CN112629329A - 一种作战机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种作战机器人，包括机身机构、姿态调节机构、吸附机构、钻孔机构、阻碍机构、动力驱动机构，所述机身机构包括前机身、后机身，所述姿态调节机构包括前气囊、后气囊、前气泵、后气泵，所述阻碍机构包括阻挡气囊；所述吸附机构内安装有所述钻孔机构；所述吸附机构与多个所述前气囊的一端相连接，多个所述前气囊的另一端与所述前机身的一端相连接，所述前机身的另一端与多个所述后气囊的一端相连接，多个所述后气囊的另一端与所述后机身的一端相连接，所述后机身的另一端与多个所述阻挡气囊相连接；所述前气囊、后气囊和阻挡气囊的数量相同且位置相对。本发明结构简单，制造成本低，使用灵活方便。

Description

一种作战机器人

技术领域

本发明涉及武器装备技术领域，尤其是涉及一种作战机器人。

背景技术

和平是世界发展的基石，但是现有的武器装备价格昂贵，科技创新成本极高，一是不仅需要大量科技人才埋头苦干，还得配套昂贵的试验设备。二是漫长的武器研发周期，足以将武器装备的价格推高到让人咂舌的地步。因此，现有武器装备价格昂贵，是一件亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种结构简单，制造成本低，使用灵活方便的作战机器人。

为了实现上述目的，本发明提供了一种作战机器人，包括机身机构、姿态调节机构、吸附机构、钻孔机构、阻碍机构、动力驱动机构，所述机身机构包括前机身、后机身，所述姿态调节机构包括前气囊、后气囊、前气泵、后气泵，所述阻碍机构包括阻挡气囊；

所述吸附机构内安装有所述钻孔机构；所述吸附机构与多个所述前气囊的一端相连接，多个所述前气囊的另一端与所述前机身的一端相连接，所述前机身的另一端与多个所述后气囊的一端相连接，多个所述后气囊的另一端与所述后机身的一端相连接，所述后机身的另一端与多个所述阻挡气囊相连接；所述前气囊、后气囊和阻挡气囊的数量相同且位置依次相对；

所述前机身和后机身的内部均安装有所述动力驱动机构；所述前气泵的数量为多个且数量与所述前气囊和后气囊的数量相同，多个所述前气泵安装于所述前机身上，所述前气泵的两第一通气口分别与所述前气囊和后气囊相连接；

所述后气泵的数量为多个且数量与所述后气囊和阻挡气囊的数量相同，多个所述后气泵安装于所述后机身上，所述后气泵的两第二通气口分别与所述后气囊和阻挡气囊相连接；

初始状态时，所述前气囊、后气囊和阻挡气囊内充满空气，所述阻挡气囊上设有褶皱部，且所述褶皱部处于褶皱收缩状态；所述阻挡气囊处于阻挡状态时，所述前气囊和后气囊内的空气转充至所述阻挡气囊内，使所述褶皱部被向外撑开。

进一步地，所述动力驱动机构包括驱动电机、安装座、螺旋桨，位于所述前机身内的动力驱动机构，所述安装座与所述前机身相连接，位于所述后机身内的动力驱动机构，所述安装座与所述后机身相连接；所述驱动电机安装于所述安装座上，所述螺旋桨与所述驱动电机相连接，所述机身机构内的液体流向为由所述前机身向所述后机身流动。

进一步地，所述前机身和后机身内驱动电机和螺旋桨的数量均为两个，且两所述驱动电机安装于所述安装座的两侧。

进一步地，所述吸附机构包括柔性吸盘、阀板、连杆、阀座、电磁铁、安装架，所述阀座的一端与多个所述前气囊的一端相连接，所述阀座的另一端与所述柔性吸盘相连接；所述阀座的另一端设有所述安装架，所述电磁铁安装于所述安装架上，且所述电磁铁位于所述柔性吸盘内；

所述阀座上设有与所述机身机构内部相连通的进水孔，所述阀板移动安装于所述阀座内，并用于关闭/打开所述进水孔，所述阀板与所述连杆相连接，所述连杆设于所述柔性吸盘内；所述柔性吸盘能伸缩，所述连杆和阀板随着所述柔性吸盘的伸缩而相对于所述阀座移动，以打开/关闭所述进水孔。

进一步地，所述钻孔机构包括电机、钻头、弹簧、卡爪，所述电机安装于所述安装架上，所述电机的输出轴与所述钻头的柄部移动配合连接，所述钻头的柄部呈中空结构，所述弹簧设于所述钻头的柄部内；所述弹簧的两端分别与所述电机的输出轴和所述钻头相连接；所述钻头的柄部的外表面设有卡爪槽，所述卡爪的一端与所述卡爪槽靠近钻头的一端弹性转动连接；所述卡爪相对于所述钻头的柄部向外展开。

进一步地，所述电机为双头输出电机，所述双头输出电机的一输出轴与所述钻头的柄部移动配合连接，所述双头输出电机的另一输出轴与所述螺旋桨相连接。

进一步地，所述前机身和后机身上安装有炸药包。

本发明作战机器人潜入水内，通过动力驱动机构驱动作战机器人在水内运动，初始状态时，前气囊、后气囊、阻挡气囊内充满空气，其中褶皱部处于褶皱收缩状态。通过前气泵将前气囊内的空气转充至后气囊内，从而使得多个后气囊内空气量不同，多个后气囊发生弯曲，对应地，通过前气泵将后气囊内的空气转充至前气囊内，从而使得多个前气囊内空气量不同，多个前气囊发生弯曲；通过后气泵将后气囊内的空气转充至阻挡气囊内，从而使得多个阻挡气囊内的空气量不同，多个阻挡气囊发生弯曲，如此以实现作战机器人姿态的改变，使得作战机器人能沿不同方向运动，灵活度高。

本发明作战机器人靠近敌方船体时，通过吸附机构有效吸附在敌方船体上，吸附后，通过钻孔机构对敌方船体进行钻孔破坏。同时钻孔机构和吸附机构工作过程中，前气泵和后气泵动作，以将前气囊、后气囊内的空气全部转充至阻挡气囊内，使得褶皱部被向外撑开，阻碍机构的面积大大增加，此时敌方船体运行时，阻碍机构会给予大大的阻力，导致敌方船体运行困难，如此当若干作战机器人同时对敌方船体攻击时，敌方船体将很快无法运行，敌方船体破坏程度大大增加。

本发明整体结构简单，有效降低制造成本，同时采用价格低的作战机器人攻击敌方昂贵的船体，使得敌方经济大大受损。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体图，此时褶皱部处于褶皱收缩状态。

图2为图1剖切后的立体图，此时褶皱部处于向外撑开状态。

图3为对应图1中吸附机构和钻孔机构处的立体图。

图4为图3的部分立体图。

图5为图3剖切后的立体图。

图6为本发明阻碍机构的立体图，此时褶皱部处于褶皱收缩状态。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-6所示，本实施方式提供的一种作战机器人，包括机身机构1、姿态调节机构、吸附机构4、钻孔机构5、阻碍机构、动力驱动机构2，所述机身机构1包括前机身10、后机身11，所述姿态调节机构包括前气囊30、后气囊31、前气泵33、后气泵34，所述阻碍机构包括阻挡气囊32；

所述吸附机构4内安装有所述钻孔机构5；所述吸附机构4与多个所述前气囊30的一端相连接，多个所述前气囊30的另一端与所述前机身10的一端相连接，所述前机身10的另一端与多个所述后气囊31的一端相连接，多个所述后气囊31的另一端与所述后机身11的一端相连接，所述后机身11的另一端与多个所述阻挡气囊32相连接；所述前气囊30、后气囊31和阻挡气囊32的数量相同且位置依次相对；

所述前机身10和后机身11的内部均安装有所述动力驱动机构2；所述前气泵33的数量为多个且数量与所述前气囊30和后气囊31的数量相同，多个所述前气泵33安装于所述前机身10上，所述前气泵33的两第一通气口分别与所述前气囊30和后气囊31相连接；

所述后气泵34的数量为多个且数量与所述后气囊31和阻挡气囊32的数量相同，多个所述后气泵34安装于所述后机身11上，所述后气泵34的两第二通气口分别与所述后气囊31和阻挡气囊32相连接；

初始状态时，所述前气囊30、后气囊31和阻挡气囊32内充满空气，所述阻挡气囊32上设有褶皱部320，且所述褶皱部320处于褶皱收缩状态(如图1 所示)；所述阻挡气囊32处于阻挡状态时，所述前气囊30和后气囊31内的空气转充至所述阻挡气囊32内，使所述褶皱部320被向外撑开(如图2所示)。

本实施方式使用时，作战机器人潜入水内，通过动力驱动机构2驱动作战机器人在水内运动，初始状态时，前气囊30、后气囊31、阻挡气囊32内充满空气，其中褶皱部320处于褶皱收缩状态。通过前气泵33将前气囊30内的空气转充至后气囊31内，从而使得多个后气囊31内空气量不同，多个后气囊31 发生弯曲，对应地，通过前气泵33将后气囊31内的空气转充至前气囊30内，从而使得多个前气囊30内空气量不同，多个前气囊30发生弯曲；通过后气泵 34将后气囊31内的空气转充至阻挡气囊32内，从而使得多个阻挡气囊32内的空气量不同，多个阻挡气囊32发生弯曲，如此以实现作战机器人姿态的改变，使得作战机器人能沿不同方向运动，灵活度高。

本实施方式作战机器人靠近敌方船体时，通过吸附机构4有效吸附在敌方船体上，吸附后，通过钻孔机构5对敌方船体进行钻孔破坏。同时钻孔机构5 和吸附机构4工作过程中，前气泵33和后气泵34动作，以将前气囊30、后气囊31内的空气全部转充至阻挡气囊32内，使得褶皱部320被向外撑开，阻碍机构的面积大大增加，此时敌方船体运行时，阻碍机构会给予大大的阻力，导致敌方船体运行困难，如此当若干作战机器人同时对敌方船体攻击时，敌方船体将很快无法运行，敌方船体破坏程度大大增加。

本实施方式进一步优选地，所述动力驱动机构2包括驱动电机21、安装座 20、螺旋桨22，位于所述前机身10内的动力驱动机构2，所述安装座20与所述前机身10相连接，位于所述后机身11内的动力驱动机构2，所述安装座20 与所述后机身11相连接；所述驱动电机21安装于所述安装座20上，所述螺旋桨22与所述驱动电机21相连接，所述机身机构1内的液体流向为由所述前机身10向所述后机身11流动。通过驱动电机21驱动螺旋桨22运动，以使得水从机身机构1内部的前方流入，从后方排出。

本实施方式优选地，所述前机身10和后机身11内驱动电机21和螺旋桨22 的数量均为两个，且两所述驱动电机21安装于所述安装座20的两侧，以提高动力驱动机构2的驱动力。

本实施方式进一步优选地，所述吸附机构4包括柔性吸盘40、阀板42、连杆43、阀座41、电磁铁44、安装架45，所述阀座41的一端与多个所述前气囊30的一端相连接，所述阀座41的另一端与所述柔性吸盘40相连接；所述阀座 41的另一端设有所述安装架45，所述电磁铁44安装于所述安装架45上，且所述电磁铁44位于所述柔性吸盘40内；所述阀座41上设有与所述机身机构1内部相连通的进水410孔，所述阀板42移动安装于所述阀座41内，并用于关闭/ 打开所述进水孔410，所述阀板42与所述连杆43相连接，所述连杆43设于所述柔性吸盘40内；所述柔性吸盘40能伸缩，所述连杆43和阀板42随着所述柔性吸盘40的伸缩而相对于所述阀座41移动，以打开/关闭所述进水孔410。其中阀座41上设有与阀板42相配合的移动槽411。

本实施方式中作战机器人未与敌方船体接触时，柔性吸盘40处于自然状态，进水孔410处于打开状态，动力驱动机构2工作，水从柔性吸盘40的中心孔410 进入，经阀座41、前气囊30、前机身10、后气囊31、后机身11、阻挡气囊32 后排出。当动力驱动机构2驱动至吸附机构4与敌方船体表面接触时，随着作战机器人继续向敌方船体移动，柔性吸盘40被压缩，随着柔性吸盘40被压缩，连杆43和阀板42相对于阀座41移动，以关闭进水孔410，此时水只能从柔性吸盘40的中心孔流入，从而柔性吸盘40会吸附在敌方船体上。同时随着柔性吸盘40的压缩，电磁铁44会露出柔性吸盘40的表面，电磁铁44吸附敌方船体，如此在柔性吸盘40和电磁铁44双重吸附作用下，能有效吸附在敌方船体上。本实施方式优选地，阀座41上设有多个进水孔410，对应阀板42和连杆 43的数量也设有多个。

本实施方式进一步优选地，所述钻孔机构5包括电机50、钻头51、弹簧53、卡52爪，所述电机50安装于所述安装架45上，所述电机50的输出轴与所述钻头51的柄部移动配合连接，所述钻头51的柄部呈中空结构，所述弹簧53设于所述钻头51的柄部内；所述弹簧53的两端分别与所述电机50的输出轴和所述钻头51相连接；所述钻头51的柄部的外表面设有卡爪槽510，所述卡爪52 的一端与所述卡爪槽510靠近钻头51的一端弹性转动连接；所述卡爪52相对于所述钻头51的柄部向外展开。

本实施方式当吸附机构4吸附在敌方船体上时，柔性吸盘40会被压缩，随着柔性吸盘40的压缩，钻头51会露出柔性吸盘40的表面，此时电机50启动带动钻头51转动，从而钻头51钻入至敌方船体内，当钻头51钻入至敌方船体内后，卡爪52卡在敌方船体上，使得作战机器人有效固定在敌方船体上。本实施方式电机50输出轴通过弹簧53与钻头51弹性连接，以起到浮动钻孔作用，避免刚性连接而导致钻头51钻孔时断裂。本实施方式具体地，电机50输出轴插入至钻头51的柄部内，其中电机50输出轴和钻头51的柄部上设有限位部，以使得电机50输出轴只能限定在钻头51的柄部内移动。

本实施方式优选地，所述电机50为双头输出电机，所述双头输出电机的一输出轴与所述钻头51的柄部移动配合连接，所述双头输出电机的另一输出轴与所述螺旋桨22相连接。

本实施方式优选地，所述前机身10和后机身11上安装有炸药包6。以当作战机器人固定在敌方船体上时，炸药包6启动以炸毁敌方船体，使得敌方船体被完全破坏。

本实施方式当然还包括用于给驱动电机21、电机50、电磁铁44等供电的电源，以及用于控制电源通电的开关；还包括用于点燃炸药包6的点火装置，此为现有常规技术，采用现有技术即可，并非本实施方式重点所在，故不做过多赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种作战机器人，其特征在于，包括机身机构、姿态调节机构、吸附机构、钻孔机构、阻碍机构、动力驱动机构，所述机身机构包括前机身、后机身，所述姿态调节机构包括前气囊、后气囊、前气泵、后气泵，所述阻碍机构包括阻挡气囊；

所述吸附机构内安装有所述钻孔机构；所述吸附机构与多个所述前气囊的一端相连接，多个所述前气囊的另一端与所述前机身的一端相连接，所述前机身的另一端与多个所述后气囊的一端相连接，多个所述后气囊的另一端与所述后机身的一端相连接，所述后机身的另一端与多个所述阻挡气囊相连接；所述前气囊、后气囊和阻挡气囊的数量相同且位置依次相对；

所述前机身和后机身的内部均安装有所述动力驱动机构；所述前气泵的数量为多个且数量与所述前气囊和后气囊的数量相同，多个所述前气泵安装于所述前机身上，所述前气泵的两第一通气口分别与所述前气囊和后气囊相连接；

所述后气泵的数量为多个且数量与所述后气囊和阻挡气囊的数量相同，多个所述后气泵安装于所述后机身上，所述后气泵的两第二通气口分别与所述后气囊和阻挡气囊相连接；

初始状态时，所述前气囊、后气囊和阻挡气囊内充满空气，所述阻挡气囊上设有褶皱部，所述褶皱部处于褶皱收缩状态；所述阻挡气囊处于阻挡状态时，所述前气囊和后气囊内的空气转充至所述阻挡气囊内，使所述褶皱部被向外撑开。

2.根据权利要求1所述的一种作战机器人，其特征在于，所述动力驱动机构包括驱动电机、安装座、螺旋桨，位于所述前机身内的动力驱动机构，所述安装座与所述前机身相连接，位于所述后机身内的动力驱动机构，所述安装座与所述后机身相连接；所述驱动电机安装于所述安装座上，所述螺旋桨与所述驱动电机相连接，所述机身机构内的液体流向为由所述前机身向所述后机身流动。

3.根据权利要求2所述的一种作战机器人，其特征在于，所述前机身和后机身内驱动电机和螺旋桨的数量均为两个，且两所述驱动电机安装于所述安装座的两侧。

4.根据权利要求2所述的一种作战机器人，其特征在于，所述吸附机构包括柔性吸盘、阀板、连杆、阀座、电磁铁、安装架，所述阀座的一端与多个所述前气囊的一端相连接，所述阀座的另一端与所述柔性吸盘相连接；所述阀座的另一端设有所述安装架，所述电磁铁安装于所述安装架上，且所述电磁铁位于所述柔性吸盘内；

所述阀座上设有与所述机身机构内部相连通的进水孔，所述阀板移动安装于所述阀座内，并用于关闭/打开所述进水孔，所述阀板与所述连杆相连接，所述连杆设于所述柔性吸盘内；所述柔性吸盘能伸缩，所述连杆和阀板随着所述柔性吸盘的伸缩而相对于所述阀座移动，以打开/关闭所述进水孔。

5.根据权利要求4所述的一种作战机器人，其特征在于，所述钻孔机构包括电机、钻头、弹簧、卡爪，所述电机安装于所述安装架上，所述电机的输出轴与所述钻头的柄部移动配合连接，所述钻头的柄部呈中空结构，所述弹簧设于所述钻头的柄部内；所述弹簧的两端分别与所述电机的输出轴和所述钻头相连接；所述钻头的柄部的外表面设有卡爪槽，所述卡爪的一端与所述卡爪槽靠近钻头的一端弹性转动连接；所述卡爪相对于所述钻头的柄部向外展开。

6.根据权利要求5所述的一种作战机器人，其特征在于，所述电机为双头输出电机，所述双头输出电机的一输出轴与所述钻头的柄部移动配合连接，所述双头输出电机的另一输出轴与所述螺旋桨相连接。

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