CN112674655B - 基于沿墙的回充方法、装置、计算机设备和存储器 - Google Patents

Abstract

本申请实施例属于智能电器导航技术领域，涉及基于沿墙的回充方法方法，包括：根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；根据扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将扫地机器人转运到相应的门，直到扫地机器人与座充在同一房间；根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。本申请回充成功率更高。

Description

基于沿墙的回充方法、装置、计算机设备和存储器

技术领域

本申请涉及智能电器导航技术领域，尤其涉及基于沿墙的回充方法方法、装置、计算机设备及存储器。

背景技术

扫地机器人能够自主的对一个区域进行清扫，大大降低了清洁工作所需消耗的人力。为了保证清扫工作的连续性，扫地机器人需要定期自行充电，优选的扫地机器人需要在导航系统的配合下运行到充电器所在的区域进行充电。充电器通常设置在固定的位置，但是扫地机器人和充电器之间的位置关系不固定；而受导航精度所限以及场内的障碍物环境实时变化，在回充的时候，扫地机器人的导航可能失效，造成无法及时回充直到断电的情况。而回充过程之前扫地机器人通常要对清洁的区域进行外轮廓的沿墙行走，在此过程中，导航坐标系上沿墙部分的地图受到订正。因此沿墙的部分导航地图准确性高。因此需要提供一种基于沿墙的回充导航方法。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种导航成功率高的充电导航方法。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于沿墙的回充方法，采用了如下所述的技术方案：

一种基于沿墙的回充方法，该方法包括：

根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；

根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；

根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；

根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。

进一步的，所述步骤根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定中，所述门的位置的确定方法具体包括：

通过连续障碍物标记确定墙的位置；

通过两组墙之间为连续的的可移动点，并且所述连续的可移动点的数量在预设区间内，确定两组墙之间的区域为门；

根据所述门中的可移动点的中间点的坐标确定所述门的坐标。

进一步的，所述根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间的步骤具体包括：

根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；

根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；

将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间。

进一步的，所述步骤根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识之后，该方法还包括：

根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为单房间区域；

在所述导航坐标系中判断座充在扫地机器人所在墙壁位置的第一方向上；

控制扫地机器人在所述第一方向上沿墙回充。

进一步的，所述步骤根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置之后，该方法还包括：

根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中没有出现门或墙确定扫地机器人和座充在同一房间；

在所述导航坐标系中判断座充在扫地机器人所在墙壁位置的第一方向上；

控制扫地机器人在所述第一方向上沿墙回充。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种基于沿墙的回充方法装置，采用了如下所述的技术方案：

一种基于沿墙的回充装置，包括：

返回墙壁模块，用于根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；

门确定模块，用于根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；

第一转运模块，用于根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；

第二转运模块，用于根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。

进一步的，所述门确定模块包括：

墙位置确定子模块，用于通过连续障碍物标记确定墙的位置；

门位置确定子模块，用于通过两组墙之间为连续的的可移动点，并且所述连续的可移动点的数量在预设区间内，确定两组墙之间的区域为门；

门坐标标记子模块，用于根据所述门中的可移动点的中间点的坐标确定所述门的坐标。

进一步的，所述第一转运模块具体包括：

跨房间确定子模块，用于根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；

转运节点确定子模块，用于根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；

转运子模块，用于将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的基于沿墙的回充方法的步骤。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于沿墙的回充方法的步骤。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过在导航坐标系上标记的墙的位置以及门的位置，确定扫地机器人的当前位置和座充位置是否在同一房间内，如果清洁区域是多房间的格局，并且扫地机器人当前位置和座充不在一个房间内，则驱动扫地机器人像所在区域中门的位置移动，并再次检测是否与座充设置在同一房间中，如果不在同一房间中再次将扫地机器人沿墙转移到房间中其他门的位置上，直到扫地机器人与座充处于同一房间，之后，通过沿墙行走到座充附近，实现与座充的配合。该方案在导航误差较大的情况下，通过沿墙的方式，驱动扫地机器人回充，回充成功率更高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1 根据本申请的一种基于沿墙的回充方法的方法的一个实施例的流程图；

图2是图1中步骤S200的流程图；

图3是图1中步骤S300的流程图；

图4是在图1的基础之上根据本申请的一种基于沿墙的回充方法的方法的一个实施例的流程图；

图5是在图1的基础之上根据本申请的一种基于沿墙的回充方法的方法的一个实施例的流程图；

图6是根据本申请的一种基于沿墙的回充方法的装置的一个实施例的结构示意图；

图7是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参考图1至图5，示出了根据本申请的一种一种基于沿墙的回充方法的方法的一个实施例的流程图。所述的基于沿墙的回充方法方法，包括以下步骤：

一种基于沿墙的回充方法，该方法包括：

步骤S100：根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；

步骤S200：根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；

步骤S300：根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；

步骤S400：根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。

通过在导航坐标系上标记的墙的位置以及门的位置，确定扫地机器人的当前位置和座充位置是否在同一房间内，如果清洁区域是多房间的格局，并且扫地机器人当前位置和座充不在一个房间内，则驱动扫地机器人像所在区域中门的位置移动，并再次检测是否与座充设置在同一房间中，如果不在同一房间中再次将扫地机器人沿墙转移到房间中其他门的位置上，直到扫地机器人与座充处于同一房间，之后，通过沿墙行走到座充附近，实现与座充的配合。该方案在导航误差较大的情况下，通过沿墙的方式，驱动扫地机器人回充，回充成功率更高。

其中，导航坐标系中符合墙的特征将清洁区域分割成若干个区域，如果所有的墙的位置都在清洁区域的外围，确定清洁区域为单间区域，而如果清洁区域的中部出现了墙并且分割了清洁区域，则清洁区域为包括多个房间的多间区域，在判断过程当中，清洁区域中的两个房间通过特征显示为门的一组可移动点连为一片，此时通过门和墙配合将清洁区域分割为若干个房间，通过导航坐标系中识别为门和墙的点将清洁区域分割为多个房间。

进一步的，所述步骤步骤S200：根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定中，所述门的位置的确定方法具体包括：

步骤S201：通过连续障碍物标记确定墙的位置；

步骤S202：通过两组墙之间为连续的的可移动点，并且所述连续的可移动点的数量在预设区间内，确定两组墙之间的区域为门；

步骤S203：根据所述门中的可移动点的中间点的坐标确定所述门的坐标。

具体的，在导航坐标系当中连续障碍物标记点能够确定出墙的位置，在两组墙之间如果存在一组连续的可移动点能够确定出两组墙之间存在有门，其中连续可移动点的数量预先设定，如此能够通过墙和门将清洁区域分割成若干房间，并且门的位置确定能够同行，防止墙或其他障碍物因标记不准确而标记为门，导致扫地机器人导航错误无法正常通过。将门所在范围的可移动点的中间点坐标在导航坐标系中标记为门的坐标，有利于扫地机器人在导航过程中顺利通过门，该方案通过精确划分清洁区域为不同房间，增强扫地机器人导航的效率和成功率。

进一步的，所述步骤S300：根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间的步骤具体包括：

步骤S301：根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；

步骤S302：根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；

步骤S303：将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间。

具体的，如果扫地机器人和座充在同一个房间内，扫地机器和座充之间连线作为对线的矩形内就不会出现门或者是墙，如果扫地机器和座充之间连线作为对线的矩形内出现了门或者是墙，则说明扫地人和座充不在一个房间内，需要做跨房间移动，在扫地机器人所在的房间当中存在至少一个门，根据门和座充的坐标，确定和座充距离最近的门，并且将扫地机器人通过沿墙运动转运到上述门的位置上。当扫地机器人在门的位置上时，是同时处于上述门连接两个房间中的，此时再做扫地机器人与座充是否处于同一房间的判断，如果扫地机器人和座充仍然不在一个房间则继续将扫地机器人移动到房间中与座充位置最近的门的位置上，直到扫地机器人和座充处于同一房间。该方案能够利用沿墙行走连续以门为节点判断扫地机器人的转运路径。能够以最短的路径将扫地机器人转运到和座充处于同一房间的门的位置上，导航回充的效率高。

进一步的，所述步骤S100根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识之后，该方法还包括：

步骤S501根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为单房间区域；

步骤S502在所述导航坐标系中判断座充在扫地机器人所在墙壁位置的第一方向上；

步骤S503控制扫地机器人在所述第一方向上沿墙回充。

该方案能够在扫地机器人与座充处于同一房间的情况下，以最短的路径将扫地机器人导航至座充处，该方案的导航效率高。

进一步的，所述步骤S200：根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置之后，该方法还包括：

步骤S601：根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中没有出现门或墙确定扫地机器人和座充在同一房间；

步骤S602：在所述导航坐标系中判断座充在扫地机器人所在墙壁位置的第一方向上；

步骤S603：控制扫地机器人在所述第一方向上沿墙回充。

该方案能够在扫地机器人与座充处于同一房间的情况下，以最短的路径将扫地机器人导航至座充处，该方案的导航效率高。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）等非易失性存储介质，或随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）等。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

进一步参考图2，作为对上述图1所示方法的实现，本申请提供了一种基于沿墙的回充方法装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种基于沿墙的回充方法装置，采用了如下所述的技术方案：

一种基于沿墙的回充装置，包括：

返回墙壁模块100，用于根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；

门确定模块200，用于根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；

第一转运模块300，用于根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；

第二转运模块400，用于根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。

通过在导航坐标系上标记的墙的位置以及门的位置，确定扫地机器人的当前位置和座充位置是否在同一房间内，如果清洁区域是多房间的格局，并且扫地机器人当前位置和座充不在一个房间内，则驱动扫地机器人像所在区域中门的位置移动，并再次检测是否与座充设置在同一房间中，如果不在同一房间中再次将扫地机器人沿墙转移到房间中其他门的位置上，直到扫地机器人与座充处于同一房间，之后，通过沿墙行走到座充附近，实现与座充的配合。该方案在导航误差较大的情况下，通过沿墙的方式，驱动扫地机器人回充，回充成功率更高。

进一步的，所述门确定模块200包括：

墙位置确定子模块201，用于通过连续障碍物标记确定墙的位置；

门位置确定子模块202，用于通过两组墙之间为连续的的可移动点，并且所述连续的可移动点的数量在预设区间内，确定两组墙之间的区域为门；

门坐标标记子模块203，用于根据所述门中的可移动点的中间点的坐标确定所述门的坐标。

进一步的，所述第一转运模块300具体包括：

跨房间确定子模块301，用于根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；

转运节点确定子模块302，用于根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；

转运子模块303，用于将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间。

为解决上述技术问题，本申请实施例还提供计算机设备。具体请参阅图6，图6为本实施例计算机设备基本结构框图。

所述计算机设备3包括通过系统总线相互通信连接存储器61、处理器62、网络接口63。需要指出的是，图中仅示出了具有组件61-63的计算机设备6，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、数字处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。

所述存储器61至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、随机访问存储器（RAM）、静态随机访问存储器（SRAM）、只读存储器（ROM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、可编程只读存储器（PROM）、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器61可以是所述计算机设备6的内部存储单元，例如该计算机设备6的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器61也可以是所述计算机设备6的外部存储设备，例如该计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（FlashCard）等。当然，所述存储器61还可以既包括所述计算机设备6的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器61通常用于存储安装于所述计算机设备6的操作系统和各类应用软件，例如一种基于沿墙的回充方法方法的程序代码等。此外，所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

所述处理器62在一些实施例中可以是中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器62通常用于控制所述计算机设备6的总体操作。本实施例中，所述处理器62用于运行所述存储器61中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述一种基于沿墙的回充方法方法的程序代码。

所述网络接口63可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口63通常用于在所述计算机设备6与其他电子设备之间建立通信连接。

本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一种基于沿墙的回充方法程序，所述一种基于沿墙的回充方法程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的一种基于沿墙的回充方法方法的步骤。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，该方法包括：

根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；

根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；

根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间，具体包括：根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；

根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；

将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；

根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。

2.根据权利要求1所述的一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，所述步骤根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定中，所述门的位置的确定方法具体包括：

通过连续障碍物标记确定墙的位置；

通过两组墙之间为连续的可移动点，并且所述连续的可移动点的数量在预设区间内，确定两组墙之间的区域为门；

根据所述门中的可移动点的中间点的坐标确定所述门的坐标。

3.根据权利要求1所述的一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，所述步骤根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识之后，该方法还包括：

根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为单房间区域；

在所述导航坐标系中判断座充在扫地机器人所在墙壁位置的第一方向上；

控制扫地机器人在所述第一方向上沿墙回充。

4.根据权利要求1所述的一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，所述步骤根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置之后，该方法还包括：

根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中没有出现门或墙确定扫地机器人和座充在同一房间；

在所述导航坐标系中判断座充在扫地机器人所在墙壁位置的第一方向上；

控制扫地机器人在所述第一方向上沿墙回充。

5.一种基于沿墙的回充装置，其特征在于，包括：

返回墙壁模块，用于根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；

门确定模块，用于根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；

第一转运模块，用于根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；

第一转运模块具体包括：跨房间确定子模块，用于根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；

转运节点确定子模块，用于根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；

转运子模块，用于将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；

第二转运模块，用于根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。

6.根据权利要求5所述的一种基于沿墙的回充装置，其特征在于，所述门确定模块包括：

墙位置确定子模块，用于通过连续障碍物标记确定墙的位置；

门位置确定子模块，用于通过两组墙之间为连续的可移动点，并且所述连续的可移动点的数量在预设区间内，确定两组墙之间的区域为门；

门坐标标记子模块，用于根据所述门中的可移动点的中间点的坐标确定所述门的坐标。

7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于：所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1 至 4 中任一项所述的基于沿墙的回充方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 至 4 中任一项所述的基于沿墙的回充方法的步骤。

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