着眼于连接有电流检测电阻R₁、R₂的一相，能够求出电机的绝缘电阻。

如果将半导体开关元件TR₁、TR₄的等效漏电阻分别作为R_tr1，并且将半导体开关元件TR₇、TR₁₀的等效漏电阻分别作为R_tr2，则以下的式(1)、(2)成立。

(V_PN-V_R1A)/R_tr1＝V_R1A/R_tr1+V_R1A/R₁···(1)

(V_PN-V_R2A)/R_tr2＝V_R2A/R_tr2+V_R2A/R₂···(2)

接着，使第三开关SW₂接通，向负侧母线ML_-与地线E之间施加直流电源S₂的电压V_DC。在该状态下，测量电流检测电阻R₁的电压V_R1B和电流检测电阻R₂的电压V_R2B。能够根据这些电流检测电阻R₁、R₂和电压V_R1B、V_R2B，取得在电流检测电阻R₁、R₂中流动的电流(第二电流(值))。

在电机1存在绝缘劣化的情况下，直流电源S₂的电压通过电机的绝缘电阻R_m1施加到半导体开关元件TR₄。因此，电流流过电流检测电阻R₁和半导体开关元件TR₄。

同样，在电机2存在绝缘劣化的情况下，直流电源S₂的电压通过电机的绝缘电阻R_m2施加到半导体开关元件TR₁₀。因此，电流流过电流检测电阻R₂和半导体开关元件TR₁₀。

此外，平滑电容器C₁、C₂的电压、即逆变器的直流电压V_PN施加到半导体开关元件TR₁、TR₄。因此，电流从半导体开关元件TR₁向TR₄流动。此外，电流也流过电流检测电阻R₁。

同样，电流从半导体开关元件TR₇向TR₁₀流动。此外，电流也流过电流检测电阻R₂。

这些从半导体开关元件TR₁向TR₄流动的电流和从半导体开关元件TR₇向TR₁₀流动的电流是这些半导体开关元件的漏电流。但是，这些半导体开关元件的漏电流一般小于由于电机的绝缘电阻的下降而流动的电流。因此，能够设想即使具有漏电流，平滑电容器C₁、C₂的电压也几乎不下降。

此时，以下的式(3)、(4)成立。

(V_PN-V_R1B)/R_tr1+(V_DC-V_R1B)/R_m1＝V_R1B/R_tr1+V_R1B/R₁···(3)

(V_PN-V_R2B)/R_tr2+(V_DC-V_R2B)/R_m2＝V_R2B/R_tr2+V_R2B/R₂···(4)

电机1的绝缘电阻R_m1能够通过求解所述式(1)与式(3)的联立方程式，由以下的式(5)求出。

R_m1＝R₁(V_DC-V_R1B)(V_PN-2V_R1A)/{(V_R1B-V_R1A)V_PN}···(5)

此外，电机2的绝缘电阻R_m2能够通过求解所述式(2)与式(4)的联立方程式，由以下的式(6)求出。

R_m2＝R₂(V_DC-V_R2B)(V_PN-2V_R2A)/{(V_R2B-V_R2A)V_PN}···(6)

这些运算通过检测控制部4₁、4₂进行。另外，当然，能够通过分别各检测一次电流检测电阻R₁、R₂的电压V_R1A、V_R2A来计算绝缘电阻值R_m1、R_m2。与此相关，也可以多次测量两个电压V_R1A、V_R2A的任意一方或两方，采用测量的电压的各种平均值，计算绝缘电阻值R_m1、R_m2。

在使用这种各种平均值的情况下，能够减轻由噪声等产生的异常值的影响，并且能够得到精度更高的绝缘电阻值R_m1、R_m2。

并且，将计算出的绝缘电阻值R_m1、R_m2作为信息传递给用户装置。绝缘电阻值R_m1、R_m2的传递可以通过任意的方式进行。用于传递绝缘电阻值R_m1、R_m2的方式可以是有线发送，也可以是无线发送。

获知绝缘电阻值R_m1、R_m2的用户能够在上述绝缘电阻值低的情况下判断为产生了绝缘电阻的劣化，并且能够预先预测电机接地而系统失灵。因此，用户通过预先采取更换电机等抑制措施，能够抑制这种不良情况的发生。

为了判断绝缘电阻是否劣化能够使用适当的判断方法。作为判断方法例如能够使用如下方法：与根据实验或经验所知的值进行比较、与最初设置电机控制装置时使用正常产品进行测量并记录或存储的初始值进行比较、或者与安全基准及其他的设定值进行比较。

有时电机1、2的绝缘电阻R_m1、R_m2非常小，半导体开关元件TR₁～TR₁₂的负侧的半导体开关元件TR₄～TR₆、TR₁₀～TR₁₂短路破损。在这种情况下，电流从直流电源S₂通过电机1、2的绝缘劣化部向负侧的半导体开关元件TR₄～TR₆、TR₁₀～TR₁₂流动。在此，能够使直流电源S₂的电流容量与平滑电容器C₁、C₂相比非常小。因此，能够将流动的电流限定为微小的电流。

因此，产生负侧的半导体开关元件TR₄～TR₆、TR₁₀～TR₁₂的二次破损和电机1、2的进一步绝缘劣化的可能性小。

在所述方式中，说明了本发明的实施方式应用于使用两个电机1、2的两轴的电机控制装置的情况。也能够将本发明的实施方式同样地应用于一轴或三轴以上的电机控制装置。如所述方式所示，即使电机控制装置为三轴以上的电机控制装置，直流电源S₂也仅设置于一轴即可。

在所述方式中，作为第一电源部使用三相交流电源S₁。作为第一电源部也可以不使用三相交流电源而使用单相交流电源。此外，在所述方式中，作为直流供给部使用整流电路。作为直流供给部也可以是PWM转换器等能够再生为电源的电路。在这种情况下，在使PWM转换器停止的状态下实施测量。

此外，作为第一电源部也可以使用电池等直流电源来代替交流电源。此外，作为第一开关也可以使用开关来代替使用电磁接触器MS。此外，在通过安装电池而从电池向电机控制装置供给电力的情况下，能够将电池安装时电连接的接点或端子自身视为第一开关。

此外，在所述方式中，作为电机控制装置C_ont1、C_ont2使用包括半导体开关元件的三相逆变器。在驱动单相电机的情况下，作为电机控制装置C_ont1、C_ont2也可以使用单相逆变器。另外，逆变器方式并不限定于所述方式，可以是全桥方式，也可以是半桥方式。

此外，在所述方式中，作为半导体开关元件TR₁～TR₁₂的栅极驱动电源使用通常的绝缘电源(未图示)。根据需要，能够选择自举电源、高耐压IC或其他各种电源的组合等任意的栅极驱动电源。

接着，图2表示本发明的第二方式。

图2所示的第二开关SW₁不是开闭开关，而构成为仅接触于与直流母线ML_-相通的接点a和与第二电源部S₂相通的接点b中的任意一方的选择开关。

以下说明这种情况的电机控制装置C_ont1、C_ont2的动作。

通常的电机控制时，第二开关SW₁成为不与接点b连接的状态，以便能够进行与所述本发明的第一方式相同的测量。此时，第二开关SW₁可以是中立状态，也可以是与接点a连接的状态。在该状态下，第三开关SW₂保持断开的状态，将电磁接触器MS接通，通过逆变器进行各轴的电机控制。此时，第二开关SW₁保持不与接点b连接的状态。

绝缘电阻检测时使电机控制装置C_ont1、C_ont2以如下方式动作。

停止全轴的电机控制动作，使半导体开关元件TR₁～TR₁₂断开，切断电磁接触器MS。并且，使第二开关SW₁成为选择了与负侧母线ML_-相通的接点a的状态。此外，通过将第三开关SW₂从断开切换为接通，构成接地电路。接着，在规定时间后，通过将第三开关SW₂从接通切换为断开，切断接地电路。在该状态下，测量逆变器的直流电压V_PN、电流检测电阻R₁的电压V_R1A和电流检测电阻R₂的电压V_R2A。

接着，使第二开关SW₁成为选择了与第二电源部S₂相通的接点b的状态。此外，通过将第三开关SW₂从断开切换为接通，构成接地电路。接着，向负侧母线ML_-与地线E之间施加直流电源S₂的电压V_DC。在该状态下，测量电流检测电阻R₁的电压V_R1B和电流检测电阻R₂的电压V_R2B。能够根据这些电流检测电阻R₁、R₂和电压V_R1B、V_R2B取得在电流检测电阻R₁、R₂中流动的电流(第二电流(值))。

其他的动作以及电机1、2的绝缘电阻R_m1、R_m2的测量和计算方法与所述本发明的第一方式实质上相同。

在所述本发明的第一方式和第二方式中，第二开关和第三开关的结构不同。这些开关只要是具有与第二开关和第三开关相同的技术意义的开关，则可以是任何结构的开关。这些开关只要是如下开关即可：测量电机1、2的绝缘电阻R_m1、R_m2时，能够将蓄积于接地电容器C₃、C₄的电荷放电后，通过直流电源S₂的电压V_DC的施加进行电流检测。

以上，对本发明的方式进行了各种说明。本发明的技术范围并不限于在至此为止的说明中具体指明的内容，包括由权利要求书记载的事项所包含的所有方式。此外，各术语、说明不限定本发明的技术范围。

出于示例和说明的目的已经给出了所述详细的说明。根据上面的教导，许多变形和改变都是可能的。所述的详细说明并非没有遗漏或者旨在限制在这里说明的主题。尽管已经通过文字以特有的结构特征和/或方法过程对所述主题进行了说明，但应当理解的是，权利要求书中所限定的主题不是必须限于所述的具体特征或者具体过程。更确切地说，将所述的具体特征和具体过程作为实施权利要求书的示例进行了说明。

Claims (9)

1.一种电机控制装置，其特征在于包括：

第一电源部；

第一开关，能够断开来自所述第一电源部的电力供给；

直流供给部，将来自所述第一电源部的电力输出到母线；

与所述母线连接的电容器；

开关元件，将供给到所述母线的直流电压转换为交流电压，通过该交流电压对所述电机进行驱动控制；

与负侧母线连接的接地电容器；

第二开关，能够使所述负侧母线接地；

第三开关，一端与连接于所述母线的第二电源部连接，另一端能够接地；

电流检测部，检测所述电机的绕组与所述负侧母线之间的电流值；以及

绝缘电阻计算部，基于在利用所述第一开关部断开电力供给并通过将所述第二开关接通规定时间而使所述接地电容器的电荷放电的状态下，当断开所述第三开关时和闭合所述第三开关时由所述电流检测部分别检测出的电流值以及所述电容器的电压值和所述第二电源部的电压值，计算所述电机的绝缘电阻值。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，

所述第二电源部是介于所述母线与所述第三开关之间的直流电源部，

所述绝缘电阻计算部基于在所述第三开关的断开时和闭合时由所述电流检测部分别检测出的电流值以及所述电容器的电压值和所述第二电源部的电压值，计算所述电机的绝缘电阻值。

3.根据权利要求2所述的电机控制装置，其特征在于，

所述直流电源部的负侧的一端与所述负侧母线连接，

所述直流电源部的电压设定为比所述电容器的电压低。

4.根据权利要求2或3所述的电机控制装置，其特征在于，

所述第二开关和所述第三开关以该顺序从所述负侧母线串联，

所述第二开关是至少能够将所述负侧母线和所述直流电源部选择性地与所述第三开关连接的开关。

5.一种电机控制装置的绝缘电阻检测方法，其特征在于，

所述电机控制装置包括：第一电源部；第一开关，能够断开来自所述第一电源部的电力供给；直流供给部，将来自所述第一电源部的电力输出到母线；与所述母线连接的电容器；开关元件，将供给到所述母线的直流电压转换为交流电压，通过该交流电压对所述电机进行驱动控制；以及与负侧母线连接的接地电容器，

电机控制装置的绝缘电阻检测方法包括：

利用所述第一开关断开电力供给；

通过将能够使所述负侧母线接地的第二开关接通规定时间而使所述接地电容器的电荷放电；

使一端与所述母线连接且另一端能够经由第三开关接地的第二电源部的所述第三开关断开，通过电流检测部检测所述电机的绕组与连接有所述第二电源部的所述母线之间的第一电流值；

使所述第三开关闭合，通过所述电流检测部检测所述电机的绕组与连接有所述第二电源部的所述母线之间的第二电流值；以及

基于检测出的所述第一电流值和所述第二电流值以及所述电容器的电压值和所述第二电源部的电压值，计算所述电机的绝缘电阻值。

6.根据权利要求5所述的电机控制装置的绝缘电阻检测方法，其特征在于，所述第二电源部是与所述母线连接的蓄电的所述电容器，所述第二电源部的电压值是所述电容器的电压值。

7.根据权利要求5所述的电机控制装置的绝缘电阻检测方法，其特征在于，

所述第二电源部是介于所述母线与所述第三开关之间的直流电源部，

所述绝缘电阻计算部基于所述第三开关的断开时和闭合时由所述电流检测部分别检测出的电流值以及所述电容器的电压值和所述第二电源部的电压值，计算所述电机的绝缘电阻值。

8.根据权利要求7所述的电机控制装置的绝缘电阻检测方法，其特征在于，

所述直流电源部的负侧的一端与所述负侧母线连接，

所述直流电源部的电压设定为比所述电容器的电压低。

9.根据权利要求6～8中任意一项所述的电机控制装置的绝缘电阻检测方法，其特征在于，

所述第二开关和所述第三开关以该顺序从所述负侧母线串联，

所述第二开关是至少能够将所述负侧母线和所述直流电源部选择性地与所述第三开关连接的开关。

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